OSNOVI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

Struktura kursa: -Predavanja -Vebe u raunskom centru (MATLAB) -Sve informacije dostupne na: http://elektron.tmf.bg.ac.rs/aup/

Predavanja: Dr. Menka Petkovska: Katedra za hemijsko inenjerstvo Kabinet 36 (prizemlje) E-mail: menka@tmf.bg.ac.rs Tel: 3303-610

Vebe: Verica Manojlovi manojlovicverica@yahoo.com Radoslava Stojanovi radas17@yahoo.com Kabinet 255 (II sprat) Tel: 3303-652

Literatura
Materijal za uenje - bie dostupan na web stranici Tekstovi vebi sa objanjenjima dostupni na web stranici Petkovska M., Merenje i upravljanje u procesnim sistemima, TMF, Beograd, 2004 i 2007 alasan L., Petkovska M., MATLAB i dodatni moduli Control System Toolbox i Simulink, Mikro knjiga, Beograd, 1996 Gilat A., Uvod u MATLAB 7 sa primerima, Mikro knjiga, Beograd, 2005 MATLAB 7.0, Referece Guide, The MathWorks, Inc., Nattick, USA, 2004 MATLAB 7.0, Users Guide, The MathWorks, Inc., Nattick, USA, 2004 Cvetkovi M., Jani R., Mitrakovi D., Matematiki programski alati Mathcad 5.0+, Matlab 4.0, Maple V 2.0, Mathematica 2.2, Grifon, Beograd, 1996

Polaganje ispita i ocenjivanje

Ukupno 100 poena: 2 testa u raunskom centru (u toku semestra): max. 50 poena (max 25 poena svaki) Zavrni ispit koji se polae u obliku testa: max 50 poena Donja granica: Minimum 51 % (25.5 poena) na zavrnom ispitu Minimum 30% (15 poena) na testovima, minimum 5 poena po testu Minimum 51 poen ukupno Predispitne obaveze: Minimum 15 poena na testovima Redovno pohadjanje nastave i vebi:
70% dolazaka na asove nastave Max. jedan izostanak sa vebi (+ eventualno 1 uz lekarsko opravdanje)

UVOD
OSNOVI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA (BASICS OF PROCESS CONTROL) Terminologija:
Upravljanje zvanian naziv Kontrola - od engleskog Control Regulacija vrsta upravljanja Vodjenje zapadna varijanta (Hrvatska, Bosna)

UPRAVLJANJE ta je to? Zato je neophodno? Automatsko upravljanje Sistemi automatskog upravljanja

Upravljanje u procesnoj industriji

ta je procesno postrojenje?
Skup procesnih jedinica (reaktora, razmenjivaa toplote, destilacionih kolona, apsorbera, separatora, rezervoara, pumpi, cevovoda itd.) meusobno povezanih na sistematski i racionalan nain, sa svrhom da se odreene polazne sirovine prevedu u eljene proizvode, uz korienje potrebne energije, na to ekonominiji nain.

Osnovni zahtevi koje procesno postrojenje mora da ispuni:

Sigurnost (bezbednost) Proizvodna specifikacija Zahtevi u pogledu ouvanja okoline Radna ogranienja Ekonomski zahtevi

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE PROCESIMA

Tri osnovne grupe zadataka koje sistem upravljanja treba da obavi:
Otklanjanje uticaja spoljanjih poremeaja Osiguravanje stabilnosti procesa Optimizovanje rada procesa

Otklanjanje uticaja spoljanjih poremeaja

Primer: Protoni sud za zagrevanje tenosti Ciljevi: Odravanje visine nivoa h i temperature u sudu T na konstantnim vrednostima Mogui poremeaji: Fi, Ti, Tokoline, ... Mogua reenja:
Odravanje konstantne temperature u reaktoru

(a) sistem sa negativnom povratnom spregom (b) sistem sa upravnom spregom

Otklanjanje uticaja spoljanjih poremeaja Primer, nastavak

Odravanje konstantne visine nivoa u reaktoru

Regulacija nivoa: (a) u pravcu toka; (b) nasuprot toku

PROJEKTNI ASPEKTI SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA (SAU)

Klasifikacija promenljivih u postrojenjima procesne industrije:
Ulazne promenljive (ulazi):
poremeaji manipulativne (upravljake promenljive)

Izlazne promenljive (izlazi):

merljivi nemerljivi

PROJEKTNI ASPEKTI

Elementi projektovanja SAU

(1) Definisanje ciljeva upravljanja definisanje izlaza kojima treba upravljati i zahteva u pogledu tih izlaza
Sistemi stabilizacije za velike kontinualne pogone procesne industrije Sistemi programskog upravljanja za arne procese .

(2) Definisanje promenljivih koje treba meriti da bi se pratio rad postrojenja:

Primarna merenja: Direktno merenje veliine kojom treba upravljati Sekundarna merenja: Merenje pomone veliine na osnovu koje se posredno izraunava promena veliine kojom treba upravljati Merenja ulaznih poremeaja

(3) Izbor najpogodnijih manipulativnih promenljivih za upravljanje procesom

to bri i direktniji uticaj na izlaz kojim se upravlja u procesnoj industriji najee protok

(4) Izbor konfiguracije sistema upravljanja

PROJEKTNI ASPEKTI- Elementi projektovanja SAU

(4) Izbor konfiguracije sistema upravljanja Zavisno od broja upravljanjih i upravljakih promenljivih
Sa jednim ulazom i jednim izlazom (SISO - engl. single input single output) Sa vie ulaza i vie izlaza (MIMO - engl. multiple input - multiple output)

Zavisno od naina na koji su povezane informacije dobijene merenjem i manipulativne promenljive:

Konfiguracija sa negativnom povratnom spregom (engl. FEEDBACK CONTROL) Konfiguracija sa upravnom spregom (engl. FEEDFORWARD CONTROL) Sloenije konfiguracije upravljanja

PROJEKTNI ASPEKTI- Elementi projektovanja Konfiguracije upravljanja

Konfiguracija upravljanja sa negativnom povratnom spregom (zatvoreno regulaciono kolo)

PROJEKTNI ASPEKTI- Elementi projektovanja Konfiguracije upravljanja

Konfiguracija upravljanja sa upravnom spregom (otvoreni sistem upravljanja upravljanje po smetnji)

PROJEKTNI ASPEKTI

Elementi projektovanja SAU

(1) Definisanje ciljeva upravljanja definisanje izlaza kojima treba upravljati (2) Definisanje promenljivih koje treba meriti da bi se pratio rad postrojenja (3) Izbor najpogodnijih manipulativnih promenljivih za upravljanje procesom (4) Izbor konfiguracije sistema upravljanja (5) Definisanje upravljakog zakona:
Matematika zavisnost na osnovu koje se obrauju informacije dobijene merenjima, dajui kao rezultat vrednosti na osnovu kojih se vri podeavanje manipulativnih promenljivih

FIZIKI ELEMENTI SAU

Objekat upravljanja

Izvrni element

Merni element Regulator

Objekat upravljanja - Proces (reaktor, separator, reazmenjiva toplote, ...) Merni element transmiter: Pretvara fiziku veliinu koja se meri u standardni signal Regulator - raunska maina: obradjuje signal iz transmitera. Izlazni signal nalog izvrnom elementu Izvrni element: Sprovodi u delo odluku regulatora. U procesnoj industriji najee regulacioni ventil Prenosne (transmisione) linije povezuju elemente SAU

FIZIKI ELEMENTI SAU

Vrste opreme - prema tipu signala i vrsti dodatne energije

koju koristi:
1. Pneumatska precizna mehanika:
Signal: pritisak instrumentalnog vazduha (0.2-1 bar) Napajanje: instrumentalni vazduh pritiska 1.4 bar (kompresor) Prenos signala: standardne metalne cevice Signali: jaina struje (5-20 mA) ili napon (1-5 V) Napajanje: 24 V (transformator) Prenos signala: elektrini vodovi

2. Elektrina: standardni strujni i naponski sistemi

3. Digitalna: digitalni uredjaji i signali

Dodatna oprema:
Pretvarai signala (P/I, I/P, I/U, U/P, ...) Pokazivai (indikatori) Pisai (registratori) Uredjaji za signalizaciju (alarm) Napojne jedinice

Grafiki prikaz tehnoloke eme:

Dijagram tokova materije energije i informacija
Standardne oznake uredjaja, merno-regulacione opreme i signala Oznake za merno regulacionu opremu Standardni krugovi kojima se definie: -Dispozicija opreme -Uloga uredjaja - sistem slovnih oznaka: -I pozicija: fizika veliina -II pozicija: funkcija

TEHNOLOKE EME SISTEM SLOVNIH OZNAKA

Tabela 1.3-1. Najee oznake merno-regulacionih elemenata na tehnolokim emama procesna veliina temperatura T pritisak P razlika pritisaka PD protok F odnos protoka FF protekla zapremina FQ nivo L sastav A LT AT transmiter pokaziva pisa regulator signalizacija TA PA PDA signal. niske vredn. TAL PAL PDAL signal. visoke vredn. TAH PAH PDAH

TT PT PDT

TI PI PDI

TR PR PDR

TC PC PDC

FT

FI FFI FQI

FR FFR FQR

FC FFC FQC

FA FFA FQA

FAL FFAL FQAL

FAH FFAH FQAH

LI AI

LR AR

LC AC

LA AA

LAL AAL

LAH AAH

TEHNOLOKE EME Primer

Sistem automatskog upravljanja za odravanje temperature i nivoa u sudu sa meanjem na konstantnim vrednostima