Predavanje - Stabilnost 1 (2 Slajda Po Stranici)

Stabilnost
Digitalni sustavi upravljanja

Nikola Mikovi
Saetak
Stabilnost BIBO stabilnost Kraenje polova i nula Pravilno postavljen sustav s obzirom na smetnje Analiza stabilnosti Algebarski kriteriji stabilnosti
Ak. god. 2006./2007. Predavanje iz Digitalnih sustava upravljanja Nikola Mikovi, dipl. ing.
Stabilnost
Linearan sustav je stabilan ako se s vremenom vraa u poetno stanje nakon kratkotrajne vanjske pobude (delta(t)) slobodni odziv!!
lim h(t ) = 0
t
lim h(t ) =
t
0 lim h(t ) t
stabilan
nestabilan
neutralan
h(t ) = ci eit
i =1
Slobodni odziv (modovi)

n
Realne svojstvene vrijednosti: h(t ) = ci e i =1 Konjugirano-kompleksne svojstvene vrijednosti:

i t
h(t ) = 2Ceit cos(di t + i )

Stabilnost
Stabilnost
Vremenski odzivi polova kada t->inf polovi Otvorena LHP Otvorena RHP Ishodite (sn) j os (s2+a2)n Jednostruki (n=1) 0 Viestruki (n>=2) 0
konstanta stabilne oscilacije
Stabilnost
Prethodna tablica implicira:
Vremenski odziv pola, jednostrukog ili viestrukog, pribliava se 0 kako t->inf ako i samo ako pol lei unutar otvorene LHP, ili, ako ima negativan realni dio Re(pi)<0 Vremenski odziv pola se pribliava konstanti koja je razliita od 0 kako t->inf ako i samo ako je pol jednostruk i smjeten u s=0 ** Slika odziva ovisno o smjetaju pola u s ravnini
BIBO stabilnost (ulazno-izlazna stabilnost)

Definicija (BIBO stabilnost)
Kaemo da je sustav sa ulazom u(t) i izlazom y(t) BIBO stabilan ako je za SVAKI ogranieni ulaz njegov prinudni odziv (yzs) ogranien. U suprotnom kaemo da je nestabilan.
Primjer: LC mrea
Yzs ( s ) =
s U ( s) s2 + 1

Primjer: LC mrea
a) Neka je ulaz omeen i oblika
1; t 0 u (t ) = S (t ) = 0; t 0
Yzs ( s ) =
Yzs ( s ) =
s U ( s) s +1
2
s 1 1 = 2 y zs (t ) = sin t s2 + 1 s s + 1
omeeno

Primjer: LC mrea
b) Neka je ulaz omeen i oblika
u (t ) = sin at , t 0, a 1 Yzs ( s ) =
Yzs ( s ) =
s U ( s) s2 + 1
s a a s a s = 2 - 2 2 2 2 2 s +1 s + a a 1 s + 1 a 1 s + a2 a (cos t cos at ) y zs (t ) = 2 a 1
2
Omeeno za a

Primjer: LC mrea
b) Neka je ulaz omeen i oblika
u (t ) = sin at , t 0, a = 1
Yzs ( s ) =
s U ( s) s +1
2
Yzs ( s ) =
s 1 s = 2 2 s + 1 s + 1 ( s + 1) 2 1 y zs (t ) = t sin t SUSTAV NIJE 2

2
BIBO STABILAN
NEOMEENO

Teorem 1:
LTI sustav sa pravilnom racionalnom funkcijom prijenosa G(s)je stabilan ako i samo ako polovi od G(s) imaju negativne realne dijelove ili lee unutar otvorene LHP.
Stabilnost ovisi o polovima od G(s) i ne ovisi o nulama od G(s) Stabilnost sustava ne ovisi o stabilnosti njegovih podsustava! Primjer:
stabilno stabilno nestabilno
Y ( s ) 2 s = R(s) s 1
nestabilno
Y (s) 2 = R(s) s + 1
stabilno
Kraenje polova i nula

BIBO stabilnost je definirana na osnovu Yzs odziva ne uzima u obzir Yzi odziv niti odzive unutar sustava Dakle, iako je sustav BIBO stabilan, nema garancije da su odzivi unutar sustava ogranieni niti da e odziv ostati ogranien ako su poetni uvjeti razliiti od 0 Yzi - samo modovi od G(s) Yzs - modovi od G(s) + modovi od U Ako B(s) i A(s) nemaju zajednikih faktora (relativno prosti polinomi), kae se da je sustav u potpunosti okarakteriziran svojom prijenosnom funkcijom A i B relativno prosti svi modovi u Yzi se javljaju kao polovi G(s) A i B nisu relativno prosti neki modovi od Yzi se ne javljaju kao polovi od G(s). Nedostajei polovi su korijeni od R(s) (zajedniki faktor od A(s) i B(s))

Teorem 2:
Neka se sustav sastoji od m komponenti. Pretpostavka je da je svaka komponenta u potpunosti opisana svojom pravilnom funkcijom prijenosa Gi(s) stupnja ni. Neka je G(s) ukupna funkcija prijenosa sustava i neka je n njezin stupanj. Ako n = ni , sustav je u potpunosti opisan sa G(s). U protivnom sustav nije u potpunosti opisan sa G(s) i za G(s) se kae da ima m ni n polova koji nedostaju. i =1
i =1

Primjer:
Oba sustava imaju istu funkciju prijenosa, ali...

2 n1 = 1 ni = 2 n = 1 n2 = 1 i =1
1 s 1 1 G(s) = s 1 s + 1 = 1 s 1 s + 2 1+ s 1 s +1
Postoji jedan pol koji nedostaje!
Nijedan od dva sustava nije u potpunosti opisan sa G(s)


Polovi mogu nedostajati zbog:
Kraenja polova i nula Redundancije u komponentama Previe simetrije u sustavu (mosni spojevi)
Pri prouavanju stabilnosti, polovi koji nedostaju se NE MOGU zanemariti

Teorem 3:
Neka se LTI sustav sastoji od vie podsustava. Pretpostavlja se da je svaki podsustav u potpunosti opisan svojom funkcijom prijenosa. U tom sluaju, svi odzivi sustava, zbog bio kakvih konanih poetnih uvjeta, i bilo kojeg ogranienog ulaza, su ogranieni, ako i samo ako polovi ukupne funkcije prijenosa i polovi koji nedostaju lee u otvorenoj LHP (stabilni polovi).
Teorem 3 je jai od teorema 1 osigurava ogranienost svih odziva u sustavu, a ne samo izlaza. Primjenjiv je i ako su poetni uvjeti razliiti od nule!

Definicija: Ako su polovi koji nedostaju stabilni, kaemo da je sustav stabiliziv?? Stabilizivost se odnosi samo na neupravljiv dio sustava

Primjer:
G(s) =
1 s+2
Po teoremu 1 , oba sustava su stabilna. No promotrimo odzive unutar sustava:

Primjer:
1 U1 ( s ) s +1 s 1 Gur ( s ) = = = R ( s ) 1 + 1 s 1 ( s 1)( s + 2) s 1 s + 1
Nestabilan!

Primjer:
s 1 U1 ( s ) s 1 s +1 Gur ( s ) = = = R( s) 1 + s 1 1 s+2 s +1 s 1
Moe se pokazati da su svi odzivi ovog sustava na ogranien ulaz r(t) isto ogranieni, pod uvjetom da su poetni uvjeti 0. Ali to ako I.C.<>0 ili izumsustava upravljanja Nikola Mikovi, dipl. ing. u sustav? ili poremeaj uu Ak. god. 2006./2007. Predavanje Digitalnih
10

Primjer:
s 1 U1 ( s ) s 1 s +1 Gur ( s ) = = = R( s) 1 + s 1 1 s+2 s +1 s 1
Moe se pokazati da su svi odzivi ovog sustava na ogranien ulaz r(t) isto ogranieni, pod uvjetom da su poetni uvjeti 0. Ali to ako I.C.<>0 ili izumsustava upravljanja Nikola Mikovi, dipl. ing. u sustav? ili poremeaj uu Ak. god. 2006./2007. Predavanje Digitalnih

Primjer:
1 Y (s) s +1 s 1 G yn ( s ) = = = n( s ) 1 + s 1 1 ( s 1)( s + 2) s +1 s 1
Funkcija prijenosa i svi polovi koji nedostaju moraju biti stabilni, i samo onda sustav moe pravilno funkcionirati!
11

Definicija (potpuna stabilnost)
Za sustav se kae da je potpuno stabilan ako je funkcija prijenosa zatvorenog kruga svakog mogueg ulaznoizlaznog para stabilna.
Zbog prisustva uma, SVAKI sustav upravljanja bi trebao biti potpuno stabilan (vidi primjer!) Kako provjeriti stabilnost?
Svi polovi i polovi koji nedostaju moraju biti stabilni. Kraenje nestabilnog pola neminimalni faznom nulom e samo sakriti taj pol i sustav nikada nee biti potpuno stabilan
Kraenje nestabilnih polova nije doputeno niti u teoriji niti u praksi!!

Netono kraenje polova i nula - nestabilni polovi i nule

Teko je postii kraenje istih polova i nule (promjena temperature, starenje, ...)
12
Netono kraenje polova i nula - nestabilni polovi i nule

Tono kraenje (skokovita pobuda):
y zs (t ) = 1 e 4t ;
t0
Netono kraenje (skokovita pobuda):
Potpuno drugaiji odzivi!!
y zs (t ) = 0.93825 3.9449e 4.0836t + 0.0278e1.9836t ;
t0
Netono kraenje polova i nula - stabilni polovi i nule

Tono kraenje (skokovita pobuda):
y zs (t ) = 1 e 4t ;
t0
Netono kraenje (skokovita pobuda):
Mali doprinos
y zs (t ) = 1.0633 1.0135e 3.8458t 0.0497e 2.0542t ; t0
13
Kraenje priblinih polova i nula - ZAKLJUAK

Ni priblino ni tono kraenje nestabilnih polova i nula nije doputeno niti u teoriji niti u praksi Priblino ili tono kraenje stabilnih polova i nula nee uzrokovati ozbiljne probleme u sustavu upravljanja!!
Zakljuak
umovi se mogu javiti u sustavu na bilo kojem ulazu i zato sustav mora biti projektiran da bude potpuno stabilan Ukupan broj polova (N) u sustavu je jednak sumi broja polova pojedinih podsustava. Ako postoji kraenje polova i nula, tih N polova se mogu a i ne moraju pojaviti u ukupnoj funkciji prijenosa. Ako ukupna funkcija prijenosa ne sadri N polova, to znai da neki polovi nedostaju ili su skriveni. Da bi sustav bio potpuno stabilan, N polova sustav mora biti stabilno. Ako postoji kraenje nestabilnih polova i nula, sustav ne moe biti potpuno stabilan. Ako se u sustavu krate samo stabilni polovi i nule, potpuna stabilnost sustava se moe odrediti iz Gyr(s). Da bi se smanjio utjecaj kraenja, esto se trai da polovi koji se krate lee unutar podruja D (koje ovisi o pojedinanom zadatku upravljanja i njegovim specifikacijama).
14
Pravilno postavljen sustav s obzirom na smetnje

Sustav mora biti susceptibilan na um (VF) kompenzatori koriteni pri projektiranju moraju imati pravilne funkcije prijenosa Sustav sastavljen od komponenti sa pravilnim funkcijama prijenosa ne mora imati pravilnu funkciju prijenosa! Primjer: Pravilna Pravilna
1 G yr ( s ) = s 2
Nepravilna

Dakle: kauzalnost procesa i kompenzatora NE implicira kauzalnost zatvorenog kruga! Neka je r (t ) = sin t
n1 (t ) = 0.01sin10000t
Onda je
y (t ) = 0.5cos(t ) 50 cos10000t
Ovaj sustav nije upotrebljiv u praksi Pretpostavka je da um moe ui na ulazu i izlazu svakog bloka ali ne i unutar bloka Iskoristiv sustav upravljanja ne smije sadravati niti jednu nepravilnu funkciju prijenosa zatvorenog kruga!
15

Definicija
Sustav je pravilno postavljen ili pravilan u zatvorenom krugu ako je funkcija prijenosa zatvorenog kruga svih moguih ulazno-izlaznih parova pravilna.
Pravilnost kompenzatora je povezana sa pravilnou u otvorenom krugu Pravilna postavljenost je povezana za pravilnou u zatvorenom krugu Pravilnost u otvorenom i zatvorenom krugu su dva razliita koncepta!!

Dobra postavljenost ne implicira pravilnost kompenzatora Pravilnost u otvorenom krugu je potrebna da se izbjegnu diferencijatori Pravilnost u zatvorenom krugu je potrebna da se izbjegne pojaavanje VF uma u ukupnom sustavu Test pravilne postavljenosti:
C(s) funkcija prijenosa kompenzatora G(s) funkcija prijenosa procesa
1 + C ()G () 0
s +1 C () = 1 s+2 1 + (1)(1) = 0 s G ( ) = 1 G( s) = s +1 C (s) =
Sustav nije pravilno postavljen
16

Primjer:
Sustav je pravilno postavljen
1 + C ( s )G ( s ) |s = = 1 + ( s + 1) 2 s = 1 + (1) 2 = 1 0 s + 2 s + 1 s =
Provjera:
Gun2 ( s ) =
Gvn2 ( s ) =
s+2 s + 2
2s s + 2
G yn2 ( s ) = Sve su pravilne!
2 s ( s + 2) ( s + 1)( s + 2) 2 s ( s + 2) ( s + 1)( s + 2)
Gen2 ( s ) =

Ako je funkcija prijenosa procesa G(s) STROGO pravilna (tada je G(inf)=0) i C(s) pravilna, onda je uvjet
1 + C ()G () 0
automatski zadovoljen.
17
Analiza stabilnosti
Slika s-plane i z-plane stability
kontinuirani Routh Hurwitz diskretni ALGEBARSKI Schur-Cohn KRITERIJ Jury (apsolutna stabilnost) FREKVENCIJSK I KRITERIJ Nyquist (relativna stabilnost) KMK
Nyquist Mikhailov KMK
Algebarski kriterij stabilnosti Schur-Cohn (1922.)

A( z ) = 1 + G0 ( z ) = an z n + ... + a2 z 2 + a1 z + a0 = 0
0 L 0 a0 a a0 O M 1 M O 0 ak 1 ak 2 L a0 k = a 0 L 0 n an O M an 1 M O 0 an k +1 an k + 2 L an an 0 M 0 a0 0 M 0 an 1 L an k +1 an O an k + 2 O O M an L 0 a1 L ak 1 a0 O ak 2 O O M L 0 a0
18
Algebarski kriterij stabilnosti Schur-Cohn (1922.)

Kriterij stabilnosti:
Sustav je stabilan (LHP korjeni) ako i samo ako (k=1, 2, ..., n)
0 L 0 a0 a a0 O M 1 M O 0 ak 1 ak 2 L a0 k = L 0 a 0 n O M an an 1 M O 0 an k +1 an k + 2 L an an 0 M 0 a0 0 M 0 an 1 L an k +1 an O an k + 2 O O M L 0 an a1 L ak 1 a0 O ak 2 O O M L 0 a0
k < 0, za neparni k k > 0, za parni k

za k=1
ak 1 = a1 ; ak 1 = a0 ; a0 a1 an a 0 a0 0 a
za k=2, itd.
an k +1 = an 1 ; an k + 2 = an 2 = an 0 a0 0 an 1 an a1 a0
ak 1 = a0 ; 1 = a0 an
an k +1 = an an a0 = a0 a0 an an
n 1 n Ak. god. 2006./2007. Predavanje iz Digitalnih sustava upravljanja Nikola Mikovi, dipl. ing.
Algebarski kriterij stabilnosti pojednostavljeni Schur-Cohn

Kada karakteristina jednadba ima realne koeficijente... n=2
A( z ) = 1 + G0 ( z ) = a2 z 2 + a1 z + a0 = 0; a2 > 0
A(1) > 0 A( 1) > 0 a0 a2 < 0

uz a2 = 1 A(1) > 0 A(1) > 0 A(0) < 1
19

Kada karakteristina jednadba ima realne koeficijente n=3
A( z ) = 1 + G0 ( z ) = a3 z 3 + a2 z 2 + a1 z + a0 = 0;
A(1) > 0 A(1) < 0
2 2 a0 a3 < a0 a2 a1a3
a3 > 0

Kada karakteristina jednadba ima realne koeficijente n=4
A( z ) = 1 + G0 ( z ) = a4 z 4 + a3 z 3 + a2 z 2 + a1 z + a0 = 0;
A(1) > 0 A( 1) < 0 a1 a3 < 2(a4 a0 ) a1 a3 > 2(a0 a4 )
3 2 2 a0 + 2a0 a2 a4 + a1a3 a4 a0 a4 a2 a4 0 2 2 2 3 a0 a3 a0 a4 a0 a2 a12 a4 + a4 + a0 a1a3 > 0
a3 > 0
20
Algebarski kriterij stabilnosti Schur-Cohn

Primjer 1:
Gcl ( z ) = 0.11z z 2 1.67 z + 0.78 A( z ) = 1 + G0 ( z ) = z 2 1.67 z + 0.78
Polovi: z1,2 = 0.835 j 0.292 = 0.88 19.3 Schur-Cohn (obini)

k =1 1 =
k=2
0.78 1
0.78
1 0.78
0
= 0.39 < 0 (k neparan)

1 1.67 1 = 0.0183 > 0 ( k paran) a1 0.78
1.67 0.78 0 2 = 1 0 0.78 1.67 1 0
Algebarski kriterij stabilnosti Schur-Cohn

2 Primjer 1: A( z ) = 1 + G0 ( z ) = z 1.67 z + 0.78
a2 = 1; a1 = 1.67; a0 = 0.78
Schur-Cohn (pojednostavljeni)
A(1) = 1 1.67 + 0.78 = 0.11 > 0 A(1) = 1 + 1.67 + 0.78 = 3.45 > 0 0.78 1 = 0.22 < 0
Uz a2=1
A(0) = 0.78 < 1 A(1) = 0.11 > 0 A(1) = 3.45 > 0
21
Algebarski kriterij stabilnosti Jury (1974.)

A( z ) = 1 + G0 ( z ) = an z n + ... + a2 z 2 + a1 z + a0 = 0 an > 0!!
Kao Routhov test stabilnosti, i Jury-jev test se sastoji od dva dijela: a) test nunosti b) test dovoljnosti

Test nunosti
A(1) > 0 (1) n A(1) > 0

Test dovoljnosti
Dovoljni uvjeti se mogu odrediti pomou dvije metode
22

Test dovoljnosti metoda I
redak z0 z1 z2 ... ... ... ... ... ... ... s3 s0 ... zn-1 zn an a0 1 a0 a1 a2 2 an an-1 an-2 3 b0 b1 b2 4 bn-1 bn-2 bn-3 5 c0 c1 c2 6 cn-2 cn-3 cn-4 ... 2n-5 s0 s1 s2 2n-4 s3 s2 s1 r2 2n-3 r0 r1 ... an-1 ... a1 ... bn-1 ... b0 cn-2 c0

Test dovoljnosti metoda I gdje su
bk = ck = dk = M r a0 an an k ak
Dovoljni uvjeti stabilnosti su:
b0 bn 1 k bn 1 bk c0 cn 2 cn 2 k ck
a0 < an b0 > bn 1 c0 > cn 2 (n-1) uvjeta M r0 > r2
23

Test dovoljnosti metoda II
Formiraju se dvije trokutaste matrice X i Y po sljedeem principu:
cl ( z ) = 0 z n + 1 z n 1 +
0 1 2 0 0 1 V = 0 0 0 0 0 0 0
+ n 1 z + n
3 4 5 n 4 5 n 0 5 n 0 0 n 0 n 0
0 0 0 0
n2 n 3
1 0
2 3 W= 4 5 n

cl ( z ) = 0 z n + 1 z n 1 +
0 1 2 0 0 1 V = 0 0 0 0 0 0 0
+ n 1 z + n
3 4 5 n 4 5 n 0 5 n 0 0 n 0 n 0
0 0 0 0
n2 n 3
1 0
2 3 W= 4 5 n
R1 = V + W R2 = V W
R1 i R2 moraju biti pozitivne prema unutra
24

Definicija: Za kvadratnu matricu se kae da je pozitivna prema unutra (positive innerwise) kada sve determinante poevi sa sredinjim elementom i nastavivi prema van do cijele matrice su pozitivne.
b1 b2 c c 2 1 R = d1 d 2 e1 e2 f1 f 2
b3 c3 d3 e3 f3
b4 c4 d4 e4 f4
b5 c5 d5 e5 f5
R je pozitivna prema unutra ako:
d3 > 0
c2 d2 e2 c3 d3 e3 c4 d4 > 0 e4
R >0

Karakteristini polinom zatvorenog kruga:
1. Test neophodnosti
cl ( z ) = 0 z + 1 z
n
n 1
+ n 1 z + n
cl (1)>0
(1)n cl (1)>0
2. Test dovoljnosti
0 1 2 0 0 1 V = 0 0 0 0 0 0 0
n2 n 3
1 0
2 3 W= 4 5 n
3 4 5 n 4 5 n 0 5 n 0 0 n 0 n 0
0 0 0 0
R1 = V + W R2 = V W
moraju biti pozitivne prema unutra!!
25

Primjer 1: A( z ) = 1 + G0 ( z ) = 2 z 4 + 7 z 3 + 10 z 2 + 4 z + 1
a) nuni uvjeti:
A(1) = 2 + 7 + 10 + 4 + 1 = 24 > 0 (1) 4 A(1) = 2 7 + 10 4 + 1 = 2 > 0
b) dovoljni uvjet: redak 1 2 3 4 5 z0 z1 z2 z3 7 4 -1 -3 z4 2 1
1 4 10 2 7 10 -3 -10 -10 -10 -10 -10 8 20 20
1 1 102 1 1 74 = =10 = 10 b1b= = b1b= = = 3 1 0 1 2 2 101 2 2 47

a) nuni uvjeti:
A(1) = 2 + 7 + 10 + 4 + 1 = 24 > 0 (1) 4 A(1) = 2 7 + 10 4 + 1 = 2 > 0
b) dovoljni uvjet: redak 1 2 3 4 5 z0 z1 z2 z3 7 4 -1 -3 z4 2 1
1 4 10 2 7 10 -3 -10 -10 -10 -10 -10 8 20 20
a0 < an 1 < 2 b0 > bn 1 3 > 1 c0 > bn 2 8 > 20
26

a) nuni uvjeti:
A(1) = 2 + 7 + 10 + 4 + 1 = 24 > 0 (1) 4 A(1) = 2 7 + 10 4 + 1 = 2 > 0
b) dovoljni uvjet:
2 7 10 V = 0 2 7 0 0 2 10 4 1 W = 4 1 0 1 0 0
R1 = V + W R2 = V W
12 11 11 R1 = 4 3 7 1 0 2 8 3 9 R 2 = 4 1 7 1 0 2
3>0 R1 > 0 1> 0 R2 < 0
27

Predavanje - Stabilnost 1 (2 Slajda Po Stranici)

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Predavanje - Stabilnost 1 (2 Slajda Po Stranici)

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Stabilnost

Digitalni sustavi upravljanja

Slobodni odziv (modovi)

Realne svojstvene vrijednosti: h(t ) = ci e i =1 Konjugirano-kompleksne svojstvene vrijednosti:

h(t ) = 2Ceit cos(di t + i )

konstanta stabilne oscilacije

BIBO stabilnost (ulazno-izlazna stabilnost)

BIBO stabilnost (ulazno-izlazna stabilnost)

BIBO stabilnost (ulazno-izlazna stabilnost)

BIBO stabilnost (ulazno-izlazna stabilnost)

s 1 s = 2 2 s + 1 s + 1 ( s + 1) 2 1 y zs (t ) = t sin t SUSTAV NIJE 2

BIBO stabilnost (ulazno-izlazna stabilnost)

Kraenje polova i nula

Kraenje polova i nula

Kraenje polova i nula

Oba sustava imaju istu funkciju prijenosa, ali...

Postoji jedan pol koji nedostaje!

Nijedan od dva sustava nije u potpunosti opisan sa G(s)

Kraenje polova i nula

Pri prouavanju stabilnosti, polovi koji nedostaju se NE MOGU zanemariti

Kraenje polova i nula

Kraenje polova i nula

Kraenje polova i nula

Po teoremu 1 , oba sustava su stabilna. No promotrimo odzive unutar sustava:

Kraenje polova i nula

Kraenje polova i nula

Kraenje polova i nula

Kraenje polova i nula

Kraenje polova i nula

Kraenje nestabilnih polova nije doputeno niti u teoriji niti u praksi!!

Netono kraenje polova i nula - nestabilni polovi i nule

Netono kraenje polova i nula - nestabilni polovi i nule

Netono kraenje (skokovita pobuda):

Potpuno drugaiji odzivi!!

y zs (t ) = 0.93825 3.9449e 4.0836t + 0.0278e1.9836t ;

Netono kraenje polova i nula - stabilni polovi i nule

Netono kraenje (skokovita pobuda):

Kraenje priblinih polova i nula - ZAKLJUAK

Pravilno postavljen sustav s obzirom na smetnje

Pravilno postavljen sustav s obzirom na smetnje

Pravilno postavljen sustav s obzirom na smetnje

Pravilno postavljen sustav s obzirom na smetnje

s +1 C () = 1 s+2 1 + (1)(1) = 0 s G ( ) = 1 G( s) = s +1 C (s) =

Sustav nije pravilno postavljen

Pravilno postavljen sustav s obzirom na smetnje

G yn2 ( s ) = Sve su pravilne!

Pravilno postavljen sustav s obzirom na smetnje

Nyquist Mikhailov KMK

Algebarski kriterij stabilnosti Schur-Cohn (1922.)

Algebarski kriterij stabilnosti Schur-Cohn (1922.)

k < 0, za neparni k k > 0, za parni k

Algebarski kriterij stabilnosti pojednostavljeni Schur-Cohn

A(1) > 0 A( 1) > 0 a0 a2 < 0

Algebarski kriterij stabilnosti pojednostavljeni Schur-Cohn

Algebarski kriterij stabilnosti pojednostavljeni Schur-Cohn

Algebarski kriterij stabilnosti Schur-Cohn

Polovi: z1,2 = 0.835 j 0.292 = 0.88 19.3 Schur-Cohn (obini)

= 0.39 < 0 (k neparan)

1.67 0.78 0 2 = 1 0 0.78 1.67 1 0

Algebarski kriterij stabilnosti Schur-Cohn

A(0) = 0.78 < 1 A(1) = 0.11 > 0 A(1) = 3.45 > 0

Algebarski kriterij stabilnosti Jury (1974.)

Algebarski kriterij stabilnosti Jury (1974.)

A(1) > 0 (1) n A(1) > 0