Univerzitet u Bihau Tehniki fakultet Elektrotehniki odsjek Informatika

TEORIJA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA I

Seminarski rad
TEMA : OSNOVNI ELEMENTI LINEARNIH SISTEMA

Vii asistent : Mr.Zijad Mustedanagi

Biha 2013

Student: Odobai Haris (424)

SADRAJ: ABSTRACT.........................................................................................................3 1. UVOD........................................................................................................4 2. OSNOVNI ELEMENTI LINEARNIH SISTEMA I NJIHOVI ODZIVI...............................................................5 2.1. Integracioni element............................................................................5 2.2. Inercijalni (aperiodini) element prvog reda.......................................8 ZAKLJUAK.....................................................................................................11 LITERATURA...................................................................................................12

ABSTRACT Every stable, linear minimum-phase system can compose or decompose using these elements. Therefore, it is important to know their physical models, and the typical response characteristics. Seminary In this paper, we dealt with two of the seven types of basic elements of linear control systems which are: integrating element and inertial (aperiodic) element of the first order. We have seen how using them can decompose or compose each stable linear minimum-phase system. With the integration element is generated at the output signal proportional to the integral signal fed to the input, and transfer his W (s) = s-1 = 1 / s, and the pictures we show time responses to input signals. And with inertial (aperiodic) element of the first order transfer him (1 + sT) -1. In his pictures have shown responses aperiodinog elements of the first order, logarithmic chart pad and a typical representative electric inertial element.

1. UVOD Pod dejstvom pobude nastaje odvijanje procesa (fizikih i/ili hemijskih) u elementu/sistemu. Taj proces nazvaemo kretanjem. Kretanje moe nastati usljed djelovanja nenultih poetnih uslova pod uticajem priloenih spoljanjih sila (pobudnih signala) ili usled istovremenog djelovanja nenultih poetnih uslova i spoljanjih sila. Kada se kretanje odvija samo na raun nenultih poetnih uslova (unutranje energije), tada kaemo da se element/sistem autonomno kree, odnosno da u njemu postoji slobodno kretanje. Ako se element/sistem kree samo usljed djelovanja spoljanjih sila, tada govorimo o prinudnom kretanju. Kasnije emo vidjeti da se svako kretanje pod dejstvom spoljanjih sila sastoji iz slobodnog i prinudnog kretanja. Uspostavljanjem prinudnog kretanja sistem ulazi u stacionarno stanje. Prelazak iz jednog u drugo stacionarno stanje, usljed promene pobude, naziva se prelaznim procesom. Elementi/sistemi nalaze se u razliitim realnim sredinama i podvrgnuti su djelovanju razliitih spoljanjih uticaja. Napadne take pobudnih signala su razliite, ali je njihov broj ogranien. Meutim, spoljanji uticaji su, uglavnom, stohastike veliine, tj. mogu imati proizvoljnu vrednost i oblik. Za odreivanje reakcije sistema u takvim uslovima potrebno je primenjivati teoriju stohastikih sistema. U cilju unifikacije, pogodno je ograniiti broj moguih pobudnih signala pomou kojih se vri kvalitativno i kvantitativno ispitivanje razliitih sistema. Izabrani signali, koje emo dalje nazivati tipinim, moraju imati nekoliko vanih osobina: (i) da su matematiki jednostavni, (ii) da se sistem, podvrgnut djelovanju takvih signala, nalazi u stanju povienih zahtjeva na statike i dinamike karakteristike, i (iii) da se realni signali koji djeluju na sistem mogu aproksimirati skupom tipinih signala. Postavljene zahjteve u pogledu ispitivanja dinamikih osobina sistema u potpunosti zadoviljavaju sledei signali: Dirakov impulsni signal (t); Hevisajdov odskoni signal h(t); prostoperiodini (harmonijski) signal. Pored navedenih signala, za ispitivanje dinamikih osobina elemenata/sistema, koriste se i tipini pobudni signali za ispitivanje statikih osobina sistema, prvenstveno u pogledu tanosti u stacionarnom stanju. Za takve tipine signale, obino se biraju: Hevisajdov odskoni signal h(t); nagibni signal, odnosno signal konstantne brzine, v(t); parabolini signal, odnosno signal konsatantnog ubrzanja, a(t).
4

2. OSNOVNI ELEMENTI LINEARNIH SISTEMA I NJIHOVI ODZIVI Imamo sedam tipova osnovnih linearnih elemenata sistema automatskog upravljanja, kojima dodajemo jo jedan - ist diferencijalni element. To su: - proporcionalni (pojaavaki) element, funkcije prijenosa K; - integracioni element, funkcije prijenosa s1 ; - diferencijalni element, funkcije prijenosa s; - inercijalni (aperiodini) element prvog reda, funkcije prijenosa (1 + sT)1 ; - predikcioni (proporcionalno-diferencijalni) element prvog reda funkcije prijenosa (1+ sT); - oscilatorni element drugog reda, funkcije prijenosa (1 + 2Ts + s2T 2 )1 ; - predikcioni element drugog reda, funkcije prijenosa (1 + 2Ts + s2T 2 ) ; - element transportnog (istog) kanjenja, funkcije prijenosa es . Svaki stabilan, linearni minimalno-fazni sistem se moe komponovati, odnosno dekomponovati pomou ovih elemenata. Zbog toga je vano poznavati njihove fizike modele, karakteristine odzive i karakteristike, emu emo u daljem tekstu posvetiti potrebnu panju. Sistem moe posjedovati i nestabilne i neminimalno-fazne elemente. To su elementi koji imaju polove ili nule u desnoj poluravni, respektivno. 2.1. Integracioni element

Integracioni element na svom izlazu generie signal proporcionalan integralu signala dovedenog na ulaz. Prenos mu je W(s)=s-1=1/s. Impulsni i odskoni odzivi su dati na sl. 1a,b. Frekvencijska funkcija prenosa mu je W(j)=-j-1, a grafiki prikazi njegovih AFFK i AFK prikazani su na sl.1c,d, respektivno. Na amplitudno-faznoj karakteristici je strelicom i oznakom oznaen smjer porasta krune frekvencije od 0 do . Konstrukciji Bodeovih dijagrama posvetiemo posebnu panju. Jasno je da je ( ) | ( ) |

Sl.1. Karakteristike integracionog elementa: a) impulsni odziv, b) odskoni odziv, c) AFFK, d) AFK. U koordinatnom sistemu s koordinatom u dB i apscisom u logaritamskoj razmjeri (sl. 2a), dijagram slabljenja L() ima oblik prave linije, koja sjee apscisu u taki =1 s-1, s nagibom od -20 dB/dekadi. To znai da za desetostruku promjenu frekvencije amplituda opadne za 20 dB. FFK (sl. 2b) je prava paralelna apscisi, jer integracioni element unosi konstantni fazni pomak od -/2 radijana. Tipian predstavnik integracionog elementa je integrator s operacionim pojaavaem, sl. 3. Integracioni element se javlja uvjek kada umesto brzine koristimo poziciju kao izlaznu veliinu.

Sl. 2. Logaritamski dijagram slabljenja (a) i faze (b) integracionog elementa.

Sl. 3. Tipian predstavnik integracionog elementa.

2.2.

Inercijalni (aperiodini) element prvog reda

Inercijalni (aperiodini) element prvog reda dat je funkcijom prijenosa (1+ sT)1 . Impulsni i odskoni odziv su, respektivno:

i prikazani su na sl. 4a,b. Frekvencijska funkcija prijenosa je

a AFFK i AFK su prikazane na sl. 4c,d. Logaritamski dijagram slabljenja se dobija iz relacije:

Meutim, obino se ne konstruie tana karakteristika, zadavajui vr ijednosti i raunajui L() prema , ve asimptotska, koja se dobija na sledei nain. U oblasti malih frekvencija <1/T slijedi da je 2T2<<1 i 2T2 moe se zanemariti u odnosu na jedinicu, pa je L()=0. U oblasti velikih frekvencija >1/T , je 2T2>>1 i jedinica se moe zanemariti u odnosu na 2T2. Tada logaritamska karakteristika postaje L() =-20log T. Ako se izvri zamjena = T , tada ovaj dio karakteristike podsjea na karakteristiku integracionog elementa, to znai da je to prava linija s nagibom od -20 dB/dek. Navedene dvije prave linije: niskofrekvencijska i visokofrekvencijska asimptota se sjeku u taki = 1/ T, koja se naziva prelomna frekvencija, sl.5. Stvarna karakteristika se moe nacrtati na osnovu polazne relacije.

Sl. 4. Odzivi aperiodinog elementa prvog reda: a) impulsni, b) odskoni, c) AFFK, d) AFK. Tangenta povuena u bilo kojoj taki na krivoj odskonog odziva definie vremensku konstantu T, kao to je na slici (b) prikazano. Najvee odstupanje asimptotskog od stvarnog dijagrama je na prelomnoj frekvenciji, =1/T, i iznosi -3 dB, pa se u praksi esto zanemaruje, a po potrebi se unose odgovarajue korekcije. Fazni dijagram se dobija na osnovu relacije: () =arctg( T )

Sl. 5. Logaritamski dijagram slabljenja (a) i faze (b) aperiodinog elementa prvog reda.
9

Za razliku od amplitudskog, obino se konstruie taan dijagram, sl. 5b. Tipian elektrini predstavnik inercijalnog elementa je RC - kolo, prikazano na sl. 6.

Sl. 6. Tipian elektrini predstavnik inercijalnog elementa. Kod inercijalnog (aperiodini) element prvog reda prijenos mu je (1+ sT)1. Kod njega slikama imamo prikazane odzive aperiodinog elementa prvog reda, logaritamski dijagram slabljenja i tipian ekektrini predstavnik inercijalnog elementa.

10

ZAKLJUAK : Svaki stabilan, linearni minimalno-fazni sistem se moe komponovati, odnosno dekomponovati pomou ovih elemenata. Zbog toga je vano poznavati njihove fizike modele, karakteristine odzive i karakteristike. U ovom seminarkom radu smo obradili dvije od sedam tipova osnovnih linearnih elemenata sistema automatskog upravljanja a to su : 1. integracioni element i 2. inercijalni (aperiodini) element prvog reda Vidjeli smo kako se pomou njih moe dekomponovati ili komponovati svaki stabilan linearni minimalno-fazni sistem. Kod integracionog elementa na izlazu se generie signal proporcionalan integralu signala dovedenog na ulaz, a prijenos mu je W(s)=s-1=1/s, a i slikama smo prikazali odskone odzive na ulazne signale. A kod inercijalnog (aperiodini) element prvog reda prijenos mu je (1+ sT)1. Kod njega slikama imamo prikazane odzive aperiodinog elementa prvog reda, logaritamski dijagram slabljenja i tipian ekektrini predstavnik inercijalnog elementa.

11

LITERATURA : 1. Teorija automatskog upravljanja I edomir Milosavljavi, Istono Sarajevo 2008. 2. http://ccd.uns.ac.rs/aus/tus/doc/TUS%20predavanje%2006.pdf 3. http://www.pdfs.name/osnove-automatike-aperiodicni-elemenat

12