Funkcija prenosa

Funkcija prenosa linearnog sistema Strukturni blok dijagram i algebra funkcije prenosa Graf toka signala Analiza sistema automatskog upravljanja primenom raunara

Definicija funkcije prenosa linearnog sistema

Posmatra se sistem: Linearan Kontinualan Stacionaran Sa koncentrisanim parametrima Jedan ulaz i jedan izlaz

u(t)

y(t)
2

Definicija: Funkcija prenosa sistema se definie kao odnos Laplasove transformacije izlazne (y(t)) i ulazne (u(t)) veliine, uz pretpostavku da su svi poetni uslovi nulti i da je u(t)=y(t)0 t<0.

u(t)

y(t)

DJ koja opisuje linearan sistem sa jednim ulazom i jednim izlazom u optem sluaju
dn-1y dn y d2y d1y dmu dm-1 u d 1u + an-1 +...+ a2 + a1 + a0y = bm + bm-1 +...+ b1 + b0 u n-1 n 2 1 m m-1 1 dt dt dt dt dt dt dt

Nakon primene LT
snY + an-1sn-1Y +...+ a2s2Y + a1sY + a0Y = bmsmU + bm-1sm-1 U +...+ b1sU + b0U

bmsm + bm-1sm-1 +...+ b1s + b0 Y(s) = G(s) = U(s) sn + an-1sn-1 +...+ a2s2 + a1s + a0
4

Napomene i ogranienja
Vai samo za linearne stacionarne sisteme; Kod nestacionarnih sistema nije mogua primena LT; FP uzima u obzir samo zavisnost ulaz-izlaz i ne prua informaciju o unutranjoj strukturi sistema; Vai samo za nulte poetne uslove.

Primer: Na slici je ematski prikazan jednosmerni motor sa nezavisnom pobudom, upravljan strujom rotora. Odrediti funkciju prenosa koja opisuje zavisnost poloaja rotora () od napona rotora (ua). Pretpostaviti da se radi o opsegu brzina do nominalne (n) i da je fluks u maini f=const. (pobudnia struja if=If=const).
6

Ra

ia

if

Rf

La ,

ua uf

Lf

dia ua = Raia + La + f dt d + b + T L ; TL=0 Tm = J dt T m = f ia

= d dt

Ua(s) = RaIa(s)+LasIa(s)+f(s)

Tm(s) = Js(s) + b(s) Tm(s) = fIa(s) (s) = s(s)

7

Ua(s) = RaIa(s) + LasIa(s) + fs(s)

fIa(s) = Js2 (s) + bs(s)

fUa(s) = sRaJs + Rab + LaJs2 + Labs + f2(s)

f (s) G(s) = = Ua(s) sL Js2 + L bs + R Js + R b + 2 a a a f a

f (s) = G(s) = Ua(s) s L s + R (Js + b) + 2 a f a

La0

f (s) G(s) = = Ua(s) sR (Js + b) + 2 f a f Rab+f2 (s) = G(s) = Ua(s) Ra J s + 1 s R b+ 2 a f

K=

f Rab+f2

T=

RaJ Rab+f2

(s) K = G(s) = Ua(s) s[Ts + 1]

(s) = s(s)

(s) K G(s) = = Ua(s) Ts + 1

9 kraj primera

Algebra funkcije prenosa Blok dijagram

U(s) G(s) Y(s)

Y(s) = G(s)U(s) y(t) = L-1{G(s)U(s)} y(t) = g(t)u(t)

10

NE!!!

Strukturni blok dijagram - grafiki nain predstavljanja matematikog modela SAU

H2 U(s) + H3 G1 + G2 + + G3 H1 G4 Y(s)

Blokovi Grane Diskriminatori (sabirai) vorovi

11

Formiranje funkcije prenosa na osnovu strukturnog blok dijagrama - algebra funkcije prenosa PRAVILO: Isti odnos ulaz-izlaz pre i posle transformacije!
U(s) G1 G2
G1 G2 U(s) Gn
U(s) H Y(s)

...

Gn

Y(s)

U(s)

G1G2...Gn

Y(s)

Y(s)

U(s)

G1G2...Gn

Y(s)

...
G

...

U(s)

G 1 m GH

Y(s)
12

U1(s)

G1

G2 H

Y(s) U2(s)

U1(s) G1
H

G2H

Y(s)

U2(s)

U1(s)

G1

G2 H

Y(s) U2(s)

U1(s) +

G1G2
H G1

Y(s) U2(s)

U1(s)

G1

G2 H

Y(s) U2(s)

U1(s)

G1G2

+ G2 H
13

Y(s) U2(s)

U(s)

G1

G2 H

Y1(s) Y2(s)

U(s)

G1H

G2 Y1(s) H Y2(s)

U(s)

G1

G2 H

Y1(s) U(s) Y2(s)

G1G2
H G2

Y1(s) Y2(s)

U(s)

G1

G2 H

Y1(s) Y2(s)

U(s)

G1G2 G1H

Y1(s)
14 2

Y (s)

U(s)

G H

Y(s)

funkcija spregnutog prenosa (funkcija prenosa zatvorenog kola)

G(s) Ws(s) = 1mGH(s)

U(s) G H Y(s)

funkcija povratnog prenosa (funkcija prenosa otvorenog kola) W(s) = GH(s)

jedinina povratna sprega

H(s)=1
G(s) Ws(s) = 1mG(s)

W(s) = G(s)

15

G(s) Ws(s) = 1mGH(s)

Imenilac funkcije spregnutog prenosa sistema se naziva KARAKTERISTINI POLINOM SISTEMA

16

Primer
Primenom algebre funkcije prenosa odrediti funkciju
Y(s) prenosa G(s) = sistema sa slike. U(s)

H2 U(s) + H3 G1 + G2 + + G3 H1 G4 Y(s)

17

U(s)

+ -

G1

G2

H2 G4

+ + H3

G3 H1

G4

Y(s)

U(s)

+ -

G1

G2

H2 G4

G3G4 1 G3G4H1

Y(s)

H3
18

U(s) + -

G1

G 2 G3 G 4 1 G3G 4H1 + G2G3H2

Y(s)

H3

U(s)

G1G 2G3 G 4 1 G3 G 4H1 + G 2G3H2 + G1G 2G3 G 4H3

Y(s)

19 kraj primera

Graf toka signala

Teorija grafova Linijski segmenti: Grane vorovi

X1(s)

G
blok

X2(s)

x1(s)

G(s)

x2(s)

pojaanje grane

GTS je dijagram koji se sastoji od vorova meusobno povezanih granama (linijama) i predstavlja grafiku 20 reprezentaciju seta (skupa) linearnih relacija.

Pri formiranju i analiziranju GTS postoje sledea pravila: U jednom voru se moe susticati proizvoljan broj grana isto kao to iz jednog vora moe izlaziti proizvoljan broj grana; Zbir signala sa krajnjih taaka svih grana koje se sustiu u voru ini promenljivu vora (signal vora); Promenljiva vora se ravnomerno prosleuje kroz sve grane koje iz tog vora izlaze; Signal se kroz granu prostire iskljuivo u smeru oznaenom strelicom.
21

U1(s) G1(s) U2(s) G2(s) G3(s) U3(s)

X(s) = G1(s)U1(s) + G2(s)U2(s) + G3(s)U3(s) Y1(s) = X(s)H1(s); Y2(s) = X(s)H2(s)
22

H1(s) X(s) H2(s)

Y1(s)

Y2(s)

Direktna ili otvorena putanja je skup grana koje meusobno spajaju dva vora i pri tome grane kroz svaku taku prolaze samo jedanput (nadalje e biti interesantne samo putanje koje spajaju ulazni vor grafa sa izlaznim, odnosno direktne putanje koje vode od ulaza do izlaza iz sistema). Na primeru sa slike su putanje 1234567 (oznake vorova) i 134567. Niz grana 123434567 nije putanja jer dva pita prolazi kroz granu 34.

U 1

Y 7

23

Petlja (zatvorena putanja) je zatvoren put koji polazi i zavrava se u istom voru i pri tome sve grane iz petlje kroz svaku taku prolaze samo jednom. Na donjoj slici petlje su: 121, 234562, 343, 565. Nisu petlje: 1231 (kroz granu 13 se ide u suprotnom smeru), 23434562 (kroz granu 34 se prolazi dva puta)

U 1

Y 7

24

Dve putanje (otvorene ili zatvorene) se ne dodiruju ako nemaju zajednikih vorova ili grana. U primeru sa slike tri sledee putanje se ne dodiruju meusobno: 121 i 343; 121 i 565; 343 i 565. Dodiruju se: 1234567 i 121; 1234567 i 343; 1234567 i 565; 1234567 i 234562; 134567 i 121; 134567 i 343; 134567 i 565; 134567 i 234562; 1234567 i 134567; 121 i 234562; 343 i 234562; 565 i 234562.

U 1

Y 7

25

Mason-ovo pravilo
Funkcija prenosa grafa toka signala se odreuje na osnovu obrasca n Pii

Y(s) i=1 = G(s) = U(s)

gde je: Pi - prenos (pojaanje) i-te direktne (otvorene) putanje; - determinanta grafa; i - primenjeno na zatvorene putanje koje ne dodiruju i-tu direktnu putanju; n - broj direktnih putanja u grafu.
26

Determinanta grafa:
= 1 - (-1)k+1

Pkj = 1 - P1j + P2j - P3j + P4j - +...

j j j j j

P1j
Pkj

- zbir pojaanja (prenosa, funkcija prenosa) svih zatvorenih putanja (petlji) grafa; - zbir proizvoda pojaanja po "k" zatvorenih putanja koje se meusobno ne dodiruju.

Brojilac determinante grafa toka signala je KARAKTERISTINI POLINOM SISTEMA

27

Primer:
U 1

Posmatra se graf toka signala prikazan na slici. Odrediti funkciju prenosa sistema od vora 1 do vora 8.

Y 2 3 4 5 6 7 Y 8

Reenje: Direktne putanje: P1 = 12345678 i P2 = 145678. Zatvorene putanje: P11=232; P12=565; P13=787; P14=345673. Proizvodi po dve zatvorene putanje koje se meusobno ne dodiruju: P21=P11P12; P22=P11P13; P23=P12P13; Proizvodi po tri zatvorene putanje koje se meusobno ne dodiruju: P31=P11P12P13; Proizvoda po etiri zatvorene putanje koje se meusobno ne dodiruju nema, jer P14 dodiruje bar jednu od ostale tri putanje (u stvari dodiruje sve tri). Naravno nema ni proizvoda po pet, est itd. zatvorenih putanja koje se meusobno ne dodiruju. Determinanta grafa je prema definiciji

= 1 - (P11 + P12 + P13 + P14) + (P21 + P22 + P23) - P31

28

i se dobija na osnovu tako to se iz izbace sve petlje koje dodiruju i-tu direktnu putanju (izbacuju se i svi proizvodi gde te petlje uestvuju kao inioci), tako da je 1 = 1 2 = 1 - P11. Funkcija prenosa grafa od vora 1 do vora 8 je
G(s) =
P1 + P2 - P2P11 P11 + P22 = 1 - P11 - P12 - P13 - P14 + P21 + P22 + P23 - P31

29 kraj primera

Transformacija SBD u GTS

Primenom sledeih pravila: Diskriminatori i vorovi strukturnog blok dijagrama postaju vorovi grafa toka signala; Blokovi strukturnog blok dijagrama postaju grane grafa toka signala, a funkcije prenosa blokova postaju pojaanja grana; Smer toka signala se pri transformaciji ne menja; Poto se signali u voru GTS po definiciji sabiraju, predznak grane sa kojim ona ulazi u diskriminator strukturnog blok dijagrama se pridruuje funkciji prenosa, odnosno pojaanju odgovarajue grane.
30

H2 U(s) 1 + 2 G1 + 3 G2 + 4 + H3 G3 5 H1 G4 6 Y(s) 7

-H2 U(s) 1 1 2 G1 3 -H3 G2 4 G3 H1 5 G4 6

1Y(s) 7

31

Funkcija prenosa multivarijabilnih sistema

u1(t) u2(t) Sistem y1(t) y2(t)

...
up(t)

Yi(s)= Gi1(s)U1(s) + Gi2(s)U2(s) + ... + Gip(s)Up(s)

...
yr(t)
32

Yi(s) Gij(s) = Uj(s)U =0;kj k

 Y (s) G (s) 2 21 . = . . . . . Y (s) G (s) r r1

Y1(s)

G11(s)

G12(s) G22(s) . . . Gr2(s)

... ... . . . ...

G1p(s) G2p(s) . . . Grp(s)

U (s) 2 . . . U (s) p

U1(s)

Y(s) = G(s)U(s) Dimenzije matrice G(s)? Karakteristini polinom sistema?

33

Analiza sistema automatskog upravljanja primenom raunara

Simulacija ponaanja sistema pomou raunara slui da se ispita rad sistema u razliitim uslovima i za razliite pobudne signale. Simulacije mogu da budu razliitog kvaliteta (tanosti):
Simulacije niske tanosti; Simulacije visoke tanosti (numeriki eksperimenti)

34

Pod pretpostavkom da je mogue formirati matematiki model sistema proizvoljne tanosti prednosti raunarske simulacije su sledee: 1. Performanse sistema se mogu razmatrati za proizvoljne uslove rada; 2. Rezultati dobijeni u realnom sistemu se mogu ekstrapolirati simulacionim modelom u cilju vrenja predikcije ponaanja sistema; 3. Mogue je ispitivanje ponaanja sistema u cilju utvrivanja njegove koncepcije; 4. Testiranja sistema se mogu obaviti u mnogo kraem roku; 5. Simulacije kotaju znatno manje nego eksperiment na ivom sistemu; 6. Mogue su studije hipotetikih situacija, praktino neostvarivih u realnom svetu; 7. Raunarsko modelovanje i simulacija su esto jedina izvodljiva i sigurna tehnika za analizu i procenu ponaanja sistema.

35

ematski prikaz procesa analize i projektovanja SAU primenom raunara

Fiziki sistem Pretpostavke modelovanja Matematiki model

Matematika analiza

Raunarska simulacija

Odziv modela

Modifikacija parametara sistema

Uslonjavanje strukture sistema

Predikcija Oekivani odziv fizikog sistema

36