Tema broja

Pneumatski mii kao aktuator

doc. dr. sc. eljko itum, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Sveuilite u Zagrebu

Pneumatski mii, koji je nastao kao rezultat interdisciplinarnog istraivanja u podruju robotskih manipulatora i biolokih sustava, predstavlja zanimljiv izbor tipa aktuatora koji se moe koristiti u primjenama za regulaciju poloaja i/ili sile manipulatora.
Umjetni pneumatski miii imaju prirodnu elastinost to ih ini pogodnim za primjenu u bionikim sustavima, tj. bioloki inspiriranim izvedbama tehnikih sustava. Ovaj osebujni transfer tehnologije izmeu ivih stvorenja i umjetnih tehnikih sustava ini se izrazito poeljan jer je evolucijski razvoj prirodne sustave nainio visoko optimiranim i uinkovitim. Iako se bionika kao znanstvena disciplina moe smatrati kao relativno novo podruje, treba se prisjetiti da je jo Leonardo da Vinci bio inspiriran prirodom pri konstruiranju svojih leteih strojeva i ploveih objekata. Podruja primjene pneumatskih miia Umjetni pneumatski miii (engl. Pneumatic Artificial Muscles) nalaze primjenu u raznim podrujima industrijske automatizacije, robotike i fizioterapije. Njihova najranija primjena bila je kod izrade ortopedskih pomagala u medicini, gdje su zbog svojih znaajki kao to su mala masa i dimenzije, povoljan odnos mase i sile koju proizvode, mekana karakteristika sile, lako odravanje, dugi vijek trajanja i dr. bili vrlo prihvatljivi izbor aktuatora. U podruju robotike, primjena pneumatskih miia rezultira elastinou prilikom gibanja robota jer manja krutost sustava uslijed stiljivosti zraka omoguuje im djelovanje poput opruge. I u podruju industrijske automatizacije pneumatski miii se sve vie koriste te s uspjehom mogu nadomjestiti primjenu pneumatskih cilindara i omoguiti bolja svojstva u nepovoljnim uvjetima okoline u pogledu otpornosti na vlagu, prainu i neistoe u pogonu. Najee se koriste za podizanje i sputanje tereta, u procesima sortiranja, manipuliranja radnim predmetima ili kao pneumatske opru-

Slika 1 Robotska aka pokretana umjetnim pneumatskim miiima Foto: S. Herceg

52

Sustavi

Tema broja

Slika 3 Robotska aka tvrtke Shadow Robot Company (preuzeto sa: http://www.shadowrobot.com)

Slika 2 Humanoidni hodajui robot Lucy (prema: B. Verrelst i dr: Control architecture for the pneumatically actuated dynamic walking biped Lucy, Mechatronics 15; 2005.)

Slika 4 Mehaniki sustav za pokretanje ljudske ruke (prema: N.G. Tsagarakis, D.G. Caldwell: Development of a Soft-Actuated Exoskeleton for Use in Physiotherapy and Training, Autonomous Robots 15; 2003.)

Sustavi

55

Tema broja

Humanoidni roboti koji koriste pneumatske miie kao aktuatore, predstavljaju primjer bionikih sustava kod kojih se nastoji ostvariti konverzija konstrukcijskih principa i procesa prirodnih biolokih sustava s ciljem poboljanja suvremenih tehnolokih rjeenja.

Slika 5 Ortoza za stopalo pokretana pneumatskim miiima (prema: K.E. Gordon, G.S. Sawicki, D.P. Ferris: Mechanical performance of artificial pneumatic muscles to power an ankle-foot orthosis, Journal of Biomechatronics)

ge. Primjenom poboljanih upravljakih komponenta i naprednih upravljakih algoritama prilagoenih danom zadatku prevladavaju se potekoe u pogledu regulacije poloaja i/ili sile aktuatora. Pneumatski aktuatori Aktuatori kao osnovne pogonske jedinke sustava (biolokih ili mehanikih), omoguuju pretvorbu energije u razliite oblike gibanja ime se ostvaruje interakcija sustava s njegovom okolinom. Pomou aktuatora se npr. kod robota ostvaruju sile i momenti koji omoguuju pokretanje zglobova, a time i gibanje elemenata robota. Najea je primjena elektrinih aktuatora (elektromotora) i pogona koji koriste energiju stlaenog fluida hidraulikih aktuatora za vee snage, te pneumatskih aktuatora. Elektrini aktuatori imaju relativno mali odnos snage i teine, tj. malu specifinu snagu, to moe biti nepovoljno u nekim primjenama kao to je primjerice kod humanoidnih (antropoidnih) robota. Prednosti pneumatskih pogona su visoka brzina rada, lakoa u prijenosu snage, jednostavnost odravanja, raspoloivost medija, sigurnost operacija, a u usporedbi s elektromotornim i hidraulikim pogonima, pneumatski sustavi su openito sigurni od zapaljenja te omoguuju ist radni okoli. Meutim,

u usporedbi s elektrinim i hidraulikim pogonima, pneumatski pogoni su sloeniji za upravljanje jer nelinearnosti uzrokovane kompresibilnou zraka, trenjem, internim i eksternim poremeajima, promjenama tlaka napajanja i optereenja ine pneumatski sustav zahtjevnim za ostvarenje reguliranog gibanja. Za razliku od pneumatskih cilindara ili pneumatskih motora kao esto koritenih aktuatora u industrijskim pogonima, umjetni pneumatski mii se puno rjee koristio kao pogonska jedinka u pneumatskom sustavu. Meutim, tehnoloka poboljanja i inovacije, kao i novi naini regulacije daju pneumatskim miiima veliki potencijal u industrijskim primjenama za pogon novih vrsta manipulatora. Pneumatski mii, koji je nastao kao rezultat interdisciplinarnog istraivanja u podruju robotskih manipulatora i biolokih sustava, predstavlja zanimljiv izbor tipa aktuatora koji se moe koristiti u primjenama za regulaciju poloaja i/ili sile manipulatora. Na taj nain, npr. humanoidni roboti koji koriste pneumatske miie kao aktuatore, predstavljaju primjer bionikih sustava kod kojih se nastoji ostvariti konverzija konstrukcijskih principa i procesa prirodnih biolokih sustava s ciljem poboljanja suvremenih tehnolokih rjeenja.

Nastanak i izvedbe pneumatskih miia Ruski izumitelj S. Garasiev jo je 30-tih godina prolog stoljea razvijao razliite tipove aktuatora u obliku miia koji su bili pogonjeni razliitim vrstama fluida. Meutim, najee koriteni i u literaturi najvie obraivani pneumatski umjetni mii je McKibbenov mii. Njegov izumitelj, lijenik Joseph L. McKibben je s umjetnim miiem imao ideju pokretanja ortoze ruke njegove keri oboljele od djeje paralize pa se pneumatski miii od tada esto koriste i u izradi umjetnih proteza. Loa strana ovoga mekanoga aktuatora u izradi umjetnih proteza je potreba za stlaenim plinom koji se mora osigurati u spremniku odreenog volumena, to je i bio razlog sve ee upotrebe elektrinih motora pogonjenih malim elektrinim baterijama. Meutim, i pneumatski sustavi imaju mogunost uinkovite pohrane i brze nadopune stlaenog plina (zraka) potrebnog za pogon aktuatora. Tri desetljea kasnije inenjeri u japanskoj tvornici gume Bridgestone redizajniranu i poboljanu verziju McKibbenovog miia (rubbertuator), koriste za pogon robotskih lanaka. Tvrtka Shadow Robot Company koristi ak 40 integriranih pneumatskih miia za ostvarenje 24 pokreta robotske ake, to je ini usporedivom s ljudskom a-

56

Sustavi

Tema broja
kom. Takoer i njemaka tvtka Festo komercijalizira primjenu pneumatskih miia za potrebe u robotici i industrijskoj automatizaciji. Pokrenuti projekti na velikom broju istraivakih instituta i sveuilita u svijetu ukazuju na poveano zanimanje istraivaa za primjenu pneumatskih miia u podruju robotike, a taj trend e se sasvim sigurno nastaviti i u budunosti. Pneumatski miii postiu prihvatljive radne uinke sline biolokim miiima, te se koriste i u studijama iz podruja biomehanike (projektiranje biolokih sustava s inenjerskim pristupom). Premda ima razliitih tipova pneumatskih miia obino su graeni na nain da je elastina zatvorena kontrakcijska membrana, izvana ojaana pletenim vlaknima, privrena s obiju strana razliitim tipovima prirubnica s prikljukom za dovod stlaenog zraka s jedne ili s obje strane miia. Mii je karakteriziran poetnim vrijednostima duljine, polumjera i kuta nagiba izmeu uzdune osi miia i jednog od dvaju isprepletenih vlakana. Kada se u pneumatski mii dovodi stlaeni zrak, membrana se istovremeno radijalno iri (ekspandira) i aksijalno suava (kontrahira), pri emu se ostvaruje vlana sila i gibanje koje je linearno i jednosmjerno. Uz ve ranije spomenute izvedbe umjetnih pneumatskih miia, na Slici 8 prikazane su i druge izvedbe miia koje se susreu u strunoj literaturi. Materijali koji se uobiajeno koriste za izradu umjetnih miia su silikonska guma, lateks, najlonska vlakna i sl. Podruje radnih tlakova umjetnih miia uobiajeno je 100 500 kPa, a maksimalno dozvoljeni tlak ogranien je vstoom kontrakcijske membrane jer pri visokim iznosima tlaka mogu nastati ispupenja membrane kroz vlakna koja ju okruuju i pucanja membrane. Zbog jednostavne konstrukcije i odravanja, kao i relativno niske cijene McKibbenov mii predstavlja najee koriteni tip umjetnog pneumatskog miia. Pneumatski mii s uzdunom armaturom (rubbertuator), sastoji se od cijevi nainjene od elastomera koja je ovrsnuta vrlo snanim nitima postav-

Slika 6 Pneumatski miii u industrijskoj primjeni. Mehanizam koji slui za pogon crpke za punjenje spremnika fluidom realiziran je s parom pneumatskih miia. (Preuzeto sa: http://www.festo.com)

Zbog jednostavne konstrukcije i odravanja, kao i relativno niske cijene Mc Kibbenov mii predstavlja najee koriteni tip umjetnog pneumatskog miia.
Slika 7 Shema radnog principa pneumatskog miia Foto: S. Herceg

Sustavi

57

Tema broja

McKibbenov pneumatski mii

Pneumatski mii s uzdunom armaturom (Rubbertuator)

romac (RObotic Muscle ACtuator) pneumatski mii

Yarlottov pneumatski mii

Pneumatski mii tvrtke festo

Kukoljev pneumatski mii

Slika 8 Neke izvedbe umjetnih pneumatskih miia. (prema: F. Daerden, D. Lefeber: Pneumatic Artificial Muscles: actuators for robotics and automation, European Journal of Mechanical and Environmental Engineering 47; 2002.)

58

Sustavi

Tema broja

Slika 9 Slinost djelovanja ljudskih miia s djelovanjem umjetnih pneumatskih miia Foto: S. Herceg

Slika 10 Manipulator s pneumatskim miiima kao aktuatorima: a) Shematski dijagram reguliranog sustava: 1. Pneumatski mii, 2. Rotacijski potenciometar, 3. Referenca napona, 4. Osjetilo tlaka, 5. Proporcionalni ventil, 6. Pripremna grupa, 7. Ventil za otvaranje/zatvaranje dovoda zraka, 8. Elektroniko suelje, 9. Upravljako raunalo b) Fotografija eksperimentalnog sustava. Manipulator je nainjen u Zavodu za robotiku i automatizaciju proizvodnih sustava Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveuilita u Zagrebu

Sustavi

59

Tema broja
ljenim uzdu miia. Pneumatski mii tipa romac sastoji se od viedjelnog mjehura izraenog od nepropusnog, fleksibilnog materijala visoke krutosti obavijenog mreom nainjenom od ice koja je s obje strane zatvorena spojnim elementima. iana mrea povezana je u vorove, tako da oblikuje niz etverostranih ispupenja, koja se pri upuhivanju fluida pod tlakom iri u radijalnom smjeru i istovremeno skrauje u aksijalnom smjeru. Pri tome je ukupna povrina aktuatora konstantna zbog slabo rastezljive obloge. Zbog smanjenja trenja i iznimno vrste konstrukcije ostvaruju se vee vlane sile aktuatora. Yarlottov pneumatski mii sastoji se od membrane loptastog oblika, preko koje su u aksijalnom smjeru prevuene ice. U napuhanom stanju mii poprima sferni oblik, dok pri niskim iznosima tlaka nastaje niz ispupenja i udubljenja po obodu miia. Kukoljev pneumatski mii predstavlja varijaciju McKibbenovog miia. Osnovna razlika je u vanjskom pletivu od vlakana koje je kod Kukoljevog miia izvedeno kao otvorena mrea. Neto robustniji tip pneumatskog miia predstavlja fluidiki mii tvrtke Festo. Izvedba ovog miia ukljuuje fleksibilnu polimernu cijev visoke vrstoe dodatno ojaanu ianim pletivom, ime je dobivena kompaktna struktura sa smanjenim iznosom trenja, e, sklopa pomou kojeg se ostvaruje koja omoguuje vrlo veliki broj radnih ci- rotacijsko gibanje ruke s prihvatnicom, klusa (prema podacima proizvoaa i do proporcionalnog ventila za upravljanje 10 milijuna ciklusa). protokom zraka prema aktuatorima, senzora za mjerenje kuta zakreta ruke Konstrukcija ruke manipulatora s manipulatora i tlakova u aktuatorima, pneumatskim miiima kao aktuatorima te sustava za pripremu i dovod stlaePar spregnutih, suprotno djelujuih pne- nog zraka. Upravljaki dio sustava ine umatskih miia zakreu rotacijski zglob raunalo i sustav za akviziciju (prihvat manipulatora na slian nain kao to se i obradu) signala. Upravljaki program odvija zakretanje ljudske podlaktice oko (algoritam upravljanja), implementiran lakta skupljanjem i izduivanjem miia je na raunalu i izveden je u programbicepsa i tricepsa. Dva suprotno dje- skom jeziku c. Mjereni signali sa senzolujua pneumatska miia direktno su ra se putem a/d (analogno/digitalnog) povezani remenom te vlane sile miia pretvornika kartice za prihvat i obradu zakreu remenicu na kojoj je privrena signala uitavaju u raunalo. U raunalu ruka manipulatora. Poetni tlak unutar se izvrava algoritam upravljanja te se miia je priblino jednak. Rotacijsko izraunati upravljaki signal putem d/a gibanje ruke manipulatora ostvaruje se (digitalno/analognog) pretvornika alje poveanjem tlaka u jednom miiu uz na ventil, koji upravlja protokom zraka istovremeno smanjenje tlaka u drugom, prema aktuatorima. Promjenom koliine suprotno djelujuem miiu. Stupanj zraka u aktuatorima se mijenjaju tlakovi, kontrakcije pneumatskih miia uobia- to uzrokuje razliite vlane sile u aktujeno je do 25 % njegove poetne duljine. atorima koje zakreu ruku manipulatora. Na Slici 10 prikazan je shematski di- Pri tome, regulator realiziran u upravljajagram i fotografija eksperimentalnog kom algoritmu nastoji odrati pogreku modela manipulatora koji koristi pneu- regulacije (razliku izmeu referentnog, matske miie kao aktuatore. Eksperi- tj. eljenog kuta zakreta i ostvarenog, tj. mentalni postav mogue je podijeliti na mjerenog kuta zakreta) to manjom. mehaniki dio i upravljaki dio sustava. Mehaniki dio sastavljen je od manipulatora koji ukljuuje pneumatske miiZa one koji ele znati vie F. Daerden, D. Lefeber; Pneumatic Artificial Muscles: actuators for robotics and automation, European Journal of Mechanical and Environmental Engineering, 47, pp. 10-21, 2002, N. Tsagarakis; D. G. Caldwell: Development and Control of a Soft-Actuated Exoskeleton for Use in Physiotherapy and Training, Autonomous Robots, 15, pp. 21-33, 2003, F. Daerden; Conception and Realization of Pleated Pneumatic Artificial Muscles and their Use as Compliant Actuation Elements, disertacija, Vrije Universiteit Brussel, 1999, R. Van Ham; Compliant Actuation for Biologically Inspired Bipedal Walking Robots, disertacija, Vrije Universiteit Brussel, 2006, K. E. Gordon, G. S. Sawicki; D. P. Ferris: Mechanical performance of artificial pneumatic muscles to power an ankle-foot orthosis, Journal of Biomechanics, 39, pp. 1832-1841, 2006, S. Herceg; Konstrukcija robotske ruke s pneumatskim miiima kao aktuatorima, Fakultet strojarstva i brodogradnje Zagreb, zavrni rad (mentor . itum), 2007, Shadow Robot Company, The Hand Overview, http://www.shadowrobot.com/hand/, Fluidic Muscle dmsp/mas, festo katalog, 2005.

60

Sustavi