2 Modelleme

Serhat YILMAZ
serhaty@kocaeli.edu.tr
1
Hazrlayan: Serhat YILMAZ, Kocaeli niversitesi Mhendislik Fakltesi
Elektronik ve Haberleme Blm
Serhat YILMAZ
2
GR

Otomatik kontrol sistemlerinin zmleme ve
tasarm srelerinde sistemlerin matematiksel
modellerine ihtiya duyulur.

Bu model, sistem deikenleri arasndaki ilikileri
zmlememizde bize yol gsterir.

Mekanik, kimyasal, sl, elektriksel ve bunlarn
bileimi olan (eletromekanik, elektrokimyasal..)
pek ok sistem fiziksel olarak modellenebilir.

Adi diferansiyel denklemler
Trigonometrik, diferansiyel vs. matematiksel
denklemler (Zaman dzlemi)
Fiziksel Sistemler
Matematiksel Model
Her birinin matematiksel davran biliniyor olan ideal fiziksel elemanlardan
oluan bir fiziksel model ve onun toplam davrannn matematiksel karl
Dorusallatrma
veya F dnm
Transfer Fonksiyonu Modeli
G(s)
(Karmak veya frekans dzlemi)

Durum Deikeni
Modeli
) t ( u durum gei matrisi,
Durum ve k denklemleri
(Zaman dzlemi)

Modeller arasnda
dnm yaplabilir
(Frekans veya karmak dzlemde zm)
Modelin bir test giriine yantnn frekans dzleminde bulunmas

Y(s)=G(s)*R(s)

-1
veya F
-1
dnm
(Zaman dzleminde iteratif zm)

dX/dt=AX(t)+B u(t)

y=CX(t)+Du(t)

zm
y(t)=.
1. Modelleme Aamas
2. zm
Aamas
Serhat YILMAZ
3

Fiziksel bir sistemi, rnein endstriyel bir tesisi,
bir ua deneme yanlma yoluyla incelemek,
bozup tekrar tasarlamak olduka maliyetli ve uzun
bir sre olurdu. Bunun yerine sistemin
davranlarn temsil eden denklemlerden oluan
matematiksel bir edeer model zerinde hesap
kitap yapmak iimizi olduka kolaylatrr.

Hz saatte 90 km olan bir otobsn 3 saat sonra
nerede olacan tahmin etmek iin otobse binip 3
saat gitmemiz gerekmez. Newtonun hareket
yasasna gre alacamz yolun matematiksel
forml x=v.tdir. Otobsn davrann dorusal
ve zamanla deimiyor kabul edersek (hz
kesmiyor, mola vermiyor ..gibi) bu matematiksel
modeli zerek aracn 3 saat sonra yaklak olarak
270 km ilerdeki bir ilede olduu tahmininde
bulunabiliriz.

Serhat YILMAZ
4
Fiziksel bir sistemin zmleme srecini ele
alalm;
Fiziksel sistemlerin dinamik karakteristiklerinin
incelenmesini mmkn klmak iin bu sistemlere
ait fiziksel olayn idealletirilmesi suretiyle
modellerinin kurulmas gereklidir.

Model kurma ileminde genellikle ok karmak
olan fiziksel sistemin uygun kabullerle basit ve pek
ok durumda idealize edilmi elemanlardan
oluacak ekilde tasarlanmas suretiyle bir fiziksel
modeli elde edilir.

Fiziksel modeli gerek fiziksel elemanlarla da
kurmak mmkndr ama sadece matematiksel
modele gei iin grsel birer ara olduklarndan
genelde fiziksel modeli, fiziksel sistemi kat
stnde temsil eden ekiller olarak alglamak
yanl olmaz.
Serhat YILMAZ
5
rnein;
arpma esnasnda bir aracn tamponunun nasl
davranacan bildiimiz eleman davranlar
cinsinden modellemeye alalm.

Tamponu temsil eden fiziksel model birbirine seri
veya paralel balanm fiziksel elemanlardan
oluabilir.

rnein tamponun bir ktlesi vardr. Bunu,
tamponun merkezinde ayn arla sahip ideal bir
m ktlesine indirgeyebiliriz.

arpma srasnda tamponun gerilip ekil
deitirmesi suretiyle darbenin bir ksm
tamponda depolanabilir. Tampon sonra tekrar
dzelerek depolad enerjiyi boaltabilir. Bu
davran bir yay eleman ile temsil edebiliriz.

Serhat YILMAZ
6
Tampon darbenin bir ksmn da srtnmeyle sya
dntrerek snmler. Bu davran da bir
snmleme eleman (amortisr) ile temsil
edebiliriz.

Bu bizim, tamponu temsil etmek iin
davranlarn bildiimiz elemanlardan
oluturduumuz fiziksel modeldir. Yoksa tampon
veya tampon sistemi gerekte de seri veya
paralel bal bir ktle, bir yay ve bir snmleme
elemanndan olumas gerekmez.
Serhat YILMAZ
7
Fiziksel modelden itibaren de temel fizik
kanunlarn kullanarak elemanlarn davrann
ifade eden dorusal veya dorusal olmayan
denklemlerden oluan Matematiksel model elde
edilmi olur. rnein kontrol sistemleri doas
gerei dinamik sistemlerdir. Bu nedenle bu tr
sistemleri dinamik davranlar ifade etmek iin
kullandmz diferansiyel denklemlerde temsil
edilebilirler.

zetle fiziksel model ekil, matematiksel model
de onun denklemidir. Bir sistem iin uygun bir
matematiksel model kurulduktan sonra bilinen
analitik zmleme yntemleri veya saysal
zmleme (hesap makinesi veya bilgisayar)
yntemleriyle zm bulmak (dif. denklemleri
zmek) mmkndr (zda, M. N., Dinibtn,
A. T., Kuzucu, A., Otomatik Kontrol Temelleri,
Birsen Yaynevi, 1995).
Serhat YILMAZ
8
Btn fiziksel sistemler gerekte dorusal
olmayan bir yapya sahiptir. Dorusal olmayan
sistemlere ait matematik zmlerini zellikle
analitik zmleme yntemlerinde elde etmek
olduka gtr. Genelde sistem elemanlarnn
belirli bir alma blgesi iinde dorusal
olduklar kabul edilir ve zmler buna gre
yaplr.

Bu yaklamn gerek duruma uymas nisbetinde
model mkemmel olur. Bylece sistem iin
lineer elemanlardan oluan bir lineer fiziksel
model elde edildikten sonra Newton kanunu,
Kirchoff kanunu, hidroliin ve termodinamiin
temel kanunlar gibi temel fiziksel kanunlar
yardmyla sistemin davrann ifade eden
dorusal bir integro-diferansiyel denklem elde
edilebilir.

Serhat YILMAZ
9
Bu dorusal denklemleri zmek iin frekans
dzlemi (veya karmak dzlem(s dzlemi))
analizi veya zaman (t) dzlemi analizi
yntemleri kullanlabilir. s dzlemi analizi iin
transfer fonksiyonlar kullanrz. t dzlemi analizi
iin ise durum denklemleri yntemini kullanrz.

Lineer olmayan sistemler belirli bir rnekleme
zaman boyunca dorusal kabul edilip, durum
denklemleri yntemiyle iteratif olarak
zlebilir.
Serhat YILMAZ
10
ekil. Matematiksel modelleme kullanlarak
bir sistemin zmlenmesi

Fiziksel
Sistem
Modelin matematiksel
zm ve zmden elde
edilen model cevab
Uygun kabuller,
ideal elemanlar
Fiziksel Model

2
v

1
v

R
i

2
v

1
v

M F
Fizik kanunlar
Matematiksel
Model (D.D.)
dt
v d
M F
2
=
Hesaplama yntemleri
- Analitik zmleme
- Saysal zmleme (hesap makinesi
veya bilgisayar simlasyonu)
Serhat YILMAZ
11
Basit sistem elemanlar

Elektriksel, mekanik, hidrolik, ve
termodinamik sistemlere ait basit
elemanlarn davrann sebep (giri)
sonu (k) bantlar eklinde
inceleyerek bu bantlar matematiksel
olarak ifade edebiliriz.

Basit elemanlarn seri veya paralel olarak
balanmas ile ortaya kan karmak
sistemlerin matematiksel modelleri de
kolayca elde edilebilmektedir.
Serhat YILMAZ
12
Basit elemanlarda ve U
deiken kavramlar

Basit elektriksel elemanlar, diren ve
kondansatrde olduu gibi iki ulu (2-1 veya a-b
gibi) elemanlardr.

Bir R direncinin 2-1 ular arasna bir V21 potansiyel
fark uygulanrsa direnten i akm getii
bilinmektedir.

ki ulu elemanlarda deikenlerden biri (rnein
V21) davrann sebebi, dieri (rnein i) sonucu
olarak kabul edilebilir.

Serhat YILMAZ
13
ki ulu bir elemanda V21in llebilmesi iin bir
voltmetrenin devreyi bozmadan 2 ve 1 ularna
balanmas yeterlidir.

Voltmetre bu ular arasndaki deer farkn ler
bu nedenle burada llen V21 deikeni u
deikeni olarak adlandrlr.

i akmn lmek iin devreyi kesip araya giren bir
ampermetre kullanmak gerekir. llen akm
deeri eleman iinde her noktada ayndr. Bu
bakmdan akma i deiken denir.
Serhat YILMAZ
14
Benzer ekilde, mekanik sistem elemanlarnda u
deiken hz, i deiken ise kuvvettir. Mekanik
bir elemann hz sabit bir referans sistemine
(rnein dnyaya) gre mekanik elemann
yapsn bozmadan llebilir.

rnek olarak takometreyi dnen milin ucuna
balayarak bir referansa (rnein sfra) gre
asal hzn kolayca lebiliriz. deiken olan
kuvvetin llmesine gelince mekanik balanty
bozup bir dinamometre yerletirmek gerekir.

Serhat YILMAZ
15
Tablo 1. Fiziksel sistemlerde i ve u
deikenlerin zeti.
Sistem deiken deikenin integrali U deiken U deikenin integrali
Elektriksel Akm, i Yk, q Potansiyel fark, v
21
Ak geii,
21

Mekanik
(telemeli)
Kuvvet, F Dorusal moment, P Hz fark, v
21
Yerdeitirme fark, y
21

Mekanik
(dnel)
Tork (Dndrme
momenti), T
Asal moment, h Asal hz fark,
21

Asal yerdei. fark,
21

Akkan
Svnn hacimsel ak
hz, Q
Hacim, V Basn Fark, P
21
Basn momenti,
21

Isl Is ak hz, q Is enerjisi, H
Scaklk fark,

21
T
Serhat YILMAZ
16
Fiziksel Sistemlerin Diferansiyel
Denklem Edeerleri
Fiziksel sistemin dinamik davrann ifade eden
diferansiyel denklemler srele ilgili fizik
kanunlar kullanlarak elde edilir.

Bu yaklam, mekanik, elektriksel ve
termodinamik sistemlere ayn baaryla
uygulanabilir.

Bir ok sistemde basit elemanlarn deikenleri
arasndaki fiziksel bantlarn benzer olmas, bu
elemanlara ait matematik modeli ayn
klmaktadr. Bu durum ise sistemler arasndaki
benzerlikleri (analojiyi) aka ortaya
koymaktadr.

Serhat YILMAZ
17
Tablo.2de bir fiziksel modeli oluturan ideal
elemanlara ait semboller ve deikenleri
arasndaki banty betimleyen matematiksel
denklemler verilmitir.

Tabloya bir btn olarak bakldnda baz
elemanlarn genelde benzer davran
gsterdikleri, bu davran betimleyen
denklemlerin farkl kiiler tarafndan farkl
zamanlarda tanmlanm fizik kanunlar
olmalarna ramen (rnein 1. denklem Lenz
yasasdr) benzer formllerle ifade edildikleri
grlmektedir.

Elemanlar genelde enerjiyi indktif veya kapasitif
olarak depolama ve gc harcama eklinde 3 tip
davran gstermektedir. Depolanan enerji daha
sonra geri kazanlabilmektedir. Harcanan g ise
genelde s eklinde kaybedilmekte ve geri
kazanlamamaktadr.

Serhat YILMAZ
18
ndktif depolayclar: L=elektriksel indktans,
1/k=dzlemsel veya dnel hareketlerde sertlik
katsays (k:esneklik katsays), I = akkan
eylemsizlii

Kapasitif depolayc: C=elektriksel kapasite,
M=ktle, J=eylemsizlik momenti, Cf=akkan
kapasitesi, Ct=sl kapasite

Enerji tketiciler: R=diren, b=vizkoz srtnme,
Rf = akkan direnci, Rt= sl diren
Serhat YILMAZ
19
Tablo.2. deal Elemanlar betimleyen
diferansiyel denklemler

Bu elemanlarn seri-paralel balanmasyla bileke
davranlar gsteren sistem modelleri elde edilebilir.
Serhat YILMAZ
20
Serhat YILMAZ
21
Serhat YILMAZ
22
rnek.1. yay - ktle -snmleme
elemanlarndan oluan mekanik model
rnek olarak daha nce bir aracn tamponunu
modellemek iin kullandmz yay - ktle -
snmleme elemanndan oluan sistemin
davrann ele alalm.

Burada k ideal yayn esneklik katsays, b ise
snmleme elemannn srtnme katsaysdr.

Bu denklemde srtnmeyi vizkoz srtnme adn
verdiimiz gidi ynne ters ve hzla orantl
olarak artan bir srtnme kuvvetiyle temsil
edebiliriz. Bu srtnmeyi oluturacak ideal
eleman bir snmleme eleman ile modellenebilir.

Serhat YILMAZ
23
Bu mekanik modelin davran Newtonun 2.
hareket yasas ile ifade edilebilir. M ktlesine ait
serbest cisim emas ekil.bde verilmitir.

Yasaya gre, ynleri de gz nne alndnda, bu
ktleye etki eden kuvvetlerin toplam sfr
olmaldr ( ). Ters iaretli olan r(t) kuvvetini
denklemin sa tarafna atalm.

( )
) t ( r ) t ( y k
dt
) t ( dy
b
dt
t y d
M
2
2
= + +

0 F =
Serhat YILMAZ
24
Aa ynde uyguladmz r(t) kuvvetinin ky
kadar yay germeye harcanm, bu srada
kadar srtnme kuvvetini yenmi ve
geri kalan kadar da ktleyi
ivmesiyle harekete geirmitir.
dt
) t ( dy
b
( )
2
2
dt
t y d
M
( )
2
2
dt
t y d

srtnme
b
M
k
y(t)
r(t)
(a) (b)

M
b
dt
dy

ky
r(t)
y
ekil. (a)Yay-ktle-snmleyici sistemi, (b)
sistemde ktleye etki eden kuvvetleri gsteren
serbest cisim emas

Serhat YILMAZ
25
Denklem u haliyle 2.
dereceden sabit katsayl
dorusal bir diferansiyel
denklemdir.

Denklemin zm, giri
(r(t)) deerine gre kn
bulunmasdr.

k, r(t) girii
uygulandnda bizim
davrann gzlemlemek
istediimiz deikendir.

Bu v(t) hz veya y(t) yer
deitirmesi olabilir.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
zaman(sn)
y
(
t
)
(
m
e
t
r
e
)
Serhat YILMAZ
26
rnein burada ktleye nceden bir r(t) kuvveti
uygulanarak y(t)=y(0)=0.15m kadar aa
ekilmi ve buradan serbest braklm olduunu
dnelim.

Diferansiyel denklem zlrse bu snml
sistemin, yer deitirme (y(t)) cinsinden dinamik
yant diferansiyel denklemi klasik yntemlerle iki
kere integre ederek, Laplace-ters Laplace
dnmleri yaparak veya saysal zmleme
yntemlerini kullanarak bulunabilir.

y(t)=

( )
1 1
t
1
t sin e K
1
u + |
o
Serhat YILMAZ
27
k yantnda eksponansiyel olarak azalan bir
iaretle sinzoidal bir iaretin arpm
grlmektedir.

Nitekim yant zamanda grafik olarak izersek
zarf eksponansiyel olarak azalan bir iaret
tarafndan snrlandrlm, sinzoidal bir iaret
grrz.

Geekten de serbest braklan M ktlesi harekete
ters ynlerde enerjiyi biriktiren sonra tekrar salan
(enerji depolayc bir eleman olan yayn
davran), giderek snmlenen (enerji tketici
bir eleman olan snmleyicinin davran) ve en
son bir denge noktasnda sabit kalan bir davran
gsterir.
Serhat YILMAZ
28
rnek.2. Kondansatr - diren -indktans
elemanlarndan oluan elektriksel model
Benzer ekilde Kirschoffun akm yasas
kullanlarak ekildeki RLC devresi matematiksel
olarak ifade edilebilir.

C v(t)

R L
r(t)
akm
kayna
( )
( ) ) t ( r dt ) t ( v
L
1
t v
R
1
dt
t dv
C
t
0
= + +

Serhat YILMAZ
29
RLC devresi r(t)=I
akmna maruz
kaldnda da yant
v(t) gerilimi olarak
benzer bir davran
gsterir.

Integro-diferansiyel
denklemin zm
v(t)=

Eksik snml RLC
devresinde gerilim
grafii ekildeki
gibidir.
( )
2 2
t
2
t cos e K
2
u + |
o
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
zaman(sn)
v
(
t
)
(
g
e
r
i
l
i
m
)

Serhat YILMAZ
30
Benzer (Analog) Sistemler
Mekanik ve elektriksel sistemlerdeki benzerlii
ortaya karmak iin, mekanik sistemin kn
yer deitirme deil, hz cinsinden zebiliriz.

Bu deiiklii denklemde yer deitirmenin trevi
dy/dt yerine hz (v) yazarak yapabiliriz.

v(t)=

Bu durumda denklemimiz, elektriksel sisteme ait
integro-diferansiyel denkleme benzer.
dt
) t ( dy
Serhat YILMAZ
31
Bu iki zde denklemde v(t) hz ve v(t) gerilimi edeer
deikenlerdir ve benzer (analog) deikenler olarak
adlandrlrlar.

Oluturduklar sistemler de benzer sistemler olarak
adlandrlrlar.

Genlik ve frekans elemanlarn deerlerine bal olarak
deimekle birlikte davran olarak k grafikleri birbirine
benzer.

Benzer sistemler kavram sistem modellemede olduka
kullanl bir yntemdir.

( )
( ) ) t ( r dt ) t ( v k t bv
dt
t dv
M
t
0
= + +

Serhat YILMAZ
32
Hz-gerilim benzeimi ya da baka bir deyile
kuvvet-akm benzeimi elektriksel ve mekanik
sistemlerde yaygn olarak kullanlr.

Benzer sistemler, elektriksel, mekanik, sl,
akkan pek ok sistemi ayn diferansiyel
denklemle ifade ettikleri ve birbirine yakn zm
sonular elde ettiklerinden dolay, zmleme ve
tasarm srasnda bunlardan birinin davran
hakknda ne renirsek bunu dier sistemler iin
de geniletebilir, kullanabiliriz.

Matematiksel modeli ayn olan sistemlerin en
elverili edeerlerinin kurulmas ve deiik
parametrelerin etkilerini belirlemek iin bunlar
zerinde deney yapma imkan sistemlerin dinamik
karakteristiklerini inceleme bakmndan byk
kolaylklar salamaktadr.
Serhat YILMAZ
33
2.3. Fiziksel Sistemlerin
Dorusal Yaklak Edeerleri
Fiziksel sistemlerin byk bir ounluu, sisteme
ait deiken veya deikenlerin belirli bir alma
blgesi civarnda, dorusal davran gsterir.

Ama deiken deerleri bu blge snrlarn
atnda dorusal olmayan davran kendini
gstermeye balar.

rnein ekil.Xdeki yay-ktle-snmleme
eleman sistemi, ktle kk y(t) yer
deitirmelerine maruz kald srece dorusaldr
ve denklem 2.1 ile matematiksel olarak ifade
edilebilir. Yay geren kuvvet idealde =kydir.

) y ( f
yay
Serhat YILMAZ
34
Fakat y(t) srekli arttrlrsa, sonunda yay ar
gerilecek, yaps bozulacak ve kopacaktr. Bundan
sonra ktle daha aa ekilse de yayda bir
gerilme kuvveti olumayacaktr.

Bu nedenle dorusallk sorununu ve
uygulanabilirlik snrlarn her sistem iin ayr ayr
dikkate almak gerekir.

f(y)
yay
kuvveti
y
kopma noktas
Serhat YILMAZ
35
Bir sistemin, sistem giriine yaplan uyartm ve
kndan alnan yanta bakarak dorusal olup
olmadna karar verebiliriz.

rnein bir elektriksel sistemde, uyartm girii
r(t) akm, yant ise v(t) gerilimi olabilir.

Genelde, dorusal bir sistem iin gerek koul,
x(t) uyartm ile y(t) yant arasndaki bant
cinsinden tanmlanabilir.

Sistemin dorusal olabilmesi iin,
1. toplamsallk (sperpozisyon) ve
2. leklenebilirlik (homojenite)
ilkelerini ayn anda salamas gerekir.
Serhat YILMAZ
36
Toplamsallk ilkesine gre bir sistemin giriine
X1(t) uyartm verildiinde Y1(t) cevab, X2(t)
uyartm verildiinde ise Y2(t) yant alnyorsa,
X1(t) + X2(t) eklindeki bir uyartm giriine
sistemden Y1 (t)+ Y2 (t) yant alnmas beklenir.

ekil.1.1. Toplamsallk ilkesi

Dorusal
Sistem
x
1
(t) y
1
(t)
Dorusal
Sistem
x
2
(t) y
2
(t)
Dorusal
Sistem
x
1
(t)+x
2
(t) y
1
(t)+ y
2
(t)
Serhat YILMAZ
37
leklenebilirlik ilkesine gre de, bir sistemin giriine X1(t)
verildiinde Y1(t) yantn alyorsak, girie X1 (t)nin belirli
bir kat uygulandnda da kta Y1 (t)nin ayn kat kadar
bir cevap almamz beklenir.

ekil.1.1. leklenebilirlik ilkesi

Bu durumda rnein y=x eklinde bir bant dorusal
deildir. nk Y1= ve Y2= iken Y1+ Y2 = +
olduundan toplamsallk zellii yoktur.

Dorusal
Sistem
x(t) y(t)
Dorusal
Sistem
k x(t) k y(t)
2
1
x
2
2
x
2
1
x
2
2
x
Serhat YILMAZ
38
Benzer ekilde y=mx+b eklinde bir bant da
dorusal deildir. nk ky
eitsizliinden dolay leklenebilirlik ilkesini
salamaz. Fakat bir x0,y0 alma blgesi
civarnda kk ve deiimleri iin dorusal
kabul edilebilir. xi; x=x0+ ve yyi; y=y0+
eklinde temsil edersek ;
y=mx+b y0+ = mx0+m + b haline
dnr.
b ) kx ( m +
x A y A
x A y A
y A
x A
Serhat YILMAZ
39
Sistem sadece alma (x0,y0) blgesi snrlar ( , ) iinde alyorsa, grafii bu

blge iin yeniden izebiliriz.
alma noktasn balang noktas olarak orijine tayalm. Bu durumda alma
snrlarnn dna kmamak kaydyla orijinal fonksiyon yerine
=m fonksiyonunu kullanmamz her hangi bir hataya neden olmaz.
x A
x A y A
y A
ekil.(a) y=mx+b fonksiyonu (b) bundan tretilen fonksiyonu

zellikle mekanik ve elektriksel elemanlarda, rnein transistrlerde nonlineer
elemanlar yerine zm iin elemann kk genlikli iaretler iin dorusal
edeer modeli kullanlr.

y

b
x
(x
0
, y
0
)
x A
y A
b mx y + =

Ay

(x
0
, y
0
)
x A
x m y A = A
x m y A = A
Serhat YILMAZ
40
Etki (i) deikeni x(t), tepki (u) deikeni y(t)
olan bir fiziksel eleman dnelim. ki deiken
arasndaki bant y(t)=g( x(t) ) eklinde
yazlabilir.

Burada g( x(t) ) ile, y(t)nin x(t)nin bir
fonksiyonu olduunu gsterilmitir. Fonksiyonu
bir x0 alma noktas civarnda, Taylor serisi ile
temsil edebildiimizi biliyoruz.
y=g(x) = g(x0)+

Serinin derecesi ne kadar byrse, Taylor serisi,
gerek fonksiyonu o kadar iyi temsil eder, seri
sonsuza kadar alrsa da erinin kendisine eit
olur.
( ) ( )
....
! 2
x x
dx
g d
! 1
x x
dx
dg
2
0
x x
2
2
0
x x
0 0
+
= =
Serhat YILMAZ
41

alma noktasndaki eim (m) olan
bu nokta etrafnda (x-x0) gibi kk bir deiim
blgesi iin gerek eriyi yaklak olarak temsil
edebilir.

Fonksiyonu 1. dereceden kuvvetine kadar
seriye aarsak dorusal olmayan denklemin
yaklak edeerini temsil eden denklem

y= g(x0)+ = y0 + m (x-x0)

Buradan y sol tarafa atarsak denklem

y- y0=m(x-x0) veya
eklinde dorusal bir denkleme dnr.

( )
! 1
x x
dx
dg
0
x x
0
=
x m y A = A
0
x x
dx
dg
=
Serhat YILMAZ
42
rnek. Ktle-yay-snmleyici
Bir M ktlesinin, lineer olmayan bir yay denge
konumuna gelene kadar arlyla sktrdn
dnelim. alma noktasn yer ekimi kuvveti
Mgnin , yay tarafndan dengelendii bu denge
noktas olarak seelim. Burada g, yerekimi
sabitidir.

ekil. a) Dorusal olmayan yay zerine yerletirilmi bir
ktle, b) yayn gerilme (skma) kuvvetiyle yerdeitirme
arasndaki ilikiyi gsteren fonksiyon

Ktle
Dorusal
olmayan
yay
y

f(y)
yay
kuvveti

f
0
y
0
y
Denge noktas
(alma Noktas)

f =y
2

0
y y
dy
df
=

Serhat YILMAZ
43
Dorusal olmayan yayn forml
f=y dir ve olur.

Denge noktas y0da yayn gerilme kuvveti,
f0=f(y0) yerekimi kuvvetine eittir (f0=Mg).
Denge noktasnda
f0 = Mg = y0= dir.

Ayn sistemin kk deiimler iin dorusal
edeer modeli olacaktr.

Burada m= dir. Denklem Yye gre m;
m=2y0dr. Sistemin dorusal edeer modeli de
olacaktr.

y 2
dy
df
=
2
0
y
( )
2 / 1
Mg
2
0
y
y m f A = A
0
y y
dy
df
=
y y 2 f
0
A = A

Serhat YILMAZ
44
ok parametreli fonksiyonlarda
dorusallatrma
Eer y baml deikeni, pek ok girie
bamlysa bu bant benzer ekilde ok
deikenli bir fonksiyonla temsil edilebilir.
y=g(x1, x2, x3.xn)

Burada da y knn her bir giri deienine gre
ksmi trevleri kullanlarak, fonksiyon Taylor
serisine alabilir. Yine yksek dereceli terimler
atlp, birinci dereceden olan terimler braklarak
fonksiyonun , , . alma noktas
civarnda, dorusal yaklak bir edeeri elde
edilebilir.
y=g( , , . )+ +
+ Burada x0 alma noktasdr.
0
1
x
0
2
x
0
n
x
0
1
x
0
2
x
0
n
x
0
3
x
0
3
x
( )
0
0
1
1 1 x x
1
x x
dx
dg
=
( ) ..... x x
dx
dg
0
0
2
2 2 x x
2
+
=
( )
0
0
n
n n x x
n
x x
dx
dg
=
Serhat YILMAZ
45
rnek. Ters Sarkacn Salnm Modeli
ekildeki gibi bir sarkacn salnmn ele alalm.
Burada ktleye etki eden dndrme momenti
(tork) T=M g l sin dr.

ekil. Ters sarkacn salnm T ile arasndaki nonlineer iliki

Burada g yerekimi sabitidir. alma (denge)
noktas normalde, yani sarkacn dey olarak
durduu noktadadr. Normalle yaplan a 90
iken normale doru yaplan dndrme momenti
en byktr (T=Mg*1). alma noktasnda ise
en kktr ( ).
u
0 * Mg T
0
=

L
u
M
T
u
- t
-
2
t

t
2
t

0
0
= u
T
0
=0
T
Mg
Serhat YILMAZ
46
alma noktas ( ) civarndaki kk
deiimler iin sistemin dorusal yaklak
edeeri; fonksiyonun Taylor serisinin 1. trevine
kadar almasyla elde edilebiliyordu.

Burada T=0 ve =0 idi.

Bu yaklak model, ekilden de grld gibi
aralnda olduka doru sonular verir.
Gerekten de kk a deerleri iin sinsn
ald deer a deerinin kendisine olduka
yakndr(sin0=0;sin(0.150)=0.1495;sin(0.314)=0.308)

0
0
= u
0
u
4 4
t
s u s
t
Serhat YILMAZ
47
Laplace Dnm
Laplace dnmlerinin kullanlabilmesi iin
sistemleri temsil eden denklemlerin dorusal
olmas gerekir.

Bu yzden fiziksel sistemlerin dorusal yaklak
edeerleri elde edilir.

Laplace dnmleri, zaman dzleminde zm
olduka karmak ve g olan dorusal
diferansiyel denklemleri, karmak frekans
dzleminde toplama arpma blme gibi zm
daha basit olan cebirsel denklemlere dntrr.

Serhat YILMAZ
48

Amacmz sisteme
ait bir deikenin
zaman dzleminde
zmn
bulmaksa Laplace
dnmlerini de
ieren yandaki gibi
bir yol izleyebiliriz;

Diferansiyel denklemler elde edilir
Diferansiyel denklemlerin Laplace dnmleri bulunur.
(Bylece denklem zm karmak frekans dzleminde
toplama arpma gibi basit cebrik ilemlere dnr)
)
Denklem istenen deiken iin zlr
(Zaman dzleminde gzlenmek istenen deiken,
Y(s)= yalnz braklr)
Ters Laplace ile zaman dzlemine dnlr. Bylece
zaman dzlemi zm elde edilmi olur ( y(t)=..)
Belirli bir zaman aral iinde tye deerler vererek
ilgilenilen deikenin grafii izilebilir. Bylece
zaman dzleminde davran gzlenebilir
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
zaman(sn)
y
(
t
)
(
m
e
t
r
e
)

ekil1. Bir sisteme ait k deikenin
Zaman dzlemi yantnn zmlenme admlar
Serhat YILMAZ
49

Dntrme integrali yaknsayan,
yani sonlu bir deere sahip olan,
dorusal diferansiyel denklemlerin
Laplace dnmleri vardr. rnein
f(t) byle bir denklemi temsil etsin.
f(t)nin dnmnn olabilmesi iin
yeter koul

ile verilir.

Burada , pozitif gerel bir saydr.

<
o
dt e ) t ( f
t
0
1

1
o
Serhat YILMAZ
50
Fiziksel olarak gereklenebilir btn
iaretlerin Laplace dnmleri vardr. Bir
f(t) fonksiyonunun Laplace dnm

Benzer ekilde ters Laplace dnm de

f(t)=

Bu dnm formlleri kullanlarak bizim
iin gerekli pek ok iaretin Laplace
dnm elde edilip dnm tablolar
oluturulabilir.
= =
dt e ) t ( f ) s ( F
0
st
{ } ) t ( f
ds e ) s ( F
j 2
1
j
j
st
+ o
o
+
t
Serhat YILMAZ
51
Yanda nemli baz
Laplace-Ters Laplace
dnm iftlerini
gsteren dnm
tablosu verilmitir.
Serhat YILMAZ
52

Otomatik kontrolde Laplace dnmlerini
ounlukla transfer fonksiyonu modellerini elde
etmek iin kullanyoruz. Daha sonraki blmde
greceimiz bu modelleme trnde, ilk koullar
sfr alnr. Bu nedenle Laplace deikeni si
diferansiyel operatrlerin Laplace dnm olarak
dnmek yanl olmayacaktr.

s= ve =

Sistemin karmak dzlemde zm bulunduktan
sonra zaman dzlemi karl bulunur. Bu srada
ters Laplace dnmleri genelde ksmi kesirlere
ayrlarak bulunur. Bu yaklam, karakteristik
denklemin her bir kknn (zdeerinin) sistem
yantna ne kadar etki ettiini gstermesi nedeniyle
sistem analizi ve tasarmnda olduka yararl bir
zm yaklamdr.
|
.
|
\
|
dt
d
( )
dt
Serhat YILMAZ
53
Sistem Davrannn ncelenmesinde Geici
Durum ve Srekli Durum Yant Kavramlar
Laplace dnmleri karmak dzlemde sli
terimlerden oluan denklemler (F(s)=s2+3s+..)
elde etmemizi salar.

Bu sli terimler, diferansiyelleri yani deiimleri,
yani dinamik bir davran ifade ederler.

Sistem, kararl bir sistemse, yani denetleyicisi
onu istenen nihai bir deere ulatryor ve bu
deerde sabit kalmasn salyorsa, sistem geici
bir sre iin deiik klar retecek, sonunda
srekli bir k deeri verecektir.
Serhat YILMAZ
54
Zaman dzleminde ve karmak
frekans dzleminde geici hal yant
(steady state response) ve srekli
hal yant aadaki gibidir.

Serhat YILMAZ
55
Laplace dnmlerinin zellikle zlmesi
zor diferansiyel denklemler ieren sistem
problemlerinin zmlenmesinde nasl
kolaylklar saladn rnekler zerinde
grelim.

k yant balang koullar tarafndan
belirlenen doal yant ve giri tarafndan
belirlenen zorlanm yantn toplamndan
oluur.

Y(s)=

Burada q(s)=0 karakteristik denklemdir.
( )
( )

zorlanmis dogal
) s ( R
) s ( q
s p
) s ( q
s m
+
Serhat YILMAZ
56
Eer giri iaretimiz, basamak fonksiyonu ,

rampa fonksiyonu gibi kesirli bir say(R(s)= )

ise Y(s) = =

eklinde olur.
s
1
2
s
1
) s ( d
) s ( n
( )
( )

zorlanmis dogal
) s ( d
) s ( n
) s ( q
s p
) s ( q
s m
+

zorlanmis
3 2
dogal
1
) s ( Y ) s ( Y ) s ( Y + +
Serhat YILMAZ
57
Y1(s), doal yanttr, gerekirse ksmi kesirlere
ayrlarak bulunabilir.

Benzer ekilde zorlanm yant da paydas q(s) ve
d(s) olan terimler olarak ksmi kesirlere
ayrlabilir.

q(s)li olan ksmi kesirli terimden elde edilen yant
Y2(s), paydas giri iaretinin paydas olan d(s)li
terimden elde edilen yant ise Y3(s)tir.

Yantn ters Laplace alndnda
y(t)= y1(t) + y2(t) + y3(t) bulunur.

Geici durum yant y1(t)+y2(t)den, kalc durum
yant, giri iaretini ieren y3(t)den oluur.
Serhat YILMAZ
58
rnek. Bir diferansiyel denklemin zm
Aadaki diferansiyel denklem ile temsil
edilen bir sistem dnelim;

Balang koullar y(0)=1, ve t
iin r(t)=1 olsun.
Denklemin Laplace dnm

eklindedir.

( ) t r 2 y 3
dt
dy
4
dt
y d
2
2
= + +
( )
0
dt
0 dy
=
0 >
| | | | ) s ( R 2 ) s ( Y 3 ) 0 ( y ) s ( sY 4 ) 0 ( sy ) s ( Y s
2
= + +
Serhat YILMAZ
59

Y(s)=

y(0)=1 ve R(s)= = olduundan

( ) ) s ( R 2 ) 0 ( y ) 4 s ( ) s ( Y 3 s 4 s
2
+ + = + +
( )
( ) ( )

yanit zorlanmis
2
yanit dogal
2
) s ( R
3 s 4 s
2
) 0 ( y
3 s 4 s
4 s
+ +
+
+ +
+
) s ( d
) s ( n
s
1
Serhat YILMAZ
60

Buradan
Y(s)= =

Zaman yant y(t)=

ve kalc durum yant bulunur.
Kalc duruma eriilene kadar geen sre zarfnda
y(t)nin grafik zerinde gsterdii davran ise
geici durum yantdr.

s
3 / 2
3 s
3 / 1
1 s
1
3 s
2 / 1
1 s
2 / 3
+
+
+
+
+
+
) s ( Y ) s ( Y ) s ( Y
3 2 1
+ +
3
2
3
1
1
2
1
2
3
3 3
+
+ +

t t t t
e e e e
( )
3
2
t y
lim
t
=

Serhat YILMAZ
61
rnek.1. Ktle-yay-snmleyici rnei
Daha nceki rneklerde ktle-yay- snmleyici
elemanlarndan oluan sistemin dinamik
denklemini;

olarak bulmutuk. ynin zamana gre deiimini
renmek istersek, yukardaki diferansiyeli zp
y(t)yi elde etmek olduka zor olacaktr. r(t)=0,
y(0)=y0=1 ve =0, =3, =2 olsun. Bu
durumda y(t)=?
( )
) t ( r ) t ( y k
dt
) t ( dy
b
dt
t y d
M
2
2
= + +
dt
) 0 ( dy
M
b
M
k
Serhat YILMAZ
62
zm: Laplace dnmyle s dzlemine
geersek;

M
Burada r(t)=0, y(0)=y0=1 ve =0 olduu iin
denklem;
haline dnr.
y(t)yi bulmak istediimize gre Y(s)i yalnz
brakmalyz.

Y(s)=

Burada payda polinomu q(s) sfra eitlendiinde
karakteristik denklem elde edilir. nk bu
denklemin kkleri, zaman cevabnn nasl
olacan yani karakteristiini belirlemektedir.
( ) ) s ( R ) s ( kY ) 0 ( y ) s ( sY b
dt
) 0 ( dy
) 0 ( sy ) s ( Y s
2
= + +
|
.
|
\
|

dt
) 0 ( dy
( ) ( )
( )( ) ) s ( q
) s ( p
2 s 1 s
3 s
2 s 3 s
3 s
M
k
s
M
b
s
y )
M
b
s (
k bs Ms
y ) b Ms (
2
2
0
2
0
=
+ +
+
=
+ +
+
=
+ +
+
=
+ +
+
Serhat YILMAZ
63
Karakteristik denklemin kkleri, denklemi sfr,
yant da sonsuza, yani ok uzaa gtreceinden
kutup olarak da adlandrlrlar.

Benzer ekilde paydaki p(s) polinomunun kkleri,
sistem yantn sfra tadndan sfr olarak
adlandrlrlar.

Sistemin girii ne olursa olsun kutuplar ve sfrlar
sistem yantn sonsuz veya sfr yapan kritik
frekanslardr.

Kutup ve sfrlarn karmak frekans ( s )
dzlemindeki yerleri, sistemin doal geici durum
yantnn karakteristiinin ne olacan grafiksel
olarak gzler nne serer.
Serhat YILMAZ
64
Serhat YILMAZ
65
Denklemi ksmi kesirlere ayrrsak

Y(s)=

Burada k1, k2 ksmi kesirlerin
katsaylardr. Rezid olarak da
adlandrlan bu katsaylar, her bir kutbun,
k davranna ne oranda etki ettiini
gsterir. Hangi kutbun rezidsn bulmak
istiyorsak, iinde o kutup olan arpan (s-
si) ile henz ksmi kesirlere ayrlmam
Y(s) fonksiyonu arplr ve s deeri istenen
kutup deerine eitlenir.
2 s
k
1 s
k
2 1
+
+
+
Serhat YILMAZ
66

k1 ve k2 yerlerine koyulursa ters Laplace
deerlerini bulabileceimiz ksmi kesirlerine
ayrlm basit terimleri elde ederiz.

Y(s)= ve denklemin ters Laplace

alnrsa

Sistemin yant bulunur.
2 s
1
1 s
2
+
+
+
Serhat YILMAZ
67

Geici yant 10 sn boyunca grafik olarak grmek istersek Matlabta
aadaki kodlar yazabiliriz.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
ekil. Yant izdirmek iin oluturduumuz program ve kts
Serhat YILMAZ
68
Eksponansiyel olarak azalan zt iki iaret
kesikli izgilerle verilmitir.

Yant temsil eden ve dz izgiyle verilen
bileke iarette, katsays daha byk olan
kutbun, katsays orannda daha etkili
olduu grlmektedir.

Son olarak, son deer teoremine gre
kalc yantn ne olaca bulunabilir.

= = =0

) t ( y lim
t
) s ( sY lim
0 s
( )
( )( )
0 s
2 s 1 s
3 s
=
+ +
+
Serhat YILMAZ
69
Demek ki yay bir r(t) kuvvetiyle (veya herhangi
baka bir yolla) nceden bir y0 noktasna
getirilmise ve sonra r(t)=0 iken serbest
braklm ise ktlenin y yer deitirmesi
ekildeki gibi geici bir sre boyunca hi salnm
yapmadan eksponansiyel olarak azalr ve doruca
denge noktas olan 0a doru gider. Son deer
olarak da y=0 deerini alr.

Laplace dnm ynteminin zelliklerini biraz
daha amak iin ayn ktle-yay-snmleyici
sistemini eksik snml durum iin inceleyelim.
Karakteristik denklemi 2. dereceden olan
dolaysyla 2.dereceden bir sistem yant olan Y(s)
denklemi aadaki biimde yazlabilir.

Serhat YILMAZ
70
Burada : snmleme oran, ise sistemin doal
frekansdr.

Denkleme gre salnm salayan doal frekans = ,
fiziksel olarak yay sabiti ve ktle belirlemektedir (c).

Yay sabiti byk, yani yay sert ise salnm frekans byk,
gevek ise salnm daha yava olmaktadr.

Benzer ekilde ktle arsa salnm ar seyretmekte, ktle
kldke ise salnm kolaylatndan salnm frekans
ykselmektedir.

(b) katsaysnda yerine koyduumuzda,

snmleme oran =b/ bulunur. Buradan da
snmlemeyi b srtnmesiyle orantl, yay ve ktleyle ters
orantl olduunu gryoruz.
.
M
k
. ( ) kM 2
Serhat YILMAZ
71
Karakteristik denklemin kkleri, 2. dereceden sistemlerin
kklerinin bulunmasnda olduu gibi
Serhat YILMAZ
72
Kritik snml durum: =1 ise s1,s2 kkleri tekrarlamal
(eit) v gereldir.
.
Serhat YILMAZ
73
Eksik snml durum: 0< <1 ise s1,s2 kkleri karmak
elenik kkler eklindedir. nk olacandan
= (-1)* olarak yazlabilir. Bu durumda kkler
.
1
2
.
( )
2
1 .
0 1
2
< .
Serhat YILMAZ
74
Snmsz durum: =1 ise s1,s2 kkleri imajiner eksen
zerindedir. Gerel bileeni yoktur;
.
Serhat YILMAZ
75
Bu durumda sistem yant, doal frekansta salnm yapar ve
snmlenemez.
Serhat YILMAZ
76
ekil. a) s dzleminde elenik karmak kkler b) ya bal
olarak kklerin yer deitirmesi

= = dr.

sabit tutulursa, :1den 0a deitike, da den
ye kadar deiecek ve karmak elenik kkler ekildeki gibi
yarap olan dairesel bir yrnge izleyecektir.

Bylece ,sfra yaklatka kkler imajiner eksene yaklaacak ve
geici yantn salnm artacaktr.

Tersini dnecek olursak, : 0dan 1e doru deiirken, iki
karmak kk, daire izerek karmak eksenden gerel eksene
doru kayacak, aradaki makas giderek kapanacak, =1ken iki
kk reel eksen zerinde akacak, imajiner bileen ve dolaysyla
salnm kalmayacaktr.

Artk ortada bir ve doal frekans kalmamtr. Dolaysyla
stteki formller karmak dzlemde kalmtr, gerel eksen
zerinde geerli deildir. daha da artarak 1den byk deerler
almaya devam ettiinde kkler gerel eksen zerinde biri sola,
dieri saa doru kayarak ilerler.
.
hipotens
komsu
cos = u
n
n
w
w .
.
u
.
.
.
u
.
Serhat YILMAZ
77
rnek.2. Eksik snml durum iin y(t)
yantnn bulunmas
2.dereceden sistemin kklerinin her zaman
birbirinin karmak elenii olduunu grmtk.
Bu durumda dr.

y(t) yantn bulmak iin yine denklemi ksmi
kesirlerine ayralm. Bunun iin Y(s)= =
eklinde bir denklem elde edebilmemiz gerekir.
*
1
2
1
1
s s
k
s s
k
*
1 2
s s =
Serhat YILMAZ
78
nce bunu salayacak k1, k2 katsaylar
bulmalyz.

Buradaki blme ilemini daha kolay yapabilmek
iin karmak saylar toplama ve karma
eklindeki gsterili biiminden, genlik ve fazn
arpm eklindeki kutupsal gsterime geelim.
Paydaki karmak terimi, deerlerini
birazdan bulacamz M1 genlii ve fazndan;
paydadaki karmak terimi de benzer
ekilde M2 genlii ve fazndan olusun.
( )
n 1
w 2 s . +
1
u
( )
*
1 1
s s
2
u
Serhat YILMAZ
79
Bu durumda denklem halini alacaktr.
Eksik snml 2. dereceden sistemlerde s1 ve s2
karmak kklerini daha nce s1,s2=
olarak tanmlamtk.
2
1
j
2
j
1 0
e M
e M y
u
u
2
n n
1 jw w . .
Serhat YILMAZ
80
yi daha basit bir sembolle temsil edelim;
2
1 .
2
1 . = |
Serhat YILMAZ
81

Sistem, stel olarak azalan sinzoidal bir
davran gstermektedir. Gerekten de tye
deerler vererek y(t)yi izecek olursak bu
davran grrz.
Serhat YILMAZ
82
Serhat YILMAZ
83
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
zaman(sn)
y
(
t
)
(
m
e
t
r
e
)
Serhat YILMAZ
84
Dorusal Sistemlerin Transfer
Fonksiyonu
G(s) sadece bir aratr. Ama bir R(S) girii
karsnda Y(s)=G(s)*R(s)i, buradan da y(t)yi
bulmaktr.
Yksek dereceli bir sistemin davrann ele alalm
ve belirli bir girie yantn inceleyelim. y(t) yant,
r(t) giri olmak zere sistemi betimleyen
diferansiyel denklem

eklinde olsun. Btn balang koullar sfra
eitse sistemin transfer fonksiyonu

= olur.
r p .....
dt
r d
p
dt
r d
p y q .....
dt
y d
q
dt
y d
q
0
2 n
2 n
2 n
1 n
1 n
1 n 0
1 n
1 n
1 n
n
n
n
+ + + = + + +

( )
) s ( R
) s ( Y
s G =
( )
( )
0
1 n
1 n
n
n
0
2 n
2 n
1 n
1 n
q ........ s q s q
p ........ s p s p
+ + +
+ + +
Serhat YILMAZ
85
Kaynaklar
1) Dorf, R.,C., Bishop, R.,H., Modern Control
Systems, Tenth Edition, Pearson Prentice Hall,
2005
2) zda, M. N., Dinibtn, A. T., Kuzucu, A.,
Otomatik Kontrol Temelleri, Birsen Yaynevi, 1995
3)http://www.stanford.edu/~boyd/ee102/2nd_order.pdf
4)Vatansever,.,Sava,.,KO. M .Fak. Elo ve Hab.
Blm,Otomatik Kontrol Dersi devi

2 Modelleme

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

2 Modelleme

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Serhat YILMAZ

You might also like