Chng 5

THIET KE HE THONG
IEU KHIEN LIEN TUC

Noi dung chng 5

Khai niem Anh hng cua cac khau hieu chnh en chat lng cua he thong Thiet ke he thong dung phng phap QNS Thiet ke he thong dung phng phap bieu o Bode Thiet ke he thong dung phng phap phan bo cc Thiet ke bo ieu khien PID

Khai niem

Khai niem Thiet ke la toan bo qua trnh bo sung cac thiet b phan cng cung nh thuat toan phan mem vao he cho trc e c he mi thoa man yeu cau ve tnh on nh, o chnh xac, ap ng qua o,

Hieu chnh noi tiep Bo ieu khien noi tiep vi ham truyen cua he h.

R(s)

GC(s)

G(s)

C(s)

Cac bo ieu khien: sm pha, tre pha, sm tre pha,P, PD, PI, PID, Phng phap thiet ke: QNS, bieu o Bode
6

ieu khien hoi tiep trang thai

Tat ca cac trang thai cua he thong c phan hoi tr ve ngo vao

Anh hng cua cac khau hieu chnh en chat lng cua he thong

Anh hng cua cc Khi them 1 cc co phan thc am vao ham truyen he h th QNS cua he kn co xu hng tien ve pha truc ao, he thong se kem on nh hn, o d tr bien va o d tr pha giam, o vot lo tang.
Im s Im s Im s

Re s

Re s

Re s

Anh hng cua zero Khi them 1 zero co phan thc am vao ham truyen he h th QNS cua he kn co xu hng tien xa truc ao, do o he thong se on nh hn, o d tr bien va o d tr pha tang, o vot lo giam.
Im s Im s Im s

Re s

Re s

Re s

10

Anh hng cua khau hieu chnh sm pha

11

Anh hng cua khau hieu chnh tr pha

11

Thiet ke he thong ieu khien lien tuc dung phng phap quy ao nghiem so

21

Trnh t thiet ke khau hieu chnh sm pha dung QNS

Trnh t thiet ke khau hieu chnh sm pha dung QNS (tt)

Bc 3: Xac nh v tr cc va zero cua khau hieu chnh

Ve 2 na ng thang bat ky xuat phat t cc quyet nh s1 * sao cho 2 na ng thang nay tao vi nhau mot goc bang * . Giao iem cua hai na ng thang nay vi truc thc la v tr cc va zero cua khau hieu chnh. Co hai cach ve thng dung: PP ng phan giac (e cc va zero cua khau H/C gan nhau) PP triet tieu nghiem (e ha bac cua he thong)

Bc 4: Tnh he so khuech ai KC bang cach ap dung cong thc:

GC (s)G(s)
s=s1 * =

23

Th du thiet ke khau hieu chnh sm pha dung QNS

24

Th du thiet ke khau hieu chnh sm pha dung QNS (tt)

25

Th du thiet ke khau hieu chnh sm pha dung QNS (tt)

26

Th du thiet ke khau hieu chnh sm pha dung QNS (tt)

27

Th du thiet ke khau hieu chnh sm pha dung QNS (tt)

28

QNS cua he thong sau khi hieu chnh sm pha

QNS trc khi hieu chnh

QNS sau khi hieu chnh

29

ap ng cua he thong sau khi hieu chnh sm pha

ap ng cua he thong
30

Trnh t thiet ke khau hieu chnh tre pha dung QNS

31

Th du thiet ke khau hieu chnh tre pha dung QNS

32

Th du thiet ke khau hieu chnh tre pha dung QNS (tt)

33

Th du thiet ke khau hieu chnh tre pha dung QNS (tt)

34

Th du thiet ke khau hieu chnh tre pha dung QNS (tt)

35

QNS cua he thong sau khi hieu chnh tre pha

QNS trc khi hieu chnh

QNS sau khi hieu chnh

36

ap ng cua he thong sau khi hieu chnh tre pha

ap ng cua he thong
37

Thiet ke he thong ieu khien lien tuc dung phng phap bieu o Bode

46

Trnh t thiet ke khau hieu chnh sm pha dung bieu o Bode

47

Trnh t thiet ke khau hieu chnh sm pha dung bieu o Bode

48

Th du thiet ke khau hieu chnh sm pha dung bieu o Bode

49

Th du TK khau hieu chnh sm pha dung bieu o Bode (tt)

50

Th du TK khau hieu chnh sm pha dung bieu o Bode (tt)

51

Th du TK khau hieu chnh sm pha dung bieu o Bode (tt)

52

Th du TK khau hieu chnh sm pha dung bieu o Bode (tt)

53

Th du TK khau hieu chnh sm pha dung bieu o Bode (tt)

54

Th du TK khau hieu chnh sm pha dung bieu o Bode (tt)

Bc 9: Kiem tra lai ieu kien bien o

Theo bieu o Bode sau khi hieu chnh GM* = +, do o thoa man ieu kien bien o e bai yeu cau.

Ket luan: Khau hieu chnh sm pha can thiet ke co ham truyen la
1 + 0,224s GC (s) = 10 1 + 0,056s

55

Trnh t thiet ke khau hieu chnh tre pha dung bieu o Bode

56

Trnh t thiet ke khau hieu chnh tre pha dung bieu o Bode

57

Th du thiet ke khau hieu chnh tre pha dung bieu o Bode

58

Th du TK khau hieu chnh tre pha dung bieu o Bode (tt)

59

Th du TK khau hieu chnh tre pha dung bieu o Bode (tt)

-20dB/dec

14

-40dB/dec -60dB/dec

60

Th du TK khau hieu chnh tre pha dung bieu o Bode (tt)

61

Th du TK khau hieu chnh tre pha dung bieu o Bode (tt)

62

Th du TK khau hieu chnh tre pha dung bieu o Bode (tt)

63

Thiet ke bo ieu khien PID

64

71

Phng phap giai tch thiet ke bo ieu khien PID He so van toc cua he sau khi hieu chnh:

72

Phng phap giai tch thiet ke bo ieu khien PID

73

Thiet ke bo ieu khien hoi tiep trang thai dung phng phap phan bo cc

74

ieu khien hoi tiep trang thai

75

Phng phap phan bo cc

77

Phng phap phan bo cc

78

Phng phap phan bo cc

79

Phng phap phan bo cc

80