Definicija (sistem): Sistem je unija elemenata sloenih u odreenom obliku i usmjerenih ka nekom cilju ili svrsi.

Svi elementi sistema su u meusobnoj interakciji. Takoer, sam sistem je u interakciji sa svojom okolinom. Dakle, ono sto sistem razlikuje od skupa disjunktnih elemenata jeste interakcija. Interakcija sistema sa njegovom okolinom se obino definise preko varijabli koje prirodno pripadaju u sljedede dvije kategorije: - Postoje varijable koje su generisane od strane okoline i koje utiu na ponasanje sistema. Ove varijable se obino nazivaju ulazi u sistem (inputi sistema). - Postoje varijable koje su generisane od strane samoga sistema i koje, u obrnutom smijeru, utiu na njegovu okolinu. Ove varijable se obino nazivaju izlazi iz sistema (outputi sistema). Definicija (eksperiment): Eksperiment je proces dobijanja podataka (tj. korisnih informacija) iz sistema djelovanjima na njegove ulaze (inpute sistema). Obaviti neki eksperiment nad sistemom ustvari znai primijeniti niz vanjskih djelovanja na dostupne ulaze sistema, i na osnovu reakcije tj. odziva sistema na ove ulaze, zabiljeiti ponasanja njegovih izlaza. Definicija (model): Model predstavlja reprezentaciju bitnih svojstava nekog stvarnog sistema, ili sistema koji de se graditi, u upotrebljivom obliku. Potrebno je razlikovati realni sistem od njegove apstrakcijske interpretacije odnosno njegovog modela. Definicija (modelovanje): Modelovanje predstavlja postupak izrade modela sistema. Ovo automatski znai da modelovanje podrazumijeva proces prikupljanja i organizovanja znanja o datom sistemu.

Klasifikacija modela
MODELI

Matematicki zapis modela prenosnim funkcijama u s domenu Dinamika sistema sa jednim ulazom I jednim izlazom opisana je sa diferencijalnom jednacinom oblika :

Standardna jednacina prostora stanja Sistem je kontinualan ako su vektori stanja X(t),ulazaU(t) I izlazaY(t) odreeni u svakom trenutku iz nekog neprekidnog interval vremena. Generalno govoreci,kontinualni,dinamicki system se moze opisati odgovarajucim sistemom nelinearnih jednacina oblika: ( ) Ovdje su definisane varijable stanja, definisani ulazi u system, f1,f2,..,fn odgovarajuce funkcionalne zavisnosti. Izlazne velicine sistema su funkcije varijabli stanja,ulaznih velicina I specificiranih karakteristika sistema koje se cesto izrazavaju kao: ( ) Sistem je stacionaran odnosno vremenski invarijantan ako funkcije f,g i h ne zavise o vremenu t.Sistem je Slobodan ako je vector upravljanja(ulaza)u(t)=0 za sve vrijednosti posmatranog vremena t. Sistem je autonoman ako je Slobodan I stacionaran. U slucaju lineranog kontinualnog I stacionarnog sistema posljednje dvije jednacine se transformisu u oblik:

FIZICKI

APSTRAKTNI

STATICKI

DINAMICKI

SIMBOLICKI

MENTALNI

MATEMATICKI

NEMATEMATICKI

LOGICKI

VERBALNI

GRAFICKI

SEMATICKI

Za realne sisteme,prakticno uvijek vrijedi nejednakost mn. Laplaceova transformacija funkcije g(t) definisana je sa: G(s)=L[g(t)]= Gdje su : s-kompleksna varijabla, s=+j ,=2f, g(t)-funkcija original, -jezgro transformacije, G(s) Laplaceova slika funkcije g(t) . Inverzna laplaceova transformacija funkcije G(s) definisana je sa: [ ]

Modeli se prema karakteru promjene stanja u modelima sistema mogu podijeliti u 3 velike grupe: Kontinualni,diskretni I mjeoviti modeli:
X(t) X(t)

Obicno je dat laplaceov par g(t)<->G(s) koji se racuna ili tabelarno usvaja. Primjenom laplaceove transformacije uz pretpostavku nultih pocetnih uslov(sto ustvari znaci da u sistemu imamo prazna gomilista energije) dobija se:

KONTINUALNI

DISKRETNI

MJESOVITI

Odnosno :
t

Kontinualni modeli: Promjena stanja modela sistema kao cjeline ili nekih njegovih dijelova moze doci u bilo kojem trenutku,pri cemu su promjene blage I glatke. Diskretni modeli: Promjena stanja modela sistema kao cjeline ili nekih njegovih dijelova moze doci u samo tacno odredjenim vremenskim trenucima, pri cemu u vremenu izmedju ovih trenutaka model ne trpi nikakve promjene. Mjesoviti modeli: su ustvari modeli koji sadrze I kontinualne I diskretne promjenljive tacke.Kod ovih modela se u neekvidistantnim vremenskim trenucima dogadjaju diskretne promjene stanja modela. -staticki modeli (modeli u kojim nema efekta vremena,opisuju se ravnotezna stanja sistema , nema transformacije energije u sistemu) -dinamicki modeli( modeli u kojima je bitan efekat vremena, opisuju se prelazna stanja sistema,postoji transformacija energije u sistemu). -deterministicki modeli -stohasticki modeli

Buduci da je redovno zadovoljena nejednakost mn, tada prenosna funkcija predstavlja pravilnu racionalnu funkciju.U suprotnom se radi o nepravilnoj racionalnoj funkciji.

U ovim jednacinama su , , , konstantne velicine.Rjesenje sistema definisanog posljednjim jednacinama moze se postici direktnim rjesavanjem diferencijalnih jednacina ili primjenom odgovarajucih transformacija.

Definicija (simulacija): Simulacija je eksperimentalna tehnika rjesavanja problema vezanog za sistem ali uz pomod realizovanog modela sistema [7]. Dakle, simulacija je obavljanje eksperimenta nad modelom. Prednosti modelovanja i simulacije Osnovne prednosti modelovanja i simulacije u odnosu na eksperimentisanje nad realnim sistemom su: - realni fizicki system ne postoji - Eksperimenti nad sistemom mogu biti opasni - Eksperiment nad realnim sistemom su preskupi - Vremenske konstatne tj. Brzina dinamike unutar realnog sistema nije kompatibilna sa izvoacem eksperimenta - eksperimentisanje nad realnim sistemom nije fleksibilno

Dakle, prenosna funkcija ili funkcija prenosa definisana je kao odnos Laplaceova transformacije prinudnog odziva I pobude linearnog vremenski promjenljivog sistema.To znaci da autonomni system, koji nije prikljucen na svoju okolonu preko ulazno-izlaznih veza,nema prenosnu funkciju.Osim toga,prenosna funkcija je definisana samo za linearne,vremenski nepromjenljive sisteme, dok se za nelinearne sisteme ona ne moze definisati. Prenosna funkcija se obicno predstavlja u faktorizovanom obliku kao: ( ) Gdje su: k-multiplikativna konstanta, z1, z2,.., zm nule sistema su korijeni brojnika prenosne funkcije , p1, p2,, pn, - polovi sistema su korijeni nazivnika prenosne funkcije. Dodatno prenosna funkcija se predstavlja preko vremenski konstanti sistema kao(uz pretpostavku das u polovi sistema realni): ( ) Gdje je K pojacanje sistema koje se racuna iz relacije: Na kraju se mogu istaci osnovne osobine prenosne funkcije sistema: -prenosna funkcija prestavlja matematicki opis dinamike sistema u smislu povezanosti izlaza sa ulazom sistema,koji ima prazna gomilista energije. -prenosna funkcija nosi karakteristike samog system,tj nezavisna je od karaktera ulaznog signala. -buduci da prenosna funkcija daje samo vezu izlaznog sa ulaznim signalom,ona nista ne govori o fizikalnosti samog sistema(naime, moze se desiti das u prenosne funkcije fizikalno razlicitih sistema identicne). -Prenosna funkcija ne mora u potpunosti opisati system,tj ona u nekim slucajevima opisuje samo dio sistema.

Kompaktan matricni zapis polaznih jednacina dat je zapisom u formi prostora stanja: Odnosno za linearni,kontinualni,vremenski invarijantni system, jednacine se pisu u tzv. Normalnom obliku forme prostora stanja:

Ovdje su : A matrica sistema formata nn ,B- matrica upravljanja formata nm, Cmatrica izlaza(mjerenja) formata pn, D- matrica veza ulaza-izlaza ako takve uopste I postoje formata pm, X vektor varijabli stanja formata n1,U- vector ulaza(pobuda na sistem) formata m1, Y-vektor izlaza(odziv sistema) formata p1. Jednacine (1) (4) se zovu standardne jednacine prostora stanja.Jednacine (1),odnosno (3) se zovu jednacine stanja dok se jednacine (2) odnosno (4) zovu jednacine izlaza.Graficka interpretacija jednacina stanja I izlaza data je na slici6, dok je za slucaj linearnog,kontinualnog I vremenski invarijantnog sistema, graficka interpretacija dimenzija matrica A,B,C I D data na slici7.
n
JEDNACINA STANJA JEDNACINA IZLAZA

Linearizacija jednacine prostora stanja U slucaju nelinearnog sistema, nelinearna jednacina prostora stanja koja ga opisuje se moze linearizovati u okolini nominalne radne tacke. Kao rezultat linearizacije dobijaju se nove varijable koje opisuju ponasanje sistema u okolini ustaljenog rezima sistema. Linearizacija nelinearnog sistema je korisna ukoliko su pomjeraki od ustaljenog rezima dovoljno mali.Proces linearizacije nelinearnog sistema prvo ce se analizirati na skalarnom problemu sistema opisanog jednacinom: Pretpostavit ce se da je za poznati ulaz sistema, poznata i stacionarna vrijednost varijable stanja dakle za koju vrijedi jednakost: . Tackom je definisano tzv. ravnotezno stanje sistema (ekvilibrium), ukoliko takvo stanje za dati sistem uopste postoji. Razvoj funkcije u Taylorov red u okolini radne tacke daje: | | Uz oznake za otklone od ravnoteznog stanja: I uz pretpostavku da su definisani otkloni dovoljno mali, vrijedi | | aproksimacija polazne nelinearne jednacine: | | Posljednja jednacina se moze zapisati u klasicnoj formi prostora stanja: gdje su | | , | | Neka je u sistemu poznata i jednacina izlaza: Tada se razvojem funkcije u Taylorov red u okolini stacionarne tacke dobija: | | Buduci da je | | | |

MODELOVANJE ELEKTRINIH SISTEMA Elektrini kondezator:: Za idealni elektrini kondezator vrijedi osnovna konstitutivna relacija koja povezuje koliinu naelektrisanja i napon

GENERISANJE KOEFICIJENATA MATRICA A I B ZA JEDNOSTAVNU ELEKTRINU MREU Posmatrajmo jednostavnu elektrinu mreu koja sadri jedan kondezator, jednu zavojnicu, jedan naponski izvor i jedan strujni izvor. U ovom sluaju je vektor varijabli stanja, i vektor ulaza definisan sa: [ ] Jednaina prostora stanja: [ ]

Diferencirajudi predhodnu jednainu po vremenu, imajudi u vidu da se struja kroz kondezator rauna iz relacije: Dobijamo jednainu elektrinog kondezatora (diferencijalna jednaina elementa) kao: Napon na kondezatoru C predstavlja razliku napona na krajnjim takama. Napon jedne od izbornih krajnjih taaka kondezatora moe biti prikljuen na rederentni napon . Za referentni napon se uzima napon zemlje ili neka druga konstantna vrijednost . elektrini kondezator predstavlja gomilite elektrostatike energije: Elektrina zavojnica:: Za idealnu elektrinu zavojnicu vrijedi osnovna konstitutivna relacija koja povezuje magnetni fluks i struju kroz zvaojnicu : Ako ovu jednainu diferenciramo po vremenu, imajudi u vidu da se je napon na induktivitetu rauna preko relacije:

Konstitutivne relacije mehanickih translatornih elemenata Osnovni pasivni elementi mehanickih translatornih sistema su gomilista energije: masa i elasticni elementi kao i disipativni odnosno prigusni elementi. Masa: Za tijelo mase M, zanemarujuci relativisticke efekte, vrijedi osnovna konstitutivna relacija koja povezuje kolicinu kretanja i brzinu tijela : U posljednjoj relaciji je pretpostavljeno da su smijerovi brzina i jednaki. Diferencirajuci polaznu jednacinu po vremenu, imajuci u vidu da se sila koja djeluje na tijelo racuna iz relacije: dobit ce se jednacina mase (diferencijalna jednacina elementa) poznata kao drugi Newtonov zakon kao: Brzina tijela se racuna kao razlika izmedju dvije posmatranje brzine, koje su dalje racunate u odnosu na referentnu brzinu. Masa je element koji predstavlja gomiliste kineticke energije:

[ ] Nepoznate su matrice: [

][ ]

][

Iz poslijednje matrine jednaine se pronalaze dvije jednaine:

Razlikujemo dvije etape u generisanju koeficijenata matrice A: (I etapa) . . | |

Potrebno je napomenuti da za masu M na koju djeluju sile , ... vrijedi generalna jednacina drugog Newtonovog zakona u vektorskom obliku

Dobija se relacija elektrine zavojnice (diferencijalna jednaina elementa) kao: Elektrina zavojnica je element koji predstavlja gomilite elektromagnetne energije:

(II etapa)

. | |

Elasticni elementi: U elasticne elemente translatornog mehanickog sistema spadaju: elasticna opruga, konzola (greda), kao i ostali stisljivi materijali kao sto su guma, spuzva itd. Opruga: Pri djelovanju vanjskih sila na elasticnu oprugu, slika 3.2, za relativno male promjene opruge , vrijedi Hookeov zakon: gdje su: k-koeficijent elsaticnosti(krutosti) opruke, -pomjeraj opruge uslijed djelovanja spoljne sile.Potrebno je primijetitit da je smijer djelovanja sile elasticnosti opruge uvijek suprotan pomjeraju opruge . Za idealnu elasticnu oprugu, koeficijenta elasticnosti k vrijedi osnovna konstitutivna relacija koja povezuje silu elasticnosti i pomeraj opruge Diferencirajuci prvu jednacinu po vremenu, imajuci u vidu da se brzina elasticne opruge racuna iz relacije Dobit ce se jednacina elsaticne opruge(diferencijalna jednacina elementa) kao: Brzina kretanaj opruge predstavlja razliku brzina krajnjih tacaka opruge . U slucaju da je opruga ucvrscena sa jedne strane, tada je brzina ucvrscene tacke jednaka nuli. Elasticna opruga je element koji predstavlja gomiliste potencijalne energije: Mehanicki translatorni disipativni elementi: U disipativne elemente kod mehanickih translatornih sistema spadaju: amortizer (prigusivac), element kojim se modeluje Coulombovo-dinamicko trenje kao i element kojim se modeluje aerodinamicko trenje kocenja. Amortizer Amortizer je disipativni element kod mehanickih translatornih sistema (MTS) koji predstavlja viskozno trenje, odnosno trenje usljed prolaska cvrstih tijela kroz fluide.Za amortizer koeficijenta viskoznog trenja B vrijedi konstitutivna relacija elementa koja povezuje silu viskoznog trenja i brzinu pomjeranja amortizera :

ustvari stacionarna vrijednost izlaza tj.

Moze se napisati jednacina izlaza kao: | | | Sada jednacina izlaza dobija konacni, linearizovani oblik: gdje su sada: | |, | | Elektrini otpornik:: Za idealni elektrini disipativni element, odnosno elektrini otpornik vrijedi konstitutivna jednaina koja p ovezuje napon na krajevima elementa i struju kroz element . | Za elektrini disipativni element vrijed i relacija o snazi disipacije: Procedura za linearizaciju sistema viseg reda oko ravnoteznog stanja je potpuno analogna proceduri opisanoj za sistem prvog reda. Dakle, neka je dat sistem u vektorskoj formi: Sa odgovarajucom stacionarnom tackom , koja zadovoljava jednacinu: Kao i u skalarnom slucaju sistema, na analogan nacin se dolazi do linearizovane jednacine prostora stanja u obliku: | | | | Odnosno: gdje su otkloni te matrice A i B definisane sa:

Odnosno dobijamo matricu A: | [ | | | ]

Za generisanje koeficijenata matrice B takoe imamo dvije etape... (III etapa , | Elektrini izvori:: U elektrinim sisitemima postoje dvije osnovne vrste nezavisnih izvora, naponski i strujni izvori. Razumljivo je da je kod elektrinih sistema struja poduna veliina (trough) odnosno da se prenosi po duini provodnika dok je napon poprena veliina (across), poto se rauna kao razlika izmeu napona krajnjih taaka elementa. Za elektrine sisteme vrijede zakoni kontinuiteta (I KZ) i kompabiliteta (II KZ):
1 u1 1 u1

| (IV etapa) , , , | |

| |, | Za nelinearnu jednacinu izlaza u vektorskoj formi: Slicno se pronalazi i linearizovana jednacina izlaza kao: Uz oznake za otklom i matrice i :

| |, | | Matrice i nose sobom parcijalne izvode vektorskih funkcija cesto se zovu Jacobijeve matrice.

Za elektrini element koji predstavlja gomilite energije se definie element Atipa (across type) ako je njegova akumulirana energija funkcija poprene varijable. Definie se i element T-tipa 2 u2 2 u2 (trough type) ako je njegova akumulirana energija funkcija podune varjable. U elektrinim sistemima jasno je da je elektrini kondezator element A-tipa a elektrina zavojnica element T-tipa. Otpornik predstavlja disipativni element D-tipa (dissipative type)
+ ug(t) ig(t)

Odnosno imamo matricu B

| [ |

| | ]

ANALOGIJE ELEKTRINIH I MEHANIKIH TRANSLATORNIH MODELA Mehanicki trans. Sis Poduzna velicina Popredna Jed. Kontinuiteta Jed. kompabiliteta ELEMENTI A-TIPA Mehanicki = masa Elektricni sistem

Elektricni = kondezator

ELEMENTI T-TIPA Mehanicki = opruga

Elektricni = zavojnica

ELEMENTI D-TIPA Mehanicki = prigusnica

Elektricni = otpornik

Mehanicke Velicine Elektricne Velicine Inverzna analogija Mehanicke Velicine Elektricne Velicine