Professional Documents
Culture Documents
Ivana Mihalec - Laplaceova Transformacija
Ivana Mihalec - Laplaceova Transformacija
Ivana Mihalec - Laplaceova Transformacija
0
) ( dt t f e
st
Ta funkcija F(s) zove se Laplaceova transformacija od originalne funkcije f(t) , te ju
zapisujemo kao L( f ) .
L(f)(s) =
0
) ( dt t f e
st
Opisana operacija naziva se Laplaceova transformacija.
5
Nadalje originalna funkcija f(t) zove se inverzna transformacija ili inverzija od F(s) te ju
zapisujemo L
-1
(F) :
f(t) = L
-1
(F)
Primjer 1.
Naimo podruje konvergencije Laplaceove transformacije ako je:
a) f(t) =1 za t > 0, tada je:
L(f)=L(1)=
0
0
1
st st
e
s
dt e ;
dakle, kad je s > 0 ,
s
L
1
) 1 ( = .
b) f(t) = e
at
za t > 0 i a je realni broj, tada je:
L(e
at
) =
=
0
) (
0
1
t a s at st
e
s a
dt e e ;
kada s a > 0,
a s
e L
at
=
1
) ( .
3. SVOJSTVA LAPLACEOVIH TRANSFORMACIJA
3.1. INVERZNA TRANSFORMACIJA. LINEARNOST.
Funkcija f(t) se moe transformirati ako zadovoljava sljedee uvjete:
a) definirana je i jednoznana za t > 0
b) po dijelovima je kontinuirana (neprekinuta) unutar svakog konanog intervala 0 < a < t < b
c) njen Laplaceov integral mora biti konvergentan
Sljedei teoremi ine osnovu za iroku primjenu Laplaceove transformacije.
Teorem 1. Linearno svojstvo
Laplaceova transformacija je linearna transformacija koja je za svaku funkciju f(t) i g(t) za
koje postoji Laplaceova transformacija i konstante a i b imamo
L{af (t ) + bg(t)} = a L ( f ) + b L (g)
6
Dokaz.
Prema definiciji
L{ } [ ]dt t bg t af e t bg t af
st
+ = +
0
) ( ) ( ) ( ) (
= a
+
0 0
) ( ) ( dt t g e b dt t f e
st st
= a L (f) + b L (g)
Neke elementarne funkcije f(t) i njihove Laplaceove transformacije L( f ) dane su u tablici 1.
Tablica 1.
f(t) L (f) f(t) L (f)
1 1 1/s 6 e
at
a s
1
2 t 1/s
2
7 cos t
2 2
+ s
s
3 t
2
2!/s
3
8 sin t
2 2
+ s
4 t
n
(n=1,2)
n!/s
n+1
9 cosh at
2 2
a s
s
5 t
a
(a je + broj)
1
) 1 (
+
+
a
s
a
10 sinh at
2 2
a s
a
Teorem 2. Teorem o pomaku (First shifting theorem)
Ako je L ( f ) = F(s) kada je s > , tada je
L { e
a t
f(t) } = F(s-a) (s > +a)
dakle, supstitucija s sa s - a u odgovarajuem transformatu i mnoenjem originalnom
funkcijom s e
at
.
7
Dokaz.
Prema definiciji,
F(s) =
0
) ( dt t f e
st
i tada,
F(s-a) = [ ] { } ) ( ) ( ) (
0 0
) (
t f e L dt t f e e dt t f e
at at st t a s
= =
Primjer 2.
Koristei Teorem 2 na formulama 4, 7 i 8 u Tablici 1 dobivamo sljedee rezultate:
Tablica 2.
f(t) L (f)
e
at
t
n
1
) (
!
+
n
a s
n
e
at
cos t
2 2
) ( +
a s
a s
e
at
sin t
2 2
) (
+ a s
Za funkciju f (t) kaemo da je po dijelovima kontinuirana (neprekinuta) na konanom
intervalu a t b ako je definirana za takav interval.
Teorem 3. Postojei teorem
Neka f (t) funkcija koja je po dijelovima kontinuirana za svaki konani interval gdje je t 0 i
zadovoljava
) (t f M e
at
za sve t0,
i za neke konstante a i M. Tada Laplaceova transformacija od f (t) postoji za sve s >a .
8
Dokaz.
Budui da je f(t) po dijelovima kontinuirana, e
-st
f(t) je integrabilna za svaki konani interval
na t osi, i iz ) (t f M e
at
slijedi
=
0
) ( ) ( dt t f e f L
st
0
) ( dt t f e
st
0
dt Me e
at st
= M
=
0
) (
a s
M
dt e
t a s
( s>a )
U sluaju kada dvije funkcije imaju jednaku Laplaceovu transformaciju, one su potpuno
identine.
3.2. LAPLACEOVE TRANSFORMACIJE DERIVACIJE I INTEGRALA
Sad emo vidjeti da, grubo govorei, diferenciranje i integriranje funkcije f(t) odgovara
mnoenju i dijeljenju Laplaceove transformacije F(s)= L( f ) sa s .Velika vanost ovog
svojstva Laplaceove transformacije je oita, jer na taj nain raunske operacije mogu biti
zamijenjene s jednostavnim algebarskim operacijama.
Teorem 4. Diferenciranje f(t)
Pretpostavimo da je f (t) kontinuirana za sve t 0 i zadovoljava f (t) Me
at
za konstante a i
M, i ima derivaciju f '(t) koja je po dijelovima kontinuirana za svaki konai interval unutar
intervala t 0. Tada Laplaceova transformacija derivacije f '(t) postoji kad je s >a , i
L ( f ') = L s( f ) f (0) (s > a )
Dokaz.
Za sluaj kada je derivacija f '(t) kontinuirana za sve t 0 , parcijalnim integriranjem slijedi:
L ( f ')= [ ]
+ =
0
0
0
) ( ) ( ) ( dt t f e s t f e dt t f e
st st st
Uvrtavanjem L ( f ') = s L ( f ) - f (0) u drugu derivaciju f ''(t) dobivamo:
9
L (f '') = s L (f ') - f '(0)
= s[s L (f) f(0)] - f '(0)
=s
2
L(f) sf(0) f '(0)
Slino dobivamo i treu derivaciju:
L ( f ''') = s
3
L ( f ) s
2
f (0) sf '(0) f ''(0)
i ostale.
Teorem 5. Derivacija za bilo koji n
Neka su funkcije f (t) i njezine derivacije f '(t) , f ''(t) , ..., f
(n-1)
(t ) kontinuirane funkcije za
sve t 0 , i neka derivacija f
(n)
(t) koja je po dijelovima kontinuirana za svaki konani
podinterval unutar intervala t 0 . Tada Laplaceova transformacija od f
(n)
(t) postoji kada je s
>a , i dana je formulom:
L (f
(n)
) = s
n
L (f) s
n-1
f(0) s
n-2
f '(0) - -f
(n-1)
(0)
Teorem 6. Integriranje f(t)
Ako je funkcija f(t) po dijelovima kontinuirana i zadovoljava nejednakost f(t) Me
at
za
t0, tada je:
L { } ) (
1
) (
0
t f L
s
d f =
)
`
(s>0, s>a)
Dokaz.
Pretpostavimo da je f(t) po dijelovima kontinuirana i zadovoljava f(t) Me
at
za t0 za
konstante a i M. Ako pretpostavimo da je a pozitivan tada je integral
=
t
d f t g
0
) ( ) (
kontinuiran te dobivamo slijedeu relaciju
10
g(t)
t
d f
0
) ( M ) 1 (
0
=
a
t
a
e
a
M
d e ( a > 0 )
g'(t)=f(t), osim u tokama u kojima je f(t) diskontinuirana.
Dakle g'(t) je po dijelovima kontinuirana za svaki konani interval te prema Teoremu 4 slijedi
L {f(t)}= L {g'(t)}=s L {g(t)}- g(0) (s>a)
Budui da je g(0)=0, i slijedi
L (g)= ) (
1
f L
s
11
4. TRANSFORMACIJA OBINE DIFERENCIJALNE JEDNADBE
Sada emo vidjeti kako obine linearne diferencijalne jednadbe s konstantnim
koeficijentima mogu biti reducirane u algebarske jednadbe.
Naprimjer, razmatramo jednadbu
y
''
(t) +
2
y(t)=r(t)
gdje su r(t) i zadani.
Primjenjujui Laplaceovu transformaciju i koristei
L(f''')=s
2
L (f)-sf(0)-f'(0)
dobivamo
s
2
Y(s)-sy(0)-y'(0)+
2
Y(s)=R(s)
gdje je Y(s) Laplaceova transformaacija od funkcije y(t) , i R(s) je Laplaceova transformacija
od r(t). Ovakva algebarska jednadba naziva se pomona jednadba od dane diferencijalne
jednadbe.
Njeno je rjeenje
2 2 2 2
) ( ) 0 ( ' ) 0 (
) (
+
+
+
+
=
s
s R
s
y sy
s Y
12
5. PARCIJALNI RAZLOMCI
Za primjene je osobito vana inverzna transformacija razlomljene racionalne funkcije s
obzirom na s. Takve funkcije rastavljamo na parcijalne razlomke i onda se prema teoremu o
linearnosti moemo ograniiti na inverzne transformacije parcijalnih razlomaka. Rjeenje je
tada zbroj svih pojedinih razlomaka preslikanih u realno podruje.
Openito se transformacija F(s) moe prikazati kao omjer dvaju polinoma G(s) i H(s), koji su
redova m i n, i koji se mogu prikazati padajuim redom potencija varijable s:
0 1
1
1
0 1
1
1
...
...
) (
) (
) (
b s b s b s
a s a s a s a
s H
s G
s F
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
= =
a
m
i b
n
su realne konstante, a koeficijent najvie potencije od s u nazivniku moe se izjednaiti
s jedinicom. Uz to pretpstavljamo da je n > m i da je stoga F(s) pravi razlomak.
Jedan od naina da se nau parcijalni razlomci funkcije F(s) je pomou algebarske metode
tzv. Heavisideovog razvoja. Kao konani oblik dobijemo:
n
n
i
i
s s s s s s H
s G
s F
+
+ +
+
+ +
+
+
+
+
+
= = ... ...
) (
) (
) (
3
3
2
2
1
1
gdje je H(s) reda n, a b
i
su suprotne vrijednosti korijena jednadbe H(s) = 0.
Koeficijenti
i
se dobiju pomou slijedeeg generaliziranog izraza:
i
=
|
|
\
|
+
) (
) (
) ( lim
s H
s G
s
i
s
i
no imamo li poseban sluaj da se korijen jednadbe H(s)=0 ponavlja:
) (
...
) ( ) ( ) (
) (
) (
1
1
1
i
i
m
m
m
m
s s s s s H
s G
s F
+
+
+
+ +
+
+
+
= =
13
korijeni
i
dobiju se na slijedei nain:
(k=1,2,,m-1)
Koeficijente
i
moemo dobiti i metodom neodreenih koeficijenata.
Primjer 3. Pronai inverznu transformaciju od:
Y(s)=
s s s
s
s H
s G
6
1
) (
) (
2 3
+
+
=
Prikaimo Y(s) u obliku parcijalnih razlomaka:
Y(s)=
3 2 ) 3 )( 2 (
1
3 2 1
+
+
+ =
+
+
s
A
s
A
s
A
s s s
s
Naimo koeficijente:
6
1
) 3 )( 2 (
) 1 (
0 1
=
+
+
=
= s
s s s
s s
A
10
3
) 3 (
1
2 2
=
+
+
=
= s
s s
s
A
15
2
) 2 (
1
3 3
=
+
=
= s
s s
s
A
Imamo:
) 3 ( 15
2
) 2 ( 10
3
6
1
) (
+
+ =
s s s
s Y
Iz prethodne jednadbe i prije ve izraunatih koeficijenata dobivamo inverznu
transformaciju:
L
-1
(Y)=
t t
e e
3 2
15
2
10
3
6
1
+
|
|
\
| +
=
|
|
\
| +
=
+ + + + + =
+
) (
) ( ) (
)! (
1
lim
) (
) ( ) (
lim
) ( ... ) (
) (
) ( ) (
1
1 1
s H
s G s
ds
d
k m
s H
s G s
s s
s H
s G s
m
k m
k m
s
k
m
s
m
k
m m
m
14
6. PRIMJENA LAPLACEOVIH TRANSFORMACIJA
Primjer 4. Naimo rjeenje linearne diferencijalne jednadbe:
y(t) - 3y'(t) + 2y(t )= 4t + e
3t
, y(0) = 1, y'(0) = -1
Prevoenje te jednadbe u Laplaceovo podruje:
s
2
Y(s) s + 1 3(sY(s) 1) + 2Y(s) =
3
1 4
2
+
s s
Rijeimo to po Y(s) i prikaimo Y(s) u obliku parcijalnog razlomka:
) 2 3 )( 3 (
12 4 13 7
) (
) (
) (
2 2
2 3 4
+
+ +
= =
s s s s
s s s s
s H
s G
s Y
=
1 2 3
1
2
2
+ +
s
D
s
C
s
B
s
A
s
A
Naimo koeficijente:
A
2
= 2
6
12
) 2 3 )( 3 (
) (
0
2
= =
+
= s
s s s
s G
A
1
= 3
) 2 3 )( 3 (
12 4 13 7
) (
) (
0
2
2 3 4
0
=
(
+
+ +
=
= = s s
s s s
s s s s
ds
d
s H
s G
ds
d
B=
2
1
) 2 3 (
) (
3
2 2
=
+
= s
s s s
s G
C= 2
) 2 )( 3 (
) (
2
2
=
= s
s s s
S G
15
D=
2
1
) 2 )( 3 (
) (
1
2
=
= s
s s s
s G
Imamo:
) 1 ( 2
1
2
2
) 3 ( 2
1 2 2
) (
2
+ =
s s s s s
s Y
Nakon rjeenja jednadbe u Laplaceovom podruju vraamo se u realno podruje:
[ ]
(
+ = =
) 1 ( 2
1
2
2
) 3 ( 2
1 2 2
) ( ) (
2
1 1
s s s s s
L s Y L t y
t t t
e e e t t y
2
1
2
2
1
3 2 ) (
2 3
+ + =
16
7. OSVRT NA Z-TRANSFORMACIJU
U diskretnim sustavim, umjesto funkcija, javljaju se nizovi. Danas, uz sve veu primjenu
raunala na vanosti dobivaju vremenski diskretni zapisi. Matematike tehnike za analizu
takvih diskretnih sustava su jednadbe diferencija i z-transformacija.
Pretpostavimo da uzorkujemo kontinuiranu varijablu koja je funkcija vremena f(t). Budui da
uzorkovane vrijednosti kontinuirane funkcije f(t) postoje samo u trenutku uzorkovanja, niz
brojeva koji odgovaraju vrijednosti funkcije u vremenu uzorkovanja moemo zapisati kao:
{
,... 2 , 1 , 0 ) (
0
) (
=
=
m za t f
inace s
mT f
gdje je T
s
interval uzorkovanja.
Vremenski diskretni zapis kontinuirane funkcije f(t) oznaiti emo s f*(t). Budui da je
vremenski diskretni zapis f*(t) podskup od kontinuirane funkcije f(t), moemo primijeniti
Laplaceovu transformaciju na f*(t) :
F
*
(s)=
0
*
) ( dt e t f
st
Budui f*(t) postoji samo u trenutku uzorkovanja integral moemo zamijeniti sa sumom:
F
*
(s)=
=
=
0
) ( ) ( *
o m
smT
s
st
s
e mT f dt e t f
Uvodimo supstituciju z=e
sTs
, te dobivamo:
F
*
(s)=
=
= =
0 0
) ( ) ( ) (
m m
m
s
smT
s
z F z mT f e mT f
s
Dakle, z- transformacija kontinuirane funkcije f(t) uzorkovane s intervalom uzorkovanja T
s
je
definirana sljedeim izrazom:
Z[f*(t)]=F(z)=
0
) (
m
m
s
z mT f
17
Kako je z-transformacija zapravo samo Laplaceova transformacija vremenskog diskretnog
zapisa, kao takva nasljeduje mnoga svojstva Laplaceove transformacije koja su navedena
gore. Tablica z- transformacija se nalazi u prilogu (Prilog 2.).
Preslikavanje s-podruja u z-podruje ostvareno je sljedeim izrazom:
z=e
sTs
koji preslikava cijelu lijevu stranu s- podruja u ravninu omeenu jedininom krunicom, tzv.
z podruje.
Kako je z- transformacija beskonani red potencija, ona postoji samo za one vrijednosti
varijable z za koje red konvergira konanoj sumi. Podruje konvergencije z transformacije je
skup svih vrijednosti z za koje F(z) postie konane vrijednost.
Primjer 5. Odredimo z- transformaciju i njezino podruje konvergencije sljedeeg signala
(F
s
=1):
=
= = =
0
1
1 ) ( ) (
m
k
k m
z
z z k m z X
X(z) postoji za sve vrijednosti z osim z=0. Podruje konvergencije je cijelo z-podruje
osim z=0 (Slika 2.).
18
Slika 2. Podruje konvergencije z-transformacije primjera 5.
Primjer 6. Odredimo z-transformaciju niza:
{f(m)}={1,3,2,0,4,0,0,0}
F(z)=
0
) (
m
m
z m f
F(z)=1+3z
-1
+2z
-2
+4z
-4
19
8. LITERATURA
1. Ervin Kreyszig: Advanced Engineering Mathematics second edition, John Wiley & Sons,
Inc. New York-London-Sydney 1967
2. I. N. Brontejn i K.A. Semendjajev: Matematicki prirucnik za inenjere i studente,Tehnicka
knjiga, Zagreb 1991.
20
9. PRILOZI
Prilog 1. :
Tablica 3. Z- transformacija
f(n) F(z)
a
n
a z
z
! n
a
n
e
a/z
a
n
sinn
2 2
cos 2
sin
a az z
az
+
a
n
cosn
2 2
cos 2
) cos (
a az z
a z z
+
na
n
2
) ( a z
az
n
a
n
n
)! 1 ( ! 2
)! 1 (
+
3
2
) ( a z
az
n
a
n
n
)! 2 ( ! 2
!
3
2
) ( a z
z a
n
a
n k
k n
)! 1 ( !
)! 1 (
+
1
) (
+
k
k
a z
az
n
a
k n k
n
)! ( !
!
1
) (
+
k
k
a z
z a
n
2
a
n
3
) (
) (
a z
a z az
=
n
k
k f
0
) ( ) (
1
z F
z
z
f(n-k)
k
z
z F ) (
f(n+k)
z
k
F(z)-
1
0
) (
k
i
i k
z i f
21
Prilog 2. :
Tablica 4. Laplaceove transformacije
f(t) F(s)
1. 1
s
1
2. c
s
c
3. t
2
1
s
4. t
n
1
!
+ n
s
n
5.
t
1
s
1
6. e
-at
a s +
1
7. te
-at
( )
2
1
a s +
8. sinat
2 2
a s
a
+
9. cosat
2 2
a s
s
+
10.
at
a
t
sin
2
( )
2
2 2
a s
s
+
11. tcosat
( )
2
2 2
2 2
a s
a s
+
12. e
-at
sinbt
( )
2 2
b a s
b
+ +
13. e
-at
cosbt
( )
2 2
b a s
a s
+ +
+
14. e
-at
f(t) F(s+a)
15 f(t) sF(s)-f(0)
16. f(t) s
2
F(s)-sf(0)- f(0)
22