Bezier

Sadrzaj Racionalne Bezier-ove krive B-Spline krive Racionalne Bezier-ove povrsi
Racionalne krive i povrsi u geometrijskom dizajnu

Tijana

Sukilovic
Matematicki fakultet,
Univerzitet Beograd
May 2, 2011, Beograd
Sadrzaj
1
Racionalne Bezier-ove krive
Polinomijalne Bezier-ove krive
Algoritam de Casteljau
Multi-ane polarne forme
Podela Bezierove krive
Racionalne Bezier-ove krive i njihovi oskulirajuci potprostori
Dualne Bezier-ove krive
2
B-Spline krive
Polinomijalne B-Spline krive
Racionalne B-Spline krive
3
Racionalne Bezier-ove povrsi
Tenzorski proizvod povrsi
Trougaone Bezier-ove povrsi
Racionalne povrsi
Bernstein-ovi polinomi
Racionalna kriva je preslikavanje c : R T
n
koje u homogenim
koordinatama ima polinomijalnu reprezentaciju.
Polinomi oblika
B
n
i
(t) =
_
n
i
_
t
i
(1 t)
ni
, (i = 0, . . . , n) (1)
nazivaju se Bernstein-ovi polinomi stepena n.
Polinomi u Bernstein-ovoj formi prvobitno su korisceni u dokazu
teoreme Stone-Weierstrass-a o aproksimaciji.
Bezierova kriva
Denicija 1
Polinomijalna funkcija b : R R
m
koja predstavlja linearnu
kombinaciju Bernstein-ovih polinoma:
b(t) =
n
i=0
B
n
i
(t)b
i
(2)
naziva se Bezier-ova kriva, a koecijenti b
i
se zovu kontrolne tacke.
Niz b
0
, b
1
, . . . predstavlja kontrolni poligon Bezier-ove krive.
Lema 1
Bezier-ova kriva b(t) denisana kontrolnim tackama
b
0
, . . . , b
n
R
m
ima sledeca svojstva:
1
Prvi izvod od b(t) dat je formulom
b(t) = n
n1
i=0
B
n1
i
(t)b
i
,
gde je b
i
= b
i+1
b
i
, tako da i sam predstavlja Bezier-ovu
krivu.
2
Vazi
n
i=0
B
n
i
(t) = 1 i tacka na krivoj b(t) zavisi od
kontrolnih tacaka na ano invarijantan nacin.
3
(svojstvo konveksnog omotaca) Tacka b(t) na krivoj je
sadrzana u konveksnom omotacu kontrolnih tacaka ako je
0 t 1.
Lema 1
b
0
, . . . , b
n
R
m
1
b(t) = n
n1
i=0
B
n1
i
(t)b
i
,
gde je b
i
= b
i+1
b
i
krivu.
2
Vazi
n
i=0
B
n
i
3
0 t 1.
Lema 1
b
0
, . . . , b
n
R
m
1
b(t) = n
n1
i=0
B
n1
i
(t)b
i
,
gde je b
i
= b
i+1
b
i
krivu.
2
Vazi
n
i=0
B
n
i
3
0 t 1.
Lema 1
b
0
, . . . , b
n
R
m
1
b(t) = n
n1
i=0
B
n1
i
(t)b
i
,
gde je b
i
= b
i+1
b
i
krivu.
2
Vazi
n
i=0
B
n
i
3
0 t 1.
Dokaz
1
(B
n
i
)
(t) = n
_
B
n1
i1
(t) B
n1
i
(t)
_

b(t) = n
n
i=1
_
B
n1
i1
(t) B
n1
i
(t)
_
b
i
= n
n1
i=0
B
n1
i
(t)(b
i+1
b
i
)
2
b(t) je ana kombinacija tacaka b
i
:
1 = (t + (1 t))
n
=
n
i=0
_
n
i
_
t
i
(1 t)
ni
=
n
i=0
B
n
i
(t)
3
0 t 1 B
n
i
(t) 0 (prema deniciji)
B
n
i
(t) = 1 B
n
i
(t) 1 b(t) je konveksna
kombinacija tacaka b
i
.
Dokaz
1
(B
n
i
)
(t) = n
_
B
n1
i1
(t) B
n1
i
(t)
_

b(t) = n
n
i=1
_
B
n1
i1
(t) B
n1
i
(t)
_
b
i
= n
n1
i=0
B
n1
i
(t)(b
i+1
b
i
)
2
i
:
1 = (t + (1 t))
n
=
n
i=0
_
n
i
_
t
i
(1 t)
ni
=
n
i=0
B
n
i
(t)
3
0 t 1 B
n
i
B
n
i
(t) = 1 B
n
i
i
.
Dokaz
1
(B
n
i
)
(t) = n
_
B
n1
i1
(t) B
n1
i
(t)
_

b(t) = n
n
i=1
_
B
n1
i1
(t) B
n1
i
(t)
_
b
i
= n
n1
i=0
B
n1
i
(t)(b
i+1
b
i
)
2
i
:
1 = (t + (1 t))
n
=
n
i=0
_
n
i
_
t
i
(1 t)
ni
=
n
i=0
B
n
i
(t)
3
0 t 1 B
n
i
B
n
i
(t) = 1 B
n
i
i
.
Osnovna svojstva Bezier-ove krive
Stepen krive denisane sa n + 1 kontrolnih tacaka je n
Kriva b(t) prolazi kroz tacke b
0
i b
n
Nenegativnost
Svojstvo konveksnog omotaca
Svojstvo umanjene varijacije
Ana invarijantnost
Promena jedne kontrolne tacke menja krivu globalno
0
i b
n
Nenegativnost
Ana invarijantnost
0
i b
n
Nenegativnost sve bazne funkcije su nenegativne
Ana invarijantnost
0
i b
n
Nenegativnost
Specijalno: Bezier-ova kriva je konveksna ako je njen
kontrolni poligon konveksan.
Ana invarijantnost
0
i b
n
Nenegativnost
Svojstvo umanjene varijacije Hiperravan H sece
polinomijalnu Bezier-ovu krivu (koja nije sadrzana u H) u
najvise onoliko tacaka u koliko sece njen kontrolni poligon:
Ana invarijantnost
0
i b
n
Nenegativnost
Ana invarijantnost
0
i b
n
Nenegativnost
Ana invarijantnost
Algoritam za odredjivanje tacke na krivoj
Dat je niz kontrolnih tacaka b
0
, . . . , b
n
i realni parametar t [0, 1].
Tacku b(t) krive konstruisemo rekurzivnim postupkom pod
nazivom de Casteljau-ov algoritam:
1
Pocetna iteracija: b
0
0
= b
0
, . . . , b
0
n
= b
n
2
b
r
i
= (1 t)b
r1
i
+ tb
r1
i+1
_
r = 1, . . . , n
i = 0, . . . , n r
3
b(t) = b
n
0
Lema 2
Algoritam de Casteljau-a, primenjen na tacke b
0
, . . . , b
n
i realni
parametar t, izracunava polinomijalnu Bezier-ovu krivu sa ovim
kontrolnim tackama i za vrednost parametra t.
Dokaz
Pokazimo prvo da izracunavanje Bezier-ove krive sa kontrolnim
tackama b
i
, . . . , b
i+r
za vrednost t daje tacku b
r
i
iz algoritma:
(1 t)
r1
j=0
B
r1
j
(t)b
i+j
+ t
r1
j=0
B
r1
j
(t)b
i+1+j
=
r
j=0
B
r
j
(t)b
i+j
Tvrdjenje leme je specijalan slucaj ovoga za i = 0 i r = n.
Lema 2
Algoritam de Casteljau-a, primenjen na tacke b
0
, . . . , b
n
i realni
parametar t, izracunava polinomijalnu Bezier-ovu krivu sa ovim
kontrolnim tackama i za vrednost parametra t.
Dokaz
Pokazimo prvo da izracunavanje Bezier-ove krive sa kontrolnim
tackama b
i
, . . . , b
i+r
za vrednost t daje tacku b
r
i
iz algoritma:
(1 t)
r1
j=0
B
r1
j
(t)b
i+j
+ t
r1
j=0
B
r1
j
(t)b
i+1+j
=
r
j=0
B
r
j
(t)b
i+j
Tvrdjenje leme je specijalan slucaj ovoga za i = 0 i r = n.
Veza izmedju Bezier-ovih i polinomijalnih krivih
Sve Bezier-ove krive su polinomijalne.
Sve polinomijalne krive su Bezier-ove.
Za datu polinomijalnu funkciju c : R R
m
stepena n treba
odrediti tacke b
0
, . . . , b
n
za koje vazi c(t) =

i
B
n
i
(t)b
i
.
Denicija
Posmatramo monom t
r
. Za n r denisemo funkciju
n-promenljivih P:
P(t
1
, . . . , t
n
) =
_
n
r
_
1
I 1, . . . , n
#I = r
iI
t
i
m
stepena n treba
odrediti tacke b
0
, . . . , b
n
za koje vazi c(t) =

i
B
n
i
(t)b
i
.
Denicija
Posmatramo monom t
r
n-promenljivih P:
P(t
1
, . . . , t
n
) =
_
n
r
_
1
I 1, . . . , n
#I = r
iI
t
i
m
stepena n treba
odrediti tacke b
0
, . . . , b
n
za koje vazi c(t) =

i
B
n
i
(t)b
i
.
Denicija
Posmatramo monom t
r
n-promenljivih P:
P(t
1
, . . . , t
n
) =
_
n
r
_
1
I 1, . . . , n
#I = r
iI
t
i
m
stepena n treba
odrediti tacke b
0
, . . . , b
n
za koje vazi c(t) =

i
B
n
i
(t)b
i
.
Denicija
Posmatramo monom t
r
n-promenljivih P:
P(t
1
, . . . , t
n
) =
_
n
r
_
1
I 1, . . . , n
#I = r
iI
t
i
m
stepena n treba
odrediti tacke b
0
, . . . , b
n
za koje vazi c(t) =

i
B
n
i
(t)b
i
.
Denicija
Posmatramo monom t
r
n-promenljivih P:
P(t
1
, . . . , t
n
) =
_
n
r
_
1
I 1, . . . , n
#I = r
iI
t
i
Primeri
n = 2, r = 0 : P(t
1
, t
2
) = 1
n = 2, r = 1 : P(t
1
, t
2
) =
t
1
+t
2
2
n = 2, r = 2 : P(t
1
, t
2
) = t
1
t
2
n = 3, r = 0 : P(t
1
, t
2
, t
3
) = 1
n = 3, r = 1 : P(t
1
, t
2
, t
3
) =
t
1
+t
2
+t
3
3
n = 3, r = 2 : P(t
1
, t
2
, t
3
) =
t
1
t
2
+t
1
t
3
+t
2
t
3
3
n = 3, r = 3 : P(t
1
, t
2
, t
3
) = t
1
t
2
t
3
Primeri
n = 2, r = 0 : P(t
1
, t
2
) = 1
n = 2, r = 1 : P(t
1
, t
2
) =
t
1
+t
2
2
n = 2, r = 2 : P(t
1
, t
2
) = t
1
t
2
n = 3, r = 0 : P(t
1
, t
2
, t
3
) = 1
n = 3, r = 1 : P(t
1
, t
2
, t
3
) =
t
1
+t
2
+t
3
3
n = 3, r = 2 : P(t
1
, t
2
, t
3
) =
t
1
t
2
+t
1
t
3
+t
2
t
3
3
n = 3, r = 3 : P(t
1
, t
2
, t
3
) = t
1
t
2
t
3
Primeri
n = 2, r = 0 : P(t
1
, t
2
) = 1
n = 2, r = 1 : P(t
1
, t
2
) =
t
1
+t
2
2
n = 2, r = 2 : P(t
1
, t
2
) = t
1
t
2
n = 3, r = 0 : P(t
1
, t
2
, t
3
) = 1
n = 3, r = 1 : P(t
1
, t
2
, t
3
) =
t
1
+t
2
+t
3
3
n = 3, r = 2 : P(t
1
, t
2
, t
3
) =
t
1
t
2
+t
1
t
3
+t
2
t
3
3
n = 3, r = 3 : P(t
1
, t
2
, t
3
) = t
1
t
2
t
3
Primeri
n = 2, r = 0 : P(t
1
, t
2
) = 1
n = 2, r = 1 : P(t
1
, t
2
) =
t
1
+t
2
2
n = 2, r = 2 : P(t
1
, t
2
) = t
1
t
2
n = 3, r = 0 : P(t
1
, t
2
, t
3
) = 1
n = 3, r = 1 : P(t
1
, t
2
, t
3
) =
t
1
+t
2
+t
3
3
n = 3, r = 2 : P(t
1
, t
2
, t
3
) =
t
1
t
2
+t
1
t
3
+t
2
t
3
3
n = 3, r = 3 : P(t
1
, t
2
, t
3
) = t
1
t
2
t
3
Primeri
n = 2, r = 0 : P(t
1
, t
2
) = 1
n = 2, r = 1 : P(t
1
, t
2
) =
t
1
+t
2
2
n = 2, r = 2 : P(t
1
, t
2
) = t
1
t
2
n = 3, r = 0 : P(t
1
, t
2
, t
3
) = 1
n = 3, r = 1 : P(t
1
, t
2
, t
3
) =
t
1
+t
2
+t
3
3
n = 3, r = 2 : P(t
1
, t
2
, t
3
) =
t
1
t
2
+t
1
t
3
+t
2
t
3
3
n = 3, r = 3 : P(t
1
, t
2
, t
3
) = t
1
t
2
t
3
Primeri
n = 2, r = 0 : P(t
1
, t
2
) = 1
n = 2, r = 1 : P(t
1
, t
2
) =
t
1
+t
2
2
n = 2, r = 2 : P(t
1
, t
2
) = t
1
t
2
n = 3, r = 0 : P(t
1
, t
2
, t
3
) = 1
n = 3, r = 1 : P(t
1
, t
2
, t
3
) =
t
1
+t
2
+t
3
3
n = 3, r = 2 : P(t
1
, t
2
, t
3
) =
t
1
t
2
+t
1
t
3
+t
2
t
3
3
n = 3, r = 3 : P(t
1
, t
2
, t
3
) = t
1
t
2
t
3
Primeri
n = 2, r = 0 : P(t
1
, t
2
) = 1
n = 2, r = 1 : P(t
1
, t
2
) =
t
1
+t
2
2
n = 2, r = 2 : P(t
1
, t
2
) = t
1
t
2
n = 3, r = 0 : P(t
1
, t
2
, t
3
) = 1
n = 3, r = 1 : P(t
1
, t
2
, t
3
) =
t
1
+t
2
+t
3
3
n = 3, r = 2 : P(t
1
, t
2
, t
3
) =
t
1
t
2
+t
1
t
3
+t
2
t
3
3
n = 3, r = 3 : P(t
1
, t
2
, t
3
) = t
1
t
2
t
3
Primeri
n = 2, r = 0 : P(t
1
, t
2
) = 1
n = 2, r = 1 : P(t
1
, t
2
) =
t
1
+t
2
2
n = 2, r = 2 : P(t
1
, t
2
) = t
1
t
2
n = 3, r = 0 : P(t
1
, t
2
, t
3
) = 1
n = 3, r = 1 : P(t
1
, t
2
, t
3
) =
t
1
+t
2
+t
3
3
n = 3, r = 2 : P(t
1
, t
2
, t
3
) =
t
1
t
2
+t
1
t
3
+t
2
t
3
3
n = 3, r = 3 : P(t
1
, t
2
, t
3
) = t
1
t
2
t
3
Denicija 2
Preslikavanje f : R
n
R
m
naziva se ano ako
f(ta + (1 t)b) = tf(a) + (1 t)f(b) za sve a, b R
n
, t R.
Denicija 3
Preslikavanje P naziva se multi-ana polarna forma odgovarajuceg
monoma.
Ako je polinom linearna kombinacija monoma, odgovarajuca
linearna kombinacija polarnih formi monoma naziva se polarna
forma polinoma.
Denicija 2
Preslikavanje f : R
n
R
m
naziva se ano ako
f(ta + (1 t)b) = tf(a) + (1 t)f(b) za sve a, b R
n
, t R.
Denicija 3
Preslikavanje P naziva se multi-ana polarna forma odgovarajuceg
monoma.
Ako je polinom linearna kombinacija monoma, odgovarajuca
linearna kombinacija polarnih formi monoma naziva se polarna
forma polinoma.
Teorema 1
Ako je c(t) =

c
i
t
i
realna polinomijalna funkcija stepena n,
tada se moze predstaviti u obliku c(t) =

i
B
n
i
(t)b
i
, gde je
b
i
= P(0, . . . , 0
. .
ni
, 1, . . . , 1
. .
i
),
gde je P polarna forma n-promenljivih funkcije c.
Dokaz
Multi-ana funkcija P zadovoljava jednakost:
(1t
n
)P(t
1
, . . . , t
n1
, 0)+t
n
P(t
1
, . . . , t
n1
, 1) = P(t
1
, . . . , t
n1
, t
n
)
Denisemo tacke:
p
r
i
:= P(0, . . . , 0
. .
nri
, 1, . . . , 1
. .
i
, t, . . . , t
. .
r
)
One zadovoljavaju iste rekurentne jednacine kao tacke b
r
i
iz de
Casteljau-ovog algoritma
p
r
i
= b
r
i
p
n
0
= b
n
0
Tvrdjenje teoreme sledi iz Leme 2.
Primer
Posmatramo krivu c(t) = (t
2
1, 2t).
Odgovarajuce 2-polarne forme monoma su:
1 : 1
t :
t
1
+t
2
2
t
2
: t
1
t
2
Polarna forma od c data je sa:
P(t
1
, t
2
) = (t
1
t
2
1, t
1
+ t
2
),
a kontrolne tacke:
b
0
= P(0, 0) = (1, 0)
b
1
= P(0, 1) = (1, 1)
b
2
= P(1, 1) = (0, 2)
Lema 3
Neka je p(u) polinomijalna funkcija stepena n i Q(u
1
, . . . , u
n
)
simetricna multi-ana realna funkcija n promenljivih takva da je
Q(u, . . . , u) = p(u), tada se Q poklapa sa n-polarnom formom P
od p.
Lema 4
Dve polinomijalne krive f, g sa multi-anim polarnim formama S i
T dele iste izvode najvise reda k u u = u
0
akko
S(u
1
, . . . , u
k
, u
0
, . . . , u
0
. .
nk
) = T(u
1
, . . . , u
k
, u
0
, . . . , u
0
. .
nk
)
za sve u
1
, . . . , u
k
.
Reparametrizacija Bezierove krive
Svaki deo Bezierove krive moze biti reparametrizovan tako da
predstavlja polinomijalni segment krive ciji parametar pripada
intervalu [0, 1].
Posledica 1
Neka je c(t) polinomijalna kriva stepena n u R
m
i P njena
n-polarna forma, tada su kontrolne tacke segmenta krive c([a, b])
date sa
b
i
= P(a, . . . , a
. .
ni
, b, . . . , b
. .
i
).
Dokaz
d(t) := c
_
t a
b a
_
d([0, 1]) = c([a, b])
Za ovako denisanu funkciju d polarna forma Q zadovoljava
jednakost:
Q(t
1
, . . . , t
n
) = P
_
t
1
a
b a
, . . . ,
t
n
a
b a
_
Iz Teoreme 1 sledi:
b
i
= P(0, . . . , 0
. .
ni
, 1, . . . , 1
. .
i
) = Q(a, . . . , a
. .
ni
, b, . . . , b
. .
i
)
Posledica 2
Neka je b Bezier-ova kriva sa kontrolnim tackama b
0
, . . . , b
n
.
Tangenta na krivu u tacki b(t) razapeta je tackama b
n1
0
i b
n1
1
koje se dobijaju primenom de Casteljau-ovog algoritma.
Dokaz
Oznacimo sa l tangentu na krivu u tacki b(t).
Posmatramo segment krive b([0, t]). Iz Teoreme 1 i Posledice 2
sledi da su njene kontrolne tacke b
0
0
, . . . , b
n
0
.
b(t) = n
n1
i=0
B
n1
i
(t)b
i
b
n1
0
l
Za tacku b
n1
1
primenimo prethodni postupak na b([t, 1])
Podela krive na 2 dela
Za dati skup n + 1 kontrolnih tacaka P
0
, P
1
, P
2
, . . . , P
n
i
parametar t [0, 1], trazimo dva skupa sa n + 1 kontrolnih tacaka
Q
0
, Q
1
, Q
2
, . . . , Q
n
i R
0
, R
1
, R
2
, . . . , R
n
takvih da Bezier-ova
kriva denisana pomocu Q
i
(odnosno R
i
) je deo pocetne
Bezier-ove krive na [0, t] (odnosno [t, 1]).
Primena podele krive
Odredjivanje preseka dve Bezier-ove krive
Renderovanje Bezier-ove krive
Dizajn krivih
Data kriva 8. stepena podeljena je na dva dela prvom je
stepen povecan za 10, a drugom za 2.
Dizajn krivih
Dizajn krivih
Dizajn krivih
Dizajn krivih
Dizajn krivih
Povecavanje stepena krive
Zadatak: Povecati stepen krive bez promene njenog oblika.
Resenje: Nove kontrolne tacke se racunaju pomocu formule:
Q
i
=
i
n + 1
P
i1
+
_
1
i
n + 1
_
P
i
(1 i n),
gde su P
0
, . . . , P
n
kontrolne tacke pocetne krive.
Povecanje za 1 stepen
Povecanje za 2 stepena
Povecanje za 6 stepeni
Denicija 4
Bezier-ova kriva c : R P
m
data sa
c(t) = c(t)R = (
n
i=0
B
n
i
(t)b
i
)R, (b
i
R
m+1
) (3)
naziva sa racionalna Bezier-ova kriva.
Sve racionalne krive mogu se napisati kao Bezier-ove krive.
Denicija 4
Bezier-ova kriva c : R P
m
data sa
c(t) = c(t)R = (
n
i=0
B
n
i
(t)b
i
)R, (b
i
R
m+1
) (3)
naziva sa racionalna Bezier-ova kriva.
Sve racionalne krive mogu se napisati kao Bezier-ove krive.
Oskulirajuci potprostori
Teorema 2
k-ti projektivni oskulirajuci potprostor racionalne Bezier-ove krive
c(t) = (
i
B
n
i
(t)b
i
)R u t = 0 je b
0
R . . . b
k
R.
Slicno, k-ti oskulirajuci potprostor u t = 1 dat je sa
b
n
R . . . b
nk
R.
Dokaz
Razmotrimo slucaj za t = 0 (t = 1 se razmatra analogno).
Prema deniciji, k-ti oskulirajuci potprostor razapet je tackama:
c(0)R, c(0)R, . . . , c
(k)
(0)R.
Kako je c
(r)
(0) linearne kombinacija vektora b
1
b
0
, . . . , b
r
b
0
(sa nenula koecijentom uz b
r
b
0
), dobijamo da b
0
R. . . b
k
R
jeste k-ti oskulirajuci potprostor.
Primer
Posmatramo semikubikalnu parabolu t (t
2
, t
3
).
Posle reparametrizacije t =
u
u1
, u homogenim koordinatama je
mozemo zapisati kao
u ((u1)
3
, u
2
(u1), u
3
)R = (u
3
3u
2
+3u1, u
3
u
2
, u
3
)R.
Polarna forma je oblika:
P(u
1
, u
2
, u
3
) =
(u
1
u
2
u
3
(u
1
u
2
+ u
1
u
3
+ u
2
u
3
) + (u
1
+ u
2
+ u
3
) 1,
u
1
u
2
u
3

u
1
u
2
+u
1
u
3
+u
2
u
3
3
, u
1
u
2
u
3
).
Primer (nastavak)
Kontrolne tacke b
i
R:
b
0
= P(0, 0, 0) = (1, 0, 0)
b
1
= P(0, 0, 1) = (0, 0, 0)
b
2
= P(0, 1, 1) = (0,
1
3
, 0)
b
3
= P(1, 1, 1) = (0, 0, 1)
Odavde sledi da je za u = 0 niz dimenzija oskulirajucih potprostora
0, 0, 1, 2, . . ., sto znaci da ovde kriva ima singularitet.
U beskonacnosti (za u = 1), oskulirujuci potprostori su dimenzija
0, 1, 1, 2, . . ., pa kriva ima prevojnu tacku za u = 1.
Racionalne normalne krive
Lema 5
Za racionalnu krivu c(u) = c(u)R stepena k u P
n
(k > n) postoji
singularno projektivno preslikavanje : P
k
P
n
takvo da je
c(u) = ((1, u, . . . , u
k
)R).
Denicija 5
Kriva koja, u odnosu na neki projektivni koordinatni sistem, ima
parametrizaciju c(u) = (1, u, u
2
, . . . , u
k
)R naziva se racionalna
normalna kriva projektivnog k-prostora.
Denicija 6
Tangenta na racionalnu ravansku krivu c(t) = c(t)R u tacki t = t
0
je linija c(t
0
) c
1
(t
0
) i ima vektor homogenih koordinata
Ru(t
0
) = R(c(t
0
) c(t
0
)).
Dualna Bezier-ova kriva
U(t) = Ru(t) = R
m
i=0
B
m
i
(t)u
i
je familija pravih (tangenti) u projektivnoj ravni zadatih
polinomijalnom reprezentacijom u Bernstein-ovoj bazi.
Teorema 3
Familija tangenti racionalne Bezier-ove krive je njena dualna
Bezier-ova kriva, i obratno.
Denicija 6
Tangenta na racionalnu ravansku krivu c(t) = c(t)R u tacki t = t
0
je linija c(t
0
) c
1
(t
0
) i ima vektor homogenih koordinata
Ru(t
0
) = R(c(t
0
) c(t
0
)).
Dualna Bezier-ova kriva
U(t) = Ru(t) = R
m
i=0
B
m
i
(t)u
i
je familija pravih (tangenti) u projektivnoj ravni zadatih
polinomijalnom reprezentacijom u Bernstein-ovoj bazi.
Teorema 3
Familija tangenti racionalne Bezier-ove krive je njena dualna
Bezier-ova kriva, i obratno.
Dualne kontrolne strukture
Bezier-ove krive:
B
i
= b
i
R kontrolne tacke
F
i
= (b
i
+ b
i+1
)R granicne tacke
Dualne Bezier-ove krive:
U
i
= Ru
i
Bezier-ove linije
F
i
: f
i
= u
i
+ u
i+1
granicne linije
Bezier-ove krive:
B
i
= b
i
R kontrolne tacke
F
i
= (b
i
+ b
i+1
)R granicne tacke
U
i
= Ru
i
Bezier-ove linije
F
i
: f
i
= u
i
+ u
i+1
granicne linije
Bezier-ove krive:
B
i
= b
i
R kontrolne tacke
F
i
= (b
i
+ b
i+1
)R granicne tacke
U
i
= Ru
i
Bezier-ove linije
F
i
: f
i
= u
i
+ u
i+1
granicne linije
Teorema 4
Ako je c ravanska Bezier-ova kriva, broj njenih tangenti incidentnih
sa datom tackom P nije veci od ukupnog broja dualnih kontrolnih
struktura koje su incidentne sa P.
Svojstvo konveksnosti
Posledica
Ako se Bezier-ove linije U
i
i granicne linije F
i
dualne Bezier-ove
krive c nalaze u skupu ivica i potpornih linija konveksnog domena
D, a tacke U
i
U
i+1
su medju temenima D-a, tada je c konveksna
i potpuno lezi izvan D.
Izracunavanje dualnih krivih
Za izracunavanje polinoma U(t) = Ru(t) = R
m
i=0
B
m
i
(t)u
i
,
koristi se de Casteljau-ov algoritam:
1
stavimo: u
0
i
= u
i
, i = 0, . . . , m
2
rekurzivno denisemo linije U
k
i
(t) = Ru
k
i
(t) :
u
k
i
(t) = (1 t)u
k1
i
(t) + tu
k1
i+1
(t)
3
U(t) = Ru
m
0
(t)
m
i=0
B
m
i
(t)u
i
,
1
stavimo: u
0
i
= u
i
, i = 0, . . . , m
2
k
i
(t) = Ru
k
i
(t) :
u
k
i
(t) = (1 t)u
k1
i
(t) + tu
k1
i+1
(t)
3
U(t) = Ru
m
0
(t)
m
i=0
B
m
i
(t)u
i
,
1
stavimo: u
0
i
= u
i
, i = 0, . . . , m
2
k
i
(t) = Ru
k
i
(t) :
u
k
i
(t) = (1 t)u
k1
i
(t) + tu
k1
i+1
(t)
3
U(t) = Ru
m
0
(t)
m
i=0
B
m
i
(t)u
i
,
1
stavimo: u
0
i
= u
i
, i = 0, . . . , m
2
k
i
(t) = Ru
k
i
(t) :
u
k
i
(t) = (1 t)u
k1
i
(t) + tu
k1
i+1
(t)
3
U(t) = Ru
m
0
(t)
Konverzija dualnih krivih
Posledica
Ako je U(t) = R
m
i=0
B
m
i
(t)u
i
dualna Bezier-ova kriva, tada je
odgovarajuca tacka krive c(t) parametrizovana sa
c(t) = c(t)R
_
2m2
k=0
B
2m2
k
(t)b
k
_
R
_
2m2
k
_
b
k
=
i+j=k
_
m1
i
__
m1
j
_
(u
i
u
j+1
)
B-Spline bazne funkcije
Denicija 7
Uredjena lista T realnih brojeva t
0
t
1
. . . , t
i
< t
i+n+1
naziva
se vektor cvorova.
Funkcija N
n
i
(u) denisana rekurzivno:
N
0
i
(u) :=
_
1 za t
i
u < t
i+1
0 ina ce
N
r
i
(u) :=
u t
i
t
i+r
t
i
N
r1
i
(u) +
t
i+r+1
u
t
i+r+1
t
i+1
N
r1
i+1
(u)
za 1 r n, naziva se i-ta B-Spline bazna funkcija stepena n
koja odgovara vektoru cvorova T.
B-Spline kriva
Denicija 8
Ako je n pozitivan ceo broj, d
0
, . . . , d
m
tacke u R
d
, a
T = (t
0
. . . t
m+n+1
) vektor cvorova, onda su B-Spline kriva
s(u) stepena n sa kontrolnim tackama d
0
, . . . , d
m
i vektorom
cvorova T i njena pridruzena polarna forma S
j
denisane sa
s(u) =
m
i=0
N
n
i
(u)d
i
, S
j
(u
1
, . . . , u
n
) =
m
i=0
P
n
i,j
(u
1
, . . . , u
n
)d
i
,
gde su funkcije P
n
i,j
(u
1
, . . . , u
n
) date rekurzijom (1 r n):
P
0
i,j
() =
i,j
=
_
1 i = j
0 i ,= j
P
r
i,j
(u
1
, . . . , u
r
) =
u
r
t
i
t
i+r
t
i
P
r1
i,j
(u
1
, . . . , u
r1
)
+
t
i+r+1
u
r
t
i+r+1
t
i+1
P
r1
i+1,j
(u
1
, . . . , u
r1
)
Primer
B-Spline kriva nad vektorom cvorova (0, 0, 0, 0, 1, 2, 3, 4, 4, 4, 4).
Teorema 5
Fiksirajmo stepen n, odgovarajuci vektor cvorova
T = (t
0
. . . t
m+n+1
) i kontrolne tacke d
0
, . . . , d
m
. Tada
B-Spline bazne funkcije N
n
i
(u) i B-Spline kriva s(u), denisane
pomocu ovih podataka, imaju sledeca svojstva:
Teorema 5
T = (t
0
. . . t
m+n+1
0
, . . . , d
m
. Tada
n
i
N
n
i
(u) 0 i
m
i=1
N
n
i
(u) = 1; N
n
i
(u) = 0 ako u , [t
i
, t
i+n+1
].
Teorema 5
T = (t
0
. . . t
m+n+1
0
, . . . , d
m
. Tada
n
i
N
n
i
(u) 0 i
m
i=1
N
n
i
(u) = 1; N
n
i
(u) = 0 ako u , [t
i
, t
i+n+1
].
Tacka na krivoj s(u) zavisi samo od d
in
, . . . , d
i
ako
u [t
i
, t
i+n+1
] i ova zavisnost je ano invarijantna.
Teorema 5
T = (t
0
. . . t
m+n+1
0
, . . . , d
m
. Tada
n
i
N
n
i
(u) 0 i
m
i=1
N
n
i
(u) = 1; N
n
i
(u) = 0 ako u , [t
i
, t
i+n+1
].
in
, . . . , d
i
ako
u [t
i
, t
i+n+1
Tacka na krivoj s(u) sadrzana je u konveksnom omotacu tacaka
d
in
, . . . , d
i
ako u [t
i
, t
i+n+1
].
Teorema 5
T = (t
0
. . . t
m+n+1
0
, . . . , d
m
. Tada
n
i
N
n
i
(u) 0 i
m
i=1
N
n
i
(u) = 1; N
n
i
(u) = 0 ako u , [t
i
, t
i+n+1
].
in
, . . . , d
i
ako
u [t
i
, t
i+n+1
d
in
, . . . , d
i
ako u [t
i
, t
i+n+1
].
Restrikcija B-Spline baznih funkcija N
n
i
na proizvoljni interval
[t
j
, t
j+1
] je polinom cija je multi-ana polarna forma
P
n
i,j
(u
1
, . . . , u
n
).
Teorema 5
T = (t
0
. . . t
m+n+1
0
, . . . , d
m
. Tada
n
i
N
n
i
(u) 0 i
m
i=1
N
n
i
(u) = 1; N
n
i
(u) = 0 ako u , [t
i
, t
i+n+1
].
in
, . . . , d
i
ako
u [t
i
, t
i+n+1
d
in
, . . . , d
i
ako u [t
i
, t
i+n+1
].
Restrikcija B-Spline baznih funkcija N
n
i
na proizvoljni interval
[t
j
, t
j+1
] je polinom cija je multi-ana polarna forma
P
n
i,j
(u
1
, . . . , u
n
).
Restrikcija krive s na proizvoljni interval [t
j
, t
j+1
] je polinom cija je
multi-ana polarna forma S
j
(u
1
, . . . , u
n
).
Teorema 5
T = (t
0
. . . t
m+n+1
0
, . . . , d
m
. Tada
n
i
Ako je t
j
< t
j+1
i j n l j, tada
P
n
i,j
(t
l+1
, . . . , t
l+n
) =
i,l
.
Teorema 5
T = (t
0
. . . t
m+n+1
0
, . . . , d
m
. Tada
n
i
Ako je t
j
< t
j+1
i j n l j, tada P
n
i,j
(t
l+1
, . . . , t
l+n
) =
i,l
.
Pod istim pretpostavkama, d
l
= S
j
(t
l+1
, . . . , t
l+n
).
(Primedba: Sve polarne forme S
l
, . . . , S
l+n
imaju istu vrednost d
l
).
Teorema 5
T = (t
0
. . . t
m+n+1
0
, . . . , d
m
. Tada
n
i
Ako je t
j
< t
j+1
i j n l j, tada P
n
i,j
(t
l+1
, . . . , t
l+n
) =
i,l
.
l
= S
j
(t
l+1
, . . . , t
l+n
).
l
, . . . , S
l+n
l
).
Kriva s(u) je n puta diferencijabilna u -obmotanom cvoru t
j
.
Teorema 5
T = (t
0
. . . t
m+n+1
0
, . . . , d
m
. Tada
n
i
Ako je t
j
< t
j+1
i j n l j, tada P
n
i,j
(t
l+1
, . . . , t
l+n
) =
i,l
.
l
= S
j
(t
l+1
, . . . , t
l+n
).
l
, . . . , S
l+n
l
).
j
.
Tacka S
j
(u
1
, . . . , u
n
) je sadrzana u oskulirajucim
(n 1)-prostorima krive s za vrednosti parametara u
1
, . . . , u
n
. Ako
se bilo koje u
i
pojavljuje puta, ta tacka je sadrzana u
oskulirajucem (n ) prostoru krive s(u) u u
i
.
Teorema 5
T = (t
0
. . . t
m+n+1
0
, . . . , d
m
. Tada
n
i
Ako je t
j
< t
j+1
i j n l j, tada P
n
i,j
(t
l+1
, . . . , t
l+n
) =
i,l
.
l
= S
j
(t
l+1
, . . . , t
l+n
).
l
, . . . , S
l+n
l
).
j
.
Tacka S
j
(u
1
, . . . , u
n
) je sadrzana u oskulirajucim
(n 1)-prostorima krive s za vrednosti parametara u
1
, . . . , u
n
. Ako
se bilo koje u
i
pojavljuje puta, ta tacka je sadrzana u
oskulirajucem (n ) prostoru krive s(u) u u
i
.
B-Spline kriva sece hiperravan u najvise onoliko tacaka u koliko je
sece njen kontrolni poligon.
Teorema 6
Ako je p(u) deo po deo polinomijalna kriva stepena n koja je
samo n
i
puta diferencijabilna u u = u
i
, tada postoji vektor
cvorova T takav da
T = (u
1
, . . . , u
1
. .
1
, u
2
, . . . , u
2
. .
2
, . . .), u
1
< u
2
< . . .
p(u) =
m
i=0
N
n
i
(u)d
i
,
gde je
d
l
= S
j
(t
l+1
, . . . , t
l+n
), (t
j
< t
j+1
, j n l j),
a S
j
polarna forma polinoma p [ [t
j
, t
j+1
].
NURBS krive
NURBS = non-uniform rational B-spline
Izraz ne-uniformne se odnosi na cinjenicu da cvorovi ne moraju
da budu jednako distribuirani po realnoj pravoj.
Teorema 7
NURBS kriva s(u) stepena n u P
d
, denisana vektorom cvorova
T = (t
0
. . . t
n+m+1
) i svojim geometrijskim kontrolnim
poligonom d
0
R, f
0
R = (d
0
+ d
1
)R, d
1
R, . . . , d
m
R ima sledeca
svojstva:
1
Restrikcija s(u) na neprazan interval [t
j
, t
j+1
] je racionalna
Bezier-ova kriva
2
(svojstvo umanjene projektivne varijacije)
Hiperravan H sece s(u) (koja nije sadrzana u H) u najvise
onoliko tacaka u koliko sece njen geometrijski kontrolni
poligon.
3
Kontrolne tacke d
l
R su sadrzane u (n 1)-dimenzionom
oskulirajucem potprostoru od s(u) za vrednosti parametara
t
l+1
, . . . , t
l+n
.
4
Svaka deo po deo racionalna kriva s(u) stepena n je
NURBS kriva stepena n.
Teorema 7
d
T = (t
0
. . . t
n+m+1
poligonom d
0
R, f
0
R = (d
0
+ d
1
)R, d
1
R, . . . , d
m
R ima sledeca
svojstva:
1
j
, t
j+1
] je racionalna
Bezier-ova kriva
2
poligon.
3
Kontrolne tacke d
l
t
l+1
, . . . , t
l+n
.
4
Teorema 7
d
T = (t
0
. . . t
n+m+1
poligonom d
0
R, f
0
R = (d
0
+ d
1
)R, d
1
R, . . . , d
m
R ima sledeca
svojstva:
1
j
, t
j+1
] je racionalna
Bezier-ova kriva
2
poligon.
3
Kontrolne tacke d
l
t
l+1
, . . . , t
l+n
.
4
Teorema 7
d
T = (t
0
. . . t
n+m+1
poligonom d
0
R, f
0
R = (d
0
+ d
1
)R, d
1
R, . . . , d
m
R ima sledeca
svojstva:
1
j
, t
j+1
] je racionalna
Bezier-ova kriva
2
poligon.
3
Kontrolne tacke d
l
t
l+1
, . . . , t
l+n
.
4
Teorema 7
d
T = (t
0
. . . t
n+m+1
poligonom d
0
R, f
0
R = (d
0
+ d
1
)R, d
1
R, . . . , d
m
R ima sledeca
svojstva:
1
j
, t
j+1
] je racionalna
Bezier-ova kriva
2
poligon.
3
Kontrolne tacke d
l
t
l+1
, . . . , t
l+n
.
4
Primer
Razmatramo polukrug x
2
+ y
2
= 1, x 0
i duz koja spaja (0, 1) i (1, 1).
Treba naci parametrizaciju
ove krive kao NURBS krive.
Neka je
c(u) = c(u)R = (1 + u
2
, u
2
1, 2u)R,
tada je luk c([1, 1]) i c(t) = (2, 2, 2).
Ako liniju y = 1 parametrizujemo sa
d(u) = d(u)R = (1, u 1, 1)R = 2u (1, u 1, 1)R,
vidimo da je i

d(t) = (2, 2, 2), pa je kriva c([1, 1]) d([1, 2])
deo po deo polinomijalna kriva stepena 2 koja ima prekide za
u = 1 i u = 2, a u u = 1 je klase (
1
.
Primer (nastavak)
Vektor cvorova T = (1, 1, 1, 1, 2, 2, 2).
Polarna forma S
3
od c:
S
3
(u
1
, u
2
) = (u
1
u
2
+ 1, u
1
u
2
1, u
1
u
2
)
Polarna forma S
4
od d:
S
4
(u
1
, u
2
) = (u
1
+ u
2
, 2u
1
u
2
u
1
u
2
, u
1
u
2
)
Kontrolne tacke:
d
0
= S
3
(1, 1) = (2, 0, 2)
d
1
= S
3
(1, 1) = (0, 2, 0) = S
4
(1, 2)
d
2
= S
3
( 1, 2) = (3, 1, 3) = S
4
( 1, 2)
d
3
= S
4
( 2, 2) = (4, 4, 4)
Tenzorski proizvod povrsi
Razmatramo polinomijalne 2-povrsi
s(u, v) =
n
i=0
m
j=0
B
n
i
(u)B
m
j
(v)b
i,j
,
koje su linearna kombinacija kontrolnih tacaka b
i,j
sa
Bernstein-ovim polinomima. Takve povrsi nazivamo tenzorskim
proizvodom (TP) povrsi stepena (m, n). Prave u = const i
v = const su Bezier-ove krive stepena m i n respektivno.
Tenzorski proizvod B-Spline povrsi
Tenzorski proizvod B-Spline povrsi je oblika
s(u, v) =
m
1
i=0
m
2
j=0
N
n
1
i
(u)N
n
2
j
(v)d
i,j
,
gde su N
n
1
i
(t) B-Spline bazne funkcije denisane vektorom cvorova
T
1
, a N
n
2
i
(t) B-Spline bazne funkcije denisane drugim vektorom
cvorova T
2
.
Translatorne povrsi kao TP povrsi
TP Bezier-ova povrs stepena (n, 1) je oblika
s(u, v) = (1 v)
n
i=0
B
n
i
(u)b
i0
+ v
n
i=0
B
n
i
(u)b
i1
,
jer su Bernstein-ovi polinomi prvog reda: B
1
0
(t) = (1 t) i B
1
1
(t) = t.
Primer
TP povrs stepena (1, 1) ima reprezentaciju:
s(u, v) = (1 u)(1 v)b
00
+ u(1 v)b
10
+ (1 u)vb
01
+ uvb
11
i predstavlja hiperbolicki paroboliod.
Baricentricne koordinate
Za bazne tacke s
0
= 0, s
1
= 1, sve realne brojeve zapisujemo u
obliku
t = t
0
s
0
+ t
1
s
1
, t
0
+ t
1
= 1. (4)
Zapis je jedinstven ako stavimo t
0
= (1 t) i t
1
= t.
Koordinate t u odnosu na bazne tacke s
0
i s
1
se nazivaju
baricentricne koordinate.
Izaberemo bazni simpleks s
0
, . . . , s
d
u R
d
. Sve tacke
u = (u
1
, . . . , u
d
) R
d
zapisujemo u obliku
u =
t
i
s
i
,
t
i
= 1. (5)
Brojevi t
i
zovu se baricentricne koordinate od u.
Bernstein-ovi polinomi u baricentricnim koordinatama
U sistemu sa baznim tackama s
0
= 0, s
1
= 1, umesto B
n
i
(t),
mozemo pistai B
i
0
i
1
(t
0
, t
1
), gde je i = i
0
, n i = i
1
:
B
n
i
(t) =
n!
i!(n i)!
(1 t)
i
t
ni
= B
i
0
i
1
(t
0
, t
1
) =
n!
i
0
!i
1
!
t
i
0
0
t
i
1
1
.
U sistemu sa baznim simpleksom s
0
, . . . , s
d
, svaki Bernstein-ov
polinom stepena n je oblika
B
i
0
,...,i
d
(u) =
n!
i
0
! i
d
!
t
i
0
0
t
i
d
d
,
gde je i
0
+ . . . + i
d
= n, i
0
0, . . . , i
d
0.
Bernstein-ovi polinomi u baricentricnim koordinatama
U sistemu sa baznim tackama s
0
= 0, s
1
= 1, umesto B
n
i
(t),
mozemo pistai B
i
0
i
1
(t
0
, t
1
), gde je i = i
0
, n i = i
1
:
B
n
i
(t) =
n!
i!(n i)!
(1 t)
i
t
ni
= B
i
0
i
1
(t
0
, t
1
) =
n!
i
0
!i
1
!
t
i
0
0
t
i
1
1
.
U sistemu sa baznim simpleksom s
0
, . . . , s
d
, svaki Bernstein-ov
polinom stepena n je oblika
B
i
0
,...,i
d
(u) =
n!
i
0
! i
d
!
t
i
0
0
t
i
d
d
,
gde je i
0
+ . . . + i
d
= n, i
0
0, . . . , i
d
0.
Trogaona Bezier-ova d-povrs stepena n je povrs oblika
s(u) =
i
0
+...+i
d
=n
B
i
0
,...,i
d
(u)b
i
0
,...,i
d
.
Tacke b
i
0
,...,i
d
zovu se kontrolne tacke.
Svojstva trougaone Bezierove d-povrsi:
Zbir svih koecijenata funkcije B
i
0
,...,i
d
(u) stepena n je 1.
Ako je u unutar simpleksa s
0
, . . . , s
d
, tada su koecijenti funkcija
izmedju 0 i 1.
Restrikcija povrsi na ani r-dimenzionalni potprostor je trougaona
Bezierova r-povrs.
(Specijalno: restrikcija na pravu unutar domena je Bezier-ova kriva)
Za argumente u = s
0
, u = s
1
, . . . , u = s
d
povrs uzima vrednosti
b
n,0,...,0
, b
0,n,0,...,0
, . . . , b
0,...,0,n
.
s(u) =
i
0
+...+i
d
=n
B
i
0
,...,i
d
(u)b
i
0
,...,i
d
.
Tacke b
i
0
,...,i
d
i
0
,...,i
d
(u) stepena n je 1.
0
, . . . , s
d
izmedju 0 i 1.
Bezierova r-povrs.
Za argumente u = s
0
, u = s
1
, . . . , u = s
d
b
n,0,...,0
, b
0,n,0,...,0
, . . . , b
0,...,0,n
.
s(u) =
i
0
+...+i
d
=n
B
i
0
,...,i
d
(u)b
i
0
,...,i
d
.
Tacke b
i
0
,...,i
d
i
0
,...,i
d
(u) stepena n je 1.
0
, . . . , s
d
izmedju 0 i 1.
Bezierova r-povrs.
Za argumente u = s
0
, u = s
1
, . . . , u = s
d
b
n,0,...,0
, b
0,n,0,...,0
, . . . , b
0,...,0,n
.
s(u) =
i
0
+...+i
d
=n
B
i
0
,...,i
d
(u)b
i
0
,...,i
d
.
Tacke b
i
0
,...,i
d
i
0
,...,i
d
(u) stepena n je 1.
0
, . . . , s
d
izmedju 0 i 1.
Bezierova r-povrs.
Za argumente u = s
0
, u = s
1
, . . . , u = s
d
b
n,0,...,0
, b
0,n,0,...,0
, . . . , b
0,...,0,n
.
s(u) =
i
0
+...+i
d
=n
B
i
0
,...,i
d
(u)b
i
0
,...,i
d
.
Tacke b
i
0
,...,i
d
i
0
,...,i
d
(u) stepena n je 1.
0
, . . . , s
d
izmedju 0 i 1.
Bezierova r-povrs.
Za argumente u = s
0
, u = s
1
, . . . , u = s
d
b
n,0,...,0
, b
0,n,0,...,0
, . . . , b
0,...,0,n
.
s(u) =
i
0
+...+i
d
=n
B
i
0
,...,i
d
(u)b
i
0
,...,i
d
.
Tacke b
i
0
,...,i
d
i
0
,...,i
d
(u) stepena n je 1.
0
, . . . , s
d
izmedju 0 i 1.
Bezierova r-povrs.
Za argumente u = s
0
, u = s
1
, . . . , u = s
d
b
n,0,...,0
, b
0,n,0,...,0
, . . . , b
0,...,0,n
.
s(u) =
i
0
+...+i
d
=n
B
i
0
,...,i
d
(u)b
i
0
,...,i
d
.
Tacke b
i
0
,...,i
d
i
0
,...,i
d
(u) stepena n je 1.
0
, . . . , s
d
izmedju 0 i 1.
Bezierova r-povrs.
Za argumente u = s
0
, u = s
1
, . . . , u = s
d
b
n,0,...,0
, b
0,n,0,...,0
, . . . , b
0,...,0,n
.
Bezier-ova povrs kao linearna kombinacija monoma
Polinomijalna d-povrs stepena n u R
m
data je kao linearna
kombinacija f(x
1
, . . . , x
d
) =

a
monoma sa koecijentima
a
R
m
.
Stepen Bezier-ove reprezentacije n mora biti veci ili jednak od
totalnog stepena [[ =
1
+ . . . +
d
.
Odredimo
0
tako da
0
+
1
+ . . . +
d
= n i denisemo
multi-indeks i = (i
1
, . . . , i
n
):
i = (0, . . . , 0
. .
0
, 1, . . . , 1
. .
1
, . . . , d, . . . , d
. .
d
).
Denicija 9
Posmatramo multilinearno preslikavanje
P(x
1
, . . . , x
n
) =
1
#
x
(i)
,
gde prolazi kroz sve permutacije multi-indeksa i, simbol #
oznacava broj tih permutacija, a x
i
znaci x
1
i
1
x
n
i
n
(0 i
j
d).
Multi-ana polarna forma monoma x
je preslikavanje P dato sa
P(x
1
, . . . , x
n
) =

P(x
1
, . . . , x
n
), sa x
1
0
= = x
n
0
= 1.
Denicija 9
Posmatramo multilinearno preslikavanje
P(x
1
, . . . , x
n
) =
1
#
x
(i)
,
gde prolazi kroz sve permutacije multi-indeksa i, simbol #
oznacava broj tih permutacija, a x
i
znaci x
1
i
1
x
n
i
n
(0 i
j
d).
Multi-ana polarna forma monoma x
je preslikavanje P dato sa
P(x
1
, . . . , x
n
) =

P(x
1
, . . . , x
n
), sa x
1
0
= = x
n
0
= 1.
Teorema 8
Neka je f(x
1
, . . . , x
d
) =

polinomijalna d-povrs u R
m
.
Ako je n > [[ za sve koji se pojavljuju u deniciji f, odredimo
multi-anu polarnu formu P(x
1
, . . . , x
n
) od f komponentu po
komponentu i njihovim linearnim kombinacijama odredimo
multi-ane polarne forme monoma, kao sto je prethodno opisano.
Tada je f trougaona Bezier-ova d-povrs nad baznim simpleksom
s
0
, . . . , s
d
i kontrolnim tackama
b
i
0
,...,i
d
= P(s
0
, . . . , s
0
. .
i
0
, . . . , s
d
, . . . , s
d
. .
i
d
).
Primer
Razmatramo 2-povrs koja je grak funkcije x
1
x
2
:
(x
1
, x
2
) f(x) =
_
x
1
x
2
x
1
x
2
_
=
_
1
0
0
_
x
1,0
+
_
0
1
0
_
x
0,1
+
_
0
0
1
_
x
1,1
Zapisujemo ovu povrs kao trougaonu Bezier-ovu povrs stepena
n = 2 nad baznim trouglom s
0
= (0, 0), s
1
= (1, 0), s
2
= (0, 1).
Primer (nastavak)
Monom x
(1,0)
1
= 1,
2
= 0
0
= 1 i = (0, 1)
Polarna forma P
:
P
(x
1
, x
2
) =
1
2
(x
0,1
+ x
1,0
) =
1
2
(x
1
0
x
2
1
+ x
1
1
x
2
0
)
Multi-ana polarna forma za x
1
0
= x
2
0
= 1:
P
(x
1
, x
2
) =
1
2
(x
2
1
+ x
1
1
)
Primer (nastavak)
Monom x
(0,1)
1
= 0,
2
= 1
0
= 1 i = (0, 2)
Polarna forma P
:
P
(x
1
, x
2
) =
1
2
(x
0,2
+ x
2,0
) =
1
2
(x
1
0
x
2
2
+ x
1
2
x
2
0
)
1
0
= x
2
0
= 1:
P
(x
1
, x
2
) =
1
2
(x
2
2
+ x
1
2
)
Primer (nastavak)
Monom x
(1,1)
1
= 1,
2
= 1
0
= 0 i = (1, 2)
Polarna forma P
:
P
(x
1
, x
2
) =
1
2
(x
1,2
+ x
2,1
) =
1
2
(x
1
1
x
2
2
+ x
1
2
x
2
1
)
1
0
= x
2
0
= 1:
P
(x
1
, x
2
) =
1
2
(x
1
1
x
2
2
+ x
1
2
x
2
1
)
Primer (nastavak)
Polarna forma od f data je kao linearna kombinacija
P(x
1
, x
2
) =
_
_
1
0
0
_
_
P
+
_
_
0
1
0
_
_
P
+
_
_
0
0
1
_
_
P
=
1
2
_
_
x
1
1
+ x
2
1
x
1
2
+ x
2
2
x
1
1
x
2
2
+ x
1
2
x
2
1
_
_
Kontrolne tacke
b
200
= P(s
0
, s
0
) = (0, 0, 0)
b
020
= P(s
1
, s
1
) = (1, 0, 0)
b
002
= P(s
2
, s
2
) = (0, 1, 0)
b
110
= P(s
0
, s
1
) = (
1
2
, 0, 0)
b
101
= P(s
0
, s
2
) = (0,
1
2
, 0)
b
011
= P(s
1
, s
2
) = (
1
2
,
1
2
,
1
2
)
Povrs
f(x) =
i+j+k=2
B
ijk
(u
0
, u
1
, u
2
) b
ijk
,
gde su u
0
, u
1
, u
2
baricentricne koordinate tacke x u odnosu na s
0
s
1
s
2
.
Racionalne Bezier-ove povrsi su povrsi oblika
f(x
1
, . . . , x
d
) = f(x
1
, . . . , x
d
)R,
gde je f obicna polinomijalna Bezier-ova povrs (trougaona ili TP).
Racionalna B-Spline povrs je istog oblika, gde je f polinomijalna
B-Spline povrs.
Racionalni tenzorski proizvod B-Spline povrsi se naziva NURBS
povrs.
f(x
1
, . . . , x
d
) = f(x
1
, . . . , x
d
)R,
B-Spline povrs.
povrs.
f(x
1
, . . . , x
d
) = f(x
1
, . . . , x
d
)R,
B-Spline povrs.
povrs.
f(x
1
, . . . , x
d
) = f(x
1
, . . . , x
d
)R,
B-Spline povrs.
povrs.
f(x
1
, . . . , x
d
) = f(x
1
, . . . , x
d
)R,
B-Spline povrs.
povrs.
f(x
1
, . . . , x
d
) = f(x
1
, . . . , x
d
)R,
B-Spline povrs.
povrs.
Primer
Sfera je racionalna povrs. Stereografska projekcija sa centrom
(0, 0, 1) slika tacku p na (x, y, 0) ako je
p =
1
1 + x
2
+ y
2
(2x, 2y, x
2
+ y
2
1).
Kvadratna racionalna parametrizacija sfere bez severnog pola
(0, 0, 1) data je sa
f(x
1
, x
2
) = f(x
1
, x
2
)R = (1 + x
2
1
+ x
2
2
, 2x
1
, 2x
2
, x
2
1
+ x
2
2
1)R.
Sfera je trougaona Bezier-ova povrs stepena n (za sve n 2).
Primer
p =
1
1 + x
2
+ y
2
(2x, 2y, x
2
+ y
2
1).
f(x
1
, x
2
) = f(x
1
, x
2
)R = (1 + x
2
1
+ x
2
2
, 2x
1
, 2x
2
, x
2
1
+ x
2
2
1)R.
Primer
p =
1
1 + x
2
+ y
2
(2x, 2y, x
2
+ y
2
1).
f(x
1
, x
2
) = f(x
1
, x
2
)R = (1 + x
2
1
+ x
2
2
, 2x
1
, 2x
2
, x
2
1
+ x
2
2
1)R.
Primer (nastavak)
Polarna forma od f je data sa
P(x
1
, x
2
) =
_
_
1 + P
+ P
2P
2P
+ P
1
_
_
=
_
_
x
1
1
x
2
1
+ x
1
2
x
2
2
+ 1
2x
1
1
+ x
2
1
x
1
2
+ x
2
2
x
1
1
x
2
1
+ x
1
2
x
2
2
1
_
_
Jedinicna sfera i Bezier-ove tacke za bazni trougao
s
0
= (0,
1
2
), s
1
= (
1
2
, 0), s
2
= (
1
2
,
1
2
).

Bezier

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Bezier

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bezier

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Sadrzaj Racionalne Bezier-ove krive B-Spline krive Racionalne Bezier-ove povrsi

Racionalne krive i povrsi u geometrijskom dizajnu

You might also like