BAB 2

ANATOMI ROBOT

Objektif
Boleh mengenalpasti komponen asas satu sistem robotik Boleh menerangkan fungsi dan peranan pengolah (manipulator) Boleh menyenaraikan komponen pengolah dan fungsinya

Kandungan
Pengenalan Komponen Asas Pengolah

Pengenalan Sendi dan Sambungan Pergelangan Lengan Robot

Pergerakan umum

Jenis Pengolah
3

Pengenalan
Sistem Robot terdiri daripada pelbagai disiplin. Setiap disiplin mempunyai pelbagai elemen yg berbeza Sistem robot mengandungi sekurang kurangnya 3 bahagian utama:

Struktur mekanik yang boleh bergerak, lengan robot. Penggerak/Pemacu - (drive) untuk menggerakkan sendi pada lengan robot Komputer sebagai pengawal dan penyimpan program kerja
4

Pengenalan
Komponen asas bagi satu sistem robot terdiri daripada 8 komponen

Pengolah (Manipulator)

Badan utama robot, terdiri daripada links, joints dan elemen lain Alat/Peranti yg terletak di hujung wrist manipulator yg akan menjalankan tugas-tugas yang dikehendaki Memberikan pergerakan kepada pelbagai elemen bagi pengolah Peranti penukaran tenaga
5

Pengesan Hujung (End Effector)

Penggerak/Pacuan (Actuators )

Pengenalan

Peranti Pengesan (Sensory Devices)

Berkomunikasi dgn persekitaran luar robot Otak bagi robot Membekalkan tenaga kepada pemacu pengolah (manipulators actuator) Perisian yg digunakan utk mengoperasikan komputer bagi pengendalian tugas robot Mengawal dan memandu actuator (terima data dari komputer, kawal pergerakan actuator dan koordinasi pergerakan dgn maklumat dari sensor)

Pemproses (Processor)

Unit Penukaran Kuasa (Power Conversion Unit)

Perisian (Software)

Controller

Anatomi Pengolah
Jari (finger)

Tangan (hand)

Siku (elbow)

Pergelangan tangan (wrist) Bahu (shoulder)

7

Pengolah (Manipulator)
Badan utama robot Terdiri daripada

Links Joints Elemen struktur yg lain

Koleksi sambungan mekanikal yg dihubungkan dgn joints utk membentuk satu open-loop kinematics chain
8

Sendi dan Sambungan (Joints and links)

Joint 2 Joint 1 Link 1 Link 0 Base

Apa itu Sendi dan Sambungan?

9

Sendi dan Sambungan (Joints and links)

Pengolah dibentuk daripada beberapa siri joints dan links Setiap joints akan menghasilkan satu DOF (degree of freedom) Setiap joint mempunyai dua links, satu input link dan satu output link

10

Pengolah (Manipulator)
Boleh bergerak pada pelbagai arah Membuat kerja utk robot Pengolah mempunyai 3 elemen struktur utama

Lengan (Arm) Pergelangan (Wrist) Tangan (Hand) ~ (End Effector)

11

Pergelangan Lengan Robot (Robot Wrist)

Robot wrist boleh menambahkan satu hingga tiga paksi lagi bagi pergerakan robot Pergerakan yg umumnya ada pada wrist ialah

pitch (up and down) yaw (left and right) roll

Berfungsi utk memposisikan hand atau end effector pada orientasi koordinat yang dikehendaki
12

Pergerakan umum robot wrist

3 DOF pada robot wrist boleh didefinisikan seperti berikut:

Roll

Melibatkan pergerakan putaran objek Biasanya menggunakan joint berjenis Twisting Melibatkan pergerakan putaran objek ke atas dan ke bawah Biasanya menggunakan joint berjenis Rotational

Pitch

Yaw

Melibatkan pergerakan putaran objek dari kanan ke kiri Biasanya menggunakan joint berjenis Rotational
13

14

Jenis-jenis manipulator
Berdasarkan penggerak/pacuan (actuator)

Manipulator Pneumatic Manipulator Hydraulic Manipulator Electric

15

Manipulator Pneumatik
Column mounted Manipulator dengan pengapit pneumatic untuk mencengkam dan memegang metallic containers.

16

Manipulator Hydraulic
YK34-300 ton hydraulic machine
Digunakan untuk menekan corak bunga pada permukaan papan kayu, papan besi(iron board) dan untuk proses akhir untuk kayu yang telah direkabentuk.

17

Manipulator Electric
ROBOTIC OVERHEAD SWING GANTRY Welding Robot Utk memberi perkhidmatan kimpalan kepada beberapa stesyen kimpalan secara serentak Berkapasiti 500 pounds

18

Kesimpulan
Terdapat 8 komponen asas dalam sistem robot. Pengolah (badan utama robot) terdiri daripada elemen struktur (arm,wrist, hand), joints dan links Wrist Robot mempunyai pergerakan roll, pitch dan yaw yg mendefinisikan pelbagai arah pergerakan robot
19