Sinteza regulatora u DC SMPS 1.

Uvod Najvei dio napojnih jedinica istosmjernog napona zahtijeva regulaciju izlaznog napona na nekom definisanom nivou (Vref), unutar tolerancije (1%) i neosjetljivou u odnosu na smetnje (promjena ulaznog napona i optereenja). Kod SMPS se regulacija ostvaruje promjenom D. Standardna ema ovakvih sistema je:

Regulator (controller) ima zadatak: - odravanje nulte greke u stacionarnom stanju; - brzi odziv na promjenu ulaznog napona i optereenja; - mali preskok izlaznog napona; - nisku osjetljivost na umove; - meki start. Ovo su samo neke karakteristine osobine, a u konkretnoj napojnoj jedinici mogu biti i specifini zahtjevi (odravanje izlaznog napona u vrlo irokom opsegu Vref i optereenja i sl.). Regulator moe biti sintetiziran sa naponskim ili strujnim regulatorom (po srednjoj ili vrnoj struji). Procedura sinteze sistema moe biti opisana sljedeim koracima: 1. Metodom usrednjavanja dobijanje matematikog modela pretvaraa. Ovaj model zavisi od tipa pretvaraa (BUCK, BOOST, BUCK-BOOST i pretvarai sa transformatorima izvedeni iz njih). 2. U sluaju da su dobijeni modeli nelinearni (BOOST, BUCK-BOOST), potrebno je metodom linearizacije oko radne take dobiti linearan model. 3. Sinteza regulatora koritenjem teorije linearnih sistema. 4. Provjera rada sistema simulacijom na raunaru (SIMULINK, PSPICE, PSIM ili sl.) Standardna blok struktura DC napojne jedinice sa povratnom spregom po naponu je:

Da bi primijenili teoriju upravljanja u linearnim sistemima potrebno je linearizirati sistem u radnoj taci tako da su varijable stanja:

vo (t ) = Vo + vo (t ) d (t ) = D + d (t ) vc (t ) = Vc + vc (t ) Ovdje su sa ~ oznaene male varijacije promjenjivih stanja oko radne take. Koritenjem Laplasove transformacije dobije se blok struktura za male varijacije oko radne take:
~ ~

Zadana vrijednost je nula zato to je stvarna zadana vrijednost konstantna tako da nema varijacije zadane vrijednosti oko radne take. Ovo je sistem sa zatvorenom spregom koji treba optimizirati. Prenosna funkcija od take A do B je: GL ( s ) = GC ( s )GPWM ( s )GPS ( s )k FB Pretpostavimo da su a-f karakteristike ove funkcije kao na slici:

Da bi ovaj sistem sa zatvorenom povratnom spregom bio stabilan, na prelomnoj frekvenciji fc (gdje je pojaanje 0 db) mora biti faza manja od 180. Razlika faze pri ovoj frekvenciji i 180 je rezerva po fazi (Phase Margin). Uobiajeno se pri projektovanju kao rezerva po fazi uzima oko 60. U sluaju mnogo manje vrijednosti u faznom uglu dobijaju se veliki preskoci i dugo vrijeme smirivanja u prelaznom reimu (oscilatoran odziv), dok se sa mnogo veim vrijednostima ovog ugla dobije spor sistem. Takoe je karakteristina taka u kojoj je faza -180 i u toj taci rezerva po pojaanju (Gain Margin). Ova rezerva po pojaanju openito se uzima da je vea od 10db kako bi odravali sistem dalje od granice oscilatornosti (zbog eventualne promjene parametara treba biti dalje od granice).

Matematski model modulatora (IM, PWM)

Pretpostavimo standardni sistem modulacije sa jednostranom pilom kao na slici:

Linearizacija oko radne take daje:

vc (t ) = Vc + vc (t ) Uzimajui u obzir odnos varijabli na prethodnoj slici slijedi:

d (t ) =

Vc

vc (t )

= D + d (t )

Vr Vr Prenosna funkcija PWM modulatora je: GPWM ( s ) = d (s)

~ ~

vc ( s ) Vr Oito je da u Laplasovom podruju PWM ima konstantnu vrijednost.

Matematski model energetskog dijela

Kod sva tri osnovna tipa DC-DC pretvaraa u kontinualnom reimu rada, postoje po dvije strukture koje se smjenjuju (za q(t) = 1 vodi tranzistor, a za q(t) = 0 vodi dioda). Svaka struktura se moe opisati primjenom Kirchoffovih zakona i tako dobiti odgovarajue diferencijalne jednaine. Sa standardnim LC filtrom i optereenjem to su sistemi drugog reda. Usrednjavanjem ovih sistema jednaina na periodu dobije se jedan matematski model drugog reda sa usrednjenim vrijednostima promjenjivih stanja (razlika od stvarnih varijabli stanja su riplovi prekidake frekvencije). Posmatrajmo prekidaki sklop pretvaraa sa naponskim ulazom i strujnim izlazom:

Srednje vrijednosti napona i struja u sistemu su vezani relacijama: Vcp = DVvp

I vp = DI o

Na ovaj nain posmatrano, prekidaki dio se moe zamijeniti idealnim hipotetikim transformatorom sa prenosnim odnosom 1:D. Ovaj hipotetiki transformator radi kako sa naizmjeninim tako i sa jednosmjernim naponima i strujama to realni transformator ne moe. Takoe ovdje nema ni galvanske izolacije izmeu ulaza i izlaza.

Usrednjeni modeli za tri osnovna tipa DC-DC pretvaraa su dati na slici:

U sluaju nelinearnih modela potrebno je izvriti linearizaciju oko radne take. d (t ) = D + d (t )

vvp (t ) = Vvp + vvp (t )
vcp (t ) = Vcp + vcp (t )
_ ~

ivp (t ) = I vp + ivp (t )

icp (t ) = I cp + icp (t ) Linearizacija prekidakog sklopa (switching power-pole) je:

Vcp + vcp = ( D + d )(Vvp + vvp ) = DVvp + Vvp d + D vvp + d vvp
~ ~ ~ ~ ~ ~ ~

Prvi lan se odnosi na stacionarno stanje a posljednji lan moemo zanemariti kao promjenjivu drugog reda.

vcp = Vvp d + D vvp ivp = I cp d + D icp

~ ~ ~

Slian izraz je za izlaznu struju, tako da se na kraju kao linearizirani model moe uzeti hipotetiki transformator kao na slici:

Uzimajui u obzir usrednjene modele sva tri osnovna tipa pretvaraa, linearizirajui prekidaki sklop kao naprijed, slijede modeli:

Ovdje treba napomenuti da je kod BOOST pretvaraa se umjesto D stavlja 1-D, a umjesto d stavlja

d . Osim toga je predvien i serijski otpor elektrolitskih kondenzatora r.

Sva tri tipa pretvaraa se mogu posmatrati preko istog ekvivalentnog modela kao na slici:

Ovdje je Le = L za BUCK, a za BOOST i BUCK-BOOST je Le=L/(1-D)2. Sada se mogu izraunati prenosne funkcije energetskog dijela za sva tri osnovna tipa pretvaraa:
~

vo
~

d
~

Vin 1 + srC LC s 2 + s ( 1 + r ) + 1 RC L LC

BUCK

vo
~

d
~

Vin L 1 + srC (1 s e ) 2 (1 D) R L C (s 2 + s( 1 + r ) + 1 ) e LC RC L Vin DLe 1 + srC (1 s ) 2 (1 D) R L C (s 2 + s( 1 + r ) + 1 ) e LC RC L

BOOST

vo
~

BUCK BOOST

Analizirajui navedene prenosne funkcije moe se zakljuiti sljedee: - U prenosnoj funkciji se pojavljuju dva pola zbog LC filtera; - Zbog r (elektrolita) ima jedna nula; - Kod BOOST i BUCK-BOOST pretvaraa prenosna funkcija zavisi od stacionarne vrijednosti D, a takoe imaju i nulu u desnoj poluravni.

Sinteza regulatora u naponskom modu

Zahtjevi na sistem sa zatvorenom povratnom spregom: - greka u stacionarnom stanju treba biti nula; - margina po uglu na prelomnoj uestanosti treba biti najmanje 60; - prelomna uestanost sistema sa zatvorenom povratnom spregom mora biti to je mogue vea kako bi imali brz odziv; - faza ne smije biti vea od 180 na frekvencijama ispod prelomne uestanosti; Pod pretpostavkom prenosne funkcije sa dva pola i jednom nulom, Bodeovi dijagrami energetskog stepena su kao na slici:

Prenosna funkcija regulatora se bira u obliku:

s 2 ) kC wz GC ( s ) = s (1 + s ) 2 wp (1 +

Bodeovi dijagrami regulatora su:

Da bi greka stacionarnog stanja bila nula, Gc(s) ima pol koji uvodi -90 u prenosnoj funkciji. Prelomna uestanost fc se bira iza rezonantne uestanosti LC energetskog stepena (ovdje, naalost, faza ima veliku negativnu vrijednost). Suma faza od -90 (od pola u Gc(s)) i faze energetskog dijela je vea od 180 (negativnija od -180). Saglasno tome, da bi dobili zahtijevanu rezervu po fazi od 60 potrebno je poveati fazu od fc vie od 90. Postavljanjem dvostruke nule na fz kako bi ponitili dva pola energetskog dijela Gps(s). Dvostruki pol na fp (>fz) se postavlja za izdizanje pojaanja mnogo prije prekidake frekvencije. Na kraju, koeficijent pojaanja regulatora (kontrolera) Gc(s)na fc, bira se tako da pojaanje sistema sa spregom bude jednako jedininom pojaanju na prelomnoj uestanosti. Realizacija navedenog regulatora, koritenjem operacionog pojaala (a slino je i sa drugim tipovima regulatora kao to je TL431) je:

Detaljniji prorauni, kao i primjeri sistema, mogu se nai u knjizi Power Electronics and Drives, Ned Mohan.

Peak-Current mode control

Current-mode upravljanje se esto koristi u praksi zbog njegovih pogodnih karakteristika: - jednostavniji dizajn regulatora; - inherentno ogranienje struje. U takvoj emi postoje dvije petlje (kaskadni tip regulatora): vanjska po naponu i unutranja po struji induktiviteta, gdje je regulator struje po struji induktiviteta. Za naponsku konturu u current-mode upravljanju su zahtjevi isti kao i kod naponskog upravljanja. Razlika je to je izlaz regulatora napona kod current-mode kao zadana vrijednost struje induktiviteta. U principu imaju dva tipa strujne regulacije: - Regulacija vrne vrijednosti struje (Peak-Current-Mode control); - Regulacija srednje vrijednosti struje (Average-Current-Mode control). Kao primjer strujne regulacije moe se analizirati sistem na sljedeoj slici;

U SMPS napojnim jedinicama se najee koristi Peak-current mode, dok se u PFC sistemima (sa slinom strukturom) koristi ee regulacija srednje vrijednosti struje nego regulacija vrne vrijednosti struje.

Analizirajui prethodnu sliku, moe se zakljuiti da je regulacija vrne vrijednosti struje impuls po impuls (u svakoj periodi). Ovdje treba napomenuti da se izlaz regulatora napona kompenzira sa signalom slope compensation, kako bi se preduprijedile oscilacije na D > 0.5. Openito, nagib ovog kompenzacionog signala je manji nego pola nagiba struje induktiviteta kada se tranzistor iskljui a vodi dioda. Nastanak subharmonijskih oscilacija se moe sagledati na sljedeoj slici:

Kompenzacija nagiba je data na slici:

Za male varijacije oko radne take, ova strujna regulaciona petlja je izrazito brza tako da se moe uzeti u obzir kao da je to blok sa jedininim pojaanjem. Blok struktura sistema sa unutranjom regulacionom petljom po struji je:

Za sistem kao na prethodnoj slici sinteza regulatora napona trai prenosnu funkciju energetskog dijela u obliku:
~

vo
~

iL Ova prenosna funkcija se moe traiti analitiki, ili simulacijom u nekom od programa. Naprimjer, za BUCK-BOOST pretvara je model kao na slici, a iz tog modela dobijeni Bodeovi dijagrami kao na slici:

Slinim rezonom (ponitavanje nula i t.d.), regulator za sistem kao na prethodnoj slici, koji bi obezbijedio rezervu po fazi od 60, treba da ima oblik:
s ) kC wz GC ( s ) = s (1 + s ) wp (1 + Za razliku od regulatora kod naponskog upravljanja, ovdje su samo jednostruki pol i nula. Odgovarajua realizacija regulatora na bazi operacionog pojaala je:

Za sintezu sistema upravljanja kada je prekidni reim rada, ista je procedura samo to je model energetskog dijela za taj reim rada. U principu, svakako je jedan regulator pa ga treba sintetizirati za rad u jednom reimu rada (naprimjer kontinualni, CCM), a provjeriti na oba reima rada.

Problemi vezani sa Peak-current mode upravljanjem 1. Loa neosjetljivost na umove Zbog principa regulacije, gdje se vanjskom konturom zadaje vrna vrijednost struje (trenutna vrijednost). Komparacija je uvijek na ekvivalentnom naponskom nivou, koji je zbog pada napona na entu, relativno niskog nivoa. Kao rezultat, pri svakom ukljuenju tranzistora, zbog uma, moe se desiti dejstvo komparatora i brzo iskljuenje, to rezultira pojavom subharmonika. 2. Zahtjev za kompenzaciju nagiba (slope compensation) Regulacija vrne vrijednosti struje je inherentno nestabilna pri vrijednostima D>0.5, tako da nastaju subharmonijske oscilacije. Ovdje bi nagib kompenzacionog napona trbao biti jednak nagibu struje pri iskljuenom tranzistoru a ukljuenoj diodi. Kod Buck pretvaraa pad struje je proporcionalan saV0/L, tako da se pri konstantnom izlaznom naponu moe raditi sa fiksnom kompenzacionom funkcijom. Kod BOOST pretvaraa u PFC, nagib struje se mijenja sa promjenom ulaznog napona ((Vin-Vo)/L, to kod fiksne kompenzacione funkcije rezultira distorzijom struje. 3. Greka odnosa vrne i srednje vrijednosti struje Kod BUCK pretvaraa ovo nije neki poseban problem poto regulator napona (vanjska kontura) preuzima regulaciju ove greke. Kod BOOST PFC regulatora ovo moe izazvati distorziju struje. 4. Problemi topologije Standardna regulacija vrne vrijednosti struje se primjenjuje na struju induktiviteta pa je kod BUCK regulatora to u redu (regulie se izlazna struja), meutim kod FLYBACK ili BOOST topologije struja induktiviteta nije i izlazna struja a ona se regulie, tako da se zbog toga mogu izgubiti prednosti strujne regulacije. Regulacija srednje vrijednosti struje moe prevazii navedene probleme. Pri tome je sistem regulacije takav da se dobije standardna kaskadna regulacija sa unutranjom konturom po struji (regulator struje je linearni a ne komparator), a vanjska po naponu. Pri tome izlaz regulatora struje predstavlja zadanu vrijednost D. Primjer regulacije srednje vrijednosti struje kod BOOST PFC (slian je regulator napr. za BUCK ili BUCK/BOOST) je dat na slici:

Detaljnije o sintezi regulatora se moe vidjeti u Average current control SMPS.pdf U sluaju da se vie napojnih jedica treba vezati u paralelu, tada mora biti: - strujna regulacija;

sve napojne moraju biti sinhronizovane; jedna napojna je u master reimu a sve ostale u slave reimu rada; master napojna regulie napon, a ostale slave napojne imaju jedinicno pojaanje regulatora napona, pri emu im se na ulaz dovodi izlaz regulatora napona mastera. Pretpostavka je da sve napojne imaju jednake entove za mjerenje struje.

Mjerenje struje
U sluaju unutranje strujne sprege (bilo da je kaskadna regulacija po vrnoj ili srednjoj struji) ili je naponska regulacija ali se mjeri struja za ogranienje struje, zahtijeva se mjerenje izlazne struje (ili kod BOOST PFC ulazne struje). Standardni sistem je koritenje entova. Meutim, u sluaju velikih struja problem je sa snagom na entu pa nije uvijek praktino koritenje enta. Osim toga, tu su uvijek prisutni i umovi zbog ega se moraju koristiti filteri pa oblik struje (posebno kod regulacije vrne vrijednosti struje) nije uvijek zadovoljavajui. Takoe je esto i problem mjesta mjerenja struje u odnosu na regulator (plivajui potencijal). Drugi, esto pogodniji sistem za mjerenje je koritenje strujnih trafoa. Tu se moe dobiti odgovarajui naponski signal relativno visokog nivoa a pri zanemarivoj disipaciji i galvanski odvojen od mjesta mjerenja. Ono to je vano napomenuti kod koritenja strujnog trafoa je mjernje impulsnih struja. To znai da se ne moe mjeriti struja induktiviteta nego ili struja kondenzatora ili prekidaa. U ovim sluajevima treba obratiti panju da se strujni trafo mora resetovati na svakom impulsu kako bi se zadovoljio voltsekundni balans. Pri velikim vrijednostima D kratko je vrijeme reseta trafoa tako da moraju biti relativno visoki naponi reseta (paziti pri izboru diode u sekundaru trafoa). Ako je regulacija vrne vrijednosti struje tada se direktno signal sa trafoa koristi u konturi. Ako je regulacija po srednjoj struji a koristi se strujni trafo, tada treba rekonstruisati odgovarajuu struju. Kod BOOST PFC se mjeri struja tranzistora a na bazi tog signala i mjerenja napona rekonstruie se struja prigunice i po toj rekonstruisanoj vrijednosti vri regulacija srednje struje prigunice. Ovdje se mogu koristiti i dva strujna trafoa, gdje se jednim mjeri struja tranzistora a drugim struja diode pa se u sekundarnom kolu saberu signali da bi se dobila struja prigunice. Slina je situacija kada bi htjeli koristiti strujni trafo kod BUCK-a ili FLYBACK-a, gdje treba mjeriti struju prekidaa.

UPRAVLJANJE PRETVARAA

Blok struktura sistema upravljanja BUCK pretvaraa

Blok struktura sistema upravljanja BUCK pretvaraa smetnja

smetnja

Promjenom D kompenziramo smetnje

Za dinamike modele potrebno je analizirati sadraj harmonika u varijablama

Spektar: - modulaciona frekvencija w i njeni harmonici; - harmonici od prekidanja i njeni harmonici; - harmonici wws i njihovi harmonici. Zanemaruju se harmonici od prekidanja i njeni harmonici a analiziraju se samo harmonici modulacione frekvencije w i njeni harmonici. Zanemarivanje uticaja prekidakih harmonika i onih vezanih s njima metodom usrednjavanja na periodu prekidanja.

Srednja vrijednost je:

NAPOMENA: U stacionarnom stanju je:

MATEMATIKI PROBLEM PREKIDNOG UPRAVLJANJA Usrednjavanjem napona na induktivitetu i struje kapaciteta u periodu prekidanja dobiju se usrednjene jednaine elektrinog kola. Takvom metodom se kod BUCK pretvaraa dobiju linearne diferencijalne jednaine po upravljakoj promjenjivoj d, ali kod veine ostalih pretvaraa ove jednaine su nelinearne pa ih je potrebno linearizirati oko radne take. Ovakav model pretvaraa je za male varijacije promjenjivih oko radne take (small-signal model converter).

primjer: linearizacija BUCK-BOOST pretvaraa oko take D=0.5

Dinamiki model BUCK pretvaraa metodom usrednjavanja

diL = Vg uC dt du u C C = iL C dt R L

diL = 0 uC dt du u C C = iL C dt R L

razlika

Uvoenjem upravljanja u, oba sistema jednaina se mogu napisati u obliku:

diL = uVg uC dt du u C C = iL C dt R L
Usrednjavanjem na periodu prekidanja datog sistema slijedi:
L C d iL = dVg u C dt d uC uC = iL dt R

Vremenska promjena upravljanja kao i stvarne i srednje vrijednosti struje su date na slici:

Dinamiki model BOOST pretvaraa metodom usrednjavanja

diL = vg dt du u C C = C dt R L

diL = vg uC dt du u C C = iL C dt R L

Uvoenjem upravljanja u, oba sistema jednaina se mogu napisati u obliku:

diL = v g (1 u )uC dt du u C C = (1 u )iL C dt R L

Usrednjavanjem na periodu prekidanja datog sistema slijedi:

L C diL = vg (1 d )uC dt d uC uC = (1 d )i L dt R

Dobijeni sistem jednaina je nelinearan (tipa mnoenje varijabli stanja). Od ovakvih jednaina se ne mogu praviti prenosne funkcije nego je potrebno prethodno izvriti linearizaciju oko radne take uvoenjem: iL = IL + iL uC = UC + uC
d = D+d vg = Vg + v g

Uvrtavanjem ovih varijabli u prethodni sistem slijedi:

d (IL + iL ) = (Vg + v ) (1 D d )(U C + u C ) dt d (U C + u C ) (U + u C ) C = (1 D d )( I L + i L ) C dt R L

Ovdje treba napomenuti sljedee: izvod kostantnih veliina je nula (IL, UC i sl.), a diferencije drugog reda se mogu zanemariti (naprimjer d i L ). Iz dobijenog sistema se mogu dobiti jednaine stacionarnog stanja (kada se uvrste izvodi funkcija da su nule), ili se mogu praviti prenosne funkcije prevoenjem u Laplasovo podruje i slino. UPRAVLJANJE DC-DC PRETVARAA 1. Upravljanje u otvorenom; 2. Upravljanje tipa feedforward (mjerenjem poznate smetnje); 3. Upravljanje sa negativnom povratnom spregom (feedback).

Upravljanje izlaznog napona BUCK pretvaraa

Upravljanje BUCK pretvaraa sa unutranjom strujnom konturom

Unutranja blok struktura integralnog kola za strujno upravljanje DC/DC pretvaraa tipa UC3844 je data na slici:

Primjer napojne jedinice sa upravljakim kolom UC3844 je dat na sljedeoj slici: