Inhoud

1. 2.
2.1. 2.2. 2.3. 2.4. 2.5. 2.6. 2.7. 2.8. 2.9. 2.10. 2.11. 2.11.1. 2.11.2. 2.11.3. 2.11.4. 2.11.5. 2.11.6. 2.11.7. 2.11.8. 2.12.

pagina
5

Inleiding De draaistroomaandrijving met n of meer vaste toerentallen

6 Werkingsprincipe van de draaistroomkortsluitrotormotor 6 Nominale gegevens van de draaistroomkortsluitrotormotor 7 Rendement en cos 8 Isolatieklassen 8 Toleranties 9 Vermogensvermindering afhankelijk van omgevingstemperatuur en opstellingshoogte 10 Bedrijfsklassen 10 Beveiliging van de wikkelingen 11 Groottebepaling van de motor vanuit lastkoppel, massatraagheidsmoment en schakelfrequentie 12 Zachte aanloop en een zachte omschakeling van asynchrone draaistroomkortsluitrotormotoren 14 Remmotoren 14 Opbouw en werking 14 Remlichtaanspreek- en invaltijd 16 Remaansturing BSR en BUR 17 Remweg en positioneernauwkeurigheid 18 Langdurige lichting van de rem 19 Remverwarming 19 Remcontacten 19 Tegenstroomremming - gelijkstroomremming 19 Beschermingsklassen van SEW draaistroommotorreductoren resp. remmotorreductoren 20

3.
3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 3.4.1. 3.4.2. 3.4.3. 3.5. 3.6.

21 Het SEW programma mechanische variatoren 21 Regelbaarheid, versteltijd 21 De groottebepaling van de variatorreductor 22 Keuze naar relatie lastkoppel-lasttoerental 22 Keuze naar een constant afneembaar koppel 22 Keuze naar een constant afneembaar vermogen 23 De keuze op basis van een deel van het toerentalbereik met een constant vermogen en deel van het bereik met een constant koppel 24 Bedrijfsfactoren 24 Overbelastingsbeveiliging 25

Draaistroomaandrijvingen met een variabel toerental door een mechanische verstelling

4.
4.1. 4.1.1. 4.1.2. 4.1.3. 4.2. 4.3. 4.4.

Draaistroomaandrijvingen met een variabel toerental door middel van frequentieregelaar

Typen frequentieregelaars Frequentieregelaars zonder tussenkring (directe omvormers) Frequentieregelaars met een gelijkspanningstussenkring (U-omvormers) Frequentieregelaars met een gelijkstroom tussenkring (I-omvormers) Kenmerkende gedragingen/frequentiebereik Koeling/Motordimensionering Selectie-aanwijzingen voor SEW-motorreductoren met een frequentieregelaar

26 26 26 26 27 28 30 30

5.
5.1. 5.2. 5.3. 5.4. 5.5. 5.6.

Reductoren
Motorreductoren Uitgaand toerental, afneembaar koppel Bedrijfsfactor Toelichting op het verschijnsel bedrijfsfactoren Smering Woelingsverliezen

32 32 32 32 34 36 36 37 37 37 37 38 39 39 42 42 44 44 45 45 46 47 47 48 49 51 52 52 54 54 56 57 58 58 58 62 62 64 65 66 68

6.
6.1. 6.2. 6.3. 6.4

Remmen
Indeling naar vertragingsremmen en houdremmen Waarom remmen en met welk koppel? Warmte-ontwikkeling bij het remmen De wrijvingscofficint van wrijvingsmateriaal

7.
7.1. 7.2. 7.3.

Koppelingen - beknopt overzicht

Soorten niet schakelende koppelingen Torsietrillingsanalyse Bepaling van de benodigde grootte van een koppeling

8.
8.1. 8.2. 8.2.1. 8.2.2. 8.2.3. 8.2.4. 8.2.5. 8.3. 8.3.1. 8.4. 8.4.1. 8.4.2. 8.4.3. 8.4.4. 8.5.

Formules in de aandrijftechniek
Enparig versnelde/vertraagde beweging Kracht, massa, wrijving en koppel Kracht en massa Wrijving en wrijvingscofficinten Koppel Tapwrijving Rolweerstand Arbeid en energie Vermogen (definitie) Massatraagheidsmoment Massatraagheidsmoment als basisgrootheid Het verrekenen van massatraagheidsmomenten in een overbrengingsverhouding Het massatraagheidsmoment van enkele basisvormen Het massatraagheidsmoment van enkele veel voorkomende lichaamsvormen Vermogen

9.
9.1. 9.2. 9.3. 9.4. 9.5. 9.6. 9.7.

Toepassingsberekeningen
Hijswerkberekening Kraanrijwerkaandrijving Wikkelsysteem Transportband-vermogensberekening Trommelaandrijving Kruk-drijfstangmechanisme Berekening aanlooptijd ventilator

10.

SI-eenhedenstelstel

Inleiding

Over een formuleboekje wordt verschillend gedacht. Sommigen zien het liefst een A-4tje met alleen formules. De herkomst van de formules vinden zij niet interessant. Wanneer het resultaat beneden de verwachting blijkt, wordt de rekenmethode-verschaffer beschuldigd. Immers deze had moeten aangeven binnen welk kader het opgevoerde juist is. Voor die categorie lezers is dit formuleboekje duidelijk niet geschreven. Dit boekje is wel geschreven voor de technisch genteresseerde die het zowel te doen is om de formule als om de denktrant en de componentenkennis, die er aan ten grondslag ligt. Elke berekeningsmethode heeft immers een aantal uitgangspunten die tevens het kader inhouden waarin de beoordeling plaatsvindt. Met dit formuleboekje willen wij u behulpzaam zijn bij het vinden van een goede oplossing. Wij stellen met nadruk dat Vector Aandrijftechniek B.V. geen aansprakelijkheid aanvaarden voor eventueel onjuist blijkende resultaten.

De draaistroomaandrijving met n of meer vaste toerentallen

Werkingsprincipe van de draaistroomkortsluitrotormotor

2.1

Vanwege zijn eenvoudige en onderhoudsvrije constructie, zijn grote betrouwbaarheid en gunstige prijs is de draaistroomkortsluitrotormotor de meest toegepaste elektromotor (zie figuur 1).

Fig. 1 Draaistroomkortsluitrotormotor. Het aanloopgedrag van de draaistroomkortsluitrotormotor wordt met de koppel-toerenkromme beschreven. De grootten van de genduceerde rotorstromen zijn afhankelijk van het verschil in rotorfrequentie en statorfrequentie (de slip). Het motorkoppel is dus o.a. afhankelijk van de slipfrequentie. Figuur 2 geeft de koppel-toerenkromme weer van een pooltalomschakelbare motor met zijn specifieke gedragingen. De motor doorloopt bij elke inschakeling deze koppel-toerenkromme tot zijn stabiele werkpunt. Werkpunten zijn die punten, waarbij de lastkoppelkarakteristiek en de koppeltoerenkromme elkaar snijden. Een stabiel werkpunt is het punt waarop de motor na het doorlopen van het aanloopproces telkens weer stabiliseert, wanneer het lastkoppel kleiner is dan het aanloop- en het zadelmoment. Bij het omschakelen van de motor volgens figuur 2 van de 2-polige naar de 8-polige wikkeling, werkt de motor gedurende korte tijd vanwege het oversynchrone toerental als generator. Door de omzetting van mechanische naar elektrische energie wordt zonder slijtage van de rem van het hoge naar het lage toerental vertraagd. Het voor het vertragen ter beschikking staande gemiddelde omschakelkoppel wordt benaderd door: TA1 Tu  (2.....2,5) waarin Tu = omschakelkoppel TA1 = losbreekkoppel van de wikkelingen voor het lage toerental TA = losbreekkoppel TS = zadelmoment TK = kipkoppel Tnom = nominaal motorkoppel TL = lastkoppel

Fig. 2 Koppel-toerenkromme van een pooltalomschakelbare d.k.r.-motor.

2.2

Nominale gegevens van de draaistroomkortsluitrotormotor

De kenmerkende gegevens van een draaistroomkortsluitrotormotor zijn de bouwgrootte, het nominale vermogen, de inschakelduur, het nominale toerental, de nominale stroomsterkte, de nominale spanning, de cos , de beschermingsklasse en de isolatieklasse. Deze gegevens, eventueel nog enkele meer, zijn aangegeven op het motortypeplaatje. Deze typeplaatgegevens zijn conform VDE 0530, gebaseerd op een omgevingstemperatuur van 40C en een opstellingshoogte van maximaal 1000 meter boven zeeniveau.

Fig. 3 Typeplaatje van een motorreductor. Draaistroommotorreductoren met n toerental worden meestal met een 4-polige motor uitgevoerd, omdat 2-polige motoren bijdragen tot een verhoogd tandwielkastgeluid. Motoren met hogere pooltallen bij hetzelfde vermogen (6-polig, 8-polig enz.) vereisen een groter bouwvolume. De 4-polige wikkeling leidt tot een synchroon toerental van 1500 r/min bij een netfrequentie van 50 Hz (bij 60 Hz - 1800 r/min). Uit de volgende tabel kunnen de synchrone toerentallen bij de verschillende pooltallen (bij 50 Hz en bij 60 Hz) worden ontleend.

Tabel 1: Synchrone toerentallen bij 50 en 60 Hz 50 Hz r/min 2-polig 4-polig 6-polig 3000 1500 1000 60 Hz r/min 3600 1800 1200 8-polig 12-polig 16-polig 24-polig 750 500 375 250 900 600 450 300

Het nominale toerental van de motor is bij motorbedrijf altijd kleiner dan het synchrone toerental ns. Het verschil tussen het synchrone toerental en het daadwerkelijke toerental is de slip. De relatieve slip is gedefinieerd als n syn * n nom 100% n syn Bij kleine aandrijvingen, bijv. 0,25 kW afneembaar vermogen, bedraagt de slip ca.10% terwijl bij bijv. 15 kW afneembaar vermogen de slip nog slechts 3% van het synchrone toerental bedraagt. s+

2.3

Rendement en cos

Op het typeplaatje van de motor wordt conform de eisen van VDE 0530 het afneembare vermogen, dat wil zeggen het beschikbare vermogen aan de as, aangegeven. Bij grote motoren zijn rendement en cos gunstiger dan bij kleine motoren. De cos en het rendement () wijzigen ook met de belasting van de motor (zie tabel 2). Tabel 2: Rendement en cos bij verschillende belastingen van SEW motor DV132S4
1/ 1/ 3/ 4/ 5/ SE 4 2 4 4 4 W last last last last last mot or co co co co co s s s s s

DV 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 132 ,4 ,7 ,6 ,8 ,7 ,8 ,8 ,8 ,8 ,8 S4 4 9 7 4 9 6 5 5 7 2 Het opgenomen vermogen is te berekenen met de formule (elektrisch vermogen) P op + U @ I @ 3 @ cos + ...W Pop U I in W in V in A

Het afgegeven vermogen is te berekenen volgens de formule (mechanisch vermogen) P af + P op @ + .... W

2.4

Isolatieklassen

In de meeste gevallen worden tegenwoordig motoren toegepast met de isolatieklasse B. Dat wil zeggen dat uitgaande van een omgevingstemperatuur van 40C de temperatuur van de wikkelingen met maximaal 80 C mag toenemen. De isolatieklassen zijn onder meer in VDE 0530 vastgelegd. Normen van andere landen zijn overwegend identiek. Op verzoek zijn de isolatieklassen F resp. H doorgaans bij alle merken draaistroomkortsluitrotormotoren mogelijk. Bij pooltalomschakelbare motoren met gescheiden wikkelingen wordt standaard isolatieklasse F toegepast.

Indien de motor frequentiegeregeld is, dient deze isolatieklasse F te bezitten. In VDE 0530, deel 1 worden aan de isolatieklassen de volgende waarden toegekend: Bij een temperatuur van de koellucht van 40_C: Isolatieklasse B 90 K maximaal toegestane temperatuurstijging van de wikkelingen Isolatieklasse F 110 K maximaal toegestane temperatuurstijging van de wikkelingen Isolatieklasse H 130 K maximaal toegestane temperatuurstijging van de wikkelingen Meting volgens de weerstandsmethode Met een daarvoor geschikte weerstandsmeter kan de temperatuurtoename van een motor met koperen wikkelingen via de weerstandstoename worden bepaald. 2 + R2 * R1 (235 ) 1) ) 1 R1

1 = temperatuur van de koude wikkeling in _C 2 = temperatuur van de wikkeling het einde van de test in _C weerstand van de wikkeling bij temperatuur 1 in W. R1
R2

weerstand van de wikkeling aan het einde van de test in W.

Er wordt vanuit gegaan dat de omgevingstemperatuur tijdens de meting constant blijft.

2.5

Toleranties

Volgens VDE 0530 zijn voor elektromotoren de volgende toleranties bij nominale spanning toegelaten. rendement : bij Pnom x50 kW 0,15.(1-) bij Pnom u50 kW 0,10.(1-) cos * 1 * cos 6 slip " 20%* aanloopstroom + 20%* kipkoppel 10%* massatraagheidsmoment " 10%* * betrokken op de verstrekte waarden (typeplaatje)

Bij een onderspanning, bijvoorbeeld door een zwak net of te licht gedimensioneerde motorkabels, kunnen de waarden volgens de catalogus zoals vermogen, koppel en toerental, niet gehaald worden. Dit geldt vooral bij het aanloopproces van de motor, waarbij de aanloopstroom het veelvoudige van de nominale stroom bedraagt. Hijswerkaandrijvingen kunnen door onderspanning bijvoorbeeld in hun zadelmoment blijven hangen en zo tot storingen leiden. Met de dan gepaste overdimensionering van de motoren kan het effect van optredende onderspanning vereffend worden.

2.6

Vermogensvermindering afhankelijk van omgevingstemperatuur en opstellingshoogte

Het nominale vermogen van een motor is afhankelijk van de temperatuur van de koellucht en van de opstellingshoogte. Het opgegeven nominale vermogen geldt voor een opstellingshoogte van 1000 m boven het niveau van de zeespiegel en een omgevingstemperatuur van 40_C. Wanneer er sprake is van afwijkingen naar hogere waarden dan dient het afneembare vermogen gereduceerd te worden (zie de grafieken van figuur 4).

Fig. 4 Vermindering van het vermogen afhankelijk van omgevingstemperatuur en opstellingshoogte voor SEW-motoren.

2.7

Bedrijfsklassen

Het nominale vermogen staat altijd in verhouding tot een bedrijfsklasse en een inschakelduur. Normaal wordt een draaistroomkortsluitrotormotor qua prestaties gebaseerd op langdurig bedrijf (S1), dit wil zeggen dat een gebruik wordt verondersteld met een constante belasting, waarbij de duur voldoende is om de temperatuur van de motor te laten stijgen tot zn stabiele eindwaarde. S2 is een kortstondig bedrijf, dat wil zeggen een bedrijf met een constante belasting voor een beperkte, vastgelegde tijdsduur met een aansluitende pauze waarin afkoeling plaats vindt tot de omgevingstemperatuur weer bereikt wordt. Intermitterend bedrijf zonder aanloop (S3) impliceert dat het lastbedrijf bestaat uit een reeks gelijksoortige lastspelen, elk gevormd door een periode van constante belasting en een periode van stilstand. De aanloopstroom mag hierbij het opwarmingssproces niet wezenlijk benvloeden. Intermitterend bedrijf met aanloop kenmerkt de bedrijfsklasse S4, gekenmerkt door relatieve inschakelduur en het aantal schakelingen per uur. Verder zijn er nog de bedrijfsklassen S5-S8 met gedeeltelijk analoge eisen als aan S1-S4. Is een motor gemaakt voor 100% inschakelduur en is slechts een lage inschakelduur nodig, dan kan het motorvermogen volgens de volgende tabel verhoogd worden.

10

Tabel 3: Vermogenstoename, afhankelijk van de bedrijfsklasse. Bedrijfsklasse S2 Bedrijfsduur 60 min 30 min 10 min 60% 40% 25% 15% Vermogenstoenamefactor K 1,1 1,2 1,4 1,1 1,15 1,3 1,4

S3

Relatieve inschakelduur

S4 tot S8

Om het motorvermogen en de bedrijfsklasse te kunnen op bepalen dienen het aantal en de geaardheid van de aanvraag schakelingen per uur, aanlooptijd, belastingstijd, remwijze, remtijd, nullastduurcyclustijd, stilstandstijd en het benodigde vermogen opgegeven te worden.

Relatieve InschakelDuur (ID) Verhouding van de duur van de belasting ten opzichte van de cyclustijd (de cyclustijd = de som van alle tijden van ingeschakeld zijn en de spanningsloze wachttijden). ID + som van alle tijden van inschakeling @ 100 [%] cyclustijd

De cyclustijd mag maximaal 10 min. bedragen.

2.8

Beveiliging van de wikkelingen

De keuze van de juiste beveiliging voor de wikkelingen bepaalt in wezen de bedrijfszekerheid van de motor. Er dient een onderscheid gemaakt te worden tussen stroomafhankelijke en motortemperatuurafhankelijke beveiligingen. Stroomafhankelijke beveiligingen zijn bijv. smeltveiligheden, motorbeveiligingsschakelaars of elektronische thermische relais van een frequentieregelaar. Temperatuurafhankelijke beveiligingen zijn PTCs (thermistors) of kleine bimetaalschakelaars (thermostaten). Drie PTC temperatuurvoelers (SEW/Vector aanduiding TF) worden in de motor onderling in serie verbonden en aangesloten op een thermistorrelais. Drie bimetaalschakelaars (SEW/Vector aanduiding TH) - eveneens onderling in serie verbonden - worden vanuit de klemmenstrook rechtstreeks opgenomen in het stuurstroomcircuit van de motor. PTC elementen of bimetaalverbrekers spreken aan bij de maximum toelaatbare temperatuur van de wikkelingen. Zij hebben het voordeel dat de temperatuur daar gemeten wordt waar deze ook de hoogste waarde bereikt. Smeltveiligheden beschermen de motor niet tegen de gevolgen van overbelastingen. Zij dienen uitsluitend als leidingbeveiliging. Motorbeveiligingsschakelaars leveren een voldoende beveiliging tegen overbelasting onder normale omstandigheden hetgeen inhoudt: een geringe schakelfrequentie, korte aanlooptijden en niet te hoge aanloopstromen. Voor toepassingen met een hogere schakelfrequentie (u 60 schakelingen per uur) en voor zware aanloop zijn motorbeveiligingsschakelaars ongeschikt. Wanneer de thermische tijdconstanten van de motor en de beveiligingsschakelaar niet overeenkomen, kunnen bij instelling op nominale motorstroom onnodige, vroegtijdige of vertraagde uitschakelingen ontstaan. In de volgende tabel wordt de kwalificatie van de verschillende beveiligingen voor verschillende uitschakeloorzaken weergegeven.

11

stroomafhankelijke beveiliging smeltveiligheid 1. Overstroom tot 200% 2. Zware aanloop, reverseerbedrijf 3. Schakelbedrijf tot 30 schak./uur 4. Blokkering 5. 2-fasenaanloop 6. Spanningsafwijking 7. Frequentie-afwijking 8. Onvoldoende motorkoeling 9. Lagerschade = geen bescherming = beperkte bescherming = vergaande bescherming motorbeveiligings schakelaar

temperatuur afhankelijke beveiliging PTC beveiliging

De kleurkenmerken van de bedrading van PTC elementen zijn voor isolatieklasse B blauw - blauw F zwart - zwart H groen - groen

2.9

Groottebepaling van de motor vanuit lastkoppel, massatraagheidsmoment en schakelfrequentie

Elke motor wordt uiteindelijk bemeten naar zijn thermische capaciteit. Veelvuldig komen toepassingen voor waarbij de motor bij het aanlopen noch grote massas te versnellen heeft, noch na het doorlopen van de aanloop grote koppelfluctuaties ondergaat (S1 = continubedrijf = 100%ID). Het uit het berekende lastkoppel van het lastwerktuig berekende vermogen is gelijk aan het nominale vermogen van de motor. Vrijwel even vaak komen aandrijvingen voor met een hoge schakelfrequentie bij grote te versnellen massas en een gering lastkoppel. Hierbij is op geen enkele wijze de vermogensbehoefte bepalend voor de groottebepaling van de motor, maar het aantal aanlopen van de motor. Door de veelvuldige inschakeling vloeit elke keer de hoge aanloopstroom en dit verwarmt de motor in hoofdinstantie. Wanneer de opgenomen warmte groter is dan de door de motor afgevoerde warmte, dan worden de wikkelingen ontoelaatbaar opgewarmd. Door een hierop aangepaste keuze van de isolatieklasse kan de thermische belastbaarheid van de motor verhoogd worden (zie het deel isolatieklassen). Motoropwarming kan naar de volgende oorzaken ingedeeld worden: 1. Continue belasting met nominaal koppel. 2. Veelvuldige aanloop tegen last met een hoog lastmassatraagheidsmoment. 3. Veelvuldige aanloop tegen een hoog lastmassatraagheidsmoment met een verwaarloosbaar lastkoppel. 4. Veelvuldige aanloop tegen last met een verwaarloosbaar lastmassatraagheidsmoment.

12

De toelaatbare schakelfrequentie van een motor wordt door de leverancier als de zogenaamde leegloopschakelfrequentie Z0 bij 50% ID opgegeven. De leegloopschakelfrequentie geeft aan hoe vaak de motor het massatraagheidsmoment van zijn eigen rotor zonder tegenkoppel bij 50% ID per uur kan versnellen naar zijn maximale werksnelheid. Wanneer een toegevoegd massatraagheidsmoment versneld wordt, of wanneer tijdens het versnellen een tegenkoppel optreedt, dan wordt hierdoor de aanlooptijd van de motor verlengd. Omdat gedurende die aanlooptijd een verhoogde stroom loopt (de aanloopstroom), wordt de motor thermisch hoger belast en neemt de toelaatbare schakelfrequentie af. Een extra opwarming ervaart de pooltalomschakelbare motor bij de omschakeling van het hoge naar het lage toerental. Deze opwarming vormt echter slechts een gering deel ten opzichte van de warmte die ontstaat door het versnellen van het lage naar het hoge toerental. De toelaatbare schakelfrequenties van motoren kunnen naar de volgende formule en met behulp van figuur 5 worden bepaald.

Fig. 5 De toelaarbare schakelfrequentie is afhankelijk van de bovenstaande factoren. Toelaatbare schakelfrequentie Z Z Z0 = Z0 S KJSKM S KP inschakelingen per uur (schakel/uur) = leegloopschakelfrequentie bij 50% ID zie technische gegevens elektromotoren (schakel/uur) = massatraagheidsmoment van de motor JM zie technische gegevens electromotoren JX = som van alle massatraagheidsmomenten betrokken op de motoras (zonder motormassatraagheidsmoment) JZ = massatraagheidsmoment van de verzwaarde ventilator = lastkoppel tijdens aanloop TL TH = aanloopkoppel van de motor P = lastvermogen na voltooide aanloop = nominaal vermogen van de motor Pnom KJ, KM, KP = verrekeningsfactoren

13

2.10

Zachte aanloop en een zachte omschakeling van asynchrone draaistroomkortsluitrotormotoren

Het koppel van een asynchrone draaistroommotor kan door externe schakeling van smoorspoelen of weerstanden worden benvloed. Eveneens is er een mogelijkheid door spanningsvermindering een lager koppel te bereiken. De eenvoudigste vorm hiervoor is de zogenaamde ster-driehoekschakeling. Wanneer de wikkelingen van de motor zijn uitgelegd voor een aansluiting in driehoek aan een 400 V net, maar de motor tijdens het aanlopen in ster is aangesloten aan het 400 V net, dan volgt hieruit een koppel van ca. 1/3 van het nominale koppel. De stromen en vooral de aanloopstroom bereiken eveneens nog slechts 1/3 van hun waarde bij driehoekschakeling. Door een aanlooptransformator, passende smoorspoelen of weerstanden, wordt een vergelijkbaar effect als bij de ster-driehoekschakeling bereikt, waarbij de grootte van de smoorspoelen resp. de weerstanden gewijzigd kan worden. Bij motoren met meerdere toerentallen is het soms noodzakelijk om bij het omschakelen van het hoge naar het lage toerental een koppelreducerende schakelwijze te hanteren, omdat de omschakelkoppels groter zijn dan de aanloopkoppels. Hier biedt zich, naast de mogelijkheid van smoorspoelen en voorschakelweerstanden, de goedkopere oplossing aan van omschakelen op 2 fasen. Omschakeling via 2 fasen betekent dat de motor tijdens het omschakeltijdstip gedurende een bepaalde tijd (instelbaar door middel van een tijdrelais) de wikkeling voor het lage toerental slechts op 2 fasen ingeschakeld is. Door deze schakelwijze wordt het normaliter symmetrische draaiveld vervormd en krijgt de motor een kleiner omschakelkoppel. Tu2ph = 0,5 Tu of Tu2ph [(1.....1,25) TA1

Tu2ph = gemiddeld omschakelkoppel op 2 fasen = gemiddeld omschakelkoppel op 3 fasen Tu TA1 = losbreekkoppel voor de wikkelingen van het lage toerental Een vermindering van de aanloopversnelling en remvertraging en daarmee een zachte aanloop resp. een zachte afremming kan bij bepaalde toepassingen ook door het toegevoegde massatraagheidsmoment van een ventilator van gietijzer worden bereikt. Hierbij is het noodzakelijk de schakelfrequentie te controleren. Elektronische apparatuur voor de zachte aanloop of omschakeling maakt een traploze aanpasssing van de aanloop of omschakeling naar de gewenste verhoudingen mogelijk.

2.11 2.11.1

Remmotoren Opbouw en werking

Voor veel toepasssingen waarbij een nauwkeurige positionering noodzakelijk is, of bij hijswerktoepassingen, dient de motor met een mechanische rem te zijn uitgevoerd. SEWEURODRIVE bouwt remmotoren in de bouwgrootten D63B03 en DT71BM(G) tot DV225BM(G) (figuur 6).

14

Fig. 6 SEW-d.k.r.-remmotor en platenrem BM(G). De remmen B03 en BM(G) zijn als platenrem in de motor gentegreerd. De remmen werken volgens het ruststroomprincipe, d.w.z. dat bij afschakeling van de motor of spanningsuitval de rem vanzelf invalt. De schijfrem wordt door een gelijkspanning gelicht. De remspoel van de BM(G) rem bestaat uit 2 deelspoelen, die afhankelijk van de toepassing met aangepaste gelijkrichters resp. stuurapparatuur vanuit de klemmenkast van de motor of vanuit de schakelkast gevoed worden. De remmotoren D63B03 worden uitsluitend met de gelijkrichter BG geleverd en de remmotoren van de grootten 71 - 100 worden standaard met de enkelzijdige gelijkrichter BG geleverd. Voor bijzonder korte remlichtaanspreektijden en hoge schakelfrequenties in combinatie met een korte invaltijd en hoge positioneernauwkeurigheid is voor motoren van de grootten 71-100 naar behoefte en voor motoren van de grootten 112...225 als standaard de gelijkrichter BGE voor aansluitspanningen van 42-500 V beschikbaar. BGE is een enkelzijdige gelijkrichter met een elektronische omschakeling van de lichtspoel naar de houdspoel. Het lichten van de rem wordt versneld door een magnetisering met een extra excitatiestoot waarna omgeschakeld wordt op een gereduceerde magnetisering om de rem gelicht te houden. De met een BGE aangestuurde BM(G) rem vermindert onderhouds- en energiekosten bij de gebruiker door minimale slijtage en een maximale standtijd van de rem, alsmede verwaarloosbare aanloopverliezen in de frequent geschakelde motor. BMH is een BGE met remverwarming en is voor alle motoren beschikbaar voor de inbouw in de schakelkast. De remgelijkrichters worden in de regel aangesloten aan het beschikbare wisselspanningsnet. Bij remmotoren met n toerental kan dit ook direct aan de motorklemmen plaatsvinden. De gelijkrichters dienen daarentegen bij pooltalomschakelbare motoren en bij door een frequentieregelaar gevoede motor met een afzonderlijke leiding vanuit de schakelkast aangestuurd te worden.

15

Het remkoppel van de platenrem is door keuze en aantal van de remveren te wijzigen. Dit is noodzakelijk om bijv. bij rijwerkaandrijvingen een remgedrag te verkrijgen dat gelijk is aan het versnellingsgedrag. Vanuit de fabriek worden de remmen met een nauwkeurig bepaalde remlichtspleet ingesteld geleverd. Door het remmen ontstaat slijtage. De rem dient overeenkomstig de handleiding nagesteld worden.

2.11.2

Remlichtaanspreek- en invaltijd

De BM(G) remmotoren met een BGE of BSG worden met een bijzonder korte veldopbouwintegratietijd t1 (aanspreektijd) gelicht. Apparatuur voor een versnelde remlichting wordt door het systeem van BM(G) met BGE volledig vervangen. Wanneer de rem uitsluitend afgeschakeld wordt via het verbreken van de voedingsspanning van de gelijkrichter, dan vertraagt de inductiviteit van de remspoel het demagnetisatieproces. Een extra vertraging van het invallen van de rem treedt op wanneer de voeding van de remlichter rechtstreeks vanuit de motorklemmen plaatsvindt. Bij het afschakelen werkt de motor tot zijn stilstand als generator en levert als zodanig spanning na het afschakelen aan de gelijkrichter.

Fig. 7 Basisschakelingen van de gelijkrichter resp. de aansturing bij wisselstroomzijdige afschakeling en gelijken wisselstroomzijdige afschakeling.

16

Ter verkorting van de invaltijd kan men enerzijds de gelijkrichter van de rem separaat vanuit de schakelkast voeden. In dat geval wordt de reminvaltijd t2l bij wisselstroomzijdige afschakeling verkregen (zie figuur 7 en 8). Om ook de reminvalvertraging door inductiviteit in het gelijkspanningscircuit tot een minimum te beperken, wordt de wissel- en gelijkstroomzijdige afschakeling toegepast. De hieruit volgende invaltijd is t2ll. Voor de remsystemen B03 en BM(G) treft u de hierbij behorende remreactietijden alsmede verdere technische gegevens aan de Vector/SEW catalogi.

Fig. 8 Aanspraak- en invaltijden van de rem.

2.11.3

Remaansturing BSR en BUR

BSR is de combinatie van BG(E) en het stroomrelais SR in de klemmenkast. De BSR maakt het mogelijk de kortst mogelijke invaltijd t2ll te verkrijgen zonder de externe aansturing van de gelijkrichter bij ntoerige remmotoren BM(G). Het stroomrelais SR schakelt de rem gelijkstroomzijdig af zodra de motorstroom na afschakeling van het net nul geworden is (zie figuur 9a).

Fig. 9a

Klemmenkast met BSR/plaatsing en schakeling.

17

BUR is de aanduiding voor het gebruik van de combinatie van BG(E) en het spanningsrelais UR. De BUR maakt het mogelijk de korst mogelijke invaltijd te verkrijgen met een minimum aan externe bedrading bij pooltalomschakelbare, frequentie-geregelde en gelijkstroommotoren. Het remrelais wordt parallel aan de voedingsspanning van de gelijkrichter geschakeld. Het relais schakelt met behulp van de voedingsspanning van de gelijkrichter (zie figuur 9b).

Fig. 9b

Aansluitschema BUR-remsysteem.

2.11.4

Remweg en positioneernauwkeurigheid

De remtijd is opgebouwd uit 2 componenten 1. Reminvaltijd 2. Mechanische remtijd Tijdens de mechanische remtijd neemt het toerental resp de snelheid van de motor af. Tijdens de reminvaltijd blijft de snelheid vergaand constant, deze kan zelfs vergroten, bijv. bij hijswerkaandrijvingen tijdens het dalen, wanneer de motor reeds afgeschakeld en de rem nog niet gelicht is. De remweg is voor horizontale bewegingen ongeveer volgens de volgende vergelijking te berekenen: s + v @ (t 2 ) 0, 5 @ t B) @ 1000 + ... mm Voor vertikale beweging geldt indien last > tegengewicht omhoog: n nom * Dn 2 ) 0, 5 @ t @ n nom * Dn s + v @ t2 @ B n n

nom

nom

@ 1000 @ 1000

+ ... mm

dalend: s

+ v @ t

n nom ) Dn 2 ) 0, 5 @ t @ n nom ) Dn @ B n nom n nom

+ ... mm

18

met Dn + 9, 55 @ T last @ t 2 + ... rmin SJ

De tolerantie voor de remweg bij ongewijzigde omstandigheden bedraagt ca. 12%. Bij zeer kleine remtijden kan een grotere invloed van de elektrische sturing (relais- of verbreektijden) de remweg verlengen. Bij PLCs kunnen toegevoegde tijden door programmadoorloop en uitgangsprioriteit ontstaan. Opmerking: Door strooiing kunnen de remwegen van de mechanische remmen individuele afwijkingen vertonen binnen n typenreeks tot "30%.

2.11.5

Langdurige lichting van de rem

De BM(G) platenrem kan mechanisch of elektrisch gelicht worden. Bij de mechanische lichting wordt een remlichthefboom, ofwel zelf-terugspringend of vastzetbaar, geleverd. Bij de elektrische lichting van de rem zonder dat hierbij de motor ingeschakeld wordt dient er op gelet te worden dat dit alleen in combinatie met de gelijkrichter BGE of het stuurapparaat BSG toelaatbaar is (geldt uiteraard ook bij zeer lage motortoerentallen en onvoldoende remkoeling).

2.11.6

Remverwarming

Voor bijzondere omgevingsomstandigheden zoals bijv. het gebruik in de buitenlucht of in een diepvriesruimte is het noodzakelijk de rem tegen vastvriezen te beschermen. De speciale remgelijkrichter BMH maakt zowel de kortst mogelijke aanspreektijd als ook de verwarming tijdens stilstand mogelijk.

2.11.7

Remcontacten

Omdat bij de remspoel gelijkstromen met een inductief aandeel geschakeld worden, dienen de schakelcontacten overeenkomstig gedimensioneerd te zijn. Hier is het nodig om geschikte schakelcontacten, zoals deze in de handel te verkrijgen zijn te gebruiken. Goede ervaringen zijn ook opgedaan met wisselstroomschakelcontacten, die voor AC3 bedrijf toegelaten zijn. Hulpcontacten van vermogensschakelaars voldoen daarentegen niet. Te vermijden bedrijfsstoringen door verbrande contacten zijn het gevolg.

2.11.8

Tegenstroomremming - gelijkstroomremming

Tegenstroomremming of reverseerbedrijf, d.w.z. het ompolen van de motor bij het maximum toerental, levert voor de motor een grote mechanische en thermische belasting op. De hoge mechanische belasting geldt ook voor de in de aandrijfketen opgenomen tandwielkast en verdere overbrengingsorganen. Hier dient in ieder geval ruggespraak gehouden te worden met de leverancier van de aandrijving. Met een gelijkstroomremming kunnen motoren zonder rem al naar gelang de hoogte van de gelijkstroom meer of minder snel afgeremd worden. Omdat deze wijze van motorafremming tot extra warmte ontwikkeling leidt, dient ook hier overleg met de leverancier plaats te vinden.

19

2.12

Beschermingsklassen van SEW draaistroommotorreductoren resp. remmotorreductoren

Afhankelijk van de omgevingsomstandigheden - hoge luchtvochtigheid, aggressieve stoffen, spuit- of druipwater, stofafzetting enz. - worden draaistroommotoren, al dan niet uitgevoerd met rem, standaard in de beschermingsklassen IP54, IP55, IP 65 en IP 56 geleverd. Een verhoogde bestendigheid tegen corrosie van metalen delen en een extra impregnering van de wikkelingen (vocht- en zurenbescherming) zijn evenzeer mogelijk als de levering van door een erkend keuringsinstituut goedgekeurde motoren, zoals verminderd explosiegevaarlijke motoren en remmotoren volgens beschermingsklassre EExe (verhoogde veiligheid, EExed (motor verhoogde veiligheid, rem in drukvaste omhulling), resp. EExd (drukvaste omhulling).

20

Draaistroomaandrijvingen met een variabel toerental door een mechanische verstelling

Het SEW programma mechanische variatoren

3.1

Veel bewegingsprocessen vragen om een aandrijving met een verstelbaar toerental met een klein instelbereik zonder dat er bijzondere eisen gesteld worden aan de mate waarin het toerental op een gelijke waarde dient te blijven, bijv. transportbanden in de verpakkings- of drankindustrie. Hier wordt uitsluitend het toerental van de afzonderlijke banden op een gunstige transportsnelheid ingesteld. De mechanische variatoren worden vaak uitgevoerd met een reductiekast na het variatordeel. De variatoren worden aangedreven door een draaistroomkortsluitrotormotor (zie hoofdstuk 2, pagina 6 e.v.). SEW-EURODRIVE bouwt 2 reeksen mechanische variatoren: 1. Wrijvingsschijfvariatoren, bouwreeks VARIMOTR met een maximaal over te brengen motorvermogen van 11 kW, en een maximum toerentalinstelbereik van 1:5 (zie figuur 10). 2. Breedprofiel V-riemvariatoren, bouwreeks VARIBLOCR met een maximaal over te brengen motorvermogen van 45 kW en een maximum toerentalinstelbereik van 1:8 (zie figuur 11). De instelbereiken kunnen door het gebruik van pooltalomschakelbare motoren (bijv. 4/8-polig) worden vergroot.

Fig. 10 Wrijvingsschijfvariatorreductor met VARIMOTR en SEW-reductor.

Fig. 11 Breedprofiel V-riemvariatorreductor met VARIBLOCR en SEW-reductor.

3.2

Regelbaarheid, versteltijd

Door relatief lange versteltijden, afhankelijk van het instelbereik 20 - 40 s, is een regeling op basis van deze mechanische variatoren zeer traag. Om die reden worden deze aandrijvingen alleen als instelbare aandrijving toegepast. De verstelling van het uitgaand toerental vindt handmatig plaats via een handwiel of een kettingwiel of afstandbediend door een verstelmotor. De instelpositie van het verstelmechanisme of het toerental wordt ofwel direct aan de variator of door een meetinstrument bij de schakelkast aangegeven.

21

3.3

De groottebepaling van de variatorreductor

Na bepaling van het benodigde vermogen en het gewenste uitgaande toerentalbereik wordt de variator uit de SEW catalogus gekozen. Daarbij dient met een aantal belangrijke factoren rekening gehouden te worden. Bij de variatoren VARIBLOCR zijn de verhoudingen en de afmetingen van de V-riem bepalend voor de vermogensbemeting. Bij de variatoren VARIMOTR zijn de aandrukkracht en de materiaalkeuze van de wrijvingsring bepalend. Om de variator correct te kunnen kiezen dienen naast het benodigde vermogen en het toerentalinstelbereik de omgevingstemperatuur, de opstellingshoogte en de toepassing bekend te zijn. In de volgende grafiek zijn het afgegeven vermogen Pa, het rendement en de slip als afhankelijke van het instelbereik weergegeven.

Fig. 12 Kenmerkende waarden van variatoren. Omdat mechanische variatoren niet alleen toerental- maar ook koppelomzetters zijn, kunnen ze volgens uiteenlopend criteria gedimensioneerd zijn: naar een constant afneembaar koppel naar een constant afneembaar vermogen naar een constant afneembaar koppel en een constant afneembaar vermogen (elk over een deel van het instelbereik)

3.4 3.4.1

Keuze naar relatie lastkoppel-lasttoerental Keuze naar een constant afneembaar koppel

De meeste toepassingen vragen over het verstelbereik een verregaand constant afneembaar koppel. Hierop gedimensioneerde variatoren kunnen belast worden met een koppel dat berekend wordt volgens de volgende formule: Ta + 9550 @ P a max + constant [Nm] n a max

Bij deze keuze resp. lastgedragingswijze wordt de na de variator opgestelde reductiekast in het volledige instelbereik in gelijke mate belast. De volle capaciteit van de variator wordt alleen bij het maximale toerental bereikt.Bij lagere toerentallen is het toelaatbare vermogen kleiner. Met de volgende vergelijking wordt het kleinste vermogen bij het laagste toerental van de variator berekend: P a min + 1 @ P a max kW] R R + toerentalinstelbereik

22

De volgende grafiek toont koppel en vermogen als afhankelijke van het toerental:

Fig. 13 Kenmerkende waarden van de variator bij een constant koppel.

3.4.2

Keuze naar een constant afneembaar vermogen

Het afgenomen vermogen Pa kan binnen het volledige instelbereik afgenomen en volgens de volgende formule bepaald worden: P a min + T a max @ n a min + constant [kW] 9550

De variator wordt alleen bij het laagste uitgaande toerental volledig belast. De na de variator opgestelde reductiekast dient geschikt te zijn voor het overbrengen van het dan ontstane koppel. Deze koppels kunnen ca. 200 - 600% hoger liggen dan bij de keuze voor een constant koppel.

Fig. 14 Kenmerkende waarden van de variator bij constant vermogen.

23

3.4.3

De keuze op basis van een deel van het toerentalbereik met een constant vermogen en deel van het bereik met een constant koppel

Bij deze belasting wordt de mechanische variator optimaal belast. De reductor dient zodanig gekozen te worden dat de hoogst optredende koppels overgebracht kunnen worden. In het bereik van na - na max blijft het vermogen constant. In het bereik van na min -na blijft het koppel constant.

Fig. 15 Kenmerkende waarden van de variator bij gedeeltelijk constant koppel en max. vermogen blijkens test. Suggestie: Wanneer men het beschikbare instelbereik van de variator niet volledig wil gebruiken, dan is het zinvol vanuit rendements-overwegingen om het gebruikte toerentalbereik zoveel mogelijk te baseren op de hoogste waarden van het instelbereik. In het bovenste deel van het instelbereik is de slip van de variator het geringst en het overbrengbare vermogen het grootst.

3.5

Bedrijfsfactoren

Voor de keuze van de variatoren op basis van de keuzetabellen zijn de volgende bedrijfsfactoren van belang: 1. fB = Bedrijfsfactor voor de belastingswijze (zie de volgende tabel). 2. fT = Bedrijfsfactor voor de invloed van de omgevingstemperatuur (zie de grafiek van figuur 16). Belastings- fB wijze I II 1,0 omschrijving gelijkvormig stootvrij bedrijf voorbeelden ventilatoren, transportbanden, vulmachines goederenliften, kraanrijwerken en balanceermachines, zware mengers, rollenbanen, stanzen, stenenbrekers

1,25 ongelijkvormig bedrijf met matige stoten 1,5 sterk ongelijkvormig bedrijf met heftige stoten

III

24

Fig. 16 Bedrijfsfactoren fT bij variatoren.

3.6

Overbelastingsbeveiliging

De aanwezige motorbeveiliging, om het even welke uitvoering gekozen is, beveiligt niet de na de variator opgestelde reductiekast. Om bij mechanische variatoren de erna opgestelde reductor tegen overbelasting te beschermen, kan als optimale oplossing een elektronische beveiliging toegepast worden. Bij de elektronische beveiliging worden motorvermogen en uitgaand toerental van de variator gemeten. Bij een constant afgenomen koppel wijzigt het vermogen lineair met het toerental, dwz. dat bij een afnemend toerental het motorvermogen eveneens dient te verminderen. Wanneer dit niet het geval is, dan is er sprake van een overbelasting en wordt de aandrijving uitgeschakeld. Deze beveiliging is niet geschikt als beveiliging tegen blokkering. Koppelbegrenzende koppelingen zijn eveneens geschikt als beveiliging tegen blokkering.

25

Draaistroomaandrijvingen met een variabel toerental door middel van frequentieregelaar

Nieuwe ontwikkelingen op het gebied van de vermogenshalfgeleiders (vermogenstransistoren, GTO thyristoren, RTL thyristoren) en de digitale technieken (microprocessoren) maken in toenemende mate de economische toepassing van door een frequentieregelaar gevoede draaistroommotoren mogelijk. Een frequentieregelaar levert een variabele instelbare uitgangsfrequentie met een zich evenredig aanpassende uitgangsspanning. Hierdoor zijn draaistroomkortsluitrotormotoren instelbaar in hun toerental.

4.1

Typen frequentieregelaars

Frequentieregelaars voor asynchroonmotoren kunnen verdeeld worden in 3 groepen: 1. Frequentieregelaars zonder tussenkring (directe omvormers). 2. Frequentieregelaars met een gelijkspannings-tussenkring (U-omvormers). 3. Frequentieregelaars met een gelijkstroom-tussenkring (I-omvormers).

4.1.1

Frequentieregelaars zonder tussenkring (directe omvormers)

De directe omvormer is in wezen uit drie enkelfasige 2-weg omvormers opgebouwd. Door op de juiste manier te chopperen in de primaire voedingsspanningscurve afwisselend in het gelijkrichter en wisselrichterbereik, wordt een nieuwe sinusvormige spanningsgolf gecreerd met een variabele amplitude, waarvan de maximale frequentie 40% van de netfrequentie bedraagt. Bij een 50 Hz net is de bereikbare uitgangsfrequentie dus maximaal 20 Hz. Dit type omvormer wordt vooral bij hogere vermogens vanaf ca. 500 kVA toegepast, bijv. bij grote cementmolens en walsaandrijvingen.

4.1.2

Frequentieregelaars met een gelijkspanningstussenkring (U-omvormers)

Dit type frequentieregelaar is door zn universele toepasbaarheid de meest gebruikelijke. Deze kan zowel voor de voeding van n individuele motor als voor meerdere motoren toegepast worden. Door de eigenschap van de vastgelegde spanning in de gelijkspanningstussenkring is de regelaar geschikt voor onbelast bedrijf, hij kan dus zonder bezwaar gescheiden worden van de belasting. Algemene eigenschappen Enkwadrantbedrijf, vierkwadrantbedrijf door elektronisch omkering van het draaiveld en remchopper, of net-terugvoedingswisselrichter met aanpassingstrafo is mogelijk. Typische toepassingsgebieden Vermogensbereik 0,1....500 kVA, roerwerken, ventilatoren, pompen, textiel-, houtbewerkings- en slijpmachines, transportaandrijvingen; met name wanneer een grote mate van onderhoudsvrijheid en/of een hoge beschermingsklasse en/of hoge toerentallen gewenst zijn. Uitvoeringsvarianten Ingangskring en tussenkring en het wisselrichterdeel worden in verschillende varianten aangeboden. Frequentieregelaar met een vaste tussenkringspanning

26

Fig. 17 Blokschema van de regelaar met een vaste tussenkringspanning. Deze frequentieregelaars hebben een ongestuurde ingangsgelijkrichter. De condensator van de tussenkring is geladen met de gelijkgerichte netspanning. De hierna opgestelde wisselrichter vervult zowel de taak van de wijziging van de frequentie als de spanningsverdeling, dit laatste door pulsbreedte modulatie (PWM) van de tussenkringspanning binnen een te vormen halve golf van de uitgangsspanning. Een meer verfijnde vorm is de sinusgecodeerde PWM, waarbij de benaderde kromme van de uitgangsspanning door verschillen in pulsbreedte en pulspauze beter aangepast is aan de gewenste sinusvorm.

Fig. 18 Sinusgecodeerde PMW. De motor wordt bij sinusgecodeerde PWM minder met hogere harmonischen belast (minder opwarming en een betere rondloop). De PWM schakelwijze werd pas met de snelschakelende vermogenshalfgeleiders mogelijk.

4.1.3

Frequentieregelaars met een gelijkstroom tussenkring (I-omvormers)

De ingangskring wordt gevormd door een volgestuurde stroomregelaar, die stroomgeregeld de gelijkstroomtussenkring via een vereffeningssmoorspoel voedt. Deze is vanwege zn grootte meestal buiten de regelaar opgesteld. De opgelegde stroom in de tussenkring heeft tot gevolg dat dit type frequentieregelaar niet bestand is tegen het afkoppelen van motoren. Frequentieregelaar en motor dienen op elkaar afgestemd te zijn, omdat de omvormer met zijn doofcircuit op de inductiviteit van de motor afgestemd dient te zijn. Kenmerken: 4-Kwadrantbedrijf, uitsluitend als afzonderlijke aandrijving te gebruiken; net-cos is variabel en afhankelijk van de mate van uitsturing van de netgevoerde ingangsstroomregelaar. Typische toepassingsgebieden: Vermogensbereik 20.....1000 kVA; 4-kwadrant aandrijvingen; centrifuges; hijs-, transport- en rijwerkaandrijvingen.

27

4.2

Kenmerkende gedragingen/frequentiebereik

a) Door wijziging van de frequentie en de spanning met de frequentieregelaar is de koppel-toerenkromme van de draaistroomkortsluitrotormotor te verschuiven over de toerental-as (zie figuur 19).

Fig. 19 Kenmerkende gedragingen van de frequentieregelaar in het bereik van een constant koppel (A) en een constant vermogen (F). Binnen het gebied van evenredigheid tussen U en f (bereik A in figuur 19) wordt de motor met een constante veldsterkte gebruikt en kan deze met een constant koppel belast worden. Wanneer de spanning zn maximale waarde bereikt en de frequentie nog verder verhoogd wordt, dan neemt de veldsterkte en daarmee ook het afneembaar koppel omgekeerd evenredig af (veldverzwakking bereik F in figuur 19). Over dit gedeelte neemt het kipkoppel quadratisch af, zodat vanaf een bepaalde frequentie TK t het afneembare koppel wordt (bij TK = 2 Tnom vanaf 100 Hz; bij TK = 2,5 Tnom vanaf 125 Hz). Eventueel dient het afneembare koppel nog verder verminderd te worden. b) Alternatief is er de mogelijkheid om de motor te gebruiken met een lagere U/f verhouding zodat de maximale spanning pas bereikt wordt bij de maximale frequentie. De veldsterkte in de motor wordt door de kleinere U/F verhouding gereduceerd, de motor wordt gebruikt met een constant verzwakt veld dus ook met een gereduceerd koppel (zie figuur 20). Bij deze gebruiksvorm heeft de motor een met het kwadraat gereduceerd kipkoppel tegenover het kipkoppel bij 50 Hz (bijv. bij fmax= 70Hz: TK70 = 502/702 @ TK50 = 0,51 @ TK50).

28

Fig. 20 Kenmerkende gedragingen van de frequentieregelaar voor een constant gereduceerd koppel. Een voordeel van deze instelling van de regelaar is dat de motor in het bereik onder 50 Hz door verhoging van de spanning zonder gevaar voor overexcitatie tot het niveau van het nominale koppel bij 50 Hz in veldsterkte verhoogd kan worden daardoor voor aanloop- en overbelastingspieken grotere koppels dan het langdurig afneembaar koppel Tred afgeven kunnen worden. c) Een verder alternatief is het bedrijf met spanning en frequentie boven de nominale waarde, bijv.: Motor: 230V / 50 Hz (D-schakeling) Frequentieregelaar: UA = 400 V bij fmax = 400/230 @ 50 Hz [ 87 Hz

Fig. 21 Kenmerkend gedrag van de frequentieregelaar voor een constant nominaal koppel (50 Hz waarde). Door verhoging van de frequentie zal de motor het 3- voudige vermogen leveren. Er dient rekening gehouden te worden met een grotere geluidsontwikkeling van de motor, veroorzaakt door de sneller draaiende ventilator en het hogere vermogen dat de reductor dient door te geven (FB- factor voldoende groot kiezen) en dat de frequentieregelaar een factor p3 groter gekozen dient te zijn dan het nominale motorvermogen.

29

4.3

Koeling/Motordimensionering

Een voorwaarde voor de afname van een constant koppel is een gelijkblijvende koeling, ook in het onderste toerentalbereik. Dit is echter bij motoren met een zelfstandige koeling niet mogelijk, omdat met een afnemend toerental de koeling eveneens vermindert. Wanneer geen afzonderlijk aangedreven ventilator wordt toegepast dan dient het koppel gereduceerd te worden. Van een afzonderlijk aangedreven ventilator kan alleen bij een constant koppel afgezien worden wanneer de motor overgedimensioneerd wordt. Door het in vergelijking met het afgegeven vermogen nu grotere motoroppervlak wordt de verlies-energie ook bij de lagere toerentallen afgevoerd. Eveneens van invloed op de dimensionering van de motor is de wijze waarop de uitgangsstroom tot stand komt. Naarmate deze in meerdere mate de ideale sinusvorm benadert, zoveel gunstiger is de belasting van de motor. Bij de keuze van de maximale frequentie dienen ook de belangen van de motorreductor in het oog gehouden te worden. De hoge omtrekssnelheid van het ingaande tandwielstel met de hiermee samenhangende gevolgen (woelingsverliezen, lager- en keerringbenvloeding alsmede geluidsvorming) begrenzen het hoogst toelaatbare toerental. De ondergrens van het frequentiebereik wordt door de frequentieregelaar zelf bepaald. De rondloopkwaliteit bij lage toerentallen wordt bepaald door de kwaliteit van de tot stand gebrachte sinusvormige uitgangsstroom. De stabiliteit van het toerental onder belasting door de kwaliteit van de slip- en de IxR compensatie of alternatief door een toerenregeling met gebruik van een aan de motor gebouwde encoder.

4.4

Selectie-aanwijzingen voor SEW-motorreductoren met een frequentieregelaar

Het gebruik van draaistroommotorreductoren in combinatie met een frequentiereglaar vraagt bij de keuze van de motoren om het in acht nemen van het volgende: 1. Het koelend effect van een door de motor zelf aangedreven ventilator neemt af bij afnemend toerental zodat bij langdurig bedrijf in een deeltoerental het afgegeven vermogen (koppel) gereduceerd of de motor afzonderlijk gekoeld dient te worden. 2. Afhankelijk van de werkingswijze van de frequentieregelaar wekt deze een spanningsvorm op, die een min of meer sinusvormig stroomverloop tot gevolg heeft. Het aandeel hogere harmonischen van de stroom ontwikkelt in de motor extra verliezen. 3. Het bedrijf via een frequentieregelaar betekent t.o.v. netbedrijf een meer dwangmatig bedrijf met wat verminderde spanning (spanningsverliezen in de frequentieregelaar alsmede intrinsiek verbonden aan het gebruik van PWM) en daarmee verhoogde slipverliezen in de motor. Welke richtlijnen geeft Vector? Een algemene keuze voor isolatieklasse F en het inbouwen van temperatuurvoelers TF of thermostaten TH. Vanwege het toerentalbereik,het rendement en de cos dienen alleen 4-polige motoren toegepast te worden. Bij de keuze van het maximum toerental in het gebied van veldverzwakking dient over de keuze van de maximale frequentie bedacht te worden dat het nominale koppel Tnom (betrokken op de nominale frequentie, bijv. 50 Hz) bij een toenemende frequentie afneemt. Om een kipveilig bedrijf te garanderen, dient de verhouding TK/Tnom u1 blijven.

30

Wij bevelen aan om deze verhouding op minimaal 1,25 te stellen, (zie figuur 22).

Fig. 22 Een kwadratische afname van het kipkoppel met het toenemen van de uitgestuurde frequentie bij frequentieregelaars. Het parallel gebruik van meerdere motoren op n frequentieregelaar gearandeert geen gelijk- of synchroonloop. Afhankelijk van de belasting van de afzonderlijke motoren kan het toerental door slip dalen van ca. 40 - 100 r/min (voor Pnom - 0,55 - 15 kW) afhankelijk van leegloop of nominaal belast. Deze toerentaldaling is over het gehele toerenbereik vrijwel gelijk en kan niet door IxRen slipcompensatie aan de regelaar genivelleerd worden, omdat elke instelling aan de regelaar dwangmatig ook zijn invloed uitoefent op alle motoren, dus ook op die motoren die juist zonder belasting werken. Bij meer-motorenbedrijf aan een frequentieregelaar met een instelbare stroombegrenzing dient eveneens elke afzonderlijke motorleiding met een thermisch relais (of motorbeveiligingsschakelaar als gecombineerde vermogensbeveiliging) uitgevoerd te worden, want de stroombegrenzende werking van de frequentieregelaar werkt op alle parallel gebruikte motoren.

31

5
5.1

Reductoren
Motorreductoren

Een motorreductor is de constructieve eenheid van een elektromotor en een reductiekast. Motorreductoren worden aangeboden in diverse uitvoeringsvormen. Beschikbaar zijn: tandwielkasten met een co-axiale ligging van de uitgaande as ten opzichte van de ingaande (motor)as, vlakke tandwielkasten met een ligging van de uitgaande as die evenwijdig is aan die van de ingaande as en kegelwiel- en wormwielkasten waarbij de uitgaande as haaks geplaatst is op de ingaande as. Criteria voor de keuze hieruit zijn onder andere plaatsruimte, bevestigingsmogelijkheden en de verbinding met het lastwerktuig. Het rendement van de vertanding van alle genoemde typen aandrijvingen, met uitzondering van de wormwielkasten, is relatief hoog en bedraagt afhankelijk van het aantal tandwieltrappen tussen 94 en 98%. Bij wormwielkasten is het rendement van de vertanding al naar het aantal gangen van de worm (1, 2 of 5-gangig) verschillend. Dit rendement ligt tussen 30 en 90%. Wanneer het rendement van een wormwieloverbrenging onder de 50% ligt, is de reductor statisch zelfremmend. Dergelijke aandrijvingen mogen alleen dan gebruikt worden wanneer er geen kans is op het leveren van koppels door het lastwerktuig naar de motor, of deze zodanig gering zijn dat de reductor hierdoor geen schade kan ondervinden.

5.2

Uitgaand toerental, afneembaar koppel

De keuze van de toe te passen reductorgrootte richt zich naar het afneembaar koppel aan de uitgaande as van de reductor. Dit afneembaar koppel TA is te berekenen uit het aandrijvend motorvermogen Pnom en het uitgaande toerental van de reductor na. Ta = Pnom @ @ 9550/na ..... Nm Pnom in kW na in r/min = rendement van de reductor De in de catalogus opgenomen SEW motorreductoren worden ofwel door het afgegeven vermogen of door het afneembaar koppel bij een gegeven uitgaand toerental beschreven. Een verdere keuze-invloedsfactor is hierbij de bedrijfsfactor.

5.3

Bedrijfsfactor

Reductoren zijn altijd berekend op basis van een gelijkmatige belasting en een gering aantal inschakelingen. Het is noodzakelijk om bij afwijkingen van deze kondities het berekende theoretische aandrijfkoppel te vermenigvuldigen met een bedrijfsfactor. Deze bedrijfsfactor wordt bepaald door de schakelfrequentie, de verhouding van de massatraagheidsmomenten en de dagelijkse bedrijfstijd (zie figuur 23).

32

Fig. 23 Benodigde bedrijfsfactor fB afhankelijk van bedrijfstijd, schakelingen per uur en stootgraad. Bepalen van de stootgraad I gelijkvormige belasting en bij Q v 0,2 II matig stotende belasting en/of bij Q v 3,0 III hevig stotende belasting e/of bij Q v 10 (Als Q u 10 raadpleeg Vector Q + lastmassatraagheidsmoment berekend op de motoras massatraagheidsmoment van de motor

* bedrijfsduur in uren/dag ** onder schakelingen/uur worden alle aanlopen en remmingen en bij pooltalomschakelbare motoren en bij gelijkspanningsmotoren en frequentiegeregelde motoren ook alle omschakelingen van het lage naar het hoge toerental en omgekeerd gerekend. De stootgraden I tot III worden afhankelijk van de meest ongunstige waarde uit n van de beide parameters gekozen. Het is desgewenst ook mogelijk om tussen de krommen te interpoleren. In de SEW-catalogus wordt bij elke motorreductor een bedrijfsfactor vermeld. De bedrijfsfactor geeft de verhouding tussen het nominale vermogen van de reductor en het nominale motorvermogen. Bij wormwielkasten dient als extra nog de invloed van de omgevingstemperaturen en de inschakelduur bij de keuze van de reductor betrokken te worden. Aan de volgende grafiek kunnen de extra bedrijfsfactoren voor wormwielkasten ontleend worden. De totale bedrijfsfactor fB ges voor wormwielkasten is dan te berekenen volgens: f B ges + f B @ f B1 @ f B2 Hierin zijn: fB = algemene bedrijfsfactor (uit figuur 23) fB1= bedrijfsfactor vanuit de omgevingstemperatuur (figuur 24) fB2= bedrijfsfactor voor kortstondig bedrijf (figuur 24)

33

Fig. 24 Extra bedrijfsfactorcomponenten voor wormwielkasten.

5.4

Toelichting op het verschijnsel bedrijfsfactoren

Tandwieloverbrengingen zijn per definitie onderworpen aan een vermoeiingsbelasting, immers tijdens n omwenteling is een tand over het grootste deel volledig onbelast. Zodra er een aangrijping van die tand met een tand van het tegenwiel ontstaat is er wel sprake van belasting. Hierdoor wordt de tandvoet belast met een sprongbuigspanning en wordt de tandflank belast met een soort vermoeiingsbelasting oppervlak-loswalsspanning - de Hertse spanning. Als zodanig wordt het koppel dat een tandwielkast kan overbrengen gebaseerd op de materiaalspanningswaarde, die zodanig laag is dat de levensduur hierop theoretisch oneindig is. Wanneer de werkelijk uitgeoefende koppels groter zijn dan het koppel dat met een oneindige levensduur overgebracht kan worden, ontstaat een eindige levensduur, zie hiervoor de Whler kromme van figuur 25b.

34

Fig. 25 De kromme van figuur 25b is uitsluitend bedoeld als tendensaangevend voorbeeld. De vorm van de kromme is in werkelijkheid afhankelijk van materiaal, oppervlaktebehandeling enz. Deze kromme maakt duidelijk dat incidentele overbelasting gekoppeld gaat met een verkorting van de levensduur. De kromme toont ook de gebruikelijke verhouding tussen het koppel waarbij de tandwieloverbrenging aan een geweldbreuk bezwijkt en het continu afneembare koppel van ca. 3. Bij de nieuwste verfijnde inzichten en berekeningsmethoden van tandwieloverbrengingen wordt het vlakke gedeelte van de Whlerkromme overigens ook niet meer als volledig vlak weergegeven maar als heel flauw dalend. Theorien over tandwieloverbrengingen met een werkelijk volledig oneindige levensduur zijn hiermee achterhaald. Figuur 25a toont het lastkoppel van 2 lastwerktuigen. In beide gevallen geeft het lastkoppel een periodieke rimpel ter plaatse van de as waar het koppel gemeten is. De koppels, die door de diverse tandwielstellen overgebracht dienen te worden, kunnen alleen via complexe massa-veersysteem opdelingsberekeningen benaderd worden. In de praktijk worden dit soort berekeningen alleen gemaakt wanneer de excitatiesterkte, vorm en frequentie goed bekend zijn, zoals bij de aandrijving door grotere dieselmotoren. Voor de overige, dus meeste toepassingen wordt gebruik gemaakt van ervaringskennis die eerder is opgedaan met soortgelijke installaties. Gezocht wordt dan naar de bedrijfsfactor, die in het verleden nodig bleek om te komen tot een voldoende ruime levensduur. Het vaststellen dat de tandwielkast juist gekozen is, kan altijd pas met zekerheid plaatsvinden na enige gebruikstijd aan de hand van tanddraagbeelden. Bedacht dient te worden dat er wat verschillen zijn in de diverse berekeningswijzen van een tandwielkast (DIN, ISO of AGMA). Het is dan ook niet mogelijk om de bedrijfsfactor van n fabrikant te gebruiken voor de keuze van de tandwielkast van een andere fabrikant.

35

5.5

Smering

Het smeermiddel in een tandwielkast heeft een aantal functies: Het vermijden van wrijving en slijtage op de tandflanken. De hydro-dynamisch gevormde smeerfilm scheidt onder normale omstandigheden de met elkaar samenwerkende tandfanken. Om dit onder hoge vlaktedrukken te kunnen, worden aan de olie Extreme Pressure dopes toegevoegd. Bij het proces van het tot een smeerfilm uitwalsen van het smeermiddel ontstaat warmte in het smeermiddel. Het afvoeren van warmte van de plaats waar deze ontstaat naar het warmte-afvoerende oppervlak van de behuizing. Het smeren en koelen van de lagers.

5.6

Woelingsverliezen

Onder woelingsverliezen in een tandwielkast verstaan we de verliezen als gevolg van het in stroming brengen van het smeermiddel. (De andere verliezen ontstaan door de tandbelasting en de lagerkrachten). Vaak is er bij de keuze van een tandwielkast rekening te houden met woelingsverliezen. Vooral bij kleine overbrengingsverhoudingen dus een grote diameter van het sneldraaiende rondsel en een hoog ingaand toerental kunnen woelingsverliezen tot een belangrijk extra opwarmingsmechanisme leiden. De grote warmte-ontwikkeling door woelingsverliezen kan bij 1- of 2- trapskasten vaak niet zonder extra voorzieningen afgevoerd worden omdat het koelend huisopppervlak hiervoor te klein is. Om een vorm van woelingsproblematiek op te lossen kunnen n of meerdere hulpmiddelen gebruikt worden: Om het olieniveau en daarmee de woelingsverliezen te verminderen wordt een vorm van druksmering toegepast (bij tandomtrekssnelheden u 15 m/s is druksmering nodig vanuit het wegslingeren van het smeermiddel door centrifugaalkracht). Om de viscositeit van de olie bij het opstarten vanuit lagere temperaturen te verbeteren (het smeermiddel dunvloeibaarder te maken), wordt een verwarming toegepast. Om de viscositeit van de olie bij hogere temperaturen te verbeteren wordt een koeler gebruikt (om het smeermiddel niet te dunvloeibaar te laten worden en om de verouderingssnelheid laag te houden).

36

6
6.1

Remmen
Indeling naar vertragingsremmen en houdremmen

Remmen kunnen al naar hun gebruiksdoel onderscheiden worden naar vertragingsremmen en houdremmen. Vertragingsremmen dienen in staat te zijn om de warmte die ontstaat tijdens het remmen te kunnen verwerken. Ook mag verwacht worden dat de slijtage van het wrijvingsmateriaal binnen redelijke perken blijft als gevolg van deze vertragingsremmingen. Bij houdremmen worden minder hoge eisen gesteld aan de warmte-afvoerende en de slijtageverwerkende capaciteit van de rem. Meestal kan de houdrem daardoor goedkoper geconstrueerd worden dan de vertragingsrem.

6.2

Waarom remmen en met welk koppel?

In sommige toepassingen, waarbij het lastwerktuig uit zichzelf ook tot stilstand zou komen, wordt een rem gebruikt om de uitlooptijd te bekorten en daarmee de productiviteit te verhogen. Het gewenste remkoppel is doorgaans 0,8 - 1,2 @ Tnom.motor. Om een lastwerktuig dat zonder rem ook tot stilstand zou komen in een of op een gewenste positie te laten stoppen (stopnauwkeurigheidsoverwegingen). Het gewenste remkoppel doorgaans 0,8 - 1,2 @ Tnom. Een aantal lastwerktuigen komt onder bepaalde condities niet tot stilstand, bijv. de rijwerkaandrijving van een windvangende kraan. Het gewenste remkoppel is ca. 1,2 1,6 Tnom. Lastwerktuigen met een doortrekkende last, bijv. hijswerkremmen. Volgens NEN 2020 Hijskranen. De mechanische uitrusting dient de hijswerkremrem het 1,6-voudige van het lastkoppel zonder meerekening van rendementsverliezen te kunnen leveren. De ervaring heeft geleerd dat een hijswerkrem, die gebaseerd is op het 2-voudige van het lastkoppel te prefereren valt.

6.3

Warmte-ontwikkeling bij het remmen

Er zijn bij het controleren op warmtecapaciteit van remmen meerdere van elkaar verschillende criteria. Er mag niet meer warmte in de rem gebracht worden dan deze naar de omgeving kan afvoeren. Dit is een belangrijk criterium voor remmen, die intensief en frequent gebruikt worden (zie figuur 26). De capaciteit van de rem wordt bepaald door de grootte van het afkoelend oppervlak en de kleur daarvan, de toelaatbare temperatuur van de rem en de koelluchtstroomsnelheid.

Fig. 26

37

 Voor incidentele remmingen mag niet meer warmte in de rem gebracht worden dan deze kan accumuleren. Bij deze zienswijze wordt de warmteafvoer naar de omgeving tijdens het remmen als verwaarloosbaar beschouwd. Bepalend voor de capaciteit van de rem in dit opzicht is de massa en de soortelijke warmte en de maximum temperatuurtoename van alle metalen delen die door het remmen in temperatuur zullen stijgen. Voor incidentele remmingen met veel weg te remmen energie in een korte remtijd en grote blokken- of schijfremmen dient een correctie op de zienswijze van de boven beschreven incidentele remmingsbelasting plaats te vinden. Het is dan immers niet realistisch om te veronderstellen dat in de korte beschikbare tijd de warmte gelijkmatig verdeeld is. Soms wordt dan ook voor deze thermische belasting een waarde opgegeven die maximaal per seconde geaccumuleerd kan worden. In twijfelgevallen is het raadzaam de leverancier te raadplegen.

6.4

De wrijvingscofficint van wrijvingsmateriaal

De wrijvingscofficint van wrijvingsmateriaal wordt ten onrechte als zeer stabiel verondersteld. In werkelijkheid is deze echter aan sterke spreidingen onderhevig. Voor de normale spreiding dient u rekening te houden met afwijkingen van +30% tot -30%. Een volledig nieuwe nog niet ingelopen koppeling of rem levert slechts ca. 50% van het koppel na inlopen. Alleen bij platenkoppelingen of remmen is het mogelijk deze in de fabriek te laten inlopen. Bij de SEW motorremmen zijn deze in de fabriek reeds ingelopen. Bij vernieuwing van de wrijvingsonderdelen van een koppeling of rem dient rekening gehouden te worden met dit inloopproces. De wrijvingscofficint is afhankelijk van de temperatuur op het wrijvingsvlak. Bij veel wrijvingsmaterialen is er een tendens dat deze bij toenemende temperatuur stijgt. Boven een bepaalde temperatuur neemt de wrijvingscofficint dan sterk af. Het is noodzakelijk om een voldoende marge in acht te nemen tot die temperatuur. In twijfelgevallen dient u navraag te doen. De wrijvingscofficint is afhankelijk van de conditie van het tegenmateriaal. Wanneer dit vettig is kan de wrijvingscofficint verminderen tot 20%. Wanneer dit roestig is, kunnen afhankelijk van de mate van roest/of materiaaltype totaal verschillende gevolgen verwacht worden. Bij een lichte mate van roesten zal het roestveegsel als een soort glijmiddel gaan fungeren. De wrijvingscofficint daalt tot ca. 50%. Bij zware roest van vooral stalen wrijvingsvlakken werkt dit op het wrijvingsmateriaal in als een frees. De wrijvingscofficint kan toenemen tot ca. 150%. Het is belangrijk dat u maatregelen treft om roestvorming van het met de remvoering samenwerkende oppervlak te voorkomen. De wrijvingscofficint is afhankelijk van het tegenmateriaal. Meestal wordt de wrijvingscofficint opgegeven voor de samenwerking met een gietijzeren oppervlak. Wanneer in plaats hiervoor een kwaliteit roestvrij staal gekozen wordt zal de wrijvingscoffint met ca. 1/3 verminderen. Veel wrijvingsmaterialen zijn echter niet geschikt om in combinatie met roestvrijstaal gebruikt te worden.

38

7
7.1

Koppelingen - beknopt overzicht

Soorten niet schakelende koppelingen

Starre koppelingen, zoals de klemkoppelbus volgens DIN 115 en de flenskoppeling volgens DIN 116, worden toegepast als koppelverbinding om een as star te verlengen, bijvoorbeeld om een roerwerkas te verbinden met de uitgaande as van een tandwielkast.

Fig. 27 Klemkoppelbus en flenskoppeling. Elastisch flexibele koppelingen zijn qua meest dominante eigenschap flexibel. Deze flexibiliteit (beweeglijkheid) is het gevolg van de in de koppeling aanwezige elasticiteit. Ze zijn doorgaans bedoeld als as-verbindingselementen, waarbij kleine uitlijningsgebreken verwerkt kunnen worden. Meestal zullen de uitlijningsgebreken leiden tot slijtage van de elastische elementen. Bij de Hadeflex FW (figuur 28 links) zal een te ver gevorderde slijtage van de elastische elementen leiden tot het verbreken van de verbinding. Deze koppeling is niet doorslagveilig zoals de Hadeflex XW (figuur 28 rechts). Bij toepassing met een doortrekkende last is de doorslagveilige koppeling te prefereren.

Fig. 28 Hadeflex elastisch flexibele koppelingen.

39

 Elastische koppelingen zijn qua meest dominante eigenschap elastisch, hoewel doorgaans de toelaatbare uitlijningsgebreken groter zijn dan die van elastisch flexibele koppelingen. De uitlijningsgebreken worden verwerkt in vervorming van de elastische elementen. Hier treedt dus geen slijtage op. Tevens is het elastisch gedrag nauwkeurig bekend en gelijkblijvend. Dergelijke koppelingen, zoals de Renold Hi-Tec RB van figuur 29, worden toegepast in torsietrillingskritische installaties (zie Hoofdstuk 7.2. torsietrillingsanalyse). De elastische elementen van deze koppelingen zijn leverbaar in verschillende rubberkwaliteiten en hardheden. Ze kunnen vervangen worden zonder de uitlijning van de koppeling te verbreken.

Fig. 29 Renold Hi-Tec elastische koppeling type RB. Membraankoppelingen verwerken de uitlijningsgebreken door vervorming van het uit (doorgaans roestvrij) stalen platen opgebouwde membraanpakket. Om radiale asafwijkingen te kunnen verwerken dient de koppeling twee van deze membraanpakketten te bevatten. De in figuur 30 weergegeven Autoflex membraankoppeling bevat n membraanpakket. Membraankoppelingen hebben als eigenschappen: onderhoudsvrij, geschikt voor hoge temperaturen, geschikt voor aggressieve omgevingsomstandigheden, torsiestijf, spelingsvrij en een relatief klein massatraagheidsmoment.

Fig. 30 Autoflex membraankoppeling type ED.

40

 Tandkoppelingen zijn te karakteriseren als flexibele koppelingen. De tandkoppeling is krachtdicht, robuust, bedrijfszeker, torsiestijf, nagenoeg spelingsvrij en doorslagveilig. Andere kenmerken zijn een relatief klein massatraagheidsmoment, een groot koppelbereik en kleine toelaatbare uitlijningsgebreken. Smering is noodzakelijk.

Fig. 31 Jaure tandkoppeling. Tonnenkoppelingen worden toegepast voor het verbinden van een trommel (hijstrommel, aandrijftrommel van een transportband) met de uitgaande as van een reductiekast. De koppeling vormt een scharnier tussen de lagers van de reductiekast en het tegenlager van de trommel, waardoor een statisch overbepaalde driepuntslagering wordt voorkomen. De tonnenkoppeling is bedoeld om radiale krachten gecombineerd met torsiekrachten te verwerken.

Fig. 32 Jaure tonnenkoppeling.

41

7.2

Torsietrillingsanalyse

Wanneer een aandrijving onderhevig is aan koppelwisselingen met n of meerdere frequenties, is er een risico dat door het samenvallen van de aanstootfrequentie met n van de eigen systeemfrequenties een optelling van amplitudes plaatsvindt, waardoor koppels en spanningen boven de toelaatbare waarden komen te liggen. Met een torsietrillingsanalyse is het mogelijk om het torsie-dynamische gedrag van de installatie te voorspellen en/of vast te stellen. Wanneer tijdens deze analyse blijkt dat de voorgenomen aandrijving zich ongelukkig gedraagt in torsietrillings opzicht, dan wordt getracht via wijzigingen in de elastische elementen, de grootte van koppelingen, of het aanbrengen van massas, de installatie gezond te maken. Vector beschikt over de specialisten en de computerprogrammas om een dergelijke analyse uit te voeren.

Fig. 33 Warmte-ontwikkeling in een elastische koppeling. De plot toont dat de resonantie toerentallen buiten het werkgebied van de installatie liggen.

7.3.

Bepaling van de benodigde grootte van een koppeling

Wanneer de grootte van het door de koppeling over te brengen lastkoppel Tlast niet nauwkeurig bekend is, kan het berekend worden door de formule P motor in Nm. T last + 9550 @ n kop Stootfactor Cs Met het lastkoppel Tlast is in feite niet meer bepaald dan de gemiddelde grootte van het over te brengen koppel. Door de geaardheid van de aandrijving en/ of die van het lastwerktuig kan de koppeling regelmatig blootgesteld zijn aan aanzienlijk hogere koppels en is het gebruik van een stootcorrectiefactor gewenst. Bij de aandrijving is dit bijvoorbeeld het geval wanneer sprake is van aandrijving door een dieselmotor. Bij het lastwerktuig is dit bijvoorbeeld het geval wanneer er sprake is van een lastwerktuig dat pieken in het lastkoppel kent zoals stenenbrekers of krukdrijfstangmechanismen. De stootcorrectiefactor Cs die hiervoor gehanteerd dient te worden is gebaseerd op de ervaringen van de fabrikant. Kernuitdrukkingen bij de kwalificatie van de motor en/of het lastwerktuig zijn de begrippen gelijkmatige belasting, matig stotende belasting en hevig stotende belasting.

42

Aanloopfrequentiefactor Cf Wanneer de koppeling veelvuldig het aanloopkoppel van de motor door dient te geven, is in feite sprake van een door te leiden koppel dat hoger is dan het nominale koppel van de motor. Veel fabrikanten van koppelingen geven een correctiefactor voor de aanloopfrequentie. Wanneer dit door de fabrikant wordt nagelaten, zult u naar eigen inzicht moeten besluiten om toch wel zelf een correctie uit te voeren. Temperatuurcorrectiefactor Cc Ook is de belastbaarheid van de elastomeren in een elastisch flexibele koppeling afhankelijk van de temperatuur. Een hogere temperatuur leidt tot een verminderde koppelbelastbaarheid. Om de invloed van de temperatuur te compenseren wordt een temperatuurcorrectiefactor Cc toegepast voor de omgevingstemperatuur. Bepaling selectiekoppel De grootte van het koppel waarop de betreffende koppeling geselecteerd dient te worden Tselectie = Tlast
Cs
Cf
Cc (Voor de correctiefactoren worden per fabrikant verschillende waarden en letteraanduidingen gebruikt).

43

8
8.1

Formules in de aandrijftechniek
Enparig versnelde/vertraagde beweging
m/s m/s m/s s m/s2

a) Lineaire beweging vt + v0 ) a @ t vt v0 t a : : : : snelheid op tijdstip t snelheid op tijdstip t = o aantal seconden waarin versneld of vertraagd wordt versnelling of vertraging in (bij versnelling a u 0, bij vertraging a t 0)

St + v0 @ t " 1 2 a @ t2 St = afgelegde weg na t seconden b) Roterende beweging t + 0 ) q @ t t : 0 : t : q : hoeksnelheid op tijdstip t hoeksnelheid op tijdstip t = 0 aantal seconden waarin versneld of vertraagd wordt hoekversnelling of vertraging in (bij versnelling q u 0, bij vertraging q t 0)

m m

rad/s rad/s rad/s s rad/s2

et + 0 @ t " 1 2 q @ t2 et : afgelegde hoek na t seconden

rad rad

c) Verband tussen grootheden bij linatie en rotatie Hoeksnelheid en omtreksnelheid + v r : v : r : hoeksnelheid omtrekssnelheid straal rad rad/s m/s m

v + @ d @ n 60 d : n : diameter toerental + n 9, 55

m/s m t/min rad/s

+ 2 @ @ n 60

Hoekversnelling en omtrekversnelling q + a r q : a : hoekversnelling omtrekversnelling rad/s2 rad/s2 m/s2

44

8.2 8.2.1

Kracht, massa, wrijving en koppel Kracht en massa

De massa wordt uitgedrukt in kg. Het internationale kilogramprototype wordt bewaard in Svres (Frankrijk). De kracht wordt uitgedrukt in N (Newton). De Newton is gedefinieerd als de kracht, die nodig is om aan het internationale kilogramprototype een versnelling te geven van 1 m/s2. Om een lichaam te verplaatsen is een kracht nodig, in de eerste plaats om wrijvings- of weerstandskrachten of de aantrekkingskracht van de aarde te overwinnen en ten tweede om een gewenste versnelling te verkrijgen. Aantrekkingskracht van de aarde Fg + m @ g Fg : m : g : aantrekkingskracht van de aarde (gewichtskracht) massa van het lichaam versnelling ten gevolge van de aantrekkingskracht N N kg 9,8110m/s2

Kracht nodig voor versnelling/vertraging Lineaire beweging F + m @ a F : m : a : kracht nodig voor de versnelling massa van het lichaam versnelling a u 0 / vertraging a t 0 N N kg m/s2

Roterende beweging T + J @ q T : J : q : koppel nodig voor de versnelling massatraagheidsmoment hoekversnelling q u 0 / vertraging q t 0 Nm Nm kgm2 rad/s2

45

8.2.2

Wrijving en wrijvingscofficinten

De wrijvingsweerstandskracht is tegengesteld gericht aan de bewegingsrichting.

Fw + @ Fn Fg : Fn : Fw : : : Ft : gewichtskracht normaalkracht op het vlak wrijvingskracht wrijvingscofficint (zie tabel) hellingshoek ontbondene van de gewichtskracht langs de baan

N N N N _ N

Wanneer hetzelfde object langs de helling omhooggetrokken dient te worden, dan is de benodigde trekkracht langs de helling F u Ft ) Fw N

Let op: Om het object in beweging te krijgen dient de hogere stilstandswrijvingscofficint m0 overwonnen te worden. Wrijvingscofficinten statisch droog 0 = 0,12 - 0,6 kinetisch droog = 0,08 - 0,5 statisch vettig 0 = 0,12 - 0,35 kinetisch vettig = 0,04 - 0,25 Staal op hout statisch droog 0 = 0,45 - 0,75 kinetisch droog = 0,3 - 0,6 Hout op hout statisch droog = 0,4 - 0,75 kinetisch droog = 0,3 - 0,5 Kunststof riem op staal statisch droog 0 = 0,25 - 0,45 kinetisch droog = 0,25 Staal op kunststof kinetisch droog 0 = 0,2 - 0,45 kinetisch vettig = 0,18 - 0,35 Opmerking: De hier genoemde waarden zijn algemeen orinterend en daarmee ondergeschikt aan de praktijkmeetwaarden van onze gebruikers. Staal op staal

46

8.2.3

Koppel

T + F @ r

Nm

Onder koppel wordt een wringende krachtsuitoefening begrepen. De grootte van een koppel wordt berekend als het product (de vermenigvuldiging) van een kracht (N) en de loodrechte arm (r) naar het rotatiepunt. Een koppel wordt uitgedrukt in Nm.

8.2.4

Tapwrijving

Wrijvingskoppel T + m @ r @ Fn Fg : tapbelasting r : tapstraal : wrijvingscofficint voor radiale glijlagers met ruime smering met matige smering met vetsmering -waarden gelden in grenssmeringsgebied. Nm N m 0,02 - 0,04 0,04 - 0,07 0,07 - 0,10

47

8.2.5

Rolweerstand

Rolweerstand F + Fg @ l r F Fg Fn r : : : : : kracht om rolweerstand te overwinnen gewichtskracht normaalkracht wielstraal rolweerstandsarm [0,0005 [0,0012 [0,002 [0,007 [0,005 [0,01 - 0,02 [0,015 - 0,035 N N N N m m

Rolweerstandsarm-tabel Staal op staal Hout op staal (rollenbaan) Kunststof op staal Hardrubber op staal Kunststof op beton Hardrubber op beton Middelhard rubber op beton Rolweerstandskoppel bij wentellagers T + Fr @ d @ f 2 T : rolweerstandskoppel Fr : radiale lagerbelasting d : asdiameter f : rolweerstandscofficint Enkele globale waarden voor de rolweerstandscofficint: Diepgroefkogellager Cilinderlager Kegellager

m m m m m m m

Nm N m

f = 0,002 - 0,004 f = 0,0015 - 0,006 f = 0,0025 - 0,0083

48

8.3

Arbeid en energie

Arbeid wordt uitgedrukt in Joule. De Joule is een afgeleide eenheid en de Joule is het product van de kracht in N en de weg, waarover de kracht geleverd dient te worden, in m. De Joule kan dus ook worden uitgedrukt in Nm.

E + F @ s

J N m

F : s :

krachtsontbondene in de bewegingsrichting afgelegde weg

Opmerking: De Nm (Joule) als arbeid is wat eenheid betreft gelijk aan de Nm als koppel (moment), de beide grootheden arbeid en koppel hebben uiteraard wel een andere betekenis. Potentile energie (arbeidsvermogen van plaats). Wordt een lichaam tegen de aantrekkingskracht van de aarde in opgeheven, dan is hiervoor een bepaalde arbeid nodig. Daar deze arbeid aan dit lichaam is toegevoegd, heeft het lichaam ten opzichte van het uitgangsniveau het vermogen in zich om arbeid te verrichten.

Ep + G @ h Ep : G : h : potile energie gewichtskracht hoogte

J J N m

Laat men het lichaam vrij vallen, dan neemt de potentile energie hiervan af en krijgt het een steeds toenemende snelheid. Daar er geen arbeid wordt afgegeven zal de totale in het lichaam opgehoopte arbeid onveranderd blijven want arbeid kan nooit verloren gaan.

49

De vermindering van potentile energie moet dus in een andere energievorm zijn omgezet en nog in het lichaam aanwezig zijn. Deze nieuwe energievorm is de kinetische energie. Kinetische energie (arbeidsvermogen van beweging) voor een lineaire beweging Ek. Ek + 1 2 @ m @ v2 m : v : massa van het lichaam snelheid J kg m/s

Kinetische energie voor een roterende beweging Ek. Ek + 1 2 @ J @ 2 J : : massatraagheidsmoment hoeksnelheid J kgm2 rad/s

Het verrekenen van massas in overbrengingsverhoudingen

De overbrengingsverhouding i is de verhouding

V ingaand n ingaand of bij tandwielkasten n . V uitgaand uitgaand

Wanneer de overbrenging tot doel heeft om de snelheid te reduceren (zoals doorgaans gebruikelijk is) is de overbrengingsverhouding i u 1 De reductieverhouding i + 1 overbrengingsverhouding

F2 is de kracht die nodig is om aan massa m2 een versnelling te geven van a2 m/s2. F2 wordt indirect geleverd door een kracht uit te oefenen ter plaatse van A. v Tussen A en B bevindt zich een overbrengingsverhouding van i + v 2 . 1 m1= de fictieve massa die ter plaatse van A gedacht moet worden om m2 bij B te vervangen.

50

F1 +

F2 i

(1) (2)

a1 + a2 @ i F 1 + m1 @ a1 (1) en (2) in (3). F2 + m1 @ a2 @ i i F 2 + m1 @ a2 @ i 2

(3)

(4)

tevens is F 2 + m 2 @ a 2 (4) in (5) m1 + m2 i2

(5)

Conclusie: Om de grootte van een massa in een overbrenging om te rekenen naar een fictieve massa bij de andere snelheid, dient de massa gedeeld te worden door de overbrengingsverhouding in het kwadraat.

8.3.1

Vermogen (definitie)

Vermogen wordt uitgedrukt in Watt (W). Het vermogen is gedefinieerd als kracht N snelheid in m/s. Nm Qua dimensie s + Watt Volgens de Internationale afspraken over het gebruik van het SI wordt aan het vermogen het symbool P toegekend. In vergelijking met de eerder besproken dimensie energie in Joule = Nm is er de tijd aan toegevoegd. Vermogen is dus energie per tijdseenheid. Verwarrend in dit opzicht is ook dat het koppel in Nm wordt uitgedrukt. Voorbeeld: Wanneer om een object te verslepen een kracht nodig is van 1200 N en de gewenste sleepsnelheid = 0,5 m/s, dan is hiervoor een vermogen P nodig van 1200 N @ 0, 5ms + 600 W. Het berekenen van een vermogen uitgaande van een bekend koppel en een bekend toerental:

Het vermogen in de bovenstaande figuur is te berekenen volgens P + F omtrek @ v omtrek

51

Aangezien v omtrek + 2 @ @ r @ n ms 60 (toerental wordt uitgedrukt in omwentelingen per minuut) F @r @ 2 @@n P + omtrek watt 60 Het koppel T = Fomtrek @r Ook kan het vermogen uitgedrukt worden in kW om de getalgrootte te verkleinen. P + T @ n @ 2 @ kW 60 @ 1000 P + T @ n kW 9550 De meest bekende vorm van deze formule T + 9550 @ P kW n

8.4 8.4.1

Massatraagheidsmoment Massatraagheidsmoment als basisgrootheid

Het massatraagheidsmoment heeft bij roterende bewegingen in feite een soortgelijke functie als de massa bij lineaire bewegingen.

We beschouwen een lichaam dat een rotatie om een vaste as uitvoert. Wij denken het lichaam verdeeld in een groot aantal kleine deeltjes, elk met een massa dm. Wanneer het lichaam om zn as roteert, is de kinetische energie van elk deeltje dE k + 1 2 @ dm @ v 2

52

Aangezien v + r @ (omtrekssnelheid = straal @ hoeksnelheid) kunnen wij ook schrijven dEk =
dm
r2
w2 e totale hoeveelheid kinetische energie =
hoeksnelheid in het kwadraat
de som van het product van de massa van alle deeltjes en hun respectievelijke afstand tot de rotatie-as in het kwadraat. Ek + 1 @ 2

dm @ r

2 x

@ ( 2 ) noemt men het massatraagheidsmoment van het lichaam

De uitdrukking

dm @ r

2 x

aangeduid door de letter J. In de praktijk wordt deze somfunctie vaak geschreven als het m @ r2 m is de totale massa van het lichaam, r is de traagheidsstraal (gereduceerde straal) voor het betreffende voorwerp. De traagheidsstraal is de straal waarop de massa van het lichaam geconcentreerd gedacht kan worden. Deze traagheidsstraal is dus niet gelijk aan de helft van de buitendiameter van het lichaam. De dimensie van een massatraagheidsmoment is die van een massa @ een lengte-eenheid in het kwadraat .... dus .. kg.m2 (SI = Systeme International). In het Technische Stelsel werd in plaats van massatraagheidsmoment vaak gesproken van het GD2. Met G wordt het gewicht in kgf bedoeld en in plaats van de traagheidsstraal heeft men gekozen voor een traagheidsdiameter. De dimensie is dus kgf.m2. Omrekening van GD2 uit het Technisch Stelsel naar massatraagheidsmoment van het SI: Aangezien de kilogramkracht van het Technisch Stelsel in waarde gelijk is aan de kilogrammassa is omrekening alleen nodig ten aanzien van de traagheidsdiameter - straalverhouding.
2 J + G @D 4

De constante 4 is terug te vinden in de verhouding diameter . straal Regelmatig duikt als omrekenfactor naar J ook 4g op. Bij deze factor is er dan inderdaad sprake van een massatraagheidsmoment, maar dan uitgedrukt in de eenheden van het Technisch Stelsel. Als eenheid van massa is dan de Groot Massaal G g ingevoerd. Dit massatraagheidsmoment, dat wordt uitgedrukt in kgf.s2.m wordt wel eens opgevoerd in oudere Duitse literatuur.

53

8.4.2

Het verrekenen van massatraagheidsmomenten in een overbrengingsverhouding

Het is vaak gewenst om de massatraagheidsmomenten van diverse met verschillende snelheid roterende assen te kunnen omrekenen naar n gezamenlijke as.

As 1 roteert met hoeksnelheid 1. As 2 roteert met hoeksnelheid 2. De kinetische energie van J2 op as 2 bedraagt: E k2 + 1 @ J 2 @ 2 2 2 Wanneer J2 omgerekend wordt naar een vervangende massatraagheidsmomentwaarde J2fictief op as 1 dan geldt voor de kinetische energie: E k1 + 1 @ J 2 fictief @ 2 Aangezien de hoeveelheid energie niet kan wijzigen geldt E k1 + E k2 1 @ J 2 fictief @ 2 J 2 fictief + J2 i2
2 1

2 1

+ 1 @ J2 @ 2

2 2

J 2 fictief

2 + J 2 @ 2 1

8.4.3

Het massatraagheidsmoment van enkele basisvormen

dunwandige cilinder, die roteert rond de hartlijn. Het verschil tussen de buitendiameter en de binnendiameter is gering. Om die reden wordt het massatraagheidsmoment gevonden door alle massa geconcentreerd te denken op de straal van de dunwandige cilinder. J + m @ r2 Het massatraagheidsmoment van een lineair bewegend voorwerp, berekend aan de omtrek van het wiel waarvan de lineaire beweging is afgeleid.

54

Ook hier kan de massa geconcentreerd gedacht worden aan de omtrek van het wiel dus: J + m @ r2 Het massatraagheidsmoment van een lineair bewegende massa herleid op de as van de draadspil waarmee de aandrijving plaats vindt.

De kinetische energie van de massa bedraagt E k + 1 @ m @ v 2 2 Wanneer op de roterende as van de spil een Jfictief gedacht wordt, die een vervanger is voor massa m geldt dat de kinetische energie van dat vliegwiel met Jfictief = Ek v2 1 m @ v2 + 1 J 2 fictief @ ofwel J fictief + m @ 2 2 2

55

8.4.4

Het massatraagheidsmoment van enkele veel voorkomende lichaamsvormen

56

8.5

Vermogen

Vermogen is gedefinierd als arbeid per tijdseenheid. Vermogen wordt uitgedrukt in W (Watt). (kracht
snelheid : Nm/s = W)

P + G @ @s t P + E t E : t : G : v : s : en :

P + G @ @

s W (r @ t) W

hoeveelheid arbeid nodig voor de verplaatsing tijdsduur van de verplaatsing gewicht eenparige snelheid verplaatsingsafstand zie tabel 2b en 2d.

s s N m/s m

P + G @ s + G @ v t G s t v : : : : gewicht afgelegde weg tijd eenparige snelheid

W N m s m/s

Wanneer het doorgeleide vermogen in kW en het toerental in r/min van een as bekend zijn kan het koppel berekend worden volgens de formule: @P T + 9550 n Nm

57

9
9.1

Toepassingsberekeningen
Hijswerkberekening
W N m/s

v P + G @ G : last gewichtskracht v : hijssnelheid Voorbeeld: Te hijsen last 10 ton, hijssnelheid 0,5 m/s, totaal = 0,95 Berekening benodigd vermogen: lastkracht 10 ton = 10.000 kg [ 100.000 N 100.000 0,5 Pbenodigd = = 52.630 Watt = 52,63 kW

9.2

Kraanrijwerkaandrijving

Deze berekeningswijze geldt eveneens voor: de aandrijving voor traversewagens. een rollenbaan met stalen rollen om objecten te verplaatsen Opmerking: De rijwerkberekening dient doorgaans enkele malen herhaald te worden met gewijzigde gegevens voordat een bevredigend resultaat gevonden is. Soms is het gewenste resultaat alleen te bereiken door het gebruik van een geregelde aandrijving. 1. De rijweerstand per eenheid te verplaatsen massa : K 0, 196 0, 196 f @ d ) l + f @ d ) 0, 05 K1 + 0, 02 0, 02 0, 01 D D

D = d = f = =

Loopwieldiameter in m. diameter astap in m. lagerwrijvingscofficint. Doorgaans f = 0,005 voor rollagers en 0,1 voor glijlagers rolweerstandsarm in m (zie 8.2.5) Voor een gietijzeren wiel op een stalen rail = 0,0005 m

K2 is de eenheidsweerstand voor het schranken van de wielflenzen tegen de rail. K2 is afhankelijk van de wiellagering en bedraagt 0,03 N/kg bij rollagers en 0,05 N/kg bij glijlagers op de wielas. K = K1 + K 2 Indien de baan hellend is met h% is hiervoor een extra eenheidskracht K3 nodig : K 3 + 9, 81 @ h 1 @

h 2 1

1 + ) 1

........

N kg Waarbij h 1 +

h 100

2. Slipvrij aanlopen zonder last amax: a max + 1, 47 @ Xc * K XB ms 2.

De factor 1,47 is samengesteld uit de zwaartekrachtversnelling van 9,81 m/s2 en een wrijvingscofficient tussen wiel en rail van 0,15. De onder 15 en 19 te berekenen versnelling en vertraging dienen hieronder te blijven. XC = het aantal aangedreven loopwielen XB = het aantal loopwielen

58

3. Totale rijweerstrand Kraan/ kat/ wagen Leeg Kraan/ kat/ wagen Belast Kraan/ kat/ wagen t.g.v. helling

: : : :

Fr Fr1 = K*(m1 + m2) = Fr2 = K* mt Fr3 = K3 * mt =

N N N

4. Vereist vermogen voor het overwinnen van de rijweerstand bij onbelaste en belaste kraan (totaal benodigd vermogen). F @ v W P 1 + r1 h + P2 + P3 + P4 + F r2 @ v + h (F r2 ) F r3) @ v + h (F r2 ) F r3 F w) @ v + h W

v = rijsnelheid in m/s = rendement van de totale overbrenging Fw = windstuwkracht in N. De grootte hiervan wordt bepaald door de windsnelheid, het windvangend oppervlak en een aerodynamische weerstandscofficint, die afhangt van de vorm van de getroffen oppervlakken. De daartoe te volgen werkwijze en waarden worden aangegeven in NEN 2018. (Een veel gebruikte stuwdrukwaarde is 250 N/m2. Deze stuwdrukwaarde is gebaseerd op windkracht 8 volgens de Beaufort schaal). 5. Vereist motorvermogen per zijde bij extreem nzijdige opstelling van de loopkat Pmax P max + P3 m ) 2(m 2 ) m L) @ 2 mt 2 . P4 * P3 2 + W

6. Geselecteerde motor: Aantal: XA Type: Vermogen: / kW Toerental(len) nmot : / t/min Nm Pmot = totaal genstalleerd motorvermogen Remkoppel TR : Nm Nominaal koppel Tnom : Gemiddeld aanloopkoppel TH : Nm kgm2 Massatraagheidsmoment motor Jmot : Jmot+Z : kgm2 Jmot+Z = massatraagheidsmoment van de motor met verzwaarde ventilator of een ander toegevoegd massatraagheidsmoment (bijvoorbeeld een kop peling op de motoras). 7. Vereiste overbrengingsverhouding tussen wiel en motor: @ p @ D n i tot + mot v @ 60 wanneer na de reductiekast een open overbrenging wordt toegepast met een overbrengingsverhouding iopen dan is een overbrengingsverhouding in de reductiekast ired gewenst van: I i red + tot + I open 8. Geselecteerde reductiekast: Aantal: Type:

59

Overbrengingsverhouding: Indien een wormwielkast wordt toegepast dient deze met minimaal een 3gangige worm te zijn uitgevoerd. / t/min Uitgaande toerental(len) reductiekast: nuitgaand = n uitgaand Wieltoerental(len) n wiel + + r/min i open 9. Aandrijfkracht tijdens aanlopen FA: n @ h @ XA + F A + T H @ mot v @ 9, 55

10. Het massatraagheidsmoment van de motoras + evt. Z omgerekend als een lineair bewegende last: n2 @ h @ XA + kg m motor + J mot()Z) 2 v @ 91, 2 11. Kraan/ kat/ wagenmassa: m1 + m2 12. Totaal-som van vaste massas mF 13. Massa van de last mL = = = kg + kg kg + 14. Totaal-som van alle massas: m = mF + mL = kg

15. Versnellingswaarde van de kraan / kat / wagen; onbelast aA1 , resp. belast aA2: a A1 + a A2 + F A @ F r1 + mF F A * ( F r2 ) F r3 ) F w) + mg ms 2 ms 2

Deze waarden dienen te liggen onder het niveau van punt 2 anders treedt wielslip op. 16. Aanlooptijd van kraan/ kat/ wagen; onbelast ta1 , resp. belast ta2: s t a1 + av + A1 t a2 + av + A2 s

Volgens de VDE voorschriften dienen kortsluitrotormotoren standaard binnen 5 s aan te lopen. In de praktijk dient een waarde aangehouden te worden van ca. 3,6 3,8 s om de motor niet thermisch over te belasten en enige reserve te houden. 17. Afgelegde weg: s1 + 1 2 @ v @ t a! + m

s 2 + 1 @ v @ t a2 + m 2 18. De aandrijfkracht tijdens het remmen FB:

60

FB + TR @

n mot @ XA + h @ v @ 9, 55

19. Vertragingswaarde van de kraan / kat/ wagen; onbelast aB1 , resp. belast aB2 a B1 + a B2 + F B @ F r1 + mF F B ) F r3 ) F r2 ) F w + mt m s 2 m s 2

Deze waarden dienen te liggen onder het niveau van punt 2 , anders treedt wielslip op. 20. Remtijd van kraan / kat / wagen; onbelast tB1, resp. belast tB2 : t B1 + *v a B1 + t B2 + *v a B2 + s

21. Remweg kraan / kat / wagen ; onbelast sB1 , belast sB2 : s B1 + 1 2 s B2 + 1 2 @ v @ t B1 + @ v @ t B2 + s

22. De lineair bewegende last omgerekend als een massatraagheidsmoment op de motoras: Je + 91, 2 @ m e @ v 2 @ XA + n2 mot kgm 2

23. Toelaatbaar aantal schakelingen/h onder last: Z: 1* Z + Z0 @ F r2 @ kp + schakh

FA Je J mot @ X A

Z0 = toelaatbare nullastschakelfrequentie van de motor. kp = correctiefactor afhankelijk van de belasting en inschakelduur van de motor.

61

9.3

Wikkelsysteem

Hierbij wordt aangenomen, dat een constante trekkracht en een constante baansnelheid vereist zijn, alsmede dat gebruikt gemaakt wordt van een type regelbare motor met een over het gehele toerentalbereik gelijkblijvend koppel. (Dit geldt voor gelijkstroom-shuntmotoren, wervelstroomaandrijvingen en frequentiegeregelde motoren). P wikkel + F max @ v max @ Fmax : vmax : rmax : rmin : : r max (r min @ ) W N m/s m m

trekkracht in de baan maximum wikkelsnelheid maximum wikkelrolstraal minimum wikkelrolstraal rendement van de installatie

Meestal is er sprake van lichtlopende rollen. Wanneer dit niet het geval is dient nog een extra vermogenscomponent geleverd te worden voor het overwinnen van de wrijving in de lagering van de rollen. Deze extra component Prolwrijving wordt berekend volgens: P rolwrijving + 0, 052 @ @ G @ d @ n G d n : : : : gewicht van de volle rol diameter van de astap toerental van de kleinste rol wrijvingscofficint W N m m

Voor het wikkelen dient dan een totaal aan vermogen genstalleerd te worden van P totaal + P wikkel ) P rolwrijving W

9.4

Transportband-vermogensberekening

Deze berekening is een vereenvoudigde uitvoering van de transportbandberekening volgens DIN 22101 en geldt voor een door rollen ondersteunde transportband voor stortgoed. P + L @ f @ c @ (m m @ v ) Q) ) Q @ H 102 102 P : L : f : kW

c :

benodigd vermogen aan de aangedreven trommel van de transportband in kW hartafstand van de eindtrommels m weerstandscofficint gunstige bedrijfsomstandigheden (lichtlopende rollen en belading met geringe inwendige wrijving) f = 0,017 normale omstandigheden f = 0,02 ongunstige omstandigheden (stoffige omgeving, lage temperaturen, overbelading mogelijk f = 0,023 - 0,027 extreme omstandigheden (zeer lage temperatuur) f = 0,035 factor afhankelijk van de lengte L (in meters)

62

L(m) 3 4 5 6 8 10

c L(m) 12,6 10,6 9,0 7,6 6,6 5,8 12,5 16 20 25 32 40

c L(m) 5,2 4,6 3,9 3,4 2,9 2,6 50 63 80 100 200 400

c 2,3 2,1 1,9 1,7 1,4 1,2

Opmerking: Din 22101 verstrekt geen expliciete waarden voor c voor hartafstanden t80 m. De in de tabel voor hartafstanden t80 m opgevoerde waarden voor zijn herleid vanuit de DIN 22101. mm + mm: mB : v : Q : H : mR ) mB L kg kg m/s kg/s m

totale massa van de rollen (draagrollen + eindtrommels) totale massa van de band (onder en boven) bandsnelheid capaciteit van de band opvoerhoogte (indien de band omlaag gaat is de opvoerhoogte negatief)

Opmerking: De hier weergegeven verkorte berekeningsformule houdt geen rekening met uitzonderlijk grote of uitzonderlijk kleine vulling, met een uitzonderlijke geaardheid van het te transporteren product, met afstrijkers, bandreinigers, randgeleiding en met extra omleidtrommels. In geval van twijfel gelieve u de norm DIN 22101 te raadplegen. Globaal extra vermogen voor afstrijkers: Voor het gebruik van afstrijkers is ongeveer het volgende extra vermogen nodig bij een bandsnelheid van 1 m/s: Bij bandbreedte tot 500 mm : 0,75 kW Bij bandbreedte tot 1000 mm : 1,5 kW Bij bandbreedte > 1000mm : 2,2 - 3 kW Wanneer de werkelijke bandsnelheid afwijkt van de hier aangenomen 1 m/s, is de grootte van het extra vermogen evenredig met de snelheidsverhouding. Globaal extra vermogen voor randgeleiding: Bij gebruik van randgeleidingen dient met een extra vermogen gerekend te worden van 0,075 kW per meter bandlengte.

63

9.5

Trommelaandrijving

Vermogen tijdens bedrijf: P1 + Gv @ b @ n 9550 kW

Bepaling van de afstand b : A + V @ 1 @ @ D2 100 4

2 @ sin + D @ 8 180

@ sin + V via trial and error + ... 50 180 b + 10, 61 @ D @ sin 3 1 @ sin 2 V V : D : Gt : Gv : A : n : : vullingspercentage volume diameter trommel gewicht trommel gewicht vulling vuloppervlak trommeltoerental hoek, die het zwaartepunt van de vulling verdraait in de draairichting De hoek dient de klant op te geven. m % m N N m2 r/min _

P tot + P 1 ) P 2 P2 : vermogen nodig om de lagerwrijving te overwinnen, (zie 8.2 tapwrijving en /of lagerwrijving) kW

64

9.6

Kruk-drijfstangmechanisme

Afhankelijk van de verhouding ( = r/l) treedt bij een bepaalde hoek het maximale versnellingskoppel aan de kruk op.

= r/l 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 + 2 @ @ n + n 60 9, 55

Tmax bij 41 38 36 34 32

rad/s m/s2 N

a + 2 @ r (cos ) cos2) F1 + G g @ a ) G @ sin = sin F max + F1 cos hieruit kan hoek bij max. versnellingskoppel bepaald worden sin ( ) )

T max + F max @ r maximum benodigd vermogen P max + r l G n a : : : : : : : T max @ n 9, 55

Nm W m m N r/min m/s2

krukstraal drijfstanglengte gewichtslast wrijvingscofficint ter plaatse van G toerental krukas verhouding krukstraal : drijfstanglengte versnelling van G in richting x

65

9.7

Berekening aanlooptijd ventilator

Het benodigd aandrijfkoppel voor een ventilator neemt toe met het toerental in het kwadraat. Voorbeeld: Een ventilator met massatraagheidsmoment Jvent = 4,197 kgm2 vraagt bij het motortoerental van 1475 r/min een vermogen Plast van 15 kW. De motor met massatraagheidsmoment Jmot = 0,207 kgm2 heeft een nominaal vermogen Pmotor van 18 kW bij 1475 r/min. Het gemiddeld motoraanloopkoppel Th = 3*
Tnom. T h + 9550 @ T h + 9550 @ P motor @ Th n 18 @ 3 + 349, 6 1475

Nm

Nm

T last

max

+ 9550 @

P last n

Nm

T last max + 9550 @

15 + 95, 5 1475

Nm

Hoeksnelheid + 2 @ n 60

rad/s

+ 2 @ 1475 + 154, 46 60 T last max + a @ 2 95, 5 + a @ 154, 46 2 a + 0, 004 T last + 0, 004 2 T versnelling + T h T last T versnelling + 349, 6 0, 004 2

rad/s

Nm

Nms2/rad

Nm

Nm

Nm

66

Ook is T versnelling + J @ q

q + d dt massatraagheidsmoment Jtot = Jlast + Jmotor = 4,197 + 0,207 = 4,404 kgm2 349, 6 0, 004 2 + 4, 404 @ d dt

rad/s2

t +

4, 404 d 349, 6 0, 004 2

t +

4, 404 1 @ d 0, 004 87400 2

87400 + 295, 63

1 t + 4.404 @ In 0, 004 2 @ 295, 63

63 ) 154, 46 295, 295, 63 154, 46

t + 1, 8621 @ l n

450, 09 141, 17

t + 2, 16 s

67

10

SI-eenhedenstelsel

Sinds 1 januari 1978 zijn de eenheden uit het S.I. (Systme International dUnits) wettelijk van kracht. Eenheden uit het T.S. (Technische Stelsel) zoals pk, kgf, m.kgf enz., worden vanaf bovengenoemde datum (officieel) niet meer gebruikt. Een uitzondering wordt gemaakt voor die eenheden waarover nog geen internationale overeenstemming is bereikt (b.v. de bar), of waarvoor internationaal is overeengekomen dat het gebruik is toegestaan (b.v. uur). Literatuur NEN 999 NEN 1000 den. NEN 3049 NEN 3069 basisgrootheden naam lengte massa tijd elektrische stroom thermodynamische temperatuur lichtsterkte hoeveelheid stof (hoeveelheid deeltjes) aanvullende grootheden naam (vlakke) hoek ruimte hoek

Het Internationale Stelsel van Eenheden (SI). Regels voor het hanteren van het Internationale Stelsel van EenheHerleiding van eenheden tot SI-eenheden. Schrijf- en zetwijzen. grondeenheden naam meter kilogram seconde ampre kelvin candela mol aanvullende eenheden naam radiaal steradiaal

symbool l m t I Q Iv n

symbool m kg s A K cd mol

symbool a b g ... w W ...

symbool rad sr

Decimale veelvouden en delen van eenheden kunnen met behulp van een voorvoegsel worden aangeduid. tiende macht 1012 109 106 103 102 10 101 102 103 106 109 1012 1015 1018 naam tera giga mega kilo hecto deca deci centi milli micro nano pico femto atto synbool T G M k h da d c m m n p f a

68

Opmerkingen: 1. Technische Stelsel (T.S.) : De kilogramkracht is de eenheid van kracht De eenheid van massa is een afgeleide eenheid. Systme International dUnits (S.I.) : De kilogram is de eenheid van massa. De eenheid van kracht is een afgeleide eenheid. : 1 C = 1 K 1 F = 5/9 C = 5/9 K : xC x F 4. Hoek
^ = ^ =

2. Temperatuurverschil

3. Temperatuur

(273,16 + x) K (5/9 (x32)C

: 360 = 2 p rad 1 [ 0,0174 rad 1 = 60 = 3600 : Veelvouden van 1000 genieten de voorkeur.

5. Veelvouden Tekens is ongeveer gelijk aan plus of min is gelijk aan komt overeen met is evenredig met : : : : :  tot en met  enzovoorts = maal, keer (tussen cijfers) ^ maal, keer (tussen letters) =  logarithme met grondtal a ga : : : : :

... ... x lo

Afgeleide grootheden en eenheden, van belang in de aandrijftechniek afgeleide grootheden naam oppervlak volume soortelijke massa straal massa weglengte snelheid versnelling kracht symbool A V r r m s v a F afgeleide eenheden opmerkingen naam vierkante meter kubieke meter kilogram per kubieke meter meter kilogram meter meter per seconde meter per seconde kwadraat newton symbool m2 m3 kg/m3 m kg m m/s m/s2 N= kg.m/s2 1l = 1 dm3 = 0,001 m3 r = m/V grondeenheid grondeenheid grondeenheid v = s/t indien constant a = v/t indien constant F = m a bij versnelling

69

massatraagheidsmoment hoek hoeksnelheid toerental hoekversnelling koppel energie kinetische energie arbeid vermogen mechanisch vermogen fludisch vermogen elektrisch vermogen warmte stroom (thermisch vermogen) frequentie fludisch druk mechanische spanning volume stroom elektrische spanning elektrische weerstand warmte

J a = s/r w = v/r n q T E Ek W P P(m) P(f) P(e) P(t) f p s, t qv U R Q

kilogrammeter kwadraat radiaal radiaal per seconde toeren per minuut radiaal per seconde kwadraat newton-meter joule joule joule watt watt watt watt watt hertz pascal newton per vierkante meter kubieke meter per seconde volt ohm joule

kg.m2 rad rad/s r/min rad/s2 Nm = kg.m2/s2 J = Nm J J

J = m
Rj 2 Rj = gereduceerde straal in meter aanvullende eenheid w = a/t, indien constant w = 2 p n/60 = 0,1047 n q = w/t, indien constant q = a/r T = J . q bij versnelling T = F
r (kracht x arm)

Ek = 1/2 m v2 = 1/2 J w2 W = F s = T a indien F of T constant is

W =J/s = aanbevolen wordt het gebruik van de kW kg.m2/s3 (1 kW = 1000 W) W W W W Hz = 1/s Pa = N/m2 N/m2 m3/s V = W/A W = V/A J aanbevolen 1 MPa = 106Pa (1 bar = 105Pa = 0,1 MPa) aanbevolen 1 N/mm2 (=1 MPa) s = F/A 1 l/s = 0,001 m3/s V = kg.m2 / (A s3) W = kg.m2 / (A2 s3) P(m) = F v = T . w P(f) = p qv P(e) = U I P(t) = qw = Q/t indien constant

70

Herleiding van niet S.I.-eenheden 1 min (minuut) 1 h (uur) 1 d (dag) 1 w (week) 1 a (jaar) 1 A (angstrm) 1 in (inch) 1 ft (foot) 1 yd (yard) 1 fath (fathom) 1 landmijl 1 zeemijl (internationaal) 1 zeemijl (U.K.) 1 AE (astronomische eenheid) 1 ly (lichtjaar) 1 pc (parsec) 60 3,6 86,4 604,8 31,6 0,1 0,0254 0,3048 0,9144 1,8288 1,609344 1,852 1,853184 0,1496 9460 30857 s ks ks ks Ms x 109 m m m m m km km km km km km m2 m2 m2 m2 m2 m2 m3 m3 m3 m3 m3 m3 m3 m3 m3 m3 m3

Tijd

Lengte

x 109 x 109 x 109

Oppervlak

1 are 1 bunder 1 in2 1 ft2 1 yd2 1 acre

100 10000 0,64516 92,903 836,126 ca. 4046,86

x 103 x 103 x 103

Volume

1 cc 1l 1 mud 1 in3 1 ft3 1 yd3 1 UK gal (gallon) 1 UK qr (quarter) 1 US dry bbl (barrel) 1 US oil bbl 1 registerton

0,001 1 100 0,016387 28,317 764,553 4,54609 290,950 115,627 158,987 2831,7

x 103 x 103 x 103 x 103 x 103 x 103 x 103 x 103 x 103 x 103 x 103

Massa

1 ons 1 oz (ounce) 1 lb (pound) 1 US short ton 1 t (ton) 1 US long ton

0,1 0,0283495 0,45359237 907,185 1000 1016,048

kg kg kg kg kg kg

Kracht

1 kgf 1 ons 1 ozf (ounceforce) 1 lbf (poundforce) 1 US short ton f 1 tf (tonforce) 1 US long ton f

9,80665 0,980665 0,278014 4,44822 8,89644 9,80665 9,96402

N N N N kN kN kN

71

Koppel

1 m.kgf 1 lbf . in 1 lbf . ft

9,80665 0,1130 1,3558

Nm Nm Nm

Snelheid

1 in/min 1 ft/min 1 in/s 1 ft/s 1 km/h 1 mi/h (landmijl per uur) 1 kn (knoop) 1 Ma (mach) 1e kosm. snelheid (omloopsnelheid aarde) 2e kosm. snelheid (ontsnapp. aarde) 3e kosm. snelheid (ontsnapp. zon)

0,000423 0,00508 0,0254 0,3048 0,277778 0,44704 0,514444 334 8000 12000 25000

m/s m/s m/s m/s m/s m/s m/s m/s m/s m/s m/s

Zwaarteveld sterkte

gn

9,80665 N/kg of m/s2

Arbeid Energie Warmte

1 eV (elektronvolt) 1 lbf . ft 1 kgf.m 1 Btu (British thermal unit) 1 kcal (kilocalorie) 1 kWh (kilowattuur)

0,160219 1,3558 9,80665 1,05506 4,1868 3,6

x 1018

J J J kJ kJ MJ

Vermogen

1 Btu/h 1 kcal/h 1 kgf.m/s 1 pk (paardekracht) 1 HP (horsepower) 1 Btu/s 1 kcal/s

0,293072 1,163 9,80665 0,735499 0,7457 1,05506 4,1868

W W W kW kW kW kW

Spanning Druk

1 psi (pound per square inch) 1 at (= 1kgf/cm2 = 10.000 mm waterkolom) 1 bar 1 atm (760 mm kwikkolom)

0,00689476 0,0980665 0,1 0,101325

MPa MPa MPa MPa

Massatraagheidsmoment

Wanneer GD2 in kgf.m2 (Europees continent) en J = m R2 in kg.m2 dan is kgf.m2 = 0,25 kg.m2 Wanneer WR2 in lbf ft2 (Angelsaksisch) en J = m R2 in kg.m2 dan is lbf ft2 = 0,04214 kg.m2

72

Aantekeningen
............................................................................................................................... ...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

73

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

...............................................................................................................................

74

Volgcode: VTH028-02 Vervaardigingsdatum: 1999-12 Vervangt volgcode: VTH028-01

Vector Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 175 - 3044 AS Rotterdam Postbus 10085 - 3004 AB Rotterdam Telefoon 010-44 63 700

Telefax 010-41 55 552 Service-telefoon 010-44 63 800 Internet: http://www.vector-aandrijftechniek.nl E-mail: info@vector-aandrijftechniek.nl