Kontinualna regulacija (upravljake petlje)

Struktura upravljanja
Struktura upravljanja se moe podeliti na:
upravljanje u otvorenoj petlji (bez povratne informacije)
Poremeaji Zadato upravljanje Regulator Stvarno upavlja nje Objekat upravljanja (proces) Izlazna veliina

upravljanje u zatvorenoj petlji (postoji povratna sprega)

Poremeaji Zadato upravljanje Signal greke Stvarno upavlja nje Regulator Objekat upravljanja (proces) Merena veliina Izlazna veliina

Nezavisne upravljake petlje

Mogua je situacija da se unutar neke upravljake petlje nalazi druga (npr. unutar sporog procesa se nalazi proces sa brom dinamikom, i on predstavlja objekat upravljanja sporog procesa)
Poremeaji Zadato upravljanje za mainu Zadato upravljanje za motor Poremeaji Frekv.reg motora Motor

Regulator maine

Primer kaskadnog upravljanja

Regulacioni krug sa direktnim upravljanjem

Poremeaji Izvrni organ (npr ventil) Objekat upravljanja (proces) Senzor 1 Senzor n

Multiplekser Pojaava signala

D/A konvertor

A D A 101101010010 D Regulator D 101101010010 101101010010 Procesni raunar 101101010010 D

Odabira sa produivaem signala

A/D konvertor

PLC - PROGRAMSKI JEZICI (osnove programiranja)

Standard IEC 61131

Ima 5 delova: IEC 61131-1 (opte informacije) IEC 61131-2 (zahtevi i testovi za opremu) IEC 61131-3 (programski jezici) IEC 61131-4 (uputstva za korisnike) IEC 61131-5 (specifikacija razmene informacija)

Programski jezici
Naziv Skraenica IL ST LD Opis asemblerski jezik proceduralni jezik vieg nivoa grafiki nain predstavljanja toka struje u elektrinim kolima sa elektromehanikim relejima grafiki nain predstavljanja toka signala iji su elementi predstavljeni pozivima funkcija i primeraka funkcijskih blokova grafiki nain predstavljanja sloenog sekvencijalnog ponaanja u obliku dijagrama prelaza stanja
8

1 Instruction List 2 Structured Text 3 Ladder Diagram

Function Block Diagram

FBD

Sequential Function Chart

SFC

Programski jezici - common elements

Za ovih pet programskih jezika postavljen je zajedniki okvir tako to su definisani njihovi zajedniki elementi (common elements): Tipovi podataka Promenljive Programske organizacione jedinice (Program Organization Units - POUs)

Osnovni tipovi podataka

Naziv BOOL SINT INT DINT LINT USINT UINT UDINT ULINT REAL LREAL TIME DATE TIME_OF_DAY (TOD) DATE_AND_TIME (DT) STRING BYTE WORD DWORD LWORD logika vrednost kratak ceo broj ceo broj dvostruki ceo broj dugaak ceo broj neoznaen kratak ceo broj neoznaen ceo broj neoznaen dvostruki ceo broj neoznaen dugaak ceo broj realan broj dugaak realan broj vremensko trajanje datum vreme u danu datum i vreme u danu string niz od 8 bita niz od 16 bita niz od 32 bita niz od 64 bita Opis 1 8 16 32 64 8 16 32 64 32 64 zavisi od implementacije zavisi od implementacije zavisi od implementacije zavisi od implementacije zavisi od implementacije 8 16 32 64 Broj bita

10

Izvedeni tipovi podataka

Preimenovani tip - nastaje davanjem novog imena postojeem tipu podataka (int >> sax_int) Enumeracija - nastaje nabrajanjem svih vrednosti novog tipa podataka (pon, uto, sre, cet, pet, sub, ned) Podskup - nastaje ograniavanjem broja vrednosti postojeeg tipa podataka (real>> (0-9)) Sloeni tip - predstavlja skup ije komponente su vrednosti nekog od postojeih tipova. Ovom tipu pripadaju: slog (ako su komponente razliitih tipova) (0,1,2,..., pon, ut, sre...) (auto:registracija, boja, broj_vrata, marka, kubikaza) niz (ako su sve komponente istog tipa) (0 do 300 int)

11

Osnovni organizacioni koncepti

Za opis celokupnog sistema automatskog upravljanja definie se konfiguracija (configuration). U okviru konfiguracije se navode deklaracije globalnih promenljivih, resursa i pristupnih promenljivih. Za opis delova sistema automatskog upravljanja koji su implementirani na pojedinim PLC-ovima koristi se resurs (resource). U okviru resursa koriste se programske organizacione jedinice (Program Organization Unit - POU): program (program), funkcijski blok (function block) i funkcija (function)

12

Programske organizacione jedinice

Program opisuje aktivnost PLC-a na najviem nivou Funkcijski blok opisuje aktivnost PLC-a na nivou rukovanja pojedinim klasama podataka (na srednjem nivou) Funkcija opisuje aktivnostPLC-a na nivou izraunavanja pojedinih vrednosti (na najniem nivou) 1. Deklaracija funkcija - opisuju izraunavanje vrednosti 2. Deklaracije funkcijskih blokova i programa - opisuju izraunavanje vrednosti i izmenu stanja. Sadre deklaracije promenljivih, namenjenih registrovanju izmena stanja. Sledi da, za razliku od funkcija, korienju funkcijskih blokova i programa mora da prethodi deklarisanje njihovih primeraka. Promenljive, sadrane u primerku funkcijskog bloka ili programa, zadravaju svoje vrednosti izmeu dva poziva funkcijskog bloka ili programa
13

Taskovi
Task (task) se pridruuje primerku programa radi dodeljivanja prioriteta izvravanja tom primerku i radi odreivanja vrste implicitnog pozivanja dotinog primerka programa. Vrste implicitnog pozivanja: nakon deavanja nekog dogaaja (single) i periodino (interval). Prioritet se iskazuje celim brojem tako da manji broj oznaava vei prioritet. Za primerak programa kojem nije pridruen task podrazumeva se da je najnieg prioriteta, a poziva se periodino implicitno (im se zavri jedno izvravanje tela programa, odmah zapoinje sledee izvravanje ako je PLC slobodan). Izvravanje tela programa moe biti: neprekidno (non-preemptive) - do izvravanja tela prioritetnijeg programa dolazi, ne u trenutku implicitnog pozivanja njegovog primerka, nego tek u trenutku kada se zavri izvravanje tela zateenog programa manjeg prioriteta. prekidno (preemptive) - prekida se ve zapoeto izvravanje tela programa manjeg prioriteta da bi poelo izvravanje tela prioritetnijeg programa
14

Vrste promenljivih 1
Globalne promenljive (VAR_GLOBAL) - Oblast vidljivosti globalnih promenljivih zapoinje od mesta njihove deklaracije a zavrava se na kraju organizacione jedinice (konfiguracije, resursa ili programa) kojoj ta deklaracija pripada. Pristupne promenljive (VAR_ACCESS) deklariu se u okviru konfiguracije ili programa ime redeklariu postojee globalne promenljive (iz te konfiguracije odn. programa), uvodei za njih nova imena koja su vidljiva izvan te konfiguracije odn. programa. Pristup spolja se moe ostvariti ili samo radi preuzimanja vrednosti globalne promenljive (read_only), to se podrazumeva ako nije drugaije naglaeno, ili radi preuzimanja i izmene vrednosti globalne promenljive (read_write)

15

Vrste promenljivih 2
Direktne promenljive deklariu se u okviru konfiguracije, resursa ili programa. Obezbeuju pristup: memorijskim lokacijama koje su dodjeljene davaima (ove memorijske lokacije se nazivaju ulazi i za njih je usvojena oznaka I ) memorijskim lokacijama koje su dodjeljene izvrnim organima (ove memorijske lokacije se nazivaju izlazi i za njih je usvojena oznaka Q) internim memorijskim lokacijama (za njih je usvojena oznaka M) Ime direktne promenljive zapoinje znakom %, zatim se navodi oznaka vrste direktne promenljive (I, Q ili M), dok na kraju sledi oznaka njene veliine

16

Vrste promenljivih 3
Ulazne promenljive (VAR_INPUT) deklariu se u okviru funkcije, funkcijskog bloka ili programa. Predstavljaju ulazne parametre (parametre po vrednosti) organizacionih jedinica u kojima su deklarisane. Izlazne promenljive (VAR_OUTPUT) deklariu se u okviru funkcijskog bloka ili programa. Ulazno-izlazne promenljive (VAR_IN_OUT) deklariu se u okviru funkcijskog bloka ili programa. Predstavljaju ulazno-izlazne parametre (parametre po referenci) koji omoguuju preuzimanje i izmenu vrednosti promenljivih deklarisanih van funkcijskog bloka ili programa. Imena ovih promenljivih se navode kao argumenti ulazno-izlaznih promenljivih u deklaraciji primerka programa, odnosno u pozivu primerka funkcijskog bloka. Lokalne promenljive (VAR) - deklariu u okviru funkcije, funkcijskog bloka ili programa. Namenjene su samo za korienje unutar organizacione jedinice za koju su deklarisane i nisu vidljive van nje. Kada su deklarisane unutar funkcijskog bloka ili programa, lokalne promenljive zadravaju vrednosti izmeu poziva njihovih primeraka.

17

Vrste promenljivih 4
Spoljne promenljive (VAR_EXTERNAL) deklariu se u okviru funkcijskog bloka ili programa. Omoguuju preuzimanje i izmenu vrednosti globalnih promjenljivih, deklarisanih van tog funkcijskog bloka ili programa. Deklaracije spoljnih promjenljivih su indentine deklaracijama odgovarajuih globalnih promjenljivih. Konstantne promenljive - atribut CONSTANT se navodi u deklaraciji globalne ili lokalne promenljive da bi se ta promenljiva tretirala kao konstanta. Trajne promenljive - atribut RETAIN se navodi u deklaraciji globalne, lokalne ili izlazne promenljive da bi se njen sadraj sauvao u sluaju nestanka napajanja PLC-a.

18

19

Programski kod 1
1

20

Programski kod 2
3

21

Programski kod 3

6
22