Saniyede 25 metre hareket edebilen ok hzl bir asansrn transfer fonksiyonu

eklindedir . Buradan T(s) =

A =[

B= [

DURUM GE MATRS Durum gei matrisini (t) ile gsterelim. =A (t) eitliinin her iki tarafnn Laplace dnmn alrsak;

(t) =

olarak bulunur.

(t) yi bulursak;

(sI A) = [

|=

+69 -141s+71

Matrisimizin tersini alrsak;

[
Olarak buluruz. Tm matris elemanlar iin ayr ayr, Laplace dnm alacaz. =1 =0 =0 =0 =0 =1 =0 =0 =0 =0 =1 =0 =0 = =55

+105
in laplace dnm -72.

Toplam matrisin ters Laplace dnm bize aadaki durum gei matrisini verir.

DURUM GE DENKLEM (2.23)de bulunmu olan durum gei matrisinden durum gei denklemlerini aada verildii gibi bulabiliriz: x(t) = [ ].B u(s)+ [ ].x(0)

x(t)

[ [ ]

x(t)

20K.E^-T [ ]

burada tm laplace alndktan sonra denklem eklinde yazlacak.

ZDEERLER Durum gei matrisinden sistemin zdeerini buluruz. | | ya gre zdeerleri buluruz.

[ [

] ]

=[

| |=

+69

-141 +71

= 1 ift katl kk =1 = -71 eklinde zdeerlerimiz bulunur.

ZVEKTRLER Teorik ksmda da anlatld gibi = 0 eitliine gre zvektrlerimizi inceleriz Bulduumuz kklerine gre zvektreri buluruz. = 1 buna gre ilk zvektr bulursak

=[

][

]=0

ROUTH HURWITZ KARARLILIK KRTER

Sistemimizin denklemi;

=10K = (1000+k)

= 1120 = 71 =1

1 71

1120

10K

10K A B

A=