KIT DE PROGRAMACION PRIMER PROGRAMA PARA ROBOT MOVIL CON DOS MOTORES

EN ESTA PRESENTACION:

El kit de programacin Comprender el controlador Primer programa con EasyC TANK, ARCADE? Problemas comunes

El Hardware de programacin incluye :

El software EASYC V2 sirve especficamente a VEX robotics, se programa a travs de iconos en un diagrama de flujo.

Un cable conversor de USB a serial. Un conversor serial a RJ11 Un cable telefonico RJ11

El transmisor inalmbrico

6 Canales 1. Eje X joystick derecho (0-255) 2. Eje Y joystick derecho (0-255) 3. Eje X joystick izquierdo (0-255) 4. Eje Y joystick izquierdo (0-255) 5. Botones mano izqu. Atras (0, 127, 255) 1. Botones mano dere. Atras (0, 127, 255) Intercambiando los cristales cambia a variadas frecuencias. Al no oprimir ningun boton posterior el canal permanece en el punto central, 127.

El receptor inalmbrico

El receptor inalmbrico se conecta al cerebro con un cable corto RJ11, (telefnico) Hasta dos transmisor / receptor pueden conectarse al modulo microcontrolado, si el robot es tan complejo que as lo requiere. Los canales pueden asignarse a una o varias salidas de motor, siempre y cuando tenga en cuenta los sentidos de giro. En caso de competencias donde multiples robots comparten un lugar, es posible conectar directamente el robot al mando a traves de un cable entorchado.

PROGRAMACION
Estos son los tres pasos bsicos que se siguen a cada vez que se crea un nuevo programa para el robot.

1. ESCRIBIR EL CODIGO.. Inicie el programa desde el escritorio o el men inicio. Desde el men FILE seleccione NEW PROJECT y proceda a llevar los iconos al diagrama de flujo segn requiera su aplicacin.

PROGRAMACION
2. COMPILAR Y DESCARGAR .. Una vez se ha terminado de escribir el cdigo abrimos el men Build & Download y seleccionamos la accin del mismo nombre, Build & Download , confirmamos en el botn SI Si existen errores de sintaxis el programa avisa, no as si son errores de conceptualizacin. El programa borra la memoria del microcontrolador y la reemplaza con el nuevo programa, el cerebro debe estar conectado al programador y encendido.

Abrimos el programa como ya se detallo anteriormente FILE NEW PROJECT

Se abre el diagrama de flujo inicial . L1, L2 y PRO nos indican cuantos elementos tendremos accesibles para nuestro programa. Para este primer cdigo nos bastan los que se despliegan con L1.

PROGRAMA BASICO PARA MOVIL CON DOS MOTORES DE TRACCION

AGREGANDO UN CICLO WHILE

Primero expandimos el submen <Program Flow> donde encontramos el < While Loop>, este ciclo While es un ciclo que se repite por cierto tiempo hasta que se cumple una condicin que asignamos. En este caso nos servir para que se repita infinitamente

CONFIGURACION DEL CICLO WHILE

Con el botn izquierdo del mouse pulsado arrastramos el icono del ciclo While hasta la lnea del diagrama de flujo, bajo variables. Aparece un cuadro de configuracin. En este campo introducimos la condicin que debe cumplirse, en este caso solo ponemos 1 con lo cual el ciclo se repite indefinidamente, en este espacio ponemos comentarios, estos no afectan el funcionamiento del programa pero sirven como recordatorios o aclaraciones del programa.

AGREGANDO LOS MOTORES

Ahora expandimos el submen RC Control que despliega la insercin de motores para traccin del mvil en el modo radio controlado, de igual forma con el botn izquierdo del mouse oprimido arrastramos el tipo de configuracin de motor que se usara, cada uno funciona de forma diferente y es opcin del conductor cual elegir segn le sea mas fcil de conducir, de todas formas es bueno practicar con ambas.

ARCADE
En el espacio que corresponde al transmisor escogemos 1, los canales asignados por defecto para sentido de avance y rotacin son el 1 y 2 del mando y corresponden a las salidas 1y 2 del cerebro, sin embargo todo esto puede configurarse a gusto del programador.

ARCADE

Los nmeros que acompaan la palabra Arcade2 significan en su orden: 1 Numero del canal al que responden estos motores 1 El canal del transmisor para este motor 1 2 El canal del transmisor para este motor 2 1 La ubicacin fsica del motor en el controlador 1 2 La ubicacin fsica del motor en el controlador 2 1 El sentido de giro del motor en este caso esta invertido 0 El sentido de giro del motor en este caso esta normal

TANK
En el espacio que corresponde al transmisor escogemos 1, los canales asignados por defecto para sentido de avance y rotacin son el 1 y 2 del mando y corresponden a las salidas 1y 2 del cerebro, sin embargo todo esto puede configurarse a gusto del programador.

DIFERENCIAS??
Bsicamente las diferencias entre estos dos modos de configuracin afectan mas al driver o conductor del robot que al programa en si mismo. En el modo rcade el movimiento de la palanca es natural y conforme al movimiento, en tanto que el modo Tank la palanca debe ir hacia los vrtices para los movimientos.

PROGRAMACION..
Programamos de acuerdo a lo visto en la diapositiva 7, o bien podemos usar el botn de acceso rpido . Listo si todo se realizo de acuerdo a las instrucciones..

PROBLEMAS
Mi cdigo no se carga al controlador!!

Verifique que el controlador se encuentre encendido y que el led indicador de batera este verde, de lo contrario revise la carga de la batera y su conexin al controlador, revise que los cables estn correctamente conectados entre si y al controlador, tambin verifique la integridad de los mismos por si Fido,Fifi o cualquier otra mascota molesta los ha masticado.

Mi robot no funciona correctamente !!!!

Verifique que la configuracin es la correcta y que los puertos asignados a los motores se conectaron adecuadamente

Verifique que esta usando motores y no servos