Laboratorijske vjebe iz predmeta Robotika i upravljanje proizvodnim sistemima Vjeba 4.

Kaskadni sistem regulacije poloaja zgloba robota

Vjeba 4

Cilj vjebe: Analizirati dinamiko i statiko ponaanje sistema regulacije poloaja zgloba robota PD upravljakog algoritma.

Priprema za vjebu: 1. 2. Prouiti naine kaskadne regulacije poloajem i brzinom vrtnje robotskog manipulatora. Za dvoplanarni robotski manipulator iji su zglobovi pogonjeni istosmjernim pogonima, poznati su slijedei parametri (Sl. 4.1):

a1 = a 2 = 1 m

l 1 = l 2 = 0.5 m

ml = ml 2 = 50 kg
1

I l = I l = 10 kg m 2
1 2

k r = k r = 100
1 2

mm = mm2 = 5 kg
1

I m = I m = 0.01 kg m ,
2 1 2

pri emu oba segmenta imaju potpuno identinu geometrijsku grau.

y0

ml 2 , I l 2
l2

a2

ml 1 , I l 1
l1

a1
x0

Slika. 4.1. Dvosegmentna planarna robotska ruka.

Za pokretanje robotske ruke koriste se dva jednaka motora sa zadanim podacima:

D1 = D2 = 0.01 N m s/rad Ra = Ra2 = 10
1

K t1 = K t 2 = 2 N m/A
i i i

K v1 = K v 2 = 2 V s/rad.

Lako se moe provjeriti da vrijedi Di << k v k t Ra za i = 1,2.

12

Laboratorijske vjebe iz predmeta Robotika i upravljanje proizvodnim sistemima

Vjeba 4

Osnovna regulacijska petlja poloaja zgloba sa povratnom vezom po poziciji prikazana je na Sl. 4.2. Potrebno je odrediti parametare pozicijskog regulatora P tipa i brzinskog regulatora PI tipa, tako da su koeficijent priguenja = 1 i period vlastitih oscilacija T=0.1 s. Uzeti vrijednosti koeficijenta pojaanja u povratnim vezama K FP = K FV = 1 . Prema Sl. 4.2 nainiti simulacijski model sistema regulacije poloaja koristei programski paket MATLAB. Izraunati iznose parametara pojedinih blokova, ako je promjena ulaznih veliina r = 1.

_
r
+

Md

Kt Ra Kt Ra 1 Jm

KP

KV

1 + TV s s

&&

1 s

&

1 s

_
Kv

K FP

K FV

Slika 4.2. Kaskadna regulacijska petlja poloaja zgloba robota s regulacijom pozicije i brzine vrtnje istosmjernog motora. Rad na vjebi:
1. Podatke o simulacijskom modelu sistema regulacije poloaja zgloba robota iz zadatka 1. priprema za vjebu unijeti u raunar. Za vrijeme simulacije promatrati na ekranu odzive poloaja i brzine vrtnje za slijedee sluajeve: a) b)
c)

J m = J n , J m = J n 3 , J m = 3 J n , Tt = 0.
J m = J n , Tt = 1. J m = J n , J m = J n 3 , J m = 3 J n , r = 0, Tt = 0.

Analizirati dobivene odzive.

13