Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 3 Predavanje 1

Opte teoreme i zakoni dinamike sistema

Koliina kretanja take
Pod koliinom kretanja take (
K

) podrazumeva se vektorska veliina koja je jednaka

proizvodu mase m take i njene brzine
V

, tj.
V m K

.
Koliina kretanja materijalnog sistema
Neka materijalni sistem ini n taaka, ije su mase
i
m
, i=1,2,...,n. Koliina kretanja
materijalnog sistema je tada



n
i
i i
n
i
i
V m K K
1 1

.
Imajui u vidu relaciju za odreivanje poloaja centra masa

n
i
i i C
r m r m
1

, tada je



,
_

n
i
i i
n
i
i i C
r m
dt
d
r m
dt
d
r m
dt
d
1 1
) ( ) (

,

n
i
i
i
C
dt
r d
m
dt
r d
m
1

,

n
i
i i C
V m V m
1

,
C C
K V m K


Impuls sile
1.) Elementarni impuls sile: Pod elementarnim impulsom
sile
I d

podrazumeva se veliina koja je jednaka proizvodu sile

F

koja deluje na taku i infinitezimalno malog intervala

vremena dt , tj.
dt F I d

.
2.) Impuls sile (ukupni impuls sile): Ako taka pod
dejstvom sile
F

pree iz poloaja
0
M
u kome se nala u
trenutku
0
t
u poloaj M, koji odgovara trenutku t, tada je u datom intervalu
vremena (
0
t
,t) impuls sile
F

odreen sa

t
t
dt F I
0

.
Teorema o promeni koliine kretanja materijalnog sistema
Diferencijalna jednaina kretanja i-te reprezentativne materijalne take je
u
i
s
i
i
i
F F
dt
V d
m

+ , ( )
u
i
s
i
i
i i
F F
dt
K d
V m
dt
d

+ ,
odakle se sumiranjem, za sve take, dobija


+
,
_

n
i
u
i
n
i
s
i
n
i
i
n
i
i
F F K
dt
d
dt
K d
1 1 1 1

.
Kako je
s
R
n
i
s
i
F F

1
i
0
1

u
R
n
i
u
i
F F

, tada je
s
R
F
dt
K d

, tj.: izvod po vremenu

koliine kretanja materijalnog sistema jednak je glavnom vektoru spoljanjih sila koje
deluju na materijalni sistem. Projektovanjem lanova prethodne relacije na ose
izabranog koordinatnog sistema, npr. Oxyz, dobijaju se teoreme o promeni koliine
kretanja materijalnog sistema u odnosu na ose, tj.
s
R x
X K

,
s
R y
Y K

,
s
R z
Z K

.
Ako se teorema o promeni koliine kretanja materijalnog sistema, u diferencijalnom
obliku, napie kao dt F K d
s
R

, integracijom se dobija
s
R
t
t
s
R
I dt F K K

1
0
0 1
,
1
Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 3 Predavanje 1
to predstavlja teoremu o promeni koliine kretanja materijalnog sistema, u
(konanom) integralnom obliku, koja glasi: promena koliine kretanja materijalnog
sistema u konanom intervalu vremana jednak je impulsu glavnog vektora spoljanjih
sila koje deluju na materijalni sistem, u istom intervalu vremena. Odgovarajue
skalarne jednaine su
s
R
t
t
s
R x x
x
I dt X K K

1
0
0 1
,
s
R
t
t
s
R y y
y
I dt Y K K

1
0
0 1
,
s
R
t
t
s
R z z
z
I dt Z K K

1
0
0 1
.
Zakon o odranju koliine kretanja materijalnog sistema i zakon o odranju
poloaja centra masa
Ako na materijalni sistem deluje takav sistem spoljanjih sila da njegov glavni vektor
jednak nuli, tj. 0
s
R
F

, tada iz teoreme o promeni koliine kretanja sledi zakon o

odranju koliine kretanja materijalnog sistema, u obliku
0 K d

,
. const K

, ili .
0 1
const K K

U specijalnom sluaju kada je i brzina centra masa materijalnog sistema u nekom
trenutku jednaka nuli, tada iz zakona o odranju koliine kretanja materijalnog
sistema sledi
0
C C C
r m V m K K

,
. const r
C

tj. u tom sluaju ne menja se poloaj centra masa materijalnog sistema.

esto se deava da za neku od osa inercijalnog koordinatnog sistema (npr. osu Ox)
vai 0
s
R
X . Tada vai zakon o odranju koliine kretanja za osu, tj.
. const K
x

U
specijalnom sluaju, ako je u i nekom trenutku
0
t
zadovoljeno
0 ) (
0
t K
x
, tada je
0
x
K
, tj.
0
1 1

,
_

n
i
i i
n
i
i i x
x m
dt
d
x m K
,
.
1
const x m
n
i
i i

,
. const x
C

,

n
i
i i
n
i
i i
t x m t x m
1
1
1
0
) ( ) (
.
Moment koliine kretanja take
Moment koliine kretanja (kinetiki moment) take, u odnosu na neki pol O je
V m r K r L
O

,
gde je r

- vektor poloaja take u odnosu na pol O, a

K

njena koliina kretanja.

Moment koliine kretanja take, u odnosu na neku osu Ou je projekcija na tu osu
kinetikog momenta
O
L

.
Moment koliine kretanja materijalnog sistema
Moment koliine kretanja (kinetiki moment) materijalnog
sitema, u odnosu na neki pol O je glavni vektor momenata
koliine kretanja taaka sistema odreenih u odnosu na isti
pol



n
i
i i i
n
i
i O
n
i
i O O
V m r K M L L
1 1 1
) (

.
Moment koliine kretanja materijalnog sistema u odnosu na neku osu koja prolazi
kroz pol O je projekcija na tu osu kinetikog momenta
O
L

u odnosu na taj pol O

u L L
O u

. Kako je
2
Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 3 Predavanje 1



n
i
i i i i i i
n
i
i i i O
z m y m x m
z y x
k j i
V m r L
1 1

,
tada je

n
i
i i i i i O x
y z z y m i L L
1
) (

, ...,

n
i
i i i i i O z
x y y x m k L L
1
) (

.
U sluaju obrtanja materijalnog sistema oko nepokretne ose,
npr. ose Oz, vai
cos
i
z i
r x
,
sin
i
z i
r y
i
z

, pa je
z z
n
i
z i z
n
i
z z i
n
i
i i i i i z
J r m r m x y y x m L
i i
+

1
2
1
2 2 2
1
) sin (cos ) (
.
Do istog rezultata se dolazi i kada je u pitanju kruto telo.
Veza izmeu momenta koliine kretanja materijalnog sistema u odnosu na
nepokretni pol i sredite masa sistema
Uoimo dva koordinatna sistema: Oxyz Dekartov inercijalni koordinatni sistem, i
1 1 1
z y Cx
- Dekartov translatorno pokretni koordinatni sistem
smeten u sreditu masa. Poloaj proizvoljne take
materijalnog sistema odreen je sa
i C i
r r

+
, pa je
C
M C
i
i
i
V V
dt
r d
V

+
.
Sada je
( )

,
_

+ +


dt
d
V m r V m r L
i
C i
n
i
i C
n
i
i i i O

1 1
( ) +

,
_

+


n
i
i
i C
n
i
C i C
dt
d
m r V m r
1 1

+
( )

,
_

+
n
i
i
i i
n
i
C i i
dt
d
m V m
1 1

.
Imajui u vidu da je
( ) K r V m r
C
n
i
C i C

1
,
0
1

,
_

n
i
i
i C
dt
d
m r

,
( ) ( ) 0
1 1



n
i
C i i
n
i
C i i
V m V m

,
r
C
n
i
i
i i
L
dt
d
m

,
_

, dobija se
r
C
r
C C O
L K OC L K r L

+ +
Veza izmeu kinetikih momenata u odnosu na dva nepokretna
pola
Neka su kinetiki momenti u odnosu na nepokretne polove O i O
1
odreeni sa
r
C O
L K OC L

+ i
r
C O
L K C O L

+
1
1
. Sada je
K OC C O L L
O O

+ ) (
1
1
. Kako je OC O O C O +
1 1
, dobija se relacija koja
3
Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 3 Predavanje 1
pokazuje promenu kinetikog momenta pri promeni pola, tj. K O O L L
O O

+
1
1
.
Ako materijalni sistem vri translatorno kretanje, tada je 0
r
C
L

, pa je kinetiki
moment takvog materijalnog sistema K OC L
O

.
Teorema o promeni kinetikog momenta materijalnog sistema u odnosu na
nepokretni pol i nepokretnu osu
Za i-tu taku materijalnog sistema vai
( )
i i i i i i
i
O
V m
dt
d
r V m r L

+ , 0
i i i i i i
V m V V m r

,
i i
i
O
F r L

, ( )
i O
i
O
F M L

,
gde je
u
i
s
i i
F F F

+ , pa je ( ) ( )
u
i O
s
i O
i
O
F M F M L

+ . Sabirajui prethodnu relaciju,

za svaku od n taaka materijalnog sistema, dobija se
u
O
s
O O
M M L

+ . Imajui u vidu da je glavni moment unutranjih sila 0

u
O
M

, sledi
s
O O
M L

,
tj. izvod po vremenu kinetikog momenta materijalnog sistema, odreenog u odnosu
na nepokretni pol, jednak je glavnom momentu svih spoljanjih sila koje deluju na
sistem u odnosu na isti nepokretni pol.
Projektujui lanove prethodne relacije na ose nepokretnog koordinatnog sistema,
npr. Oxyz, dobijaju se izrazi koji predstavljaju teoremu o promeni kinetikog
momenta u odnosu na nepokretnu osu
s
Ox Ox
M L

,
s
Oy Oy
M L

,
s
Oz Oz
M L

.
Zakon o odranju kinetikog momenta materijalnog sistema u odnosu na
nepokretni pol i nepokretnu osu
Ako za sve vreme kretanja materijalnog sistema vai da je 0
s
O
M

, tada je 0
O
L

, tj
. const L
O

Dakle, ako je za sve vreme kretanja materijalnog sistema glavni moment spoljanjih
sila u odnosu na nepokretni pol jednak nuli, tada je kinetiki moment u odnosu na isti
pol konstantan.
Ako na materijalni sistem deluje takav sistem sila da za neku nepominu osu Ou vai
da je 0
s
Ou
M , tada je 0
Ou
L

, tj.
. const L
Ou

, to predstavlja zakon o odranju
kinetikog momenta u odnosu na nepokretnu osu.
U posebnom sluaju, kada je 0
s
O
M

, a u nekom trenutku
0
t
je 0 ) (
0
t L
O

, tada je
0
O
L

, to predstavlja specijalni sluaj zakona o odranju kinetikog momenta u

odnosu na nepokretni pol. Ako za za neku nepominu osu Ou vai da je 0
s
Ou
M , a u
nekom trenutku
0
t
je
0 ) (
0
t L
Ou
, tada je u svakom trenutku
0
Ou
L
.
Teorema o promeni kinetikog momenta materijalnog sistema u odnosu na
pokretni pol i pokretnu osu
Neka je sa
i
r

odreen poloaj i-te materijalne take u odnosu na pol O nepokretnog

koordinatnog sistema Oxyz i neka je sa
i

odreen poloaj te take u odnosu na

pokretni pol A.Tada vai
i A i
r r

+
i

n
i
i i i A
V m L
1

, tj.
( )

n
i
i i A i A
V m r r L
1

.
Diferenciranjem po vremenu dobija se
4
Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 3 Predavanje 1
( )


+
n
i
i i A i
n
i
i i A
n
i
i i i A
V m r r V m V V m V L
1 1 1

.
Prvi lan u prethodnom izrazu jednak je nuli, a kako je

n
i
i i
V m K
1

i
( ) ( )
s
A
n
i
s
i i
n
i
u
i
s
i i
n
i
i i i
n
i
i i A i
M F F F a m V m r r

+

1 1 1 1

,
dobija se teorema o promeni kinetikog momenta materijalnog sistema u odnosu na
pokretni pol, u obliku
s
A C A A
M V m V L

+ .
Izrazi za teoreme o promeni kinetikog momenta u odnosu na nepokretni i pokretni
pol razlikuju se za lan
C A
V m V

. Ove dve teoreme imae isti oblik ako je:
1. 0
A
V

, tj. i pol A je nepokretan,

2. 0
C
V

, tj. pol A je pokretan, a centar masa nepokretan,

3.
C A
V V

|| , tj. brzine oba pola su paralelne
4. C A , tj. za pokretni pol se usvaja sredite masa C, i tada je
s
C C
M L

.
U specijalnom sluaju, kada je 0
s
C
M

, sledi da je . const L
C

, to predstavlja zakon
o odranju kinetikog momenta u odnosu na sredite masa. Ravan koja je u tom
sluaju upravna na
C
L

i nepokretna, naziva se Laplasova ravan. Ako je 0

s
C
M

i ako
su u nekom trenutku sve take sistema mirovale tada je za sve vreme kretanja 0
C
L

.
Projektovanjem lanova izraza
s
A C A A
M V m V L

+ na pokretnu osu Ap, dobija se

teorema o promeni kinetikog momenta materijalnog sistema u odnosu na pokretnu
osu, u obliku
( ) ( ) ( )
s
Ap Ap C A Ap A Ap Ar
M V m V L L + +

,
gde je

- ugaona brzina pokretne ose.

Kinetika energija materijalnog sistema
Kinetika energija take je pozitivna skalarna veliina koja se definie kao
2
2
1
mV E
k
, gde je m - masa take, a V intenzitet njene brzine. Kinetika energija
materijalnog sistema predstavlja zbir kinetikih energija pojedinih taaka, tj.
( )



n
i
i i i
n
i
i i
n
i
K K
V V m V m E E
i
1 1
2
1
2
1
2
1

.
Kinetika energija krutog tela, koje je podeljeno na elementarne delie masa dm je

V
dm V E
K
2
2
1
.
Kenigova teorema
Neka se kretanje materijalnog sistema posmatra u odnosu na nepokretni koordinatni
sistem Oxyz. Uvoenjem translatorno pokretnog koordinatnog sistema
1 1 1
z y Cx ,
poloaj i-te take odreen je sa
i C i
r r

+
. Apsolutna brzina take je
i
r C i i
V V r V

+ , pa je kinetika energija
5
Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 3 Predavanje 1
( ) ( ) ( )


+ +
n
i
r C r C i
n
i
i i i K
i i
V V V V m V V m E
1 1
2
1
2
1

,
( )


+ +
n
i
r r
n
i
i r C i
n
i
C i K
i i i
V V m V V m V m E
1 1 1
2
2
1
2
1
2
2
1

,
2
1
2
1
2
2
1
2
1
2
1
C
n
i
i C
n
i
C i
mV m V V m


,
0
2
1
2
1
1 1



n
i
i
i C
n
i
r C i
dt
d
m V V V m
i

,
( )
2
1 1
2
1
2
1
i i i
r
n
i
i r r
n
i
i
V m V V m




,
2
1
2
2
1
2
1
i
r
n
i
i C K
V m mV E

+
rel
K C K
E mV E +
2
2
1
,
to predstavlja Kenigovu teoremu: Kinetika energija materijalnog sistema jednaka je
zbiru kinetike energije centra masa, kao da je u njemu skoncentrisana masa celog
sistema, i kinetike energije relativnog kretanja materijalnog sistema u odnosu na
centar masa.
Kinetika energija tela koje se kree translatorno
U sluaju translatornog kretanja tela vai da je
C i
V V

pa je kinetika energija
2 2
2
1
2
1
mV dm V E
K

V
. Isti izraz moe se dobiti i iz Kenigove teoreme. U sluaju
translatornog kretanja tela je 0
r
V

, pa je
2 2
2
1
2
1
mV mV E
C K
.
Kinetika energija tela koje se obre oko nepokretne ose
Neka se telo obre oko nepokretne ose Oz. Brzina uoenog elementa mase dm je
z z
r V , gde je
z
r - rastojanje uoenog elementa od ose obrtanja, a
z
- ugaona
brzina tela. Tada je
( )
2 2 2 2 2
2
1
2
1
2
1
2
1
z z z z z z K
J dm r dm r dm V E

V V V
.
Kinetika energija tela koje vri ravno kretanje
Koristei Kenigovu teoremu
rel
K C K
E mV E +
2
2
1
, i uoavajuu deli mase tela, vai

N
i
r i K
i rel
V m E
1
2
2
1
. Kako je brzina uoenog delia

i r
i
V
, gde je
i

rastojanje
delia od centra masa, a

ugaona brzina tela, dobija se

( )



N
i
i i
N
i
i i K
m m E
rel
1
2 2
1
2
2
1
2
1

.
Graninim procesom kada N , sledi
2
2
1

C K
J E
rel
, gde je sa

C
J
oznaen
aksijalni moment inercije tela za pokretnu osu koja prolazi kroz centar masa i upravna
je na ravan kretanja tela. Tada je
2 2
2
1
2
1

C C K
J mV E + .
Kinetika energija tela koje se obre oko nepokretne take
6
Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 3 Predavanje 1
Brzina uoenog delia tela, mase
i
m
, je ( )
i i i
r r V

0
, gde je

- trenutna
ugaona brzina tela,
i
r

- vektor poloaja uoenog delia tela, u odnosu na nepokretnu

taku, a
0

- jedinini vektor trenutne ose obrtanja Op. Kinetika energija delia tela
je ( )
i i K
m r E
i

2
0
2
2
1
. Uvoenjem oznake ( )
2 2
0
i
p i
d r

, gde je
i
p
d
-
rastojanje delia od trenutne ose obrtanja, uzimajui da N , dobija se
2 2 2
1
2 2
1
2 2
1
2
1
2
1
lim
2
1
2
1
lim lim
p i i i
O
N
i
i p
N
N
i
i p
N
N
i
K
N
K
J dm d m d m d E E

V
gde je
p
O
J
- promenljivi moment inercije tela u odnosu na trenutnu osu obrtanja Op.
Kinetika energija tela koje vri opte kretanje
Opte kretanje tela moe se razloiti na prenosno translatorno i relativno kretanje koje
predstavlja obrtanje oko trenutne ose obrtanja. Koristei Kenigovu teoremu, tj. da je
kinetika energija
rel
K C K
E mV E +
2
2
1
, i uzimajui u obzir da je relativno kretanje
obrtanje oko nepokretne take, pri emu je u tom sluaju izraz za kinetiku energiju
2
2
1

p
C K
J E , tada je kinetika energija tela koje vri opte kretanje
2 2
2
1
2
1

p
C C K
J mV E + .
Elementarni rad sile
Neka se taka M kree pod dejstvom sile
F

po putanji proizvoljnog oblika. Rad sile

F

na elementarnom pomeranju
r d

take ili elementarni

rad sile
A
jednak je skalarnom proizvodu sile
F

i
elementarne (beskonano male) promene vektora poloaja
te take, tj.
r d F A

,
dt V F A


,
I d V A


,
ds t ds
ds
r d
r d

,
ds t F A

.
Iz prethodnih razmatranja vidi se da je

'

< <

>
. ,
,
,
A
o o
o
o
180 90 0
90 0
90 0 0

Ako se
F

i r d

izraze u odnosu na Dekartov pravougli koordinatni sistem Oxyz

k Z j Y i X F

+ + , k dz j dy i dx r d

+ + , tada je elementarni rad sile

Zdz Ydy Xdx A + +
.
Rad sile
Ukupni rad sile, ili samo rad sile, koja deluje na taku, predstavlja rad sile pri
konanom pomeranju take po putanji. U cilju odreivanja rada
sile posmatra se kretanje take M pod dejstvom sile
F

, po
putanji proizvoljnog oblika. Ako se deo putanje take izmeu
dva njena proizvoljna poloaja
1
M i
2
M izdeli se na n delova,
dobija se poligonalna linija. Analogno definiciji elementarnog
7
Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 3 Predavanje 1
rada sile moe se uvesti mera dejstva sile
i
F

, pri malom konanom pomeranju take

iz poloaja
i
M
u poloaj
1 + i
M
, koja je odreena sa
i i
r F

,
) n ,..., , i ( 2 1
, gde je
i
F

- sila koja deluje na taku M kada se ona nae u poloaju
i
M
i gde je
i
r

-prirataj
vektora poloaja r

take izmeu njenih poloaja

i
M
i
1 + i
M
. Ukupna mera dejstva
sile
F

, pri pomeranju take M iz poloaja

1
M u poloaj
2
M , du poligonalne linije,
je

n
i
i i
r F
1

. Graninim prelazom, tj.

n
dolazi se do

n
i
i i
n
M M
r F lim A
1
2 1

, koja
predstavlja rad sile
F

, na njenoj putanji izmeu taaka

1
M i
2
M . Ova granina
vrednost naziva se krivolinijski integral. Dakle, rad sile
F

obeleava se sa A ili
2 1
M M
A
i odreen je sa

2
1
2 1
M
M
M M
r d F A A

.
Ako je za izraunavanje rada sile izabran Dekartov koordinatni sistem Oxyz, tada je
( )

+ +
2
1
M
M
Zdz Ydy Xdx A
,
( ) dt z Z y Y x X A
t
t

+ +
2
1

.
U optem sluaju reenje prethodnih krivolinijskih integrala zavisi i od oblika putanje
i od duine luka po kome se kree taka. Samo u posebnom sluaju rad sile ne zavisi
ni od oblika putanje take, niti od njenog preenog puta, ve samo od koordinata
poetnog i krajnjeg poloaja take. Da bi to bilo ispunjeno, linearni diferencijalni
izraz
Zdz Ydy Xdx + +
mora da bude totalni diferencijal neke skalarne funkcije
poloaja take
) z , y , x ( f
, to znai da se X, Y i Z mogu predstaviti kao parcijalni
izvodi te funkcije. Sile koje ispunjavaju te uslove zovu se konzervativne i rad takvih
sila zavisi samo od poetnog i krajnjeg poloaja take na putanji. Svaka sila koja je
funkcija poloaja ne mora da ispunjava te zahteve koji se nazivaju uslovi
konzervativnosti.
Snaga sile
Snaga sile je veliina koja karakterie promenu po vremenu rada sile. U cilju
definisanja snage sile posmatra se taka na koju deluje sila
F

, koja izvri rad A za

konaan interval vremena
t
, pri pomeranju take iz poloaja
1
M , u kome se
nalazila u trenutku
1
t u poloaj
2
M koji odgovara trenutku
2
t . Srednja snaga te sile,
za posmatrani interval vremena, odreena je sa
t
A
P
sr

. Snaga sile
F

, u trenutku t,
predstavlja graninu vrednost srednje snage sile kada posmatrani interval vremena
tei nuli, tj.
dt
A
t
A
lim P
t

0
. Dakle, snaga sile u datom trenutku jednaka je odnosu
elementarnog rada sile i intervala vremena u kome je taj rad izvren i predstavlja
brzinu vrenja rada u tom trenutku.
8