Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 3 Predavanje 2

Rad rezultante sistema sila Neka na taku M, mase m, deluje sistem sila ( F1 , F2 ,..., Fn ) . Rezultanta ovog sistema n sila je F = F1 + F2 + ... + Fn = Fi . Rad rezultante takvog sistema sila izmeu
i =1

poloaja take M 1 i M 2 , je AM 1M 2
M2

M2 = F dr = F1 + F2 + ... + Fn dr ,

M2

M1

M1

AM 1M 2

M2 n M2 = F1 dr + F2 dr + ... + Fn dr , AM1M 2 = A1 + A2 + ... + An = Ai . M1 M1 M1 i =1

Rad sile tee Neka se posmatra kretanje take M, mase m u polju tee, u odnosu na Dekartov koordinatni sistem Oxyz kod koga je osa Oz usmerena vertikalno navie. Projekcije teine take ( G = mg ) date su sa X = Y = 0 , Z = mg , pa je ( mg ) = mgh . A
M 1M 2 n

U sluaju materijalnog sistema, za i tu taku vai Ai = mi gdz i , a za ceo sistem je

A = mi gdz i = g mi dz i = mgdz C , odakle je

i =1 i =1

A= Rad centralne sile

zC 2

zC 1

mgdz = mg ( z

C1

z C2 )

Posmatra se kretanje take M na koju deluje centralna sila F , koja je funkcija samo rastojanja i iji je centar u taki O. Tada je r2 r . Ako se uzme u obzir da je AM1M 2 F = Fr (r ) dr r r = r2 , r r1 odakle diferenciranjem sledi r dr = rdr , dobija se r2 AM M F = Fr ( r ) dr .

( )

( )
r1

Rad linearne sile elastinosti Linearna sila elastinosti (linearna sila uspostavljanja) Fc , je sila koja ima smer ka centru sile O i koja deluje shodno Hukovom zakonu, tj. Fc = c l , gde je c koeficijent krutosti, a l deformacija. Pod deformacijom l podrazumeva se veliina l = r r0 . Sada je
r2 r2 AM 1M 2 Fc = Fc dr = c( r r0 ) dr ,

( )

AM 1M 2

( )

r1

r1

1 1 1 2 2 2 Fc = c( r1 r0 ) c( r2 r0 ) , AM 1M 2 Fc = c (l12 l 2 ) . 2 2 2

( )

Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 3 Predavanje 2

Rad sile trenja klizanja Posmatra se kretanje take M po realnoj, stacionarnoj, holonomnoj, zadravajuoj vezi koju ini povr nekog tela. Reakcija veze R , ima dve komponente: N u pravcu normale i FT u pravcu tangente na putanju take. Ako otpor kretanju take M po povri potie od suvog trenja, sila trenja klizanja je FT V FT = N = N sgn s t . Rad sile trenja klizanja FT pri V prelasku take M iz poloaja M 1 u poloaj M 2 , je M2 M2 M2 AM1M 2 FT = FT dr = N sgn s ds = N ds .

( )

M1

M1

M1

Rad unutranjih sila izmenljivog i neizmenljivog materijalnog sistema Neka su uoene bilo koje dve take materijalnog sistema. Njihovi vektori poloaja su r1 i r2 , a sile kojima meusobno deluju su u u F12 = F21 . Zbir elementarnih radova ovih sila je u u u u u A u = F12 dr1 + F21 dr2 = F12 (dr1 dr2 ) = F12 d (r1 r2 ) = F12 d M 2 M 1 , u u u Aiu = F12 d M 2 M 1 = F12 d M 2 M 1 u = F12 d M 2 M 1 u + M 2 M 1du . u Kako je: u u = u 2 , 2u du = 0 , M 2 M 1 du = 0 , F12 du = 0 , tada sledi u - ako je materijalni sistem izmenljiv, tada je d M 2 M 1 0 , F12 d M 2 M 1 u 0 , u u F12 M 2 M 1du = 0 i Ai 0 , tj. rad unutranjih sila izmenljivog materijalnog sistema nije jednak nuli. u - ako je materijalni sistem neizmenljiv, tada je d M 2 M 1 = 0 i F12 du = 0 , pa je

((

A = 0 , tj. rad unutranjih sila neizmenljivog materijalnog sistema jednak je nuli. Zakljuci izvedeni za posmatrani par unutranjih sila proiruju se na rad svih unutranjih sila. Kruto telo moemo smatrati neizmenljivim materijalnim sistemom pa je u tom sluaju rad unutranjih sila jednak nuli.
u i

Rad spoljanjih sila koje deluju na kruto telo Rad spoljanjih sila koje deluju na kruto telo koje se kree translatorno Na telo, koje se kree translatorno, deluje sistem spoljanjih sila Fi s (i=1,2,...,N). Trajektorije taaka tela koje se kree translatorno istovetne, a pomeranja svih taaka tela meusobno su jednaka, tj. dri = dr . Elementarni rad spoljanje sile je tada Ai = Fi s dr , a elementarni rad svih sila koje deluju na telo je N N A = Ai = Fi s dr = FRs dr .
i =1 i =1

Ukupni rad svih sila, pri prelasku tela iz poloaja I, u poloaj II, je II N II s A = Fi dr = FRs dr .
i =1 I I

Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 3 Predavanje 2

Rad spoljanjih sila koje deluju na kruto telo koje se obre oko nepokretne ose Neka se telo obre oko nepokretne ose Oz, ugaonom brzinom = z k = k d / dt . Ako u nekoj taki tela, iji je vektor poloaja r , deluje spoljanja sila F , tada je njen elementarni rad A = F dr = F Vdt = F ( r ) dt = r F dt = M O k z dt = M Oz d ,

pa je ukupni rad A = M Oz d .
1

Rad spoljanjih sila koje deluju na kruto telo koje vri ravno kretanje Neka je telo koje vri ravno kretanje izloeno dejstvu sistema spoljanjih sila Fi s (i=1,2,...,N). Ako se izvri paralelno prenoenje svih sila u pol translacije (centar s mase), dobija se glavni vektor FRs i glavni moment M C spoljanjih sila. Elementarni s s rad sada je odreen sa A = FR drC + M C d , dok je rad na konanom pomeranju s 2 s A = FR drC + M C d .
C2 C1

Rad spoljanjih sila koje deluju na kruto telo koje se obre oko nepokretne take U sluaju kada se telo obre oko nepokretne take O, i ako na njega deluje sistem spoljanjih sila, njihovim paralelnim prenoenjem u nepokretnu taku O dobija se s glavni vektor FRs i glavni moment M O . Kako je taka O nepokretna, tada rad vri samo glavni moment. Imajui u vidu da se sferno kretanje moe predstaviti obrtanjem oko trenutne ose obrtanja Op, elementarni rad svih spoljanjih sila je s A = M Op , gde je - elementarni ugao obrtanja tela oko trenutne ose obrtanja. Treba imati u vidu da takav ugao ne postoji i da d jer trenutna ugaona brzina nije izvod nekog ugla po vremenu, ve je funkcija tri Ojlerova ugla. Rad spoljanjih sila koje deluju na kruto telo koje vri opte kretanje Kada telo vri opte kretanje, moe se smatrati da se ono obre oko pokretne take C, pa u ovom sluaju, za razliku od prethodnog, rad vri i glavni vektor sistema spoljanjih sila. Tada je elementarni rad odreen sa s A = FRs drC + M C p , gde je M C p - glavni moment spoljanjih sila u odnosu na trenutnu osu obrtanja koja prolazi kroz pokretni pol (centar masa) C. Polje sile. Potencijalna energija Polje sile. Funkcija sile. Konzervativna sila Polje neke fizike veliine je ogranien ili neogranien deo prostora ijoj svakoj taki odgovara odreena vrednost te fizike veliine. Zavisno od prirode fizike veliine postoje skalarna (npr. temperaturno, ) ili vektorska polja (polje sile, brzine, ). Polje sile je ogranien ili neogranien deo prostora u ijoj svakoj taki se osea dejstvo sile, koja zavisi od poloaja take i vremena. Bie razmatrana samo stacionarna polja sila, tj. F = f ( x , y , z ) . U sluaju Dekartovog koordinatnog sistema Y = f 2 ( x, y , z ) Oxyz, slede odgovarajua skalarna polja X = f 1 ( x, y , z ) Z = f 3 ( x, y, z ) . Ako postoji takva skalarna funkcija U ( x , y , z ) , iji su parcijalni izvodi
s

Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 3 Predavanje 2

po koordinatama jednaki projekcijama sile na odgovarajue ose Dekartovog U U U =Y , =X, = Z , onda se takva funkcija U koordinatnog sistema, tj. y x z naziva funkcija sile, a polje okarakterisano takvom funkcijom naziva se potencijalno U U U i+ j+ k = grad U , naziva se ili konzervativno polje sile. Takva sila F = x y z konzervativna sila. Funkcija sile U ( x , y , z ) odreena je do na proizvoljnu konstantu jer je F = grad U = grad ( U + C1 ) , gde je C1 proizvoljna konstanta. Elementarni rad konzervativne sile F ima oblik A = F dr = Xdx + Ydy + Zdz = dU , A = dU . Uslovi konzervativnosti sile Konzervativna sila moe se napisati i na sledei nain F = grad U = U , gde se gradijent funkcije smatra kao primena operatora (Hamiltonov operator) na skalarnu j + k . Sada je F = U = ( ) U = 0 , funkciju U, tj. = i + x y z i j k Z Y X Z Y X = 0, = 0, =0. F = rot F = = 0, y z z x x y x y z X Y Z Ovi uslovi nazivaju se uslovi konzervativnosti sile. Potencijalna energija Za konzervativne sisteme, tj. sisteme u kojima deluju konzervativne sile, pojam potencijalne energije uvodi se na sledei nain: E p ( x , y , z ) = U ( x , y , z ) , gde je E p E U ( x , y , z ) funkcija sile. Tada je F = grad U = grad E p , X = p , Y = , y x E p . Elementarni rad tako date konzervativne sile ima oblik Z = z A = F dr = Xdx + Ydy + Zdz = dE p , A = dE p , a rad konzervativnog polja sila, pri prelazu take iz poloaja M1 u poloaj M2, je AM1M 2 = dE p =
M1 M2 M1 M2

dE

= E p ( M1 ) E p ( M 2 ) .

Rad konzervativnih sila nezavisan je od oblika putanje pokretne take kao i od njenog preenog puta i zavisi samo od potencijalne energije u poetnom i krajnjem poloaju take, pa je rad konzervativne sile po zatvorenoj putanji take jednak nuli. Polazei od relacije dE p = dU , sledi E p = U + C1 , gde je C1 konstanta koja se moe izabrati proizvoljno. Ova injenica koristi se tako to se poloaj take M 0 ( x0 , y0 , z0 ) u kojem e, uslovno, potencijalna energija biti jednaka nuli, tj. E p ( x0 , y0 , z0 ) = 0 , moe izabrati za taku nultog potencijala ili nulti nivo potencijalne energije.

Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 3 Predavanje 2

Ekvipotencijalne povri Jednaina E p ( x , y , z ) = C , predstavlja geometrijsko mesto taaka u kojima je ista vrednost potencijalne energije. Ta jednaina predstavlja jednainu povri koja se naziva ekvipotencijalna povr. Za sve vrednosti parametra C dobija se familija ekvipotencijalnih povri. U sluaju kada je C = 0 , dobija se nulta ekvipotencijalna povr. Postavlja se pitanje pravca i smera konzervativne sile F . Neka se taka pod dejstvom konzervativne sile F pomera po ekvipotencijalnoj povri saglasno jednainama koje u odnosu na Dekartov koordinatni sistem Oxyz glase x = x(t ) y = y (t ) z = z (t ) . Tada iz E p E p E p x+ y+ z = 0, X x +Y y + Z z = 0 , sledi E p [ x( t ), y( t ), z( t )] = C , E p = x y z F V = 0 , odakle sledi zakljuak: sila konzervativnog polja ima pravac normale na ekvipotencijalnu povr u datoj taki. Za odreivanje smera konzervativne sile moe se pretpostaviti da se taka pomera u pravcu i smeru sile konzervativnog polja. Elementarni rad konzervativne sile F na tom pomeranju, dat je sa A = F dr > 0 . Kako je A = dE p sledi da je dE p < 0 , tj. konzervativna sila uvek je usmerena u stranu smanjivanja potencijalne energije. Teorema o promeni kinetike energije materijalnog sistema Teorema o promeni kinetike energije take moe se dobiti iz osnovne jednaine dinamike take. Skalarno mnoei ovu jednainu elementarnim priratajem dr vektora poloaja take dobija se mV dr = F dr . Kako je 1 mV dr = mVdV = mVdV = d mV 2 2 i koristei relaciju kojom se definie elementarni rad rezultante F svih sila koje 1 2 deluju na taku, sledi da je d mV = A , tj. dE k = A , to predstavlja teoremu o 2 promeni kinetike energije take u diferencijalnom obliku. Integracijom u granicama koje su odreene poloajem M 1 take na poetku i poloajem M 2 take na kraju M2 mV22 mV12 = F dr , tj. E k 2 E k 1 = AM 1M 2 , to posmatranog kretanja, dobija se 2 2 M1 predstavlja teoremu o promeni kinetike energije take u konanom obliku. Neka je dat materijalni sistem od n taaka, i neka su Fi s i Fi u (i=1,2,...,n) sve spoljanje i unutranje sile koje deluju na taku M i . Teorema o promeni kinetike s u 1 2 energije take, za posmatranu taku, glasi d miVi = Fi dri + Fi dri . 2 Sabiranjem svih ovakvih relacija, napisanih za svaku taku sistema, dobija se n n n 1 1 n d miVi 2 = d miVi 2 = Fi s dri + Fi u dri , 2 i =1 i =1 i =1 2 i =1 s u tj. dE K = A + A , to predstavlja teoremu o promeni kinetike energije materijalnog sistema u diferencijalnom obliku.

Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 3 Predavanje 2

Integracijom prethodne jednaine, pri konanom pomeranju sistema iz poloaja 1 u poloaj 2, dobija se teorema o promeni kinetike energije materijalnog sistema u konanom obliku E K (t 2 ) E K (t1 ) = A s + A u ,
(1) (1) ( 2) ( 2)

a ako se integrali na desnoj strani mogu izraunati, tada je E K (t 2 ) E K (t1 ) = A s + A u U sluaju neizmenljivog materijalnog sistema, rad unutranjih sila jednak je nuli, pa je tada E K (t 2 ) E K (t1 ) = A s . Diferenciranjem po vremenu izraza koji predstavlja teoremu o promeni kinetike energije materijalnog sistema u diferencijalnom obliku dobija se E K = P s + P u , tj. izvod po vremenu kinetike energije sistema jednak je zbiru snaga svih spoljanjih i unutranjih sila koje deluju na materijalni sistem. Zakon o odranju mehanike energije materijalnog sistema Neka se materijalni sistem od n taaka kree pod dejstvom konzervativnih sila. To znai da postoji funkcija koordinata taaka sistema E P = E P ( x1 , y1 , z1 ,..., x n , y n , z n ) E P E P koja se zove potencijalna energija sistema, takva da je X i = , Yi = i x i y i E Z i = P . Kako je A = dE p , sledi da je A = E P ( t1 ) E P ( t 2 ) , pa se iz teoreme o z i promeni kinetike energije materijalnog sistema u konanom obliku dobija da je E K (t 2 ) E K (t1 ) = E P ( t1 ) E P ( t 2 ) , E K (t 2 ) + E P ( t 2 ) = E K (t1 ) + E P ( t1 ) = const. , tj. E K + E P = const. , to predstavlja zakon o odranju mehanike energije materijalnog sistema. Ako na taku deluju konzervativne sile i sila otpora proporcionalna brzini take FV = bV , tada se iz diferencijalnog oblika teoreme o promeni kinetike energije take dobija dE K = dE P + FV dr = dE P bV dr . Kako je bV dr = bV Vdt = bV 2 dt , dE K = dE P bV 2 dt , tj. d ( E K + E P ) = 2dt , 2 bV gde je = , funkcija rasipanja (disipacije) ili Relejeva funkcija. Izraz na desnoj 2 strani prethodne jednaine je negativna veliina odakle sledi da, u sluaju delovanja otporne sile, mehanika energija take opada. Mehanika energija, u ovom sluaju ne nestaje, ona samo prelazi u drugi oblik energije.