olski center Velenje

Uvod v hidravliko

Osnovna in elektrohidravlika

MEHATRONIKA II

Marec 2009

olski center Velenje

Uvod v hidravliko

GLAVNO KAZALO

1. 1 Uvod v hidravliko ___________________________________________________________3 1. 2 Podroje uporabe ____________________________________________________________3 1. 3 Fizikalne koliine in merske enote _______________________________________________3 1. 4 Prednosti in slabosti oljne hidravlike - hidravlinih sistemov _______________________4 1. 5 Teoretine osnove hidromehanike ______________________________________________5 1. 6 Fizikalne lastnosti tekoin______________________________________________________5
1. 6. 1 Gostota ________________________________________________________________________5 1. 6. 2 Notranje trenje in viskoznost ______________________________________________________6 1. 6. 3 Naloge in zahtevane lastnosti hidravlinih tekoin ______________________________________8

2. 0 HIDROSTATIKA ........................................................................................... 10
2. 1 Hidrostatini tlak___________________________________________________________10 2. 2 Tlak in sila_________________________________________________________________11 2. 3 Hidravlino pretvarjanje sil (princip hidravline stiskalnice) ______________________13 2. 4 Pretvornik tlaka____________________________________________________________14

3.0 HIDRODINAMIKA............................................................................................ 15
3. 1 Enaba kontinuitete ________________________________________________________15 3. 2 Hidravlini tok in njegove zakonitosti _________________________________________17

4.0 ZGRADBA HIDRAVLINE NAPRAVE ........................................................ 18 5.0 RPALKE IN DELOVNE KOMPONENTE.................................................. 19

5.1 Hidravline rpalke __________________________________________________________19
5. 1. 1 5. 1. 2 5. 1. 3 5. 1. 4 5. 1. 6 Zobnika rpalka ________________________________________________________________21 Vijana rpalka__________________________________________________________________21 Krilna rpalka ___________________________________________________________________22 rpalka s profilnim rotorjem _______________________________________________________22 Radialna batna rpalka ___________________________________________________________23

5. 2 Hidravlini motorji__________________________________________________________23
5. 2. 1 Hidravlini valji (cilindri ) _________________________________________________________23

5.3 Hidravlini pogonski agregat __________________________________________________27

5.3.1 Rezervoar _______________________________________________________________________27 5.3.2 Oljni filter _______________________________________________________________________28 5.3.3 Hidravlini vodi ( cevovodi ) _______________________________________________________28

6. NAPRAVE ZA UPRAVLJANJE......................................................................... 31
6. 1 Uvod ______________________________________________________________________31 6. 2 Potni ventili (krmilniki poti ) ________________________________________________32 6. 3 6. 4 6. 5 Zaporni ventili (nepovratni ventili) ___________________________________________35 Tlani ventili ______________________________________________________________36 Tokovni ventili ____________________________________________________________37

olski center Velenje

Uvod v hidravliko

1. 0 HIDRAVLIKA
1. 1 Uvod v hidravliko
Beseda hidravlika izhaja iz grke besede hidor (voda) in aulos (cev), kar predstavlja besedo hidraulikus, pomeni pa prenos in pretvorbo energije ter informacij s tekoinskim medijem. Najvejo pozornost bomo posvetili industrijski hidravliki, ki jo imenujemo tudi oljna hidravlika, ker pri njej uporabljamo najpogosteje mineralno ali sintetino olje.

1. 2 Podroje uporabe
Hidravliko uporabljamo v tevilnih vejah tehnike, ker je povezana s pojmom mehanizacije in avtomatizacije. Velik uporabnik hidravlike je strojegradnja v najirem pomenu besede. Stroje, v katerih je precejen dele hidravline opreme, uporabljajo v mnogih panogah, npr. v rudarstvu, kmetijstvu, gozdarstvu, gradbenitvu, prometu, energetiki itd.. Veliko vlogo ima hidravlika v preblikovalni in odrezovalni tehniki (hidravline stiskalnice, CNC obdelovalni stroji itd.). Hidravlika se veliko uporablja na podroju letalske in vojake tehnike ter jedrske in procesne tehnologije. Industrijsko hidravliko delimo na: - mobilno hidravliko ( za gibljive stroje ) - obdelovalno hidravliko ( za odrezovalne obdelovalne stroje ) in - teko hidravliko (za stroje z velikimi silami in momi )

1. 3 Fizikalne koliine in merske enote

Osnovne fizikalne koliine in merske enote: Koliina dolina masa as elektrini tok temperatura Oznaba l, s m t I T, Enota meter kilogram sekunda amper kelvin, stopinja C Oznaba en. m kg s A K, C

olski center Velenje Izpeljane koliine in enote: Koliina hitrost pospeek sila delo mo tlak vol. pretok gostota Oznaka/enaba v = s/t a = v/t F=ma W=Fs P = W/t = F v p = F/A Q=V/t = m/V Enota meter na sek. meter na kv. sek. newton joule watt pascal kub.met. na sek. kilogr. na kub. m

Uvod v hidravliko

Oznaka enote m/s m/s2 N = kg m/s2 J=Nm=Ws W = J/s Pa = N/m2 m3/s kg/m3

1. 4 Prednosti in slabosti oljne hidravlike - hidravlinih sistemov

Hidravlini sistemi uporabljajo za prenos energije hidravlino tekoino. Za to se najve uporabljajo hidravlina olja, ki imajo neznatno stisljivost, dober odvod toplotne energije, dobro maejo gibljive dele, jih itijo pred korozijo in istijo sistem. Hidravlina olja omogoajo elastien pogon in dovoljujejo visoke tlake. Glavne prednosti hidravlinih sistemov so:
- visoka koncentracija energije ( v primerjavi z drugimi pogoni so za enako mo veliko manji,

npr.: elektromotorji itd..) monost dosega velikega prestavnega razmerja ( hid. dvigalka, pretvornik tlaka itd.) zelo dobra krmilnost sistemov ( tlak in pretok se lahko nastavljata relativno enostavno) odline dinamine lastnosti ( monost doseganja velikih pospekov in pojemkov ) monost enakomerne spremembe hitrosti vzdolnega in rotacijskega gibanja sorazmerno enostaven odvod toplote enostavna zaita pred preobremenitvijo enostavna kontrola sile in momenta ter hitrosti izvrilnih elementov monost avtomatizacije gibanja izvrilnih elementov enostavna sprememba smeri gibanja v sistemu enostavno mazanje in odvod toplote

Ker ima hidravlika v primerjavi s pnevmatiko, mehaniko in elektriko doloene prednosti, nam omogoa zelo uspeno reevati tehnine probleme pri izdelavanju obdelovalnih in preoblikovalnih strojev, transportnih naprav, vozil , plovil, metalurkih sistemov, gradbenih, rudarskih in gozdarskih strojev, letal itd.. 4

olski center Velenje Osnovne pomanjkljivosti hidravlinih sistemov so : -

Uvod v hidravliko

onesnaevanje okolja nevarnost pri poruitvi in netesnosti naprave obutljivost za neistoe in spremembe temperature stisljivost olja in s tem nenatannosti pri pozicioniranju naprave nizka stopnja izkoristka vloene energije ( izgube kot posledica volumenskih izgub in trenja ) zelo visoka cena zaradi zahtevneje izdelave zahtevno vzdrevanje

1. 5 Teoretine osnove hidromehanike

Teoretine osnove hidravlike obravnava hidromehanika (mehanika tekoin), ki jo delimo na dve podroji : - hidrostatiko, ( razmerja pri mirujoih tekoinah ) in - hidrodinamiko, ( razmerja pri gibajoih se tekoinah )

V hidravlini napravi energija potuje z gibanjem tekoine. Da bi lahko napravo dimenzionirali, moramo poznati osnovne zakonitosti gibanja tekoin ( hidrostatiko in hidrodinamiko).

1. 6 Fizikalne lastnosti tekoin

1. 6. 1 Gostota
Gostota () je masa prostorninske enote tekoine, ki je izraena z enabo :
= m V (kg / m3 )

m = masa tekoine v ( kg ) V = prostornina tekoine v ( m3) 5

olski center Velenje

Uvod v hidravliko

Gostota je odvisna od temperature. Pri vijih temperaturah imajo tekoine manjo gostoto, pri nijih pa vejo. Pri vodi je izjema, saj ima ta najvejo gostoto pri + 40C. Gostote tekoin pri temperaturi 15 0C kae tabela: TEKOINA mineralno olje plinsko olje alkohol bencin morska voda voda GOSTOTA ( kg/m3) pri 15 0C (900 - 960) (850 - 890) (790) (700 - 720) (1020 - 1030) (999,1)

1. 6. 2 Notranje trenje in viskoznost

Medsebojno trenje slojev tekoine imenujemo notranje trenje. Viskoznost je lastnost tekoine, da se upira drsenju tekoinskih slojev med seboj, to je odpor tekoine proti tangencialnim silam, ki povzroajo medsebojno premikanje njenih delcev. Poskusi med ploo in dnom posode, v kateri je tekoina, so pokazali, da tekoinski delci nimajo enake hitrosti. Hitrost tekoinskih delcev se z globino do dna posode linearno zmanjuje. Tekoinski delci se medsebojni premaknitvi upirajo s tangencialno silo. Upiranje premaknitvi tekoinskih delcev lahko izrazimo s silo (Ft ). Ta sila je po Newtonovem zakonu odvisna od povrine ploe (A), od spremembe hitrosti (v/y) in od vrste tekoine. Izraena je z enabo : Sila

Ft = A

v y

Tangencialna napetost () je : A

v Ft = y A

Ft

Pri tem je (Ns/m2) dinamina viskoznost , ki pomeni silo v N na povrini 1 m2 med dvema vzporednima slojema v tekoini in na razdalji 1m pri razliki hitrosti 1m/s. Namesto dinamine viskoznosti () uporabljamo kinematino viskoznost () . To je razmerje dinamine viskoznosti tekoine in njene gostote.

= /

Enota za : ( m2 / s , pri 0 0C velja 1 cSt = 1 mm2 /s) : (Pa s = N s / m2 ) : (kg / m3)

olski center Velenje

Uvod v hidravliko

Viskoznost tekoine v praksi doloamo z eksperimentalnim merjenjem (viskozimetri). Viskoznost merimo pri temperaturi 20 0C, 50 0C in 100 0C. Viskoznost z vianjem temperaturo zelo hitro pada, odvisna pa je tudi od tlaka.

Odvisnost viskoznosti olja od temperature in tlaka Z zmanjanjem viskoznosti se mono spremenijo vrednosti volumenskih izkoristkov rpalk in hidromotorjev, povea se lekaa itd.. Spremembo viskoznosti s temperaturo kae takoimenovani indeks viskoznosti, ki je definiran kot relativna sprememba viskoznosti pri spremembi temperature za 1 0C . Z dodatki ali aditivi se olju lahko spreminja indeks viskoznosti. V tabeli so podatki za kinematino viskoznost nekaterih tekoin: voda alkohol nafta- lahka nafta- teka hidravlino olje 1.01 1.52 25 140 20 - 100 Viskoznostne meje v hidravlinih sistemih

Viskoznostni razredi ISO (DIN 51502) s srednjo vrednostjo kinematine viskoznosti (mm2/s)
0

Primerjava z viskoznostnih razredov med ISO in SAE za motorna olja 7

olski center Velenje

Uvod v hidravliko

1. 6. 3 Naloge in zahtevane lastnosti hidravlinih tekoin

Tlana tekoina mora v hidravlinih sistemih ustrezati doloenim zahtevam. V principu bi bila uporabna tudi voda, vendar so pri tem problemi zaradi korozije, toke vrelia, zmrzovanja in redkosti. Tlane tekoine na osnovi mineralnih snovi (mineralna olja) ustrezajo normalnim zahtevam. V hidravlinih sistemih, ki delujejo v okoljih s poveano poarno nevarnostjo (premogovniki, valjarnike proge itd.) je treba uporabljati teko vnetljivo tlano tekoino (sintetino olje). Namesto standardnih olj na mineralni osnovi se tedaj uporabljajo meanice z vodo in sintetinimi olji - emulzije. Osnovne naloge tlanih tekoin so : - prenos tlanih obremenitev - mazanje gibljivih delov - hlajenje oz. odvajanje toplote, ki nastane zaradi tlanih izgub - duenje vibracij, ki nastanejo zaradi tlanih sunkov - korozijska zaita - odstranjevanje izrabljenih delcev Zahtevane lastnosti tlanih tekoin so : - im manja sprememba viskoznosti glede na spremembo temperature in tlaka - fizikalno - kemijska stabilnost in korozijska obstojnost - dobre mazalne lastnosti - ne sme se peniti - ne sme se meati z vodo v vodno emulzijo (obratno pri emulzijah) - odpornost proti staranju - nizka cena - im manja gorljivost - sposobnost za prenos signalov Kot delovne tekoine se danes najve uporabljajo mineralna olja ( do 90% ) , ki pa imajo vrsto pomanjkljivosti, npr. : - pri visokih delovnih temperaturah se zmanjajo njihove mazalne lastnosti. - pri visokih delovnih temperaturah se zmanja viskoznost, kar poveuje volumetrine izgube - pri vijih temperaturah se izloajo smolnate snovi, ki se nabirajo na filtru, stenah cevi in hidravlinih komponentah. - pri vijih temperaturah se olja hitreje starajo - pri nizkih temperaturah se zaradi poveane viskoznosti veajo tlane izgube Te pomanjkljivosti lahko zmanjamo z dodatki ali aditivi, ki jih dodajamo mineralnim oljem. Mineralna olja lahko obratujejo v temperaturnem obmoju od -50 0C do 80 0C. Za delovne temperature vije od 80 0C se uporabljajo sintetine hidravline tekoine. Zelo pomembna je pri hidravlinih oljih viskoznost, ki jo po mednarodnem merskem sistemu oznaujemo s kinematino viskoznostjo. Viskoznost hidravlinega olja vpliva predvsem na velikost tlanih izgub in na tesnilne izgube, spreminja pa se glede na delovno temperaturo. Hidravlina olja so razvrena po DIN 51524 in DIN 51525 glede na njihove lastnosti in sestavo v tri razrede:

olski center Velenje

Uvod v hidravliko

- hidravlino olje HL - hidravlino olje HLP - hidravlino olje HV (manja odvisnost viskoznosti na temperaturne spremembe) rka H pomeni hidravlino olje, naslednje rke pa oznaujejo dodatke. rkovna oznaba je dopolnjena po DIN 51517 (ISO - viskoznostni razred ) e z viskoznostnim tevilom. Primer hidravlinega olja HLP 68

HLP 68
H : hidravlino olje L : dodatki za poveano korozijsko obstojnost 68 : viskoznostno tevilo po DIN 51517 P: dodatki za zvianje obremenljivosti

Oznaka ( DIN 51524 IN DIN 51525)

Posebne lastnosti

Podroje uporabe Sistemi z visokimi toplotnimi obremenitvami, vendar je tu mona korozija zaradi vdora vode. Kot HL olja, predvsem pa pri napravah, kjer nastajajo moneja trenja zaradi konstrukcije in obratovalnih pogojev Podobno kot HLP olja in pri mono spreminjajoih se in nizkih temperaturah okolice

HL

Korozijska zaita in poveana obstojnost

HLP

Poveana zaita pred izrabo

HV

Poveana neodvisnost viskoznosti od temperature

V okoljih s poveano poarno nevarnostjo (premogovniki, tlano litje, kovaije, valjarne ...) uporabljamo teko vnetljive tlane tekoine. To so najvekrat meanice sintetinih olj z vodo emulzije ( oznaka HF_).

Oznaba HFA HFB HFC HFD

VDMA list t.
24320 24317 24317 24317

Sestav
emulzije olje-voda emulzije olje-voda vodne raztopine, n.pr. voda-glikol tekoine brez vode, n.pr. fosfat-ester

Vsebnost vode v %
80 ... 98 40 35 ... 55 0 .... 0,1 9

olski center Velenje

Uvod v hidravliko

2. 0 HIDROSTATIKA
2. 1 Hidrostatini tlak
Hidrostatini tlak je tlak tekoine, ki ga povzroa tea tekoinske mase. Odvisen je le od viine, gostote tekoinskega stebra in zemeljskega pospeka.

p = h g

p - hidrostatini tlak

[ Pa ]

h - viina tekoinskega stebra

[m] - gostota tekoine [ kg/m3 ] - zemeljski pospeek [ m/s2 ], g =

9.81 m / s 2

Hidrostatien tlak je neodvisen od oblike posode, kar je prikazano na spodnji sliki. eprav sta obliki posode in ploini dna razlini, je pri isti viini povsod hidrostatini tlak na dnu enak.

Neodvisnost hidrostatinega tlaka od oblike posode

Primer : Viina vodnega stolpa je 50 m. Izraunaj hidrostatini tlak na cevnem izpustu (glej sliko 2.1), e je specifina gostota vode ( ) 1000 kg / m3 . h = 50 m = 1000 kg / m3 g = 9.81 m / s2 10 m / s 2 p = h g = 50 m 1000 kg / m3 p = 500 000 Pa = 5 bar

10 m / s 2 = 500 000 N / m2

Primer: Kolikna je globina jezera, e je tlak na dnu jezera 2 bara. Specifina gostota vode ( ) je 1000 kg / m3 p = 2 bara, = 1000 kg / m3 , g = 9.81 m / s2 10 m / s2 h =p/

g = 2 105 Pa /1000 kg / m3

10 m / s2 = 20 m

10

olski center Velenje

Uvod v hidravliko

2. 2 Tlak in sila
Za pretvorbo in prenos energije v hidravlinih sistemih je zelo vaen tlak, ki je posledica delovanja sile na povrino tekoine. Po Pascalovem zakonu je tlak tekoine v zaprti posodi zaradi delovanja zunanje sile izraen z enabo:
F A
N m2

p =

kjer je: p [ Pa ] - tlak , F

Enote :

1 bar = 105 Pa 1 bar = 10 1N =

1 kg m s2

= 100 000

[N]

- sila , - ploina .

A m2

[ ]

N cm 2

Tlak deluje pravokotno na povrino in se iri na vse strani enako (Pascalov zakon). Enak je v vseh delih zaprte posode (e zanemarimo hidrostatini tlak, ki se spreminja z globino). Za ponazoritev zakonitosti Pascalovega zakona (delovanje tlaka na vse strani enako) lahko napravimo preizkus s kroglasto posodo, ki ima po obodu obe. V to posodo natoimo tekoino (najenostavneje vodo), potisnemo bat v cilinder posode in nanj delujemo s silo. Opazili bomo, da tekoina izteka skozi vse obe enako.

Delovanja tlaka (Pascalov zakon)

Iztekanje iz ob

11

olski center Velenje

Primer :

Uvod v hidravliko

V cilindru deluje tlak 100 barov na bat premera d = 100 mm. Izraunaj silo, ki deluje na batnico (trenje zanemarimo). Ploino bata izraunamo po enabi : A = 78,00 cm
2

A =

d2
4

3.14 100 2 mm 2 = 7850 mm2 4

p = 100 bar = 10 000 000 Pa = 10 000 000

F A

N N = 1000 2 cm2 m

p =

F = p A = 1000

N 78,00 cm2 = 78 000 N 2 cm

Primer :

Z dvino ploadjo elimo dvigniti breme 25 000 N, e je tlak sistema 150 barov. Kako velika mora biti ploina bata (A) ? F = 25 000 N p = 150 bar
F N m2 25 000 N A= = = 0 . 00167 p 150 100000 Pa N
= 16, 7 cm2

Primer :

S pomojo diagrama (glej prilogo) oditaj velikost premera bata za dane podatke : F = 100 kN = 100 000 N p = 200 bar Iz diagrama oditamo: d = 80 mm

Namesto raunanja po enabi, si lahko pomagamo z diagramom, ki kae odvisnost med tlakom, silo in premerom hidravlinega bata, pri emer trenje ni upotevano.

12

olski center Velenje

Uvod v hidravliko

2. 3 Hidravlino pretvarjanje sil (princip hidravline stiskalnice)

Z ustrezno oblikovano posodo, ki je prikazana na naslednji sliki, lahko prenesemo silo v doloenem razmerju, ki je odvisno od kolinika ploin ( A1 / A2 ). Na batu z manjo povrino ( A1 ) deluje sila F1 , ki povzroa v posodi nadtlak ( pe ). Ker se ta iri enakomerno na vse strani, deluje tudi na ploino vejega bata ( A2 ). Za dosego ravnoteja mora delovati na tej ploini sila F2 . Za vrednost tlaka velja :
F pe = 1 A1 in F pe = 2 A2

F1 F2 = A1 A2

F1 A = 1 F2 A2

STISKALNICA F1 F2 s1 A1 s2 A2

e elimo dvigniti breme ( F2 ) za doloeno pot ( s2 ), moramo opraviti doloeno delo ( W2 ). To doseemo z opravljenim delom ( W1 ) , ki ga opravi bat 1 in premakne bat 2. e zanemarimo izgube zaradi trenja, velja, da je delo prvega bata enako delu drugega bata (stiskalnica).

Prenos sile

13

olski center Velenje

W1 = F1 s1 W2 = F2 s2

Uvod v hidravliko

W1 = W2

in

F1 s1 = F2 s2

s1 s2

A2 A1

F2 F1

Enote : F s W

[N] [m] [ Nm = J] (joule)

Iz enabe sledi, da sta poti batov obratno sorazmerni s silo oziroma ploino batov. To predstavlja hidravlini vzvod. Podobne zakonitosti veljajo tudi za mehanski vzvod. Primer :Z avtomobilsko dvigalko dvignemo 1200 kg teko vozilo 500 mm visoko. Kakna sila ( F1 )

mora delovati na bat, e je A1 6,28 cm2 , A2 pa 201 cm2 . Koliko dela smo opravili pri gibu bata 2 ( A2 )? Za koliko se dvigne bat 2, e bat 1 opravi pri enem gibu ( h1 ) 50 mm ? (glej sliko)
F2 = m g = 1200 kg 10 m / s 2 = 12 000 N

F1 =

A1 F2 A2

6,28 cm2 12 000 N = 375 N 201 cm2

W2 = F2 s2 = 12 000 N 0,5 m = 6000 Nm = 6 kJ s2 = s1 A1 A2

5 cm 6,28 cm2 201 cm2

0, 156 cm

2. 4 Pretvornik tlaka
V tehniki je potrebno v nekaterih primerih tlak hidravline tekoine spremeniti. V ta namen lahko uporabimo pretvornik tlaka ali tlani pretvornik. Na sliki 2.11 je prikazan pretvornik tlaka, ki je sestavljen iz dveh cilindrov in dveh batov, ki sta med seboj povezana s skupno batnico. Na ploino A1 deluje tlak pe1 in ustvarja silo F1 , ki se po batnici prenaa na bat s ploino A2 , kjer se ustvarja tlak pe 2 .
F1
= F2 =

pe1 A1 pe1 pe 2
=

pe 2 A2

F1 =F2

A2 A1

A p1 p

Poveanje tlaka je odvisno neposredno od razmerja povrin batov.

14

olski center Velenje

Uvod v hidravliko

3.0 HIDRODINAMIKA
3. 1 Enaba kontinuitete
Tekoine se gibljejo po cevovodih z neko hitrostjo, ki je v sredini preseka cevi najveja , ob stenah pa najmanja. Pri izraunu upotevamo srednjo hitrost (v) ( oznaeno tudi kot v ). Tekoino z doloeno prostornino (V), ki pretee skozi cev v doloenem asu (t), imenujemo prostorninski tok (Q) ali volumenski tok. Tako lahko zapiemo enabo prostorninskega toka : Q = prostorninski tok m3 / s
Q = V t

t = as

[s ]

V = volumen m 3

[ ]

V praksi prostornino (V) izraamo v manjih enotah - litrih ( l = 1 dm3 ), as (t) v minutah (min) in prostorninski tok v l / min . Iz enabe prostorninskega toka lahko izpeljemo enabo za prostornino:
V = Qt

[l ]

Naini merjenja pretoka

Volumen v cevi lahko prikaemo z enabo : V = A s Enote : A m2 , s [ m ]

[ ]

ki se v asu (t) premakne za pot (s): s = v t e obe enabi vstavimo v enabo za prostorninski tok, dobimo:
Q = V t = A v t t = Av

15

olski center Velenje

Uvod v hidravliko

Enaba kontinuitete pove, da je prostorninski tok (Q) konstanten in velja za idealne in nestisljive tekoine. Hitrost gibanja tekoine je odvisna od velikosti preseka (slika 3.2). Tekoina se pretaka skozi majhen presek hitreje kot skozi veji.

Q= A1 v1 =A 2 v 2 =konst.
Primer :

Zobnika rpalka prerpa v 30 s 1.5 l olja. Izraunaj prostorninski tok rpalke. t = 30 s = 0.5 min V = 1.5 l 1,5 l V Q = = t 0,5 min

l min

Primer :

Za dani pretok Q = 5 l / min elimo izraunati hitrost gibanja hidravlinega olja v dotonem prikljuku cilindra v p in v cilindru vc , e je premer prikljuka (d ) 6 mm, premer cilindra (D) pa 40 mm. Trenje zanemarimo. Q = 5 l / min = 5 dm3 / min = 5 000 cm3 / min = d = 6 mm = 0.6 cm D = 40 mm = 4 cm d2 3,14 0,6 2 cm2 Ap = = = 0 . 283 cm2 4 4 2 D 3,14 4 2 cm2 Ac = = = 12 . 56 cm2 4 4
5 000 cm3 / s 60

Q =
Q =

Ap v p
Ap v p Ap v p Ac

= Ac v c
vp = Q Ap

= konst.
= 5 000 cm 3 = 60 0 ,283 cm 2 s 294 ,46 cm /s

= 2,94 m /s

vc

0,283 cm 2 294,46 cm 12,56 cm 2 s

6.64 cm / s = 0,066 m /s

16

olski center Velenje

Uvod v hidravliko

3. 2 Hidravlini tok in njegove zakonitosti

Vsak tekoinski delec v tekoini se giblje po rti, ki jo imenujemo tokovnica. Glede na to, kako sosednje tokovnice potekajo druga ob drugi, poznamo laminarno in turbulentno pretakanje tekoine. Tokovnice so pri laminarnem gibanju tekoine vzporedne, pri turbulentnem gibanju pa neurejene, meajo se in prepletajo. Pri turbulentnem pretakanju se tekoina vrtini. Eksperimentalno je dokazano, da laminarno gibanja tekoine prehaja v turbulentno pri doloenem razmerju vztrajnostnih sil in sil notranjega trenja, tj. pri kritinem Reynoldsovem tevilu (Rekr). Ta prehod je pri hitrosti, ko Reynoldsovo tevilo dosee kritino vrednost 2320.

laminarni tok

turbulentni tok

Reynoldsovo tevilo:
v d Re =

v - pretona hitrost (m/s) d - premer cevi (m)

- koeficient kinematine viskoznosti ( m2 / s )

- gostota
( kg / m3 )

= /

- koeficient dinamine viskoznosti ( Ns / m2 = Pa s )

Re = vd = 2320

vkr =

2320 d

Pri pretonih hitrostih, ki so manje od kritine vrednosti v < vkr, je pretakanje laminarno, pri hitrostih v > vkr pa turbulentno. Kritina hitrost ni stalna vrednost, ker je odvisna od viskoznosti tlane tekoine in od premera cevi. Zaradi tega se v praksi upotevajo predvsem izkustvene vrednosti. Pri hidravlinih cevovodih veljajo naslednje orientacijske vrednosti za vkr : TLAK do 50 bar do 100 bar do 150 bar do 200 bar do 300 bar HITROST 4,0 m/s 4,5 m/s 5,0 m/s 5,5 m/s 6,0 m/s
sesalni vodi:

1,5 m/s

povratni vodi: 2,0 m/s

- tlani vodi:

(tabela)

17

olski center Velenje

4.0 ZGRADBA HIDRAVLINE NAPRAVE

Hidravline naprave definiramo kot skupek delov in komponent, ki so medsebojno povezani tako, da tvorijo delovne enote, ki zdruujejo hidravlino opremo nekega stroja ali naprave. Naloge, ki jih opravljajo take enote, so: - pretvarjanje primarne energije ( pogonskega stroja) v energijo tlanega medija (hidravlino energijo) - prenos energije tlanega medija od primarnega pretvornika (rpalke) do sekundarnega pretvornika energije (hidravlini motorji) - krmiljenje toka hidravline energije (krmilniki poti toka in tlaka) - pretvarjanje tlane energije v mehansko delo (hidravlini motorji) Nosilec energije je tlani medij - hidravlina tekoina (mineralno ali sintetino olje). Pogonski stroj rpalka Krmilje Hidr.valji Hidromotorji Delovni stroj

mehanska energija

hidravlina energija

mehanska energija

Zgradbo hidravline naprave delimo na : - signalno krmilni del - izvrilni (delovni) del - oskrba z energijo Vnos signalov preko stikal, roic in pedalov na stroj (lovek-stroj) kae slika:

18

olski center Velenje

5.0 RPALKE IN DELOVNE KOMPONENTE

5.1 Hidravline rpalke
Hidravline rpalke so naprave, ki mehansko energijo pretvarjajo v hidravlino enegijo delovne tekoine. Delimo na dve osnovni skupini: - z rotirajoimi deli - z nihajoimi deli Glede na krmiljenje pretoka razlikujemo tri tipe rpalk: - s konstantnim prtokom - nastavljive rpalke - regulacijske rpalke Loimo rpalke z enosmernim in dvosmernim delovanjem. Obe izvedbi pa sta lahko za konstanten oz. nastavljiv pretok ali pa se prilagajata doloenim pogojem. Regulacijo v rpalkah s spremenljivim volumenskim pretokom omogoa mehanizem za upravljanje. rpalke so lahko izdelane tako, da imajo regulacijo pretoka, tlaka ali moi . Za poenostavljeno prikazovanje hidravlinih rpalk uporabljamo mednarodno dogovorjene simbole, ki so doloeni v standardu ISO 1219.

Hidravlina rpalka z enosmernim delovanjem in konst. pretokom

Hidravlina rpalka z dvosmernim delovanjem in konst. pretokom

Hidravlina rpalka z enosmernim delovanjem in nastavlj. pretokom

Hidravlina rpalka z dvosmernim delovanjem in nastavlj. pretokom

Hidravlina rpalka ima lahko elektrini pogon ali motor z notranjim izgorevanjem.

M M

Elektromotor Motor z notranjim

19

olski center Velenje

Karakteristini podatki za hidravlino rpalko so :

volumenski pretok Q (l/min) specifini delovni volumen Vv (cm3/ vrtljaj) nazivni tlak p (bar ) potrebna mo P (kW) tevilo vrtljajev rpalke n (vrt/min) koeficient izkoristka

Volumenski pretok rpalke:

Teoretini volumenski pretok rpalke (Q) je definiran z enabo :

V n Q = v 1000

(l / min )

Q - teoretina pretona koliina (raunska) Qd - dejanska pretona koliina v - koeficient volumenskega izkoristka rpalke

Qd = Q v

Specifini delovni volumen rpalke Vv (cm3/ vrtljaj) je doloen s konstrukcijskimi merami rpalke in ga dobimo pri enem vrtljaju rpalke .
V rpalkah izkoristki: nastopajo izgube:

volumenske, mehanske, hidravline. Zajemamo jih z

Povprene vrednosti koeficientov izkoristkov so: - 0,8 - 0,85 ; - celotni; - v . 0,9 - 0,95 ; - volumenski - m . 0,9 - 0,95 ; - mehanski

= v m

Odvisnost prostorninskega toka rpalke (Q) od tlaka (p) kae krivulja, ki jo imenujemo Q-p znailnica . Z veanjem hidravlinega upora (tlaka) se zaradi volumenskih izgub ustrezno zmanja prostorninski tok rpalke, kar je razvidno iz Q-p diagrama. Prostor. tok Q (l/min)

Q - p znailnica

tlak p (bar) 20

olski center Velenje

Izraun moi rpalke

Teoretina mo rpalke (P) je :

P
=

kjer je : P ( kW ) - teoretina mo Q ( l/min ) - pretona koliina p ( bar) - delovni tlak rpalke

Qp 600

Koristna (dejanska) mo, ki jo ima tlana tekoina na izhodu iz rpalke (Pk) je:
Pk = P

- celotni izkoristek

5. 1. 1 Zobnika rpalka
Zobnika rpalka je rpalka s konstantnim pretokom (razen razvojnih prototipov) in spada med najpreprosteje in najceneje izvedbe hidravlinih rpalk. Poznamo zobniko rpalko z zunanjim in notranjim ozobjem. Pri zobniki rpalki je en zobnik gnan, drugi pa je v ubiranju. Podtlak v sesalnem delu rpalke nastane zaradi poveanja volumna, ko se zob odmakne iz vrzeli nasprotnega zobnika. Vsesana tekoina zapolni vrzeli med zobmi in se tako z vrtenjem zobnikov prenaa po obodu na tlano stran. V vmesnem prostoru zob med sesalnim in tlanim delom (na mestu uprijema zobnikega para ) ostane zatlaena tekoina, ki se iztisne skozi utor v tlani prostor, sicer bi nastale tlane konice, s tem pa umenje in pokodbe rpalke. Zobnike rpalke so primerne za tlake od 60 do 160 barov.

Shema zobnike rpalke

rpalka z notranjim ozobjem

Vijana rpalka

5. 1. 2 Vijana rpalka
Vijane rpalke se odlikujejo z mirnim in tihim delovanjem, saj so brez pulziranja tlaka in pretoka. Tlani mehanizem predstavlja vijani par. Delovna prostornina se ustvari med pogonskim vijakom in dvema vijakoma, ki sta nameena s strani. Vijana rpalka ima razmeroma visoke izgube, zaradi zranosti pa se ne uporablja za visoke tlake. Optimalno uporabo doseemo pri tlaku 50 do 100 barov. Te rpale se izdelujejo za majhne in velike pretoke. 21

olski center Velenje

5. 1. 3 Krilna rpalka
Delujejo zelo mirno in tiho, pretok olja je brez impulzov, imajo monost regulacije pretoka s spremembo ekscentrinosti. Slabost teh rpalk je obutljivost na tlane udarce, ki povzroijo lom krilc. Zaradi tega se za krmiljenje teh rpalk uporabljajo krmilniki poti z negativnim preklopom. Delovni tlak je do 150 barov, izkoristki pa so podobni kot pri zobniki rpalki.

5. 1. 4 rpalka s profilnim rotorjem

Za tlake do 100 barov se uporabljajo rpalke s profilnim rotorjem, ki so preprosto izdelane, imajo mirno in brezumno delovanje, majhne dimenzije, nizko ceno in dolgo ivljenjsko dobo. Za te rpalke je znailno, da se uporabljajo v veini primerov za nije tlake in imajo podobne karakteristike kot zobnike rpalke z notranjim ozobljenjem. Pogosto so uporabljene kot predrpalke.

Krilna rpalka

rpalka s profilnim rotorjem

5. 1. 5 Aksialna batna rpalka

Konstrukcijska reitev aksialnih batnih rpalk temelji na dveh principih pretvorbe kronega gibaja v vzdolno gibanje : - z nagibom gredi ( kardanska vez ) - z nagibom ploe rpalke so izvedene s konstantnim in spremenljivim pretokom delovnega volumna. Pri batnih rpalkah z nagibom gredi bati pri svojem vzdolnem gibanju tlaijo in potiskajo olje preko razvodne ploe v tlani vod. Z veanjem nagiba gredi se dalja hod batov, s tem pa se vea tudi pretoni volumen. Sesanje se pri tem opravlja na tistih cilindrih, ki so preko razvodne ploe povezani s sesalnim vodom. Izmenino delovanje ( tlaenje in sesanje) nastaja zaradi rotacije bloka rpalke.

Aksialna rpalka z nagibno ploo

Aksialna rpalka z nagibno gredjo 22

olski center Velenje Pri izvedbah aksialnih batnih rpalk z nagibno ploo reguliramo hod batov in s tem pretono koliino. V ohiju je vgrajen boben, ki ima po obodu v aksialni smeri krono razporejene bate . Nagibna ploa je lahko fiksna ali pa nastavljiva. e je kot 00, je pretona koliina enaka ni, e pa je nagib ploe v nasprotno smer, pa pretona koliina menja smer gibanja. Obe izvedbi se uporabljata za tlake do 300 barov. Dobre lastnosti aksialnih batnih rpalk so visoka stopnja izkoristka, mirno in brezumno delovanje do 200 barov, zanesljivost delovanja. Slaba stran pa je visoka cena.

5. 1. 6 Radialna batna rpalka

Osnovna karakteristika teh rpalk so radialno razporejeni valji, zaradi esar imajo le-te veje zunanje mere od aksialnih batnih rpalk. Rotacija ekscentra omogoa gibanje batov v valjih in s tem sesanje in tlaenje. Dobre lastnosti rpalke so doseganje visokih tlakov (do 600 barov), monost regulacije pretoka s pomojo ekscentra, visoka stopnja izkoristka (v 0,95), manja obutljivost na neistoe v primerjavi z aksialnimi. Najveja uporaba radialnih rpalk je za tlake do 300 barov, sicer pa tudi do 600 barov. Radialna ekscentrom rpalka z

5. 2 Hidravlini motorji
Hidravlini motorji pretvarjao hidravlino energijo v mehansko delo. Izvedeni so kot hidravlini valji (cilindri), zasuni motorji (zasuni cilindri), hidromotorji, hidrostatini prenosniki moi. Hidromotorji so konstrukcijsko podobni hidravlinim rpalkam, le da imajo pri posameznih vrstah doloene omejitve glede vrtljajev, tlakov, izkoristkov, umnosti itd. Zasuni motorji ali zasuni cilindri omogoajo zasuk za doloen kot rotacije, kar je odvisno od konstrukcijske izvedbe.
5. 2. 1 Hidravlini valji (cilindri )

Hidravlini valji spreminjajo hidravlino energijo v mehanino. Gibljejo se premortno in jih zato imenujemo tudi linearni motorji. Loimo enosmerne in dvosmerne valje
a/ enosmerni cilinder

Enosmerni valj uporabljamo takrat, ko potrebujemo hidravlino delo samo v eni smeri gibanja. V praksi ga uporabljamo za dviganje, vpenjanje, spuanje itd. Delovni gib je izvren 23

olski center Velenje s tlakom hidravline tekoine, povratni gib je lahko izveden z vzmetjo ali z zunanjo silo, kar je odvisno od vrste valja. Med enosmerne valje spada pluner cilinder ( bat in batnica sta iz enega kosa) in teleskopski valj.
Enosmerni valj - povratni gib izvri s pomojo zunanje sile Enosmerni valj - povratni gib izvri s pomojo vzmeti Enosmerni teleskopski valj

Simboli enosmernega valja ( ISO 1219 )

b/

dvosmerni valj

Tlak tekoine deluje na bat izmenino z obeh strani, kar omogoa delovni gib bata v obe smeri. Dvosmerni valji imajo dva prikljuka, izvedeni pa so lahko z enostransko ali dvostransko batnico. Dvosmerne valje delimo na: valje z enostransko batnico valje z dvostransko batnico valje s konnim duenjem diferencialne valje teleskopske valje valje s kronim gibanjem zasune valje pretvornike tlaka

Za zmanjanje hitrosti v konnih poloajih se uporabljajo valji s konnim duenjem, ki prepreujejo udarjanje bata na pokrov cilindra. Pri hitrostih v < 6 m/min ni potrebno konno duenje, za hitrosti med 6 in 20 m/ min pa je potrebno uporabiti izvedbe cilindrov s konnim duenjem. Pri hitrostih, ki so veje od 20 m/min, so potrebni posebni ukrepi za zaviranje bata.

24

olski center Velenje

Dvosmerni hidravlini valj : 1- valj, 2- zadnji pokrov, 3- matica, 4- prednji pokrov, 5- bat, 6- batnica, 7- utor, 8, 9 in 10 - tesnilke Sila na bat hidravlinega valja je :
Fct = A p
Fc = Fct c

kjer je:

mc 0,75 - 0.85
Povrina batnice :
A1 = D2 4
A2 =

Fct (N) Fc (N) A (m2) p (bar) mc

- teoretina sila na batnico - dejanska sila na batnico - aktivna povrina bata, ki je A1 ali A2 - tlak - mehanski koeficient izkoristka

D 2 d2 4

A2

Hitrost gibanja batnice:

v = Q 6A

Q ( l/min ) - dejanski volumenski pretok v hid. cilindru A (cm2) - aktivna povrina bata, ki je A1 ali A2 v ( m/s ) - dejanska hitrost batnice

Volumenski koeficient izkoristka (vc) :

Q Qt

vc =

Q ( l/min ) - dejanski volumenski pretok v hid. cilindru Qt ( l/min) - teoretini volumenski pretok v hid. cilindru vc 0,95

25

olski center Velenje

Vgradnja hidravlinega valja

a - prosto b - z nosilci (nogami) c - lenkasto d - s prirobnico na prednjem delu e - z obroem, ki ima v podaljku sornike f - s prirobnico na zadnjem delu Notranji premer valja, premer batnice in imenski tlak so normirani po DIN 24334 in DIN ISO 3320 / 3322. Notranji premeri cilindrov 12 16 20 25 32 40 50 63 80 100 125 160 200 220 250 280 320 360 400 Premeri batnic 8 10 12 14 16 18 20 22 25 28 32 36 40 45 50 63 70 80 90 100 110 120 140 160 180 200 220 250 280 320 360 Imenski tlak 25 40 63 100 160 200 250 315 400 500 630
c/ tesnila

Naloga tesnil je zmanjevanje izgube tekoine v hidravlinih delih, zato imajo velik vpliv na izkoristek hidravlinih naprav. Imamo statina in dinamina tesnila. Pri dinaminih tesnilih loimo kontaktna in brezkontaktna tesnila. Na splono se med mirujoimi deli vgrajujejo statina tesnila, med gibajoimi deli pa dinamina tesnila . Pri hidravlinih napravah se kot statina tesnila uporabljajo : - O-obroki (za ohije cilindra) - ploata tesnila (za pokrov rezervoarja) Kot dinamina tesnila pa se uporabljajo: - tesnila bata in batnice - tesnila vrteih se gredi O-tesnila so najvekrat iz gume ( perbunan ) trdote 70, 80 in 90 Shorov. Veja trdota perbunana se uporablja za veje tlake. Za doloene sintetine tekoine velja, da je perbunan neodporen in ga je treba nadomestiti z drugim materialom ( teflonska tesnila ).

26

olski center Velenje

5.3 Hidravlini pogonski agregat

Hidravlini pogonski agregat pretvarja mehansko energijo elektromotorja v hidrostatino energijo hidravline tekoine, pri emer ima e dodatne funkcije, npr: filtriranje, hlajenje in gretje hidravline tekoine. Sestavni deli agregata:

5.3.1 Rezervoar Rezervoar zagotavlja potrebno koliino hidravline tekoine, omogoa izmenjavo toplote preko sten, omogoa usedanje neisto in vode na dnu ter izloanje plinov iz hidravline tekoine. Pri mobilnih hidravlinih sistemih doloimo volumen rezervoarja glede na celoten volumen vseh vgrajenih cilindrov (Vc) in je 1,5 Vc. Za industrijske hidravline sisteme doloimo volumen rezervoarja glede na volumenski pretok rpalke (Q) in je od 4 do 10 Q, kar je odvisno od naina obratovanja. Naprava za hlajenje odvaja odveno toplotno energijo v okolico in tako ohranja temperaturo hidravline tekoine v dovoljenih mejah. Delovna temperatura olja je od 40 do 50 0C, kratkotrajno je lahko do 800C, vendar to vpliva na ivljenjsko dobo hidravline tekoine. Veina hidravlinih agregatov ima rezervoar dimenzioniran tako, da se hladi sam brez dodatnega hlajenja. Hladilne naprave pa se uporabljajo za umetno hlajenje, ki je lahko izvedeno zrano ali vodno. Z vgradnjo hladilnega sistema se znatno zmanja potrebna koliina hidravlinega olja in s tem velikost rezervoarja.

27

olski center Velenje

Naprava za gretje hidravline tekoine se uporablja pri nizkih temperaturah, kadar so razlike med temperaturo okolice in delovno temperaturo velike. Hidravlina tekoina se segreje v grelcih predno zane hidravlini sistem delovati z obratovanjem. Grelci so lahko razlini, vendar se najve uporabljajo elektrini, ki so vgrajeni v rezervoarju. 5.3.2 Oljni filter

Oljni filter iz hidravlinega olja odstranjuje neistoe. isti medij omogoa normalno delovanje hidravlinega sistema in priakovano ivljenjsko dobo posameznih komponent. Oljni filtri imajo filtrske vloke in v veini primerov indikatorje ( optini ali akustini ), ki pokaejo stopnjo onesnaenja filtrskega vloka. Oljni filtri so lahko vgrajeni : a) v sesalnem vodu b) v tlanem vodu c) v povratnem vodu Pogosto se uporablja tudi vzporedno filtriranje h glavnemu krogu.
Osnovne znailnosti oljnih filtrov doloa : - kvaliteta filtriranja ( finost filtriranja ) - koliina izloenih trdih delcev - pretok in hitrost gibanja hid. olja - padec tlaka na filtru 5.3.3 Hidravlini vodi ( cevovodi )

Za prenos hidravline energije se uporabljajo hidravlini vodi ( toge cevi, gibke cevi, pretoni kanali itd.).Dimenzije cevovodov in pretonih odprtin ter njihova oblika bistveno vplivajo na velikost izgub tlane hidravline energije v hidravlinem sistemu. Premer pretonega prereza voda je odvisen od volumenskega pretoka in tlaka ter dopustne hitrosti gibanja hid. tekoine.
Dopustne hitrosti hid. tekoine v vodih:

Hidravlini vodi sesalni vod tlani vod

Velikost tlaka v vodu ( podtlak ) do 50 bar 50 do 100 bar 100 do 200 bar 200 do 300 bar 300 do 400 bar ( nadtlak )

Dopustne hitrosti v vodu do 1,5 m/s 4,0 m/s 4,5 m/s 5,5 m/s 6,0 m/s 6,5 (12) m/s 2,0 m/s

povratni vod

28

olski center Velenje

Nazivni pretoni premeri hidravlinih komponent so standardizirani tabela.

NP4 NP6 NP8 NP10 NP16 NP20 NP25 NP32 NP50

Q = 4,5 Q = 10 Q = 18 Q = 30 Q = 70 Q = 120 Q = 180 Q = 250 Q = 630

l/min l/min l/min l/min l/min l/min l/min l/min l/min

(zelo redko v uporabi) (zelo redko v uporabi)

( specialni namen)

Komponente hidravlinega sistema povezujemona ve nainov: - prikljuevanje na cevni vod - prikljuevanje na prikljuno ploo - prikljuevanje v blok ( verienje )

Za krivljenje cevi je potrebno upotevati radij zakrivljenosti, ki je 2 do 3 d ( premer cevi ), kar je odvisno od premera cevi. Hidravlini kovinski vodi so zelo obutljivi na oscilacije, ki so posledica nihanja tlaka, hidravlinega udara itd., zato je pri daljih vodih zelo pomembno tevilo pritrditev ( sicer se material hitro utrudi in nastopijo razpoke). Za spajanje hidravlinih komponent s cevmi (na konceh cevi so navoji) lahko uporabljamo kolena, spojke, t-kose, reducirne kose itd.

Gibki cevni vodi so gibljive zveze med premikajoimi se hidravlinimi napravami. Uporabljamo jih tedaj, ko ni mono izvesti povezav s togimi cevmi. Uporabljamo jih tudi tedaj, kadar elimo zmanjati prenos hrupa oz. vibracij ali ublaiti tlane sunke. Gibke cevi so izdelane iz ve plasti. Notranja plast je iz sintetine gume, teflona, polyestra, perbunana ali neoprena. Nosilna plast je pletivo iz jeklenih ic, polyestra ali rayona. Glede na obmoje tlaka je lahko pletivo iz ene ali ve plasti. Zunanja plast je iz proti obrabi odpornega gumija, polyestra ali podobnega materiala. Za dodatno varovanje pred mehaninimi pokodbami se lahko uporabi zunanje jeklene spirale.

Pri vgradnji moramo paziti na zadostno dolino cevi. Cevi se ne smejo obremenjevati z nateznimi silami, prav tako morajo ostati dovolj veliki radiusi.

29

olski center Velenje

Cevni prikljuek

Prikljuna ploa

Za modularno in kompaktno gradnjo hidravlinih pogonov se komponente prikluujejo v blok (verienje, ki je lahko vertikalno ali horizontalno). Hidravlina energija se prenaa skozi vrtane odprtine spojenih plo, na katerih so prikljuene hid. komponenete. Pri tem se zmanja dolina cevovodov in povea kompaktnost naprave. Monosti verienja komponent krmilnih

30

olski center Velenje

6. NAPRAVE ZA UPRAVLJANJE
6. 1 Uvod
Osnovna naloga naprave za upravljanje v hidravlinem sistemu je krmiljenje in regulacija hidravline energije pri prenosu od izvora do izvrilnih elementov. Naprave za upravljanje omogoajo premikanje, zaustavljanje, spremembo hitrosti in smeri gibanja izvrilnih elementov (hidravlinih motorjev), omejevanje momenta na gredi hidravlinega motorja ter uinkovito varovanje pred preobremenitvijo. Imenujemo jih ventili in se zaradi svoje razline funkcije delijo v skupine. Naprave za upravljanje (ventile) delimo na : - krmilnike poti (potne ventile) - zapirne ventile - tlane ventile - tokovne ventile Po konstrukciji razlikujemo sedene in drsnike ventile. Poleg tega je za preklapljanje ventilov pomembno batno prekrivanje in geometrija krmilnih robov.

Pri sedenih ventilih na sede nalega kroglica, stoec ali kroni sede. Drsnike ventile delimo na vzdolne in zasune ventile. Zasuni drsniki ventili so sestavljeni iz enega ali ve batov, ki so zasuno gibljivi v cilindrini izvrtini. Vzdolno drsniki ventil se sestoji iz enega ali ve medsebojno povezanih batov, ki se premikajo vzdolno v cilindrini izvrtini in medsebojno povezujejo ali zapirajo poljubno tevilo prikljunih kanalov. Pri aktiviranju vzdolnega drsnikega ventila moramo premagati samo trenje in silo vzmeti, sile zaradi tlaka so medsebojno izenaene.

31

olski center Velenje

Drsnik mora imeti v izvrtini doloeno zranost, posledica tega je stalen lekani tok. Lekani tok pomeni izgubo pri pretoku olja skozi ventil. Pri premiku bata drsnikega ventila nastopa samo tekoinsko trenje. Neisto olje deluje abrazivno in poveuje izrabo ter lekao pri ventilu. Lastnosti drsnikih ventilov : - lekani pretok - obutljivost na neistoe - enostavna izdelava tudi vepoloajnih ventilov - izravnava tlaka - dolga pot aktiviranja Lastnosti sedenih ventilov : - tesno zapiranje - neobutljivost na neistoe - draga izdelava vepoloajnih ventilov - izravnava tlaka po naroilu - kratka pot aktiviranja Preklop ventila je doloen z batnim prekritjem, ki je lahko pozitivno, negativno ali nielno. Batno prekritje

Pozitivno prekritje : - tlak pri preklopu ne pade - pri preklopu so udarci - zagon delovnih komponent je sunkovit

Negativno prekritje : - pri preklopu so kratkotrajno vsi prikljuki povezani med seboj - krtkotrajni padec tlaka

Nielno prekritje: - robovi drsnika so na robovih odprtin, zato je omogoeno hitro preklapljanje

Batno prekritje je pri ventilih odvisno od namena uporabe in ga izberemo od primera do primera razlino. Pri vepoloajnih ventilih je lahko batno prekrivanje znotraj enega ventila razlino. Krmilni robovi batov drsnikih ventilov so lahko izvedeni pravokotno, z zarezami ali poevno. Drsniki bat je zaradi sile aktiviranja olebljen, da se tlak okoli bata izenai. Tlak bi sicer drsniki ventil pritisnil ob steno izvrtine in bi bilo potrebno vejo silo za preklop ventila. Tako pa je potrebno pri preklopu premagati le tekoinsko trenje, za katero je potrebna majhna sila.

6. 2 Potni ventili (krmilniki poti )

Krmilniki poti so krmilne komponente, ki v hidravlinem sistemu omogoajo odpiranje in zapiranje pretone poti. S tem se krmili smer gibanja in prekinjanja toka hidravline tekoine. Pri nekaterih konstrukcijah duilnih odprtin pa je omogoeno ustrezno duenje.

32

olski center Velenje

Osnovne karakteristike krmilnikov poti so: - tevilo delovnih poloajev - tevilo prikljukov na krmilniku - funkcija delovnega poloaja - nain aktiviranja - velikost prikljunih odprtin Pri simbolinem prikazu krmilnikov poti veljajo naslednja pravila: - kvadrat pomeni posamini vklopni poloaj puice oznaujejo smer poti gibanja hid. tekoine - prena rtica oznauje zaprte prikljuke - kratke rtice oznaujejo prikljuke - rtkasta rta in rka L oznaujeta lekane prikljuke - rke a, b, ... od leve proti desni oznaujejo poloaje krmilnika - 0 oznauje mirujoi poloaj

Krmilnike poti delimo na digitalno delujoe in analogno delujoe. Digitalno delujoi krmilniki poti imajo le doloeno tevilo (2,3,4,...) vklopnih poloajev. Analogno delujoi krmilniki poti imajo poleg dveh mejnih poloajev e poljubno tevilo vmesnih poloajev z razlinimi duilnimi uinki. V to skupino spadajo proporcionalni ventili in servoventili. Oznaevanje prikljukov na krmilniku je predpisano po ISO (CETOP) in odgovarjajo mednarodnim standardom. Tako pomeni: P- prikljuek rpalke (tlani prikljuek) T- prikljuek rezervoarja ( prikljuek povratnega voda) A, B, C- izhodni prikljuki krmilnikov poti X, Y- krmilni prikljuki Glede na tevilo prikljukov in vklopnih poloajev razlikujemo naslednje najbolj uporabljane krmilnike poti:

33

olski center Velenje

Nain aktiviranja krmilnika poti so : a) b) c) d) e) z vzmetjo z roico hidravlino elektromagnetno pnevmatsko

Nazivna velikost krmilnika poti (NP) je premer prikljuka v milimetrih in doloa za dani tlak pretono velikost, ki je standardizirana po CETOPovem priporoilu. Krmilniki so izvedeni v batni ali sedeni konstrukciji s pozitivnim, negativnim ali nielnim prekrivanjem. Za krmilnike poti je zelo pomembna pretona karakteristika ( odvisnost pretoka in padca tlaka). Pri batnih izvedbah je ta nelinearna. Krmilniki poti ( 2/2, 3/2, 4/3) z ronim nainom aktiviranja:

34

olski center Velenje

6. 3 Zaporni ventili (nepovratni ventili)

Zapirni ventili zapirajo prostorninski tok v eni smeri, v drugi smeri pa omogoajo prost pretok in v nekem smislu predstavljajo hidravline diode. Da je zapiranje nepropustno, se izdeluje te ventile vedno v sedeni izvedbi. Tesnilni element je najvekrat kroglica ali kegelj, ki zapira sede. Zapirni ventili so prikazani simbolino na sliki 7.8. Konstrukcije zapornih ventilov : - nepovratni ventili brez vzmeti - nepovratni ventili z vzmetjo - zapiralni nepovratni ventili - odpiralni nepovratni ventil Enosmerni ventili so konstrukcijsko sestavljeni iz konusa ali kroglice in vzmeti. Blokirajoi ventil ali upravljani nepovratni ventil je enosmerni ventil, ki lahko svojo funkcijo po potrebi spremeni v obojestranski pretok.

a - nepovratni ventil b - upravljani nepovratni ventil

Delovanje odpiralnega nepovratnega ventila:

B zaprt

A proti B odprt

B proti A odprt 35

olski center Velenje

Dvojni nepovratni odpiralni ventil lahko zelo zanesljivo pozicionira breme tudi pri notranji lekai bata cilindra. To zanesljivo pozicioniranje je mono le pri stojeih cilindrih.

6. 4 Tlani ventili
Tlani ventili omogoajo krmiljenje in regulacijo tlaka v hidravlinih sistemih. Z njimi lahko omejimo tlak, zniamo tlak in uspeno zaitimo hidravline naprave pred preobremenitvijo. Vrste tlanih ventilov: - ventili za omejitev tlaka ( varnostni ventili ) - ventili za znianje tlaka ( regulator tlaka ) - ventil za regulacijo razlike tlaka

Ventile za omejitev tlaka uporabljamo za nastavitev, omejitev in hidravlino zaito tlaka hidravlinega sistema. Princip delovanja teh ventilov temelji na delovanju sile Pascalovega tlaka z ene strani in sile vzeti z druge strani. e tlak na vhodu ventila naraste preko doloene vrednosti, se ta odpre in omogoi pretok delovne tekoine v povratni vod (rezervoar). Ventil je odprt toliko asa, dokler tlak tekoine ne pade na nastavljeno vrednost. Zaradi funkcije delovanja imenujemo ta ventil varnostni ventil. Neposredno ali direktno upravljani so ventili do NP 10, nad to velikostjo pa so posredno ali indirektno ( predupravljani), kjer pilotni ventil vklopi glavni ventil. Ventil za zmanjanje tlaka (regulator tlaka) zmanja tlak na izhodu ventila glede na vhod. To je tlani ventil, ki na delu sistema omogoa niji delovni tlak. Neposredni in posredni ventil za omejitev tlaka

36

olski center Velenje

Ventil za regulacijo razlike tlaka je nastal kot kombinacija varnostnega ventila in ventila za zmanjanje tlaka. Ventil deluje, e se preko njega pretaka hidravlina tekoina. Regulacijo pretoka hidravlinega olja doseemo z nastavitvijo potrebne tlane razlike tako, da nastavimo ustrezno silo vzmeti. Taki ventili se vgrajujejo kot tlane tehtnice. Pri proporcionalnem krmilniku poti vzdruje konstantno vrednost tlane razlike in tako nadomea nelinearno soodvisnost pretoka in padca tlaka. Z vgradnjo taknega ventila v hidravlini sistem lahko kompenziramo oscilacije (nihanja) tlaka na vhodu v duilni element in oscilacije tlaka zaradi spremembe obremenitve na izvrilnih komponentah (cilindrih, hidro-motorjih). Tlano stikalo v hidravlinem sistemu vkljuuje ali izkljuuje elektrini tokokrog glede na velikost tlaka v sistemu. Ta element pretvarja hidravlini signal v elektrinega (diskretni ali digitalni signal).

6. 5 Tokovni ventili
Tokovne ventile uporabljamo za zmanjevanje hitrosti cilindrov ali vrtljajev hidromotorjev. Loimo: - ventile za krmiljenje pretoka (duilni ventili) - ventile za regulacijo pretoka (regulatorji pretoka) Ventili za krmiljenje pretoka uporabljajo duilne elemente duilke ali pa zaslonke. Duilke in zaslonke ustvarjajo pretoni upor, ki je odvisen od pretonega prereza, njegove geometrijske oblike in od viskoznosti hidravline tekoine. Poznamo konstantne in nastavljive duilne ventile. Pri pretoku nastane padec tlaka zaradi trenja in poveanja hitrosti. Razline (konstrukcijske izvedbe) nastavljive duilke ustrezajo razlinim zahtevam. Ti ventili niso uporabni za nastavljanje konstantnega prostorninskega toka, e se spreminja obremenitev porabnika . Duilni nepovratni ventil (levo) je kombinacija duilnega in nepovratnega ventila, pri katerem deluje duilka le v eni smeri pretoka.

Ventili za regulacijo pretoka (regulirni duilni ventil desno) Pri duilnih krmilnih ventilih obstaja soodvisnost med padcem tlaka (p) in volumenskim pretokom (Q), pri regulatorju pretoka pa je v doloenem obmoju volumenski pretok konstanten ne glede na spremembe pri obremenitvi. Regulator pretoka ima linearno karakteristiko pri spremembi tlaka in pretoka. Da je prostorninski tok k porabniku konstanten tudi pri spremenljivi obremenitvi, mora ostati padec tlaka v duilki konstanten. Zaradi tega je v ventilu za regulacijo pretoka nastavljiva duilka (2) in regulacijska duilka (tlana tehtnica) (1). Z nastavljivo duilko (2) se nastavi doloen pretok. Regulacijska duilka spreminja upor glede na nastali tlak na vhodu oz. izhodu ventila tako, da je padec tlaka na nastavljivi duilki stalno enak (konstanten). Tlana tehtnica izravnava spreminjajoe se tlane obremenitve na vhodu ali izhodu in tako vzdruje konstantno tlano razliko pri nastavljivi duilki. Na regulacijskem batu mora vedno vladati ravnoteje sil, ki ga uravnavajo spreminjajoe se obremenitve ( F1 = F2 ).

37

olski center Velenje

7.0 UVOD V ELEKTROHIDRAVLIKO

Pri elektrohidravlinih sistemih imamo poleg hidravlinih komponent e elektrine in tudi elektronske komponente, s katerimi nadomestimo predvsem signalno krmilni del. Uporaba teh komponent ima kar nekaj prednosti: enostaven in hiter prenos elektrinih signalov brez izgub hitra in zmogljiva obdelava signalov krmilje je enostavneje in ceneje

38

olski center Velenje

8.0 OSNOVE ELEKTROTEHNIKE

Glavne elektrine veliine in odvisnosti

Koliina elektrini tok elektr. napetost upornost delo mo

Oznaka/enaba I U R= U/I W=UIt P = W/t = U I

Enota amper volt ohm joule wat

Oznaka enote A V = V/A J = Ws W = VA

Enosmerni in izmenini tok

Elektrini tok tee samo v sklenjenem tokokrogu in ga razumemo kot gibanje prostih elektronov. Pri enosmernem toku je smer toka od + k (galvanski leni, usmerniki), pri izmeninem pa se napetost in s tem tok periodino spreminjata (izmenini generatorji). Tokokrog sestavljajo izvor napetosti, vodniki in porabniki. V sploni porabi elektrine energije imamo 3-fazno izmenino napetost: - fazna napetost Uf = 230 V - medfazna napetost U = 400 V Za krmiljenje sistemov pa zelo pogosto zaradi varnosti uporabljamo nizke istomerne napetosti 12 ali 24 V, ki jih dobimo z usmerniki.
Elektromagnetizem

e skozi tuljavo tee elektrini tok, se pojavi magnetno polje, ki se e ojaa ob eleznem jedru. Ta princip elektromagnetizma koristimo pri relejih in elektromagnetnih ventilih.

39

olski center Velenje

Elektrine merilne naprave - za elektrino napetost voltmeter, - za elektrini tok ampermeter, - za elektrino upornost ohmmeter

Oblike elektrinih signalov

analogni signal digitalni /binarni/ signal

40

olski center Velenje

Osnovne elektrine komponente

Signalno-krmilni del elektrohidravlinega krmilja sestavljajo elektrini kontaktni in elektronski leni. Za kompleksne krmilne sisteme pa uporabljamo pomnilniko programabilne krmilnike.
Poloajna stikala, tasterji, mejna stikala

To so mehanska stikala, opremljena z delovnimi (zapiralnimi) in mirovnimi (odpiralnimi) kontakti. Stikala z obojimi kontakti imenujemo menjalna stikala. Nekaj teh vidimo na naslednjih shemah.

Tlana stikala

Izvedba tlanih stikal je lahko mehanska z menjalnimi kontakti ali pa so opremljena s tlanim senzorjem, ki dajejo analogni signal.

41

olski center Velenje

Priblievalna brezkontaktna stikala

induktivna stikala (razpoznavajo elektr. prevodne materiale) kapacitivna stikala (razpoznavajo vse materiale sprememba dielektrinosti) optina stikala (svetlobna prepreka, refleksna prepreka ) magnetna Reed stikala (visoka ivljenjska doba, brez vzdrevanja, vklopni as 0,2 ms, neuporabni na mestih z monim magnetnim poljem)

Releji in kontaktorji

Releji in kontaktorji so elektromagnetna stikala. Releje uporabljamo v razlinih funkcijah z manjimi tokovi: - krmilni leni (realizacija log. funkcij, asovnih lenov ) - ojaevalniki signalov, multiplikacija signalov - loilniki elektrinih potencialov, loevanje tokokrogov Kontaktorji ali monostni releji pa so namenjeni za napajanje elektrinih delovnih komponent z energijo.

Rele

Kontaktor

42

olski center Velenje

Simboli in oznaevanje kontaktov

Releje oznaujemo K1, K2, K3 Prikljuka elektromagneta (tuljave) A1, A2 Kotakte relejev v vezalnem planu enako kot releje Prikljuke kontaktov oznaujemo - pare delovnih /zapiralnih/ kontaktov 13-14, 23-24 * o pri asovnih relejih 15-18, 25-28 - pare mirovnih /odpiralnih/ kontaktov 11-12, 21-22 o pri asovnih relejih 15-16, 25-26 * prva tevilka pomeni zaporedno tevilko kontaktnega para, druga pa vrsto kontakta.

Elektomagneti

Z njimi krmilimo hidravline ventile. Elektromagnet sestavljajo jedro, navitje, kotva, ohije s prikljukom. Prikljuna napetost je obiajno istosmerna 24 V. Zaradi pojava napetostnih konic pri prekinjanju magnetnega polja je k tuljavi prigrajeno zaitno vezje (z diodo ali s kondenzatorjem in uporom).

4/2-potni elektomagnetni ventil

43

olski center Velenje

Prikljuek elektromagnetnega ventila

Oskrba z energijo

Za signalno-krmilni in del za krmiljenje energije uporabljamo 24 V usmernike, za napajanje hidravlinega agregata in drugih monostnih komponent pa uporabljamo omreno izmenino napetost 230/400 V.

TR trensformator G usmernik C kondenzator T stabilizator, termo varovalka

44

olski center Velenje

9.0 ELEKTROHIDRAVLINA KRMILJA

9.1 Znaki in simboli
Za pregleden prikaz krmilnih sistemov uporabljamo za posamezne komponente enostavne simbole in znake. Z njimi hitro prepoznamo vrsto komponente in njeno funkcijo, informacijo o konstrukciji pa dobimo le redko v novejih simbolih. Nekaj najbolj pogostih simbolov za hidravline krmilne komponente je prikazanih v uvodnem poglavju.
Elektrini znaki, splono

Stikalni leni

45

olski center Velenje

Stikalne komponente

Brezkontaktna, priblievalna stikala

46

olski center Velenje

9.2 Hidravlini vezalni plan

Hidravlini vezalni plan prikazuje zgradbo in medsebojno povezavo hidravlinih delov. Simbole komponent riemo leee neodvisno od poloaja na stroju, povezovalne vode pa kot ravne rte. Pri krmiljih z ve delovnimi komponentami krmilje lenimo na krmilne verige. Posamezno krmilno verigo oznaimo z zaporedno tevilko 1, 2, 3 Komponente za oskrbo z energijo z 0 (0.1, 0.2). Oznaevanje komponennt: .0 delovne komp. 1.0 .1 delovni ventili 1.1 .2, .4 sign.-krmilne ventili gibanje naprej 1.2, 1.4 za

.3, .5 sign.-krmilne ventili za gibanje nazaj 1.3, 1.5 .01, .02 komponente med .0 in .1 /1.01, 1.02/

9.3 Elektrini vezalni plan

Oznabe prikljukov na stikalnih lenih

Oznabe prikljukov na relejih

47

olski center Velenje

Direktno in indirektno krmiljenje:

Tokovni plan primer:

48

olski center Velenje

Pot-korak diagram

Pot-as diagram

Krmilni diagram

9.4 Izvedba osnovnih loginih funkcij relejno-kontaktni tehniki

Identinost signala in logina NE funkcija negacija

49

olski center Velenje

Logina IN funkcija konjunkcija Logina ALI funkcija disjunkcija

Ekskluzivni "ALI"

Pomnilnika funkcija samodrna vezava

Blokada soasnega vklopa

50