Gipki mehanizmi

Sinteza gipkih mehanizama

Pod gipkim mehanizmima podrazumevaju se pokretljive materijalno koherentne strukture, koje mogu da prenose sile i transformiu kretanje samo zahvaljujui elastinosti (elastinoj deformaciji) odgovarajuih segmenata strukture.

gipki zglob kruti segment 1 elastini segment kruti segment 2

Gipki mehanizmi

Sinteza gipkih mehanizama

Osnovne prednosti ovakvih mehanizama u odnosu na klasine su: njihova kompaktnost, nema montae, za razliku lik od d klasi kl inih ih reenja j mehanizama, h i ne zahtevaju odravanje (nema potrebe za podmazivanjem), niska i k cena izrade, i d mogu relizovati visoku tanost pomeranja, mogunost minijaturizacije (za primene kod mikoelektromehanikih sistema), nema trenja t j i habanja h b j u zglobovima l b i pa su pogodni d i za primenu i u tzv. istom prostoru.
2

Gipki mehanizmi

Sinteza gipkih mehanizama

Osnovni nedostaci ovakvih mehanizama u odnosu na klasine su: ogranieni opseg relativnog kretanja susednih segmenata mehanizma i mehanizma, krai vek trajanja usled zamora materijala.

Gipki mehanizmi

Sinteza gipkih mehanizama

Montaa klasinih i gipkih mehanizama: Klasina i gipka reenja heftalice (a) i metlice brisaa (b)

a)

b)
4

Gipki mehanizmi

Sinteza gipkih mehanizama

Kod gipkih mehanizama, pokretljivih zahvaljujui gipkim zglobovima u obliku zareza, gipkim zglobovima male duine ili EKTG zglobovima elastina deformacija je ograniena na usku EKTG-zglobovima, oblast zgloba. Takvi mehanizmi se nazivaju gipkim mehanizmima gipko p u (concetrated compliance p ) i za sa koncentrisanom g njihovu analizu i sintezu mogu se koristiti klasini kinematski postupci teorije mehanizama.

gipki zglob

Gipki mehanizmi

Sinteza gipkih mehanizama

Gipki mehanizmi kod kojih se deformiu znatno vei segmenti strukture nazivaju se mehanizmima sa raspodeljenom gipkou (distributed compliance).
kruti segmenti

kruti segment li lisnata opruga

kruti segment

pravac kretanja

Gipki mehanizmi

Sinteza gipkih mehanizama

Zbog ove sutinske razlike se za sintezu gipkih mehanizama koriste dva fundamentalno razliita pristupa: zamena klasinih zglobova u poznatim reenjima mehanizama gipkim zglobovima, koja vodi formiranju gipkih mehanizama s koncentrisanom gipkou u, i optimizacija strukture fleksibilnog kontinuuma, koja najee vodi formiranju gipkih mehanizama s raspodeljenom gipkou u.

Gipki mehanizmi

Sinteza gipkih mehanizama

Najloginiji ovekovom iskustvu je postupak sinteze gipkih mehanizama kao gipkih kopija klasinih mehanizama, pri emu se klasini zglobovi g zamenjuju j j g gipkim p zglobovima g koji j omogu g avaju j relativnu pokretljivost jednog segmenta u odnosu na drugi.

Gipki mehanizmi

Sinteza gipkih mehanizama

Gipki mehanizmi

Sinteza gipkih mehanizama

10

Gipki mehanizmi

Sinteza gipkih mehanizama

11

Gipki mehanizmi

Sinteza gipkih mehanizama

12

Gipki mehanizmi

Sinteza gipkih mehanizama

Najee se oblikuju gipke kopije klasinih mehanizama sa koncentrisanim gipkostima, a znatno ree sa raspodeljenom gipko g p u. Nakon oblikovanja j p poetnog g reenja j g gipkog p g mehanizma, njegove dimenzije bie optimizovane iterativnom analizom njegovog pomeranja. Proraun pomeranja gipkih mehanizama bie realizovan metodom t d k nih kona ih elemenata, l t kori k ienjem j programskog k paketa k t ANSYS.

13