Professional Documents
Culture Documents
Automatsko Vođenje Procesa
Automatsko Vođenje Procesa
Sadraj:
Uvod u automatiku .................................................................................................................................. 5 1.1. Uvod .................................................................................................................................................. 5 1.2. Pojam automatike i automatizacije ................................................................................................ 5 1.3. Stupnjevi automatizacije u industriji............................................................................................. 6 1.3.1. Stupnjevi razvoja proizvodnje................................................................................................ 6 1.3.2. Stupnjevi razvoja automatizacije ........................................................................................... 6 1.4. Upravljanje i regulacija .................................................................................................................. 7 1.5. Otvoreni i zatvoreni automatski sustavi ........................................................................................ 7 1.5.1. Otvoreni automatski sustavi ................................................................................................... 8 1.5.1.1. Otvoreni sustav s koranim motorom............................................................................ 8 1.5.1.2. Jednofazni diodni punovalni ispravlja bez stabilizacije napona ............................... 9 1.5.2. Zatvoreni automatski sustavi.................................................................................................. 9 1.5.2.1. Zatvoreni sustav s koranim motorom ........................................................................ 10 1.5.2.2. Jednofazni diodni punovalni ispravlja sa stabilizacijom napona ............................ 11 1.6. Osnovne jedinice regulacijskih krugova...................................................................................... 11 1.6.1. Objekt upravljanja ili regulirani proces ................................................................................... 12 1.6.2. Mjerni slogovi, mjerna osjetila i mjerni pretvornici ................................................................ 12 1.6.3. Komparatori ili usporednici ................................................................................................... 12 1.6.4. Regulatori ................................................................................................................................ 12 1.6.5. Izvrni slogovi, postavni motori i postavne sprave ................................................................. 13 2. Procesna mjerenja ................................................................................................................................. 14 2.1. Mjerni slogovi................................................................................................................................. 14 2.1.1. Mjerna osjetila ....................................................................................................................... 15 2.1.2. Mjerni pretvornici ................................................................................................................. 15 2.1.3. Osnovne karakteristike mjernih slogova ............................................................................. 16 2.1.3.1. Ulazne karakteristike .................................................................................................... 16 2.1.3.2. Izlazne karakteristike .................................................................................................... 17 2.1.3.3. Statike karakteristike .................................................................................................. 18 2.1.3.4. Dinamike karakteristike.............................................................................................. 19 2.1.3.4.1. Standardni signali za snimanje dinamikih karakteristika .................................... 20 2.1.3.4.2. Prijelazne karakteristike ............................................................................................ 21 2.1.3.4.3. Frekvencijske karakteristike ..................................................................................... 24 2.2. Pretvornici pomaka ....................................................................................................................... 26 2.2.1. Otporniki pretvornici pomaka............................................................................................ 26 2.2.2. Kapacitivni pretvornici pomaka .......................................................................................... 26 2.2.3. Induktivni pretvornici pomaka ............................................................................................ 27 2.3. Pretvornici brzine vrtnje ............................................................................................................... 28 2.3.1. Generatorski pretvornici brzine vrtnje ............................................................................... 28 2.3.2. Impulsni pretvornici brzine vrtnje....................................................................................... 29 2.4. Pretvornici sile i naprezanja ......................................................................................................... 30 2.4.1. Otporniki pretvornici sile .................................................................................................... 30 Ugljeni pretvornici sile ...................................................................................................................... 30 Pretvornici sile s rasteznim osjetilima ............................................................................................. 31 2.4.2. Induktivni pretvornici sile .................................................................................................... 31 2.4.3. Kapacitivni pretvornici sile................................................................................................... 32 2.4.4. Piezoelektrini pretvornici sile ............................................................................................ 32 2.5. Pretvornici tlaka ............................................................................................................................ 32 2.5.1. Tekuinski pretvornici tlaka ................................................................................................. 33 2.5.2. Deformacijski pretvornici tlaka ........................................................................................... 34 Pretvornici tlaka s membranom ....................................................................................................... 34 Pretvornici tlaka s mijehom.............................................................................................................. 34 2.5.3. Mehaniko-elektrini pretvornici tlaka ............................................................................... 34 Otporniki pretvornici ...................................................................................................................... 34 1. 2
Induktivni pretvornici ....................................................................................................................... 35 2.6. Pretvornici razine tekuine ........................................................................................................... 35 2.6.1. Kapacitivni pretvornici razine tekuine .............................................................................. 35 2.6.2. Ultrazvuni pretvornici razine tekuine .............................................................................. 36 2.7. Pretvornici protoka ....................................................................................................................... 36 2.7.1. Turbinski pretvornici protoka.............................................................................................. 37 2.7.2. Rotacijski pretvornici protoka ............................................................................................. 37 2.7.3. Induktivni pretvornici protoka ............................................................................................ 37 2.7.4. Ultrazvuni pretvornici protoka .......................................................................................... 38 2.8. Pretvornici temperature ................................................................................................................ 38 2.8.1. Dilatacijski pretvornici temperature ................................................................................... 39 Bimetalni pretvornici......................................................................................................................... 39 Tekuinski pretvornici temperature ............................................................................................... 39 2.8.2. Otporniki pretvornici temperature .................................................................................... 40 2.8.3. Termoelektrini pretvornici temperature ........................................................................... 42 2.9. Pretvornici mjernih signala u standardizirana mjerna podruja ............................................. 42 3. Regulatori i krugovi automatske regulacije ........................................................................................ 43 3.1. Osnovni pojmovi o regulacijskim krugovima ............................................................................. 43 3.2. Prijenosne funkcije ........................................................................................................................ 44 3.3. Blokovska algebra .......................................................................................................................... 45 3.3.1. Serijski spoj ............................................................................................................................ 46 3.3.2. Paralelni spoj.......................................................................................................................... 46 3.3.3. Spoj s povratnom vezom ....................................................................................................... 47 3.3.4. Pravila transformacije shema ............................................................................................... 47 3.3.5. Primjeri transformacije shema ............................................................................................ 48 3.4. Osnovne vrste regulatora .............................................................................................................. 53 3.4.1. Regulatori s kontinuiranim djelovanjem............................................................................. 54 3.4.1.1. P- regulator..................................................................................................................... 54 3.4.1.2. I- regulator ..................................................................................................................... 56 3.4.1.3. PI- regulator ................................................................................................................... 57 3.4.1.4. PD - regulator ................................................................................................................. 59 3.4.1.5. PID regulator .............................................................................................................. 60 3.4.2. Regulatori s diskretnim djelovanjem ................................................................................... 61 3.4.2.1. Relejni regulatori ........................................................................................................... 61 Dvopoloajni regulatori................................................................................................................ 62 3.4.2.2. Digitalni regulatori ........................................................................................................ 64 3.5. Tonost zatvorenih regulacijskih krugova .................................................................................. 65 3.5.1. Statika tonost ...................................................................................................................... 65 3.5.2. Dinamika tonost ................................................................................................................. 65 3.6. Stabilnost zatvorenih regulacijskih krugova............................................................................... 66 4. Daljinsko mjerenje i upravljanje ......................................................................................................... 68 4.1. Vodovi i prijenosnici za daljinsko mjerenje i upravljanje ......................................................... 68 4.2. Vrste daljinskog prijenosa ............................................................................................................ 69 4.2.1. Daljinski prijenos analognih signala .................................................................................... 69 4.2.2. Daljinski prijenos impulsnih signala.................................................................................... 71 4.2.3. Daljinski prijenos digitalnih signala .................................................................................... 72 4.2.3.1. Naini prijenosa digitalnih signala ............................................................................... 72 4.2.3.2. Vrste prijenosa digitalnih signala................................................................................. 73 4.3. Primjer analognog daljinskog mjerenja ..................................................................................... 74 5. Regulacijska pojaala i izvrni slogovi ................................................................................................ 75 5.1. Izvrni ili postavni motori ............................................................................................................. 76 5.1.1. Pneumatski postavni motori ................................................................................................. 76 5.1.2. Hidrauliki postavni motori.................................................................................................. 77 5.1.3. Elektrini postavni motori .................................................................................................... 78 5.1.3.1. Istosmjerni kolektorski motori ..................................................................................... 78 3
5.1.3.2. Trofazni izmjenini asinkroni motori .......................................................................... 80 5.1.3.3. Izmjenini sinkroni motori ............................................................................................ 82 Mali sinkroni motori...................................................................................................................... 82 5.1.3.4. Korani motori ............................................................................................................... 83 Korani motori s linijskim pomakom........................................................................................... 84 5.2. Izvrne ili postavne sprave ............................................................................................................ 85 5.2.1. Regulacijski ventili................................................................................................................. 85 5.2.2. Zasuni...................................................................................................................................... 86 5.2.3. Regulacijske zaklopke .......................................................................................................... 86 5.2.4. Elektromagnetski ventili ....................................................................................................... 86
1. Uvod u automatiku
1.1. Uvod
Jo od davne prolosti, pri obavljanju tekih fiziki poslova, ovjek je nastojao da energiju svojih miia zamjeni nekom energijom veeg potencijala iz prirodni izvora. U srednjem vijeku se znaajno koristila energija vjetra i vode (mlinovi, vjetrenjae i sl.). Meutim, intenzivan razvoj automatizacije procesa proizvodnje otpoinje sa pronalaskom parnog stroja (krajem 18. stoljea) ime zapoinje era tzv. industrijske revolucije. Proizvodni procesi postajali su sve sloeniji i bri pa ovjek nije vie bio u stanju da ih runo kontrolira; da donosi upravljake odluke i da neposredno utjee na proces. Zbog toga je bilo neophodno izraditi takva tehnika sredstva koja e djelomino ili u potpunosti preuzeti navedene ovjekove funkcije i obavljati sa veom brzinom i preciznou. Tako dolazi do pojave upravljaki sustava, tzv. sustava automatskog upravljanja koji svoje funkcije obavljaju automatski bez neposrednog uea ovjeka. Automatizacija se danas veoma brzo razvija i nalazi sve iru primjenu u svim oblastima ljudske djelatnosti. Pri tome se ovjekova uloga podie sa pozicije neposrednog izvritelja na poziciju organizatora tj. ovjek organizira rad automatski sustava, projektira ih, realizira, povezuje i koristi. Posebno mjesto i znaaj ima teorija automatskog upravljanja i regulacije ije se teoretske i praktine metode mogu koristiti za prouavanje i ispitivanje elektrini, elektronskih, mehaniki, pneumatski, hidraulini i kombinirane sustava neovisno od njihove fizikalne prirode. Po zavretku drugog svjetskog rata dolazi do ubrzanog razvoja i ire primjene sustava automatskog upravljanja, a naroito sa pojavom elektronskih raunarskih strojeva (1945 g. ENIAC). Ameriki znanstvenik Norbert Wiener, se naroito bavio prouavanjem slinosti i ponaanja sustava automatskog upravljanja, sa jedne strane, i ivi bia sa druge strane i doao do zakljuka da poznate metode i principi automatskog upravljanja i prenoenja informacija tehnikim sustavima vae i za ive organizme. Na toj osnovi on je razradio i objavio 1948 godine opu teoriju upravljanja koju je nazvao kibernetika znanost o upravljanju i toku informacija u ivoj i neivoj prirodi. Pojavom kibernetike, automatsko upravljanje je dobilo veliki znaaj i mogunost primjene ne samo u tehnikim sustavima nego i u drugim oblastima kao npr. u ekonomiji, medicini itd.
Automatizacija je dakle smanjenje udjela ljudskog rada u suvremenoj proizvodnji. ovjek se zamjenjuje ne samo kao izvor snage ve i u funkcijama pamenja i odluivanja.
su u proizvodne lance povezani automatiziranim prijevozom, jer su i prijevozna sredstva roboti. I skladita sirovina i gotovih proizvoda su robotizirana (regalna skladita). Raunala upravljaju itavom tvornicom. Ovo vrijedi za komadnu proizvodnju, ali je slino i kod kontinuiranih tehnolokih procesa (npr. rafinerije, prehrambene industrije itd.). Ovakva proizvodnja jo nije dominantna ali se tei tome. U ovoj proizvodnji nema radnika osim za vrijeme remonta. 6. Stupanj potpune automatizacije itave proizvodnje. Ovaj stupanj jo nije dostignut ali mu se tei. I pored pribojavanja mnogih da e, uvoenjem automatizacije u proizvodnju, porasti nezaposlenost to se ne deava. To pokazuju podaci o nezaposlenosti razvijenih svjetskih zemalja, kod koji je nivo automatizacije proizvodnje najvei (Japan, vedska, itd). Vikove radnika nastale automatizacijom preuzimaju druge djelatnosti (uslune, sportske, kulturne itd).
Sustav je tvorevina prirodna, drutvena tehnika ili mjeovita, koja u danoj okolici djeluje samostalno i ima odreenu svrhu. Tvorevina je bilo koji skup elemenata koje su u meusobnom odnosu. Meutim, nije svaka tvorevina sustav. Npr. most je tvorevina ali nije sustav, ne djeluje, nepokretan je. Naprotiv pokretni most i 7
njegov rukovatelj kao cjelina je sustav. Naime, most i ovjek u nekakvom su uzajamnom odnosu, djeluju samostalno sa svrhom i ine sustav. iva bia ine prirodni sustav. Zajednice ljudi ine drutveni sustav. Tehniki sustavi su razliite tvorevine: hladnjak, televizor ili elektrana. Mjeoviti sustavi su zajednica ljudi i tehnikih tvorevina kao npr. ve spomenuti pokretni most i rukovatelj, tvornica, brod s posadom, automobil s vozaem itd.
Otvorene sustave susreemo u podruju strojarstva (mehaniki, hidrauliki, pneumatski) ili u podruju elektrotehnike (regulacija elektrinih strojeva, nestabilizirani ispravljai, pojaala). U praksi postoji mnogo primjera za otvorene automatske sustave. Ovdje emo spomenuti dva.
Primjer otvorenih sustava s koranim motorom su ure (satovi) sa kazaljkama, matrini pisai, crtai (ploteri) i sl.
Bitno je uoiti da se promjenom otpora tereta (RT) mijenja i struja tereta (IT). Kad bi ispravlja bio idealan, onda bi na njegovom izlazu bio nazivni (nominalni) napon, bez obzira na promjenu otpora tereta, sve do maksimalne dozvoljene struje (Im) (sl.1.5.4.). Meutim, kod realnih ispravljaa dolazi do pada napona s padom otpora troila, odnosno s porastom struje.
1.5.2.
Zatvoreni automatski sustavi krug preko povratne veze dobiva informaciju o izvrenoj naredbi. Izlazna veliina upravljanog objekta ili procesa preko povratne veze vraa u ureaj za obradu informacija tj. na komparator koji usporeuje ulazni signal (x) davaa upravljake veliine i signala povratne veze (yp). Izlaz iz komparatora je signal razlike () koji dolazi do upravljakog ureaja gdje se donosi odluka za sljedei korak upravljanja (sl.1.5.2). Izlazni signal iz upravljakog ureaja (u) je ulaz izvrnog lana. Ovaj signal upravlja energetskim tijekom u sustavu. Energija iz pomonog izvora ide u objekt upravljanja pod nadzorom upravljakog ureaja. U grani povratne veze nalazi se mjerni lan koji mjeri izlaznu veliinu i pretvara koji tu izmjerenu veliinu pretvori u signal prikladan za obradu u ureaju za obradu informacija. Objekt upravljanja moe biti bilo koji tehniki ureaj ili bilo koji proizvodni proces. Izvrni ureaji su najee elektroniko pojaalo s elektromotorima ili elektromagnetskim ventilima. Ureaj za obradu informacija u posljednje vrijeme se izvodi kao programabilni digitalni elektroniki ureaj ili mikroraunalo.
Sl.1.5.2. prikazuje opu blok shemu zatvorenog automatskog sustava. Na slici, kao i kod otvorenih upravljakih krugova, su veze meu elementima prikazane tanjim crtama sa strelicom to oznaava informacijski tijek u sustavu i debljim crtama sa strelicama oznaava energetski tijek u sustavu. Ne mora svaki zatvoreni sustav imati sve lanove, a ne postoji uvijek mogunost razdvajanja lanova kao na blok shemi. Npr. mikroraunalo (R) moe biti i komparator i regulator. Povratna veza moe biti pozitivna i negativna. U automatici se uvijek koristi negativna povratna veza to se u blokovskoj shemi oznaava sa minusom na ulazu u komparator. Pozitivnu povratnu vezu imaju samo oscilatori.
Digitalni regulator je jedinstveni upravljaki ureaj za obradu informacija, koji objedinjuje dvije funkcije i komparatora i regulatora. To je mikroraunalo koje se ponekad naziva i kontroler ili mikrokontroler. Izlaz digitalnog regulatora je razlika izmeu ulaznog signala i signala povratne veze. Taj signal se zbog niske energetske razine (obino 5V i nekoliko mW) mora pojaavati u elektronikom pojaalu snage, osim u sluajevima koranih motora (KM) male snage. Prednost ovakvih sustava su velika tonost rada, velika brzina odziva, jednostavnost koritenja i jednostavan upravljaki sustav sa zanemarivom potronjom energije. Primjeri koritenja zatvorenog automatskog sustava s koranim motorom je pogon tvrdog diska kod raunala, pogon raznih industrijskih robota, automatskih automobilskih mjenjaa itd.
10
Upravljaki (regulacijski) krug prikazan je s podjelom na sedam osnovnih dijelova ili jedinica: objekt upravljanja ili regulirani proces mjerna osjetila mjerni pretvornici komparator (usporednici) upravljaki ureaj (regulator) 11
Ovisno o sloenosti grae regulacijskih krugova, regulacijski krugovi mogu se dijeliti i na mani ili vei broj osnovnih jedinica. Neke od jedinica mogu se izostaviti. U drugom sluaju neke od jedinica mogu se podijeliti u vie dijelova.
1.6.4. Regulatori
Regulator je vaan, a vrlo esto i najsloeniji element automatske regulacije, odnosni sustava automatskog voenja procesa. Glavna zadaa regulatora je da na svako regulacijsko odstupanje preko postavnog motora i postavne sprave djeluje na objekt ili proces upravljanja tako da reguliranu veliinu ponovo dovede u zadanu (eljenu) vrijednost. Predznak regulacijskog odstupanja je vrlo vaan. O njemu ovisi nain djelovanja postavne sprave. Regulatori se grade u mnogo razliitih izvedbi a mogu biti: mehaniki, pneumatski i hidrauliki, elektrina ili kombinirana regulacijska pojaala kojima se signal regulacijskih odstupanja pojaava na optimalnu vrijednost potrebnu za brzo pokretanje izvrnih dijelova regulacijskog kruga. Uz pojaavanje signala regulatori odreuju i djelovanja postavnih motora i postavnih sprava. 12
13
2. Procesna mjerenja
Mjerenja, openito, vezana su uz ljudski rad, pa povijest mjerenja zapoinje sa povijeu ljudskog rada. Mjerenje je eksperimentalni postupak usporedbe neke mjerene fizikalne veliine s nekim odabranim jedininim iznosom iste fizikalne veliine. Postupom mjerenja dobivaju se informacije o stanju, odnosno fizikim i kemijskim karakteristikama promatranog procesa ili sustava. Mjerenja slue u svrhu promatranja, voenja ili eksperimentalnog istraivanja i analize procesa. Mjerenje u svrhu promatranja procesa izvode se onda kada se ele dobiti podaci o stanju procesa, a ti se podaci ne koriste za njegovo voenje. Na primjer vodomjer i elektrino brojilo u domainstvu ne slue za reguliranje potronje, nego samo za njezin obraun. Mjerenje u svrhu voenja procesa izvodi se ako da se rezultati mjerenja koriste kao informacija u sustavu voenja ili reguliranja. Npr. mjerenje temperature u bojleru izvodi se pomou bimetalnog termometra, a taj podatak koristi se za odravanje zadane temperature vode. Eksperimentalna mjerenja izvode se u svrhu znanstvenih i tehnikih zadataka, a ti se podaci koriste pri analizi procesa s ciljem optimizacije procesa. Premda ovjek ima pet osjetila, jedino osjetilo vida najvie primjenjuje za mjerenjima. Opaanje duljine je jedan od podraaja, pa se okom zadovoljavajue dobro moe odrediti viestruka daljina il polovica duljine. Meutim postoje veliine koje se ne mogu izravno motriti osjetilom vida, npr elektrina struja, sila, tlak, jakost magnetskog polja itd. Da bismo ih mjerili potrebno je raspolagati odreenim napravama, koje e ih uiniti motrivim. Kae se da ih je potrebno vizualizirati. Tako su razvijene brojne naprave i instrumenti pomou kojih se mjerne veliine iskazuju duljinom, npr. stakleni termometar, barometar, galvanometar itd. Razvijeni su zatim i instrumenti u kojima se promjene mjerene veliine pretvara u brojanu vrijednost. Na ovom su naelu izvedeni digitalni instrumenti.
14
Aktivni pretvornici sl.2.3. daju izlazne signale (y) na temelju samih ulaznih signala (x) i njihove energije. Pasivni pretvornici osim energije ulaznih signala trebaju i pomonu energiju (Pe) na temelju koji daje izlazne signale sl.2.4. Pretvornici primarne u sekundarnu neelektrinu veliinu izvode se tako da signal neelektrine veliine (x) pretvore u analogni signal (M) druge vrste energije koja nije elektrina. Primjer izvedbe takvog pretvornika je mijeh iz mjernog sloga sa sl.2.2. Na njemu mjerena temperatura smanjuje ili poveava volumen plina, a svaka promjena volumena mijeha izaziva pomak prijenosne poluge na ijem je kraju uvren kliza potenciometra. Ove pretvornike nazivamo i pretvornici neelektrinih u osnovne neelektrine veliine. Ima mnogo vrsta ovih pretvornika. Jedna nepotpuna klasifikacija primarnih i sekundarnih neelektrinih veliina prikazana je u sljedeoj tablici.
15
Primarne neelektrine veliine (M) put, brzina, ubrzanje, razina, hrapavost povrine, sila, tlak, tvrdoa, mehaniko naprezanje, moment naprezanja .. protok, vibracije, um, brzina vrtnje, udarci, ubrzanje, moment inercije ... teina, gustoa, mehaniko naprezanje, zakretni moment, vibracije, tlak, protok ... koliina topline, toplinske radijacije, tlak, protok, brzina strujanja plinova ... svjetlosni tok, tlak, mehaniko naprezanje, sila, zakretni moment ... frekvencija, broj impulsa ...
Sekundarne neelektrine veliine (Mo) pravocrtni pomak (l) kutni pomak () brzina gibanja (v) kutna brzina () sila (F), tlak (p) temperatura (T, ) jakost svjetla (L) vrijeme (t)
Iz tablice se vidi, da se mnoge neelektrine veliine mogu pretvoriti u njihove sekundarne analogne vrijednosti na vie naina. Npr. neelektrina veliina tlak moe se pretvoriti u neelektrinu sekundarnu veliinu pomak, silu, temperaturu, jakost svjetlosti itd. Pretvornici sekundarnih neelektrini u elektrine veliine pretvaraju signale neelektrinih veliina u analogne elektrine, najee u napon ili struju. I ovi pretvornici mogu biti izvode u vie stupnjeva.
Mjerna veliina je veliina to je treba osjeati i pretvoriti u mjerni signal. Primjeri mjernih veliina su: temperatura, sila, svjetlost, napon, brzina, vlanost, gustoa, protok, ubrzanje itd. Mjerena veliina je ulazna veliina ili ulaz mjernog sloga. Mjerno podruje obuhvaa vrijednost mjerene veliine za koje se dani mjerni slog moe upotrijebiti. Izraava se pomou najmanje i najvee vrijednosti mjerne veliine. 16
Mjerni opseg je razlika vrijednosti veliina na gornjoj i donjoj granici mjernog podruja. Uzmimo za primjer mjerni pretvornik temperature kojemu je mjerno podruje -50C do +150C. Temperatura -50C je donja granica podruja, a temperatura -150C je gornja granica podruja. Mjerni opseg ovog pretvornika je 200C.
Mjernim signalom nazivamo izlaznu veliinu mjernog pretvaraa. Mjerni signal moe biti kontinuirano promjenljiva veliina ili diskretna veliina, a kad je ta diskretna veliina iskazana u brojanom obliku naziva se digitalna veliina. Ovisno o tome kakav je mjerni signal i mjerne pretvornike nazivamo analognim (one kod kojih je mjerni signal kontinuiran) ili digitalnim (one kod kojih je mjerni signal digitalan). Podruje mjernog signala obuhvaa vrijednosti mjernog signala za odreeni ureaj. Podruje mjernog signala je standardizirano, tako razliiti proizvoai nude mjerne pretvornike s podudarnim podrujem mjernog signala ili skraeno reeno s podudarnim izlazom. Ta podruja za elektrine veliine su: a) strujni elektrini mjerni signali: 0 do 1mA, 0 do 5mA, 0 do 20mA, 4 do 20mA ili 0 do 50mA; b) naponski elektrini mjerni signali: 0 do 1mV, 0 do 15mV, 0 do 100mV ili 0 do 3V. Tako standardizirani podruja mjernog signala prilagoena su s ulazima svih razliitih ureaja za postupanje signalima, ulazima pokaznih instrumenata, zapisnih sprava itd. (npr. ulazna pojaala, regulatora, ampermetara, voltmetara, pisaa itd.). Izlazna impedancija opisuje ponaanje mjernog pretvornika kada je povezan sa sklopovima u mjernom lancu. Kada je mjerni signal istosmjerni elektrini napon, onda je izlazna impedancija izlazni elektrini otpor mjernog pretvornika. Na primjeru takvog pretvornika prikazat emo utjecaj izlazne impedancije na mjerni signal (sl.2.5.). U promatranom primjeru idealna vrijednost mjernog signala oznaena je sa Ui, izlazni otpor sa Ri i otpor tereta sa RT. Stvarna vrijednost naponskog mjernog signala oznaena je sa U, a strujnog mjernog signala sa I. Zavisnost vrijednosti U i I od vrijednosti Ui lako je odrediti Kirchhoffovim zakonom za promatrani krug Ui - IRi IRT = 0 pa za strujni mjerni signal vrijedi
I= 1 Ui Ri + RT (1)
17
Lako je uoiti da stvarna vrijednost mjernog signala u odnosu na idealni ovisi od izlaznog otpora (ili izlazne impedancije). Najpovoljnije bi bilo ostvariti takve vrijednosti Ri da pretvornik s naponskim mjernim 1 signalom daje U Ui, a pretvornik s strujnim mjernim signalom I U i . Ri Prema ovome se usklauju izlazne impedancije mjernih pretvornika. U sluaju naponskog mjernog signala, preuredimo li izraz (2) dobijemo
U=
1 Ri +1 RT
Ui
Ri 1, to znai da izlazna impedancija mora biti mnogo manja od RT impedancije tereta. Kada je to tako, pretvornik se vlada kao naponski izvor. U sluaju strujnog mjernog signala, preuredimo li izraz (1) dobijemo 1 Ri RT +1 Ri
I=
Ui
R 1 U i , tada mora biti T 1, to znai da izlazna impedancija mora biti mnogo vea od Ri Ri impedancije tereta. Kada je to tako, pretvornik se vlada kao strujni izvor. elimo li da je I Mogue je i takvo usklaivanje u kojem pretvornik omoguuje prijenos najvie snage na idui stupanj. Takvo usklaivanje postie se takvim izborom optereenja da je RT = Ri.
Linearnost
Veina mjernih pretvornika izvedena je tako da im je statika karakteristika linearna tj. pravac. Teorijski to je pravac koji prolazi krajnjim tokama mjernog podruja (sl. 2.7. toke A i B). Blizina stvarne statike karakteristike tom pravcu je linearnost. Ako je statika karakteristika mjernog pretvornika nelinearna, tada se pojam linearnosti ne moe primijeniti.
Ponovljivost
Mogunost mjernog pretvornika da daje jednake vrijednosti izlazne veliine pri uzastopnim mjerenjima iste vrijednosti u konstantnim radnim uvjetima oznauje se kao ponovljivost. Ponovljivost se izraava kao najvee razlika vrijednosti izlaznih veliina pri stalnoj vrijednosti ulazne veliine unutar mjernog podruja. Ponovljivost je prikazana na sl.2.8.
Histereza
Mjeri li se vrijednost izlazne veliine tako da ulazna veliina najprije raste, a zatim se smanjuje, mogu se razlikovati vrijednosti izlazne veliine za iste ulazne veliine. Ta se pojava naziva histerezom. Ovo je nelinearna statika karakteristika. esto je prisutna, a naroito kod feromagneta. Grafiki prikaz statike karakteristike s histerezom je na sl. 2.9.
Osjetni prag
Osjetni prag je najmanja vrijednost promjene mjerene veliine potrebne da se prouzroi mjerljiva promjena izlazne veliine. Izraava se u jedinicama mjerene veliine i moe imati razliite vrijednosti unutar mjernog podruja. Osjetni prag grafiki je prikazan na slici 2.11.
t vrijeme.
Za najvei broj praktinih izvedbi mjernih slogova spomenuti je izraz manje ili vie sloene diferencijalne jednadbe, ije je rjeavanje sloeno i teko, a danas se najee izvodi pomou raunala. Meu najvanije dinamike karakteristike spadaju: prijelazne karakteristike i frekvencijske karakteristike.
Ove se karakteristike odreuju matematiki i snimaju grafiki na razliite naine i razliitim postupcima.
Jedinina odskona funkcija zove se jo i jedinini skok, skokovita funkcija, step funkcija, udarna funkcija i skokomina promjena. Ovo je najznaajnija ispitna funkcija i najee se koristi za odreivanje dinamike sustava u vremenskoj domeni. To je ujedno i najtea ispitna funkcija za bilo koji sustav, jer u sebi sadri itav frekvencijski spektar. Ako sustav daje dobar odziv na odskonu funkciju onda e davati dobar odziv i na bilo koju drugu funkciju.
Odziv sustava na odskonu funkciju naziva se prijelazna pojava (prijelazni proces, prijelazna karakteristika ili prijelazna funkcija). U praksi je odskona funkcija zatvaranje sklopke.
Jedinini impuls je signal koji ima jedininu amplitudu i jedinino vrijeme trajanja (sl.2.15.). Ispitivanje pomou ovih signala izvodi se najee u elektronikim sklopovima. Pomou njih se mogu ispitivati ostale jedinice i mjerni slogovi kad ih se eli analizirati u djelovanju kod brzih impulsnih djelovanja mjernih signala. Nagibna funkcija jo se naziva i uzlazna funkcija. Karakterizira je kontinuirani porast od vrijednosti nula do neke druge vrijednosti (sl.2.16.).
20
Matematiki opis signala je: x = kt gdje je: x vrijednost signala; k nagib: t vrijeme porasta.
Sinusna funkcija jo se naziva i harmonijska ili harmonika pobuda. Ima vrlo iroku primjenu. Primjenjuje se najee za snimanje frekvencijskih karakteristika.
Matematiki se zapisuje funkcijom: x = Asint gdje su: A amplituda; t vrijeme; kruna frekvencija i T period promjene signala.
Primjer izvedbe ove jedinice je relej, gdje je mrtvo vrijeme ono vrijeme ukljuivanja releja. Bez obzira to se ponekad ovakva svojstva jedinica mogu ponekad zanemariti, veina realnih izvedbi jedinica nultog reda ima ovakvu karakteristiku.
gdje su: x ulazna veliina, y izlazna veliina, t vrijeme, vremenska konstanta i e = 2.718 baza prirodnog logaritma. Vremenska konstanta je ono vrijeme koje je potrebno da izlazna veliina dostigne 63% svoje konane vrijednosti. Na prijelaznoj karakteristici vremenska konstanta se moe odrediti i grafiki tako da se u toci t0 povue tangenta, pa iz toke gdje ona sijee liniju maksimalne vrijednosti spusti okomica na vremensku os. Vremenski razmak t1 - t0 jednak je vremenskoj konstanti. Primjeri izvedbe ovakvih jedinica su brojni spomenimo samo RC spoj.
Aperiodski odziv
Ako je stupanj priguenja jednako jedan ili je vei ( 1) sustav ima aperiodski odziv (sl.2.21.). Sustav nema niti nadvienja niti oscilacija. Izlazna veliina monotono raste do stacionarne vrijednosti (Yst), sto je ujedno i asimptota. Tangenta u t0 je apascisna os.
22
Oscilatorni odziv
Ovisno o stupnju priguenja, oscilacije mogu biti:
automatici. U sluaju kada je stupanj priguenja manji od nule ( < 0) dolazi do nepriguenih oscilacija (sl.2.24.). To moe nastati u sluaju pozitivne povratne veze. Nepriguen (raspirujue) oscilacije znae nestabilan odziv. On je zabranjen u automatici jer moe dovesti do unitenja ureaja. Sa slike je vidljivo da se izlazna veliina udaljava od stacionarnog stanja. Ovojnica signala je eksponencijalna funkcija.
i KD pojaanje jedinice automatske regulacije. Derivacijska karakteristika prikazana je na sl.2.25. Na karakteristici je odreena vremenska konstanta (), a predstavlja vrijeme potrebno da vrijednost izlazne veliine padne na 37% maksimalne vrijednosti koja se postie u trenutku t0. Sklopovi koji imaju ovakvu prijelaznu karakteristiku nazivamo sklopovima za diferenciranje.
gdje je: x vrijednost ulazne veliine, y vrijednost izlazne veliine, t vrijeme i KI osjetljivost ili faktor pojaanje jedinice automatske regulacije. Za jedinice s ovakvim djelovanjem karakteristino je akumuliranje energije ili materije.
Vidimo da izlazna veliina ima oblik sinusoide iste frekvencije i valnog oblika, ali razliite amplitude i s faznim pomakom (sl.2.27.).
esto ne znamo napraviti matematiki model ispitivanog sustava pa ga ispitujemo eksperimentalno. Snima mu se prijelazna i frekvencijska karakteristika.
Sustavi se ispituju samo za frekvencije koje su za njih vane. Npr. za elektromotore nisu vane visoke frekvencije, jer ih priguuju namotaji (RL lan), u elektroakustici su vane samo frekvencije koje uje ovjek (16 Hz do 20 kHz). Od frekvencijski karakteristika razlikujemo sljedee tipove:
amplitudno-frekvencijska karakteristika, 24
Amplitudno-frekvencijska karakteristika odreuje ovisnost omjera izlaznog i ulaznog signala o frekvenciji Y A( ) = m (). Xm Fazno-frekvencijska karakteristika odreuje ovisnost faznog pomaka izlaznog i ulaznog signala o frekvenciji (). ( )
Frekvencijska karakteristika grafiki se prikazuje vrlo jednostavno, dok su analitiki izrazi esto vrlo sloeni. Zato grafike metode imaju veliku primjenu. Grafike metode koje se primjenjuju u analizama frekvencijskih karakteristika su: 1. Bodeov prikaz, 2. Nyquistov dijagram i 3. Nickolsov dijagram.
I kod jedne i kod druge karakteristike na apscisu se nanosi frekvencija () u logaritamskom mjerilu zbog preglednosti dijagrama, jer se esto prikazuje iroko frekvencijsko podruje. Na Bodeovoj amplitudnoj karakteristici crta se ovisnost amplitude o frekvenciji, pa se na ordinatu nanosi logaritamski omjer izlazne i ulazne amplitude
25
R=
l S
Vrijednost otpora ianog otpornika moe se najlake mijenjati djelovanjem na duljinu ice (l), presjeka (S) i specifinog otpora (). Pretvornici s djelovanjem na duinu vodia su potenciometarski pretvornici od kojih su najpoznatiji pravocrtni i kruni potenciometri. Kod pravocrtnih potenciometarskih pretvornika (sl.2.29.), izlazna vrijednost otpora ovisi o pomaku koju je izazvala ulazna veliina (l). Ako oznaimo cjelokupni hod klizaa sa l0, a trenutni poloaj klizaa sa l prema sl. 2.29, moemo postaviti omjer l : l0 = R : R0, tada je otpor na odreenom poloaju klizaa:
R = R0
l l0
Budui da su vrijednosti l0 i R0 konstantne vrijednost otpora R ovisi samo o duljini l tj. o pomaku koji je napravio kliza. Slino je i kod krunih potenciometarskih pretvornika (sl.2.30.), izlazna vrijednost otpora ovisi o krunom pomaku koju je izazvala ulazna veliina (), odnosno
R = R0
Budui da su vrijednosti 0 i R0 konstantne vrijednost otpora R ovisi samo o kutu zakreta tj. o krunom pomaku koji je napravio kliza.
C = 0 r
S d
26
Promjenu kapacitivnosti kod ovih pretvornika (kondenzatora) moemo izvesti na vie naina:
promjenom dielektrikine konstante izolatora (r), promjenom povrine ploa (S), promjenom razmaka izmeu ploa (d)
Na sl.2.31. je prikazan primjer izvedbe pretvornika s promjenom dielektrine konstante. Pomak dielektrine konstante izmeu ploa kondenzatora mijenja kapacitet kondenzatora. Pretvornik pomaka izveden na principu promjene povrine ploa prikazan je na sl.2.32. Pomak uzrokuje promjenu meusobnog poloaja ploa, to mijenja aktivnu povrinu ploa kondenzatora, a ima za posljedicu promjenu kapaciteta kondenzatora. Sl.2.33. prikazuje principijelnu izvedbu kapacitivnog pretvornika na temelju promjene razmaka izmeu ploa. Mijenjanjem razmaka izmeu ploa mijenja se i kapacitet kondenzatora. U praksi se koriste nekoliko spojeva pri izvedbi kapacitivnih mjernih pretvornika. Na sl.2.34. je prikazan spoj u Wienovom mostu. Pomak kao ulazna veliina mijenja kapacitet kondenzatora C1, to ima za posljedicu promjenu izlaznog napona (ui).
L=
S 2 N l
Promjenu induktiviteta kod ovih pretvornika (svitaka) moemo izvesti na vie naina:
27
promjenom presjeka zavojnice (S), promjenom duine zavojnice (l), promjenom broja zavoja svitka (N).
Najee se induktivni pretvornici izvode na principu promjene magnetskih svojstava zavojnice i djelovanjem na ukupni koeficijent permeabilnosti magnetskog kruga. Na sl.2.35. prikazana je naelna izvedba induktivnog pretvornika pomaka, kod kojeg se pomakom jezgre mijenja permeabilnost () svitka, ime se mijenja i njegov ukupni induktivitet. Na taj se nain mijenja izlazna veliina pretvornika, induktivni otpor, struja li napon, analogno promjenama vrijednosti ulazne veliine (pomaka). Slika 2.36. prikazuje naelnu izvedbu induktivnog pretvornika pomaka u elektrinu veliinu. Pomak mijenja zrani raspor (l), a time i ukupni koeficijenta permeabilnosti () magnetskog kruga svitka. to se na izlazu oituje kao promjena napona ili struje zavojnice. Za mjerenje sa induktivnim pretvornicima vrlo esto se koriste mosni spojevi.
pretvornici pravocrtne brzine i pretvornici kutne brzine koje emo zvati i pretvornici brzine vrtnja.
Od svih mjerenja brzine najee se primjenjuje mjerenje brzine vrtnje. Mnoga mjerenja brzine gibanja zapravo su mjerenja brzine vrtnje (npr. brzina gibanja automobila, brodova itd.). Jedinica za mjerenje kutne brzine je rad/s, a za pravocrtnu brzinu m/s. Za automatsku regulaciju mjerenje brzine vrtnje naroito je znaajno kod reguliranih elektromotornih pogona. Razvijeno je vie naina pretvorbe brzine vrtnje. Najee su to mehaniki ili elektrini pretvornici. Od mehanikih pretvornika najpoznatiji je centrifugalni pretvornik brzine vrtnje. Od elektrini mjernih pretvornika razlikujemo generatorske pretvornike koji brzine vrtnje pretvaraju u analogni elektrini signal i impulsne pretvornike koji brzinu vrtnje pretvaraju u niz impulsa. Generatorske pretvornike susreemo i pod nazivom elektromagnetski pretvornici. Oni obuhvaaju pretvornike to se nazivaju tahometrima.
2.3.1.
Generatorski pretvornici rade na principu generiranja elektrinih napona u vodiima koji se gibaju u magnetskom polju. Ovi generatori mogu biti izmjenini ili istosmjerni. Principijelna shema ovih generatora prikazana je na sl.2.37. 28
Ako se rotor generatora okree kutnom brzinom () inducirani napon na rotorskom svitku je proporcionalan toj brzini
uind =Asint
gdje je: A maksimalna vrijednost induciranog napona; kutna brzina; t vrijeme. eli li se dobiti istosmjerni napon, umjesto kliznog koluta na izlaznom dijelu rotora ugradi se kolektor. Inducirani napon sada je ispravljen i njegova srednja vrijednost je
Ui = kA
gdje je: k konstanta ispravljanja, A maksimalna vrijednost induciranog napona; kutna brzina. Istosmjernim pretvornicima ove vrste mjeri se brzina vrtnje do 6000 o/min, a izmjeninima i vie.
2.3.2.
Impulsni pretvornici brzine vrtnje izrauju se kao kapacitivni, induktivni, fotoelektrini i optikoelektrini. Od impulsnih pretvornika najee se koriste induktivni koji se izrauju u mnogo razliitih izvedbi. Jedna izvedba principijelno je prikazan na sl.2.38. U rasporu nepominog svitka (3) vrti se zupasta ploa (1). Na svakom zupcu ploe je permanentni magnet. Ploa je privrena na osovinu (2) iju brzinu vrtnje mjerimo. Prolaskom zupca s permanentnim magnetom kroz raspor svitka u svitku e inducirati napon u obliku pravokutnog impulsa. Frekvencija impulsa je
f i = n z
gdje je: n brzina vrtnje osovine (o/s); z broj zubi na ploi. Principijelna izvedba fotoelektrinog impulsnog pretvornika prikazan je na sl.2.39. Izbuena ploa (1) privrena je na osovinu iju brzinu vrtnje mjerimo. S jedne strane ploe postavljeno je fotoosjetilo (2) , a sa druge strane izvor svjetlosti s usmjerenim optikim sustavom (3). Nailazak rupe na snop svijetlosti prouzroit e osvjetljivanje fotoosjetila tj. generiranje impulsa. Frekvencija impulsa je
f i = n z
gdje je: n brzina vrtnje osovine (o/s); z broj provrta na ploi. 29
otpornike pretvornike sile, induktivne pretvornike sile, kapacitivne pretvornike sile i fotoelastine pretvornike sile.
2.4.1.
ugljene,
Potenciometarski pretvornici sile upotrebljavaju se rijetko, a rade na principu pretvorbe pomaka uzrokovanog silom, kojom se pomie kliza pretvornika.
R = Rpl + Rpr
Otpor pojedinih ploa (Rpl ) je konstantan, ali se pod djelovanjem sile mijena prijelazni otpor (Rpr), po zakonu
Rpr =
gdje je:
K F
K konstanta ovisna o vrsti ugljena i dimenzijama ploa, F sila. Ukupni otpor stupca je
R = Rpl +
pa je iznos mjerene sile
K F
30
F=
K R R pr
Ovi se otpornici primjenjuju za mjerenje sile do nekoliko kN. Mjerni spojevi za mjerenje s ugljenim pretvornicima najee se izrauju kao mosni u kojima se pokazni instrumenti badare u jedinicama za silu. Jedan takav mosni spoj prikazan je na sl.2.41.
2.4.2.
Za mjerenje veih sila upotrebljavaju se induktivni pretvornici sile. Principijelna shema prikazan je na sl.2.44. Sastoji se od elektromagneta sa pominom kotvom. Sila djeluje na kotvu i mijenja irinu zranog raspora (0). Promjena zranog raspora mijenja duljinu magnetskih silnica magnetskog kruga, tonije duljinu silnica kroz zrani raspor, a time i promjenu induktiviteta. Induktivitet je ovisan o broju navoja i magnetskom otporu kruga. Ako zanemarimo magnetski otpor eljeza, onda je magnetski otpor kruga priblian magnetskom otporu zranog raspora (Rm0), pa je induktivitet kruga
L=
N 2 0 S N2 N2 = = 0 Rm 0 0 0 S
gdje su: Rm0 magnetski otpor zranog raspora; N broj navoja elektromagneta; S povrina poprenog presjeka eljezne jezgre: 0 apsolutna permeabilnost; 0 irina zranog raspora. Induktivni otpor je
31
X L = L =
N 2 0 S 0
I=
U 0 U = X L N 2 0 S
Iz izraza je vidljivo da je struja proporcionalna irini zranog raspora (0). Na taj nain smo silu pretvorili u strujni signal.
2.4.3.
Djeluju na osnovi promjene kapaciteta ploastog kondenzatora kod kojeg je izmeu ploa elastini dielektrik (sl.2.45.). Kada sila (F) djeluje na plou mijenja se razmak izmeu ploa, a time se mijenja i kapacitet kondenzatora. Odnos sile i kapaciteta kondenzatora moe se izraziti formulom
F = k C
gdje su: k konstanta; C = C C0. Ovi se pretvornici koriste za mjerenje malih sila.
2.4.4.
Kada se na neke kristale (npr. kvarc) djeluje silom na njegovim plohama pojavi se naboj. Naboj se javlja na plohama okomitim na smjer djelovanja sile. To svojstvo kristala iskoriteno je kod piezoelektrinih pretvornika sile. Principijelna shema ovih pretvornika prikazan je na sl.2.46. Piezoelektrini pretvornici prikladni su za mjerenje impulsnih sila (brzih promjena sila i po iznosu i po vremenu) do frekvencija od 15 kHz. Koriste se za mjerenje sila u kompresorima, crpkama, eksplozijskim motorima, topovskim cijevima itd.
normalna (fizikalna) atmosfera (1 atm = 101325 Pa) milimetar stupca ive (1 mm Hg = 133.322 Pa) milimetar stupca vode (1 mm H2O = 9.80665 Pa)
Budui da je tlak djelovanje sile na povrinu, mjerene tlaka svodi se na usporeivanje dviju sila i mjerenje njihove razlike. Sile koje izazivaju tlak mogu se svrstati u dvije osnovne skupine: sile koje nastaju uslijed gravitacije na bazi kojih se grade tekuinski pretvornici tlaka i sile koje djeluju na bazi elastine deformacije na bazi koji se grade deformacijski pretvornici tlaka.
Mjerni pretvornici tlaka osjeaju promjene tlaka pomo mehanikih osjetila u kojima se na prikladan nain uspostavlja ravnotea sila i kao posljedica mjerljiv pomak ili deformacija. Pretvornik tlaka s indikatorom naziva se tlakomjer ili manometar. Ovdje emo obraditi pretvornike tlak koje smo svrstali u tri skupine:
p 1 S p0 S = G
specifina teina
Pri mjerenju s ovim pretvornicima, moraju se uzeti u obzir pojava kapilarnosti tekuina, koja od tankih cijevi i malih razlika tlakova mogu izazvati znatne pogreke. Isto je i sa toplinskom rastezljivou tekuina.
33
Otporniki pretvornici
Na sl.2.50. prikazana je izvedba pretvornika tlaka s U cijevi, gdje se pretvorba pomaka stupca ive pretvara u napon. U ivin stup U cijevi uronjena je otporna nit. Promjena tlaka uzrokuje promjenu otpora uronjene niti. Spoj je mosni pa je osjetljivost mjernog sloga velika.
34
Induktivni pretvornici
Na sl.2.51. prikazana je izvedba pretvornika tlaka s membranom i induktivnim pretvornikom. Jezgra svitka ima pominu kotvu koja je preko poluge spojena s membranom. Promjena tlaka koja izaziva pomak membrane preko poluge mijenja i zrani raspor svitka s jezgrom. Promjena zranog raspora izaziva promjenu induktiviteta svitka, tj. induktivnog otpora, to dalje dovodi do promjene struje kroz svitak.
gdje su: 1 i 2 dielektrine konstante zraka i tekuine; S1 i S2 povrine ploa u zraku i tekuini; d razmak meu ploama. Ako je tekuina elektriki vodljiva tada je potrebno elektrode meusobno izolirati (sl.2.53.). Naelo rada je isto kao i kod onih sa nevodljivom tekuinom, ali je proraun kapaciteta drugaiji. Naime ukupan kapacitet moe se predstaviti nadomjesnim spojem. kapacitet paralelnog spoja je 35
C12 = C1 + C2
Ukupan kapacitet je
C= C12 C3 C12 + C3
gdje su: c brzina irenja valova (razliita za svaku tekuinu); l prijeeni put vala; t vrijeme putovanja vala. Iz poznatog istokranog trokuta lako se izrauna visina trokuta (h), to je i razina tekuine u spremniku.
[m3/h]
[kg/h]
gdje su: qv volumen protjecane materije u jedinici vremena; qm masa protjecane materije u jedinici vremena; t vrijeme; V volumen protjecane materije; m masa potjecane materije
36
37
Unutranjost mjerene cijevi je izolirana, a inducirani napon se javlja na elektrodama koje su u neposrednom dodiru sa tekuinom i smjetene dijametralno suprotno i okomito na smjer gibanja tekuine. Budui je protok (Q) u cijevi
Q = S v
dobije se da je
Q=S u iz Bl
Inducirani naponi kod ovih pretvornika su vrlo maleni (reda mV), pa je redovito potrebno njihovo pojaanje.
38
Bimetalni pretvornici
Od dilatacijskih mjernih pretvornika spomenut emo bimetalni dilatacijski pretvornik. Bimetal je sastavljen od dviju traka razliitih materijala (sl.2.59.), pa kad se izloe promjeni temperature, savija se zbog razliitih koeficijenata toplinskog irenja tih materijala. Uvrsti li se jedan kraj bimetala, otklon drugog kraja bit e mjera temperature.
Trake se mogu oblikovati u spiralu ili helikoidu, pa se tada dobije zakret kao mjera temperature. U mjerne svrhe najvie se upotrebljavaju ovakve izvedbe. Na sl.2.60. prikazani su takvi pretvornici i jedna tipina primjena. Bimetalni mjerni pretvornici koriste se samo u jednostavnijim regulacijskim krugovima kao mjerna osjetila. Bimetalni mjerni pretvornici upotrebljavaju se za mjerna podruja od -185C do 400C s mjernom pogrekom od 1%. Materijali za bimetal su INVAR, slitina nikla i eljeza s malim koeficijentom dilatacije, te mjed ili slitina nikla i kroma s velikim koeficijentom dilatacije. Mjed se upotrebljava za nie a slitina nikla i kroma za vie temperature.
- temperaturni koeficijent tekuine T promjena temperature Primjer izvedbe tekuinskog pretvornika prikazan je na sl.2.61. Stakleni tekuinski termometar sastoji se od lukovice s tekuinom, kapilare i skale. Porastom temperature tekuine poraste i njen obujam, pa porast volumena V izaziva promjenu razine u kapilaru u kojoj dostie analognu visinu. Za to bolju osjetljivost, odnosno to bre mjerenje mora se odabrati to manja vremenska konstanta termometra. Ona ovisi o grai termometra, volumenu lukovice i vrsti tekuine. Tekuinski pretvornici mogu biti punjeni ivom, alkoholom ili drugim vrstama tekuine. mjere temperaturu izmeu -200 i +700C.
Od poluvodikih otpornikih osjetila temperature najvie se primjenjuju termistori. Izrauju se od smjesa sulfida ili oksida kovina kao to su magnezij, nikal, bakar, eljezo i uran. Glavne znaajke su im veliki otpor, veliki negativni temperaturni koeficijent otpora. Izvode se u obliku ploa, kuglica, tapia ili zrna (sl.2.63.).
Mjerno podruje termistora su od -75C do 250C, ali postoje i posebne izvedbe za mjerenje vrlo niskih temperatura do -250C. Za mjerna osjetila u podruju vrlo niskih temperatura koriste se ugljina otpornika osjetila za temperature od 1 do 20K i germanijeva otpornika osjetila za temperature od 0.5 do 100K.
41
Lako je uoiti da se ovim ostvaruje pretvorba toplinske energije u elektrinu. Pojava je iskoritena kao temelj za termoelektrino mjerenje temperature.
Upravljaki (regulacijski) krug prikazan je s podjelom na sedam osnovnih dijelova ili jedinica: objekt upravljanja ili regulirani proces mjerna osjetila mjerni pretvornici komparator (usporednici) upravljaki ureaj (regulator) postavni motor postavna sprava
Ovisno o sloenosti grae regulacijskih krugova, regulacijski krugovi mogu se dijeliti i na mani ili vei broj osnovnih jedinica. Neke od jedinica mogu se izostaviti. U drugom sluaju neke od jedinica mogu se podijeliti u vie dijelova. Zadatak automatskih sustava je upravljanje objektima ili procesima. Objekt upravljanja moe biti bilo koji tehniki ureaj. Mjerni slog ine dva karakteristina dijela: mjerno osjetilo ili senzor i mjerni pretvornik. Zadaa mjernih osjetila i mjernih pretvornika je uzimanje i mjerenje reguliranih veliina te njihov prijenos i pretvorba u druge oblike signala pogodne za nadzor i upravljanje (voenje) procesa. 43
Komparatori ili usporednici (sklopovi za usporeivanje) su karakteristini dijelovi regulacijskih krugova iji je zadatak usporeivanje stvarne (yp) i eljene vrijednosti regulirane veliine (x). Komparatori, zapravo izvode jednostavne raunske operacije zbrajanja ili oduzimanja stvarne vrijednosti izlazne (yp) i eljene vrijednosti regulirane veliine (x), odnosno regulacijsko odstupanje ( = x yp). Predznak regulacijskog odstupanja je jednak predznaku vee vrijednosti, odnosno eljene ili stvarne vrijednosti regulirane veliine. Regulator je vaan, a vrlo esto i najsloeniji element automatske regulacije, odnosni sustava automatskog voenja procesa. Glavna zadaa regulatora je da na svako regulacijsko odstupanje preko postavnog motora i postavne sprave djeluje na objekt ili proces upravljanja tako da reguliranu veliinu ponovo dovede u zadanu (eljenu) vrijednost. Izvrni dijelovi (slogovi) sustava automatskog upravljanja jesu postavni motori i postavne sprave. Postavni ili izvrni motor pokreu postavnu spravu. Postavne sprave kao vaan dio regulacijskog kruga i kroz njih najee prolazi postavna struja energije ili materije. Postavne sprave su razliite vrste ventila, sklopki itd.
u iz = y = i jX c = i
Kako prijenosna funkcija predstavlja omjer ulaznog i izlaznog signala to je: 1 Y ( j ) 1 1 j C G ( j ) = = = = 1 X ( j ) 1 + jRC 1 + j i (R + ) j C i Dakle prijenosna funkcija RC lana je: G ( j ) = 1 1 + j
G ( j ) =
Y ( j ) 3( j ) 2 + 2( j ) + 4 = X ( j ) 2( j ) 3 + 4( j ) 2 + 5( j ) + 1
Korijeni polinoma u nazivniku se zovu polovima prijenosne funkcije. Oni moraju biti u lijevoj poluravnini Gaussove kompleksne ravnine za stabilne sustave. Korijeni polinoma u brojniku se nazivaju nulama prijenosne funkcije. Prijenosne funkcije se grafiki prikazuju pomou blokovskih dijagrama (strukturnih shema ili strukturnih blokova). esto govorimo o blokovskom prikazu (sl.3.3.).
2. Toka ravanja ili grananja (sl.3.4.b.) nema toka energije (struja, protok) signal se prenosi ili elektrinim naponom ili tlakom (pneumatski, hidraulini)
3. Toka zbrajanja (sl.3.4.c.) pri prijenosu signala postoji tok energije (elektrina struja, protok) uz toku ravanja stavljamo i predznake signala
4. Blok koji oznaava prijenosnu funkciju (sl.3.4.d.) U blokovskoj algebri postoje tri osnovna spoja blokova: 1. Serijski spoj 2. Paralelni spoj 3. Spoj s povratnom vezom
X 2 = Y1 Y1 = G1 X Y = G2 X 2 = G2Y1 = G2G1 X
G= Y XG1G2 = X X
G = G1G2
Y1 = G1 X Y2 = G2 X
46
Y = Y1 + Y2
G= Y Y1 + Y2 G1 X + G2 X X (G1 + G2 ) = = = X X X X
G = G1 + G2
Y = G1 X 1 Y2 = G2Y = G1G2 X 1 X 1 = X Y2 X = X 1 + Y2
G= GX G1 X 1 G1 X 1 Y = 1 1 = = X X 1 + Y2 X 1 + G1G2 X 1 X 1 (1 + G1G2 ) G1 1 + G1G2
G=
Poseban sluaj povratne veze je jedinina povratna veza (sl.3.9.). Taj sluaj nastaje ako je prijenosna funkcija u grani povratne veze jednaka jedan (G2 = 1). Prijenosna funkcija ovog spoja je: G= G1 1 + G1
1. Prebacivanje toke ravanja iza bloka ili bloka ispred toke ravanja
Y1 = G1 X 1
47
2. Prebacivanje toke ravanja ispred bloka ili bloka iza toke ravanja
Y1 = G1 X 1
3. Prebacivanje mjesta zbrajanja iza bloka ili bloka ispred mjesta zbrajanja
Y1 = G1 ( X 1 + X 2 )
4. Prebacivanje mjesta zbrajanja ispred bloka ili bloka iza mjesta zbrajanja
Y1 = G1 X 1 + X 2
48
Rjeenje:
49
Rjeenje:
50
Rjeenje:
Rjeenje:
51
Zadaci
1. Dokaite ekvivalentnost sljedeih strukturnih shema tako da ih svedete na jedan blok.
52
Regulatori s kontinuiranim djelovanjem daju neprekidne izlazne signale i njima pokreu izvrne dijelove krugova u odreenom smjeru i zadravaju ih u odreenom poloaju. Regulatori s diskretnim djelovanjem daju isprekidane izlazne signale koji na izvrne dijelove kruga djeluju u impulsima. Ove se dvije vrste regulatora esto ne mogu jasno razluiti. Primjerice, neke vrste impulsnih regulatora djeluju tako da primaju kontinuirane signale, prerauju ih u impulsne oblike, dalje ih pojaavaju ili oblikuju, a onda njima djeluju na izvrne dijelove regulacijskih sustava. Tako rezultati njihova djelovanja postaju jednaki kao i u kontinuiranih regulatora.
53
3.4.1.1. P- regulator
P-regulatori su kontinuirani regulatori s proporcionalnim djelovanjem. To su najjednostavniji regulatori s kontinuiranim djelovanjem. Postoje elektrine, hidraulike i pneumatske izvedbe P - regulatora. Na sl.3.15. prikazani su grafiki simboli P regulatora, odnosno njegov blokovski prikaz. Izlazna veliina svih izvedbi P- regulatora moe se opisati jednostavnim matematikim izrazom:
yP = Kpx
Osnovne karakteristine veliine P-regulatora mogu se odrediti s pomou njihovih statikih karakteristika prikazanih na sl.3.16. Karakteristike su pravci. Nagib karakteristike odreen je pojaanjem (Kp) ili osjetljivou regulatora.
Kp = Dy Dx
Vei nagib karakteristike znai i vee pojaanje regulatora (karakteristika 3 na sl.3.16.), a manji nagib karakteristike znai malo pojaanje regulatora (karakteristika 2 na sl.3.16.). Regulatori se grade tako da im se moe mijenjati pojaanje. Karakteristina veliina kojom se definira djelovanje P-regulatora je proporcionalno podruje XP. Proporcionalno podruje naziva se i proporcionalnim opsegom. Proporcionalno podruje je obrnuto proporcionalna pojaanju regulatora (XP = k/Kp), pa veliko pojaanje regulatora znai malo proporcionalno podruje i obrnuto. Izraz za proporcionalno podruje regulatora moe se izvesti sa statikim karakteristikama regulatora na sl.3.16.
54
Dx X X P = m 100 Dy Yh gdje su: DX regulacijsko odstupanje, Dy promjena izlazne veliine regulatora, Xm - podruje reguliranja regulirane veliine, Yh - maksimalna mogua promjena izlazne veliine regulatora i 100 je brojani faktor s pomou kojega se proporcionalno podruje izraava u postotcima. Na sl.3.16. vidi se da za pravac 1 kada je koeficijent pojaanja regulatora KP = 1 proporcionalno podruje XP je ugoeno na 100%, to znai da e promjena ulazne veliine od vrijednosti 0 do vrijednosti Xm izazivati promjenu izlazne veliine regulatora od 0 do Yh. Ako je pojaanje regulatora vee od jedinice (pravac 3 na sl.3.16. gdje je Kp = 3) proporcionalno podruje je 33% te promjena ulazne veliine od 0.33Xm do 0.66Xm izaziva punu promjenu izlazne veliine. Kada je pojaanje regulatora manje od jedinice (pravac 3 na sl.3.16. gdje je Kp = 1/3) proporcionalno podruje je vee od 100% (u naem sluaju XP = 300%) te promjena ulazne veliine od 0 do Xm (puna promjena ulazne veliine) izaziva tek 1/3 promjenu izlazne veliine. Dinamike karakteristike regulatora pokazuju vremensku ovisnost izlazne veliine o promjenama ulazne veliine. Dinamiku Pregulatora pokazat emo pomou prijelazne karakteristike na odskone funkcije (sl.3.17.). Primjer izvedbu elektronikog P-regulatora s operacijskim pojaalom prikazano je na sl. 3.18. Prije nego odredimo prijenosnu funkciju P regulatora prisjetimo se osnovnim osobina idealnog operacionog pojaala: beskonano veliko naponsko pojaanje beskonano velik ulazni otpor beskonano mali izlazni otpor frekvencijski opseg od 0 do prividno kratki spoj izmeu ulaznih stezaljki operacionog
Sada moemo odrediti ulazni napon x i izlazni napon y x = IUR1 y = -IPR2 =- IUR2 Matematika izraena ovisnost izlaznog o ulaznom signalu je: 55
y = I U R2 =
x R2 R1
y=
R2 x = K P x R1
Budui da je prijenosna funkcija omjer u kompleksnu podruju izlaznog i ulaznog signala pri nultim poetnim uvjetima, slijedi:
GP = R y = 2 = K P x R1
3.4.1.2. I- regulator
I regulator je jedinica sa integracijskim djelovanjem. Na sl.3.20. prikazani su grafiki simboli I regulatora, odnosno njegov blokovski prikaz. Osnovna znaajke jedinica s integracijskim djelovanjem je akumuliranje energije ili materije. Pored ove spomenuti emo jo samo one osobine koje se odnose na definiranje osnovnih svojstava I-regulatora. To su karakteristine veliine koje se mogu objasniti i s pomou njegove prijelazne karakteristike pokazane na sl.3.21. Prijelazne karakteristike prikazana je kada je ulazni signal normiranoga skokovitog oblika. Na slici je prijelazne karakteristike I-regulatora pokazane su za dva sluaja vrijednosti ulaznih signala (x, i 2x,). Nagib, odnosno brzina porasta izlaznog signala I-regulatora razmjerna je vrijednosti promjena njegovog ulaznog signala. Zato I-regulator na dvostruko vei ulazni signal (2x,) daje dvostruko bri porast izlaznog signala (2y1). Matematiki izraz za izlazni signal I-regulatora, u pojednostavnjenu obliku, glasi:
yI = KI xt
gdje su: KI - pojaanje I-regulatora, x - trenutana vrijednost ulazne regulirane i t - vrijeme djelovanja ulaznog signala. Osnovna karakteristina veliina I-regulatora je integracijsko vrijeme (TI). Ono e biti definirano kod opisa osnovnih veliina PI-regulatora. Dvije najvanije osobine I-regulatora koje se mogu vidjeti iz karakteristika I regulatora su: I regulator ne ostavlja nikakva regulacijska odstupanja, odnosno da djeluju maksimalno tono i I regulatori su spori, a da brzina njihovog djelovanja ovisi o vrijednosti ulaznih veliina, odnosno o vrijednosti regulacijskog odstupanja.
Njihovo sporo djelovanje nije pogodno za reguliranje brzih procesa, odnosno procesa koji se vladaju kao 56
P-jedinice. Zbog toga se u reguliranju spomenutih procesa I-regulatori rijetko samostalno primjenjuju. Primjer izvedbu elektronikog I - regulatora s operacijskim pojaalom prikazano je na sl. 3.22. Odredimo prijenosnu funkciju I regulatora. Uzimajui u obzir karakteristike operacionog pojaala, jasno je da je:
IU = IP
U0 = 0
1 1 = IU j C j C
1 x 1 = jC R jC
y=
1 x jRC
Budui da je prijenosna funkcija omjer u kompleksnu podruju izlaznog i ulaznog signala pri nultim poetnim uvjetima, slijedi:
GI = y 1 = x jRC
yP = Kpx yI = KI xt
Pa e izraz koji matematiki opisuje PI regulator biti:
Na sl.3.26. prikazani su grafiki simboli PI regulatora, odnosno njegov blokovski prikaz. Na sl.3.27. prikazana je prijelazna funkcija PI regulatora. Na slici je prikazano i grafiko zbrajanje komponenti od koji je graen PI regulator. Moemo sada definirati i prije spomenuto integracijsko vrijeme koje je karakteristino za I - regulatore, odnosno PI - regulatore. Ono se najjednostavnije odreuje na njihovoj prijelaznoj karakteristici. Prema prijelaznoj karakteristici PI-regulatora, integracijsko vrijeme (TI) je vrijeme potrebno da PI-regulator samim I-djelovanjem postigne onu istu vrijednost izlaznog signala kao to ga postide njegovo P-djelovanje u trenutku promjene ulazne veliine. Zbog velike tonosti, jednostavnoga ugaanja brzine djelovanja, mogunosti reguliranja procesa s izjednaenjem i bez izjednaenja i najveeg broja procesa s mrtvim vremenom, PI-regulatori se, praktino, i najee primjenjuju. Primjer izvedbu elektronikog PI - regulatora s operacijskim pojaalom prikazano je na sl. 3.28. Odredimo prijenosnu funkciju PI regulatora. Uzimajui u obzir karakteristike operacionog pojaala, jasno je da je:
IU = IP
U0 = 0
1 ) j C
1 x 1 ) = ( R2 + ) jC R1 jC
1 + j R2 C j C x = x R1
R2 + y=
1 j C
R1
y=
1 + j R2 C x jR1C
Budui da je prijenosna funkcija omjer u kompleksnu podruju izlaznog i ulaznog signala pri nultim poetnim uvjetima, slijedi: GPI = 1 + jR2C y = x jR1C
58
U praktinoj primjeni P - komponenta je dobra za prijelaznu pojavu, a I - komponenta za stacionarno stanje. PI-regulatori su prikladni i za automatske sustave s mrtvim vremenom. Imaju veliku tonost i brzinu odziva. Oni su najea vrsta regulatora u reguliranim elektromotornim pogonima za regulaciju brzine vrtnje i struje.
3.4.1.4. PD - regulator
To su proporcionalno-derivacijski regulatori. Mogu se razmatrati kao paralelni spoj proporcionalnog i derivacijskog lan u regulatoru. Na sl.3.31. prikazani su grafiki simboli PD regulatora, odnosno njegov blokovski prikaz. Matematiki izraz koji opisuje PD regulator je y PD = K P x + K D dx dt
gdje su: KP pojaanje proporcionalnog lana, KP pojaanje derivacijskog lana, x - ulazna veliina i dx - brzina promjene ulazne veliine dt Njihova osnovna znaajka je da im vrijednost izlazne veliine ne ovisi samo o iznosu regulacijskog odstupanja, ve i o brzini promjene regulacijskog odstupanja. Zato im je u poetku prijelazne pojave najvei iznos izlazne veliine, a u stacionarnom stanju je djelatna samo proporcionalna komponenta. Ovo djelovanje zorno se vidi na prijelaznoj karakteristici (sl.3.32.). Primjer izvedbu elektronikog PD - regulatora s operacijskim pojaalom prikazano je na sl. 3.32. Odredimo prijenosnu funkciju PD regulatora. Uzimajui u obzir karakteristike operacionog pojaala, jasno je da je: IU = IP i U0 = 0
Sada moemo odrediti ulazni napon x i izlazni napon y x = I U R1 1 ) j C 3 R2 + jR2 R3C3 y = I P = I P 1 1 + jC3 ( R2 + R3 ) R2 + R3 + j C 3 R2 ( R3 +
59
izraena ovisnost Matematika izlaznog o ulaznom signalu je: R + jR2 R3C3 x = 2 R1 1 + jC3 ( R2 + R3 ) 1 + jR1 R3C3 x 1 + jC3 ( R2 + R3 )
y=
y=
Budui da je prijenosna funkcija omjer u kompleksnu podruju izlaznog i ulaznog signala pri nultim poetnim uvjetima, slijedi: GPD = 1 + jR1 R3C3 y = x 1 + jC3 ( R2 + R3 )
PD - regulatori nemaju veliku primjenu u tehnikoj praksi zbog osjetljivosti derivacijskog lana na smetnje. Primjenjuju se za reguliranje procesa ija regulirana veliina raste po eksponencijalnom zakonu u odnosu na ulaznu veliinu. Primjeri su odravanje smjera gibanja tijela u prostoru i odravanje poloaja u prostoru.
PID - regulator ujedinjuju prednosti sva tri osnovna lana. P - regulator daje veliku brzinu odziva i stalno pojaanje, D - regulator poveava brzinu odziva i sprjeava veliko regulacijsko odstupanje, a I - regulator daje tonost, jer potpuno uklanja greku u stacionarnom stanju. Prijelazna karakteristika PID regulatora prikazana je na sl.3.36. Primjer izvedbu elektronikog PID - regulatora s operacijskim pojaalom prikazano je na sl. 3.37. Odredimo prijenosnu funkciju PID regulatora. Uzimajui u obzir karakteristike operacionog pojaala, jasno je da je: IU = IP i U0 = 0
60
( R2 + y = I P
1 1 )( R3 + ) j C 2 j C 3 1 1 R2 + R3 + + jC 2 jC3
y = I P
Matematika izraena ovisnost izlaznog o ulaznom signalu je: y= ( j ) 2 R2 R3C 2 C3 + ( j )( R2 C3 + R3C 2 ) + 1 x = R1 ( j ) 2 C 2 C3 ( R2 + R3 ) + ( j )(C 2 + C3 ) ( j ) 2 R2 R3C 2C3 + ( j )( R2C3 + R3C2 ) + 1 x ( j ) 2 C2C3 R1 ( R2 + R3 ) + ( j ) R1 (C2 + C3 )
y=
Budui da je prijenosna funkcija omjer u kompleksnu podruju izlaznog i ulaznog signala pri nultim poetnim uvjetima, slijedi: GPID = ( j ) 2 R2 R3C 2 C3 + ( j )( R2 C3 + R3C 2 ) + 1 y = x ( j ) 2 C 2C3 R1 ( R2 + R3 ) + ( j ) R1 (C 2 + C3 )
Ako se dobro namjeste koeficijenti, PIDregulatori slue za reguliranje bio kakvih sustava, npr. sustava s mrtvim vremenom, s vie skladita energije, sa strogim regulacijskim zahtjevima itd.
Bitna razlika kontinuiranih i relejnih sustava je u tome to relejni sustavi rade u oscilatornom reimu rada. Reim vlastitih oscilacija je prirodno stanje relejnih ureaja. To znai da i u stacionarnom stanju izlazna veliina zatvorenog sustava oscilira. Tonost sustava je odreena amplitudom i srednjom vrijednosti vlastitih oscilacija.
Dvopoloajni regulatori
Naziv tih regulatora potjee od poloaja ili stanja njihova izvrnog dijela, od dvaju njihovih krajnjih poloaja: ukljueno" i iskljueno". Na sl.3.40. prikazani su grafiki simboli dvopoloajnog regulatora, odnosno njegov blokovski prikaz. Statika karakteristika dvopoloajnog regulatora u osnovi su karakteristike s mrtvim pojasom i histerezom, a pokazana je na sl.3.41. Na sl.3.41.a. prikazana je idealna karakteristika dvopoloajnog statika regulatora, a na sl.3.41.b. stvarni oblik statike karakteristike sa mrtvim vremenom i histerezom. Mrtvi pojas ili mrtvi hod u dvopoloajnih regulatora nastaje zbog mehanikih zranosti ili drugih mehanikih ili elektrinih svojstava, primjerice neosjetljivosti iii njihova malog pojaanja. Histereza je najvie ovisna o svojstvima izlaznih sklopova i dijelova regulatora koji najee sadre elektromehanike ili elektronike releje. Idealne prijelazne karakteristike dvopoloajnog regulatora prikazana je na sl.3.42. Na karakteristikama se vidi da pri odstupanju regulirane veliine (x) na vrijednost viu od njezine eljene, postavljene vrijednosti (x0), vrijednost postavne veliine (Y) pada na nulu (Y = 0). Pri odstupanju regulirane veliine na vrijednost niu od x0 vrijednost postavne veliine raste skokovito na maksimalnu vrijednost (Ym). Tako je u trenutku t0 kad je x < x0 vrijednost postavne veliine je maksimalna (Ym), a u trenutku t1, kad je x > x0 vrijednost je postavne veliine minimalna (Y = 0). Na sl.3.43. prikazana je jednostavna izvedba dvopoloajnog regulatora sa bimetalnom vrpcom. Kada se postigne dovoljna vrijednost eljene regulirane temperature bimetalna vrpca se savija i odvaja kontakt. Na taj nain dolazi do prekida strujnog kruga i iskljuenja grijaa. Na slian nain radi i tapni dvopoloajni regulator sa sl.3.43. Kada se postigne dovoljna vrijednost regulirane temperature tapni regulator se izdui za vrijednost l to omoguuje odvajanje kontakta. Odvojeni kontakt prekida strujni krug i iskljuuje grija.
62
Tropoloajni regulatori
Naziv ovih regulatora, slino nazivu dvopoloajnih regulatora, potjee od poloaja (stanja) njihovih izvrnih dijelova. Za razliku od dvopoloajnog regulatora iji izvrni dijelovi mogu zauzeti jedno od dva mogua stanja, izvrni dijelovi tropoloajnog regulatora moe zauzeti jedan od tri mogua poloaja. Na sl.3.45. prikazani su grafiki simboli tropoloajnog regulatora, odnosno njegov blokovski prikaz. Na sl.3.46. prikazana je realna statika karakteristika tropoloajnog regulatora. Karakteristika ima mrtvi pojas i histerezu. Kao i kod dvopoloajni i kod tropoloajnih regulatora mrtvi pojas i histereza su posljedice mehanikih ili elektrinih svojstava. Na sl.3.47.prikazana je tropoloajnog regulatora. prijelazna karakteristika
Ulazna karakteristika, tj. oblik ulaznog signala kojemu se vrijednost mijenja tako da je od trenutaka t0 do t1, vrijednost regulirane veliine x < x0, a od trenutaka t1 do t2 vrijednost je regulirane veliine x > x0. Izlazni signal tropoloajnog regulatora ima tri osnovne vrijednosti: y = 0, za vrijednosti x = x0 y = +ym, za vrijednosti x < x0 y = - ym, za vrijednosti x > x0 Vrijednost izlazne veliine (Y = 0) postie se u iskljuenom stanju, u vrijeme prije trenutka ukljuivanja kruga t0 i u vrijeme kad je postignuta jednakost stvarne i eljene vrijednosti regulirane veliine (x = xo = 0), odnosno nakon trenutka tn kad vie ne postoji nikakvo regulacijsko odstupanje eljene od stvarne vrijednosti regulirane veliine. Tropoloajni regulatori primjenjuje pri klimatiziranju, kada se za odravanje odreene temperature regulacijski sustav mora, osim grijanja, ukljuivati i hlaenje i ventiliranje prostorije. Tako se postie vea tonost reguliranja. Na slici 3.48. pokazan je najjednostavniji tropoloajni regulator, regulator s bimetalnom vrpcom. Osnovni poloaj izlaznih dijelova regulatora (Y = 0) postie se kada je regulirana temperatura jednaka zadanoj, kad je njeno odstupanje od eljene vrijednosti jednako nuli (T = 0). Pri smanjenju temperature ispod njezine eljene vrijednosti (-T) vrpca se, primjerice, svija udesno i spaja kontakte pripadnoga kruga N D. Pri poveanju temperature iznad eljene vrijednosti (+T) vrpca se svija ulijevo i spaja kontakte za suprotni pripadni krug N-L. Preko krugova N-D i N-L ukljuuje se izvrni dio kruga u jednom ili dragom smjeru djelovanja, primjerice grijanja ili hlaenja, okretanja ulijevo ili udesno i slino. 63
vremenski, u kojima se vrijednosti analognih signala oitavaju u odreenim vremenskim razmacima, primjerice svakih 10 ms, ili amplitudni, u kojima se vrijednosti signala oitavaju u jednakim intervalima promjena amplituda reguliranih signala. Postupci diskretiziranja mogu biti i kombinirani, primjerice vremenski i amplitudni. Na sl.3.55. prikazana je pojednostavljena naelna shema digitalnog reguliranja procesa. U digitalnom regulatoru (RD) usporeuje se eljena vrijednost sa onom iz povratne veze. Regulirani signal regulatora iz digitalnog oblika pretvara se u analogni kojim se upravlja procesom. Vidimo da se i regulirani izlazni signal iz analognog oblika pretvara u digitalni da bi se mogao obraivati u digitalnom regulatoru. Prednosti digitalnih sustava, a time i digitalnih regulatora su: velika tonost (proizvoljno velika, ovisna o cijeni), velika otpornost na utjecaj smetnji (naroito vano za daljinski prijenos podataka, vozila i industrijske procese), upravljanje nizom objekata (time sharing), sloeni upravljaki algoritmi koji se ne mogu ostvariti u drugim izvedbama (optimalni, adaptivni, nelinearni), automatsko otkrivanje i otklanjanje greaka, velika fleksibilnost zbog programabilnosti, mala cijena, veliina, masa i potronja energije zbog integrirane poluvodike tehnologije, jako razvijene jedinice za unos, ispis i pamenje podataka.
Danas je digitalno elektroniko raunalo je sredite digitalnog sustava. To su mikroraunala, esto u jednoipnoj izvedbi. Za digitalne regulatore se koriste i nazivi mikrokontoleri i kontroleri.
64
Na slici su oznaeni sljedei parametri koji pokazuju kvalitetu prijelazne pojave, a time definiraju i dinamiku tonost: ts vrijeme smirivanja (trajanje prijelazne pojave), tm - vrijeme prvog maksimuma, 65
tr - vrijeme porasta y od 10 % do 90 % yST, td - vrijeme kanjenja y od trenutka djelovanja pobude dok y ne dosegne 10 % od yST, yST - iznos izlazne veliine u stacionarnom stanju, ym - najvei (maksimalni) iznos izlazne veliine, - nadvienje, u praksi 10% 30%, a izuzetno do 70%, TP - period priguenih oscilacija (TP = 1 / fP), N - broj oscilacija do ts , obino 3 4.
Postoje automatski sustavi, kao to su poloajni slijedni sustavi (pozicijski servomehanizmi) kod kojih oscilacije nisu doputene (dizalo, dizalica, alatni stroj, ruka robota itd.), pa se oni moraju izvesti bez nadvienja i oscilacija.
Stabilnost automatskih tehnikih sustava mode se ispitivati na razne nane: 1. u vremenskom podruju, 2. u frekvencijskom podruju i 3. pomou algebarskih kriterija. Ovdje emo ponoviti ve ranije spomenutu stabilnost u vremenskom podruju. Stabilnost sustava smo 66
promatrali tako da smo u vremenskoj domeni promatrali odziv sustava na odskonu pobudu. Vidjeli smo da je odziv sustava prvog reda apsolutno stabilan (sl. 3.71.a.).
Takoer smo vidjeli da sustava 2. reda moe biti stabilan (SI. 3.71.b.). Sustavi drugog reda mogu biti i relativno stabilan (sl.3.72.) i nestabilan (sl.3.73.). Stabilnost sustava 2. reda ovisi o stupnju priguenja.
67
Oekuje se da de u budunosti svjetlovodi potpuno zamijeniti bakrene vodove. I suvremene digitalne telefonske centrale su povezane podzemnim ili podvodnim kabelima od staklenih vlakana. Zbog neosjetljivosti na smetnje i manje mase ugrauju se sve vie u zrakoplove, automobile i brodove. Svjetlovodi su savitljivi. U obliku svjetlosnih impulsa, signali se prenose i na velike udaljenosti bez znaajnih gubitaka. Primjenjuju se zrake iz infracrvenog podruja (od 700 2000 nm) koje imaju gotovo iste osobine kao i vidljiva svjetlost valnih duljina od 400 do 700 nm. Za pretvorbu elektrinih signala u svjetlosne rabe se infracrvene svjetlee diode (LED) ili posebne laserske diode. PIN fotodiode slue kao prijamne diode za pretvorbu informacija iz svjetlosnog u elektrini oblik. 68
Osim prijenosa pomou vodova, vaan je i beini prijenos podataka. On je nuan kod brodova, zrakoplova, svemirskih letjelica, vrtivih objekata i sl. U primjeni su radio valovi, usmjerene mikrovalne veze (optika vidljivost), laserske veze, akustike veze (ultrazvune i infrazvune). Danas posebnu ulogu u beinom prijenosu imaju satelitske komunikacije sve vanije (telefon, radio, televizija, navigacija), a rabe se elektromagnetski valovi u mikrovalnom podruju. Do sada smo naveli niz naina prijenosa podataka: elektrini signali u bakrenim vodovima, svjetlosni signali u svjetlovodima i elektromagnetski valovi u prostoru. Postoji jo i prijenos podataka pomou tlaka fluida u cjevovodima. Hidrauliki sustavi su znaajni u gibajuim objektima, a pneumatski u kemijskoj industriji zbog zapaljive i eksplozivne okoline. Pneumatski se signali, zbog priguenja u cijevima, mogu rabiti do udaljenosti od 100 metara. Brzina rasprostiranja tlaka zraka je priblino jednaka brzini zvuka.
Kod frekvencijske modulacije amplituda je konstantna, a frekvencija ovisi o amplitudi ulaznog kontinuiranog signala. Frekvencijska modulacija nastaje kada se mijenja trenutna frekvencija prijenosnog signala proporcionalno promjeni razine modulacijskog signala. Na sl.4.4. je prikaz modulacijskog signala koji ima oblik sinusoide i moduliranog signala kod kojeg se frekvencije za pozitivnu poluperiodu poveava, a za negativnu smanjuje. Za prijenos vie mjernih i upravljakih signala te podataka na daljinu po jednom prijenosnom putu koriste se multipleksni sustavi. Spomenimo ovdje da postoje dva najpoznatije multipleksa: vremenski i frekvencijski multipleks
Principijelna shema multipleksa prikazana je na sl.4.5. Objasnimo frekvencijski multipleks na prijenosu govornog signala. Pretpostavimo da vrimo amplitudnu modulaciju signalom informacije koji se sastoji od govornog signala u rasponu frekvencija u od 0.3 KHz do 3.4KHz. Radi jednostavnosti reci emo da je irina govornog opsega 4KHz, premda je ta irina ustvari 3.1 KHz (3.4 KHz 0.3 KHz). Modulaciju emo izvriti prijenosnim signalom ija je frekvencija 60 KHz. Modulacijom prebacujemo govorni opseg od 4 KHz u vie podruje frekvencija u opseg od 60 do 64 kHz. Sljedei govorni signal modulirati emo sa 64 KHz dakle govorni opseg prebaciti u opseg od 64 do 68 kHz. Tako redom moduliramo vie kanala.
70
Na sl. 4.6. prikazane su sve vrste impulsne modulacije. Kod amplitudno impulsne modulacije irina impulsa je konstantna a mijenja se amplituda impulsa moduliranog signala proporcionalno amplitudi modulirajueg signala. U sluaju irinsko impulsne modulacije amplituda impulsa moduliranog signala je konstantna a mijenja se irina impulsa proporcionalno amplitudi modulirajueg signala. Fazno impulsna modulacija je vrsta modulacije kod koje je amplituda impulsa moduliranog signala konstantna a mijenja se faza impulsa proporcionalno amplitudi modulirajueg signala. Kod frekvencijsko impulsne modulacije takoer je konstantna amplituda impulsa moduliranog impulsa ali mu se frekvencija mijenja proporcionalno amplitudi modulirajueg signala.
71
Da bi se digitalni signal prenosio vodova ili beino, potrebno ga je modulacije analognog signala koriste digitalnih signala. Kao i kod analogne modulacije koriste se: amplitudna frekvencijska i fazna modulacija
Digitalna modulacija amplitude - ASK (Amplitude Shift Keying ) Ovo je najstarija diskretna modulacija a prikazana j e na sl.4.10. U vremenskom intervalu modulacijskog signala koji pripada znaku 1, modulirani signal ima amplitudu Upm i frekvenciju fp, a u intervalu koji odgovara znaku 0, amplituda moduliranog signala jednaka je nuli. Digitalna modulacija frekvencije - FSK (Frequenzy Shift Keying) Ovaj se modulacijski postupak temelji na tome da se svakom stanju binarnog digitalnog signala dodijeli jedna diskretna frekvencija prijenosnog signala (Sl.4.10). Obino se stanju 1 dodijeli frekvencija f1, a stanju 0 frekvencija f0, pri emu je f1>f0. Ova se pojava koristi danas veoma mnogo, a modulacijski postupak kojim se dobiju najbolji rezultati naziva se GMSK.
Digitalna modulacija faze - PSK (Phase Shift Keying) Kod ove modulacije se binarnim znakovima 1 i 0 pridaju diskretne vrijednosti faze koje su tono definirane. Kao referentna uzima se faza prijenosnog signala. Na primjer, znaku 1 pridajemo fazu 0, a znaku 0 pridajemo fazu 180, odnosno .
3. Poludupleksni prijenos znai da se podaci ne mogu istovremeno (simultano) prenositi u oba smjera, ve se sustav mora prebacivati na rad u drugom smjeru. Ponekad je prihvatljiv.
Kod asinkronog prijenosa se, na poetku prijenosa nekog podatka, nalazi startni li poetni bit kojim se prijamnik obavjetava da nekoliko slijedei bitova predstavlja podatke. Start bit sinkronizira rad predajnika i prijamnika. Stop bit oznaava kraj prenijetog podatka. Djelotvornost prijenosa je slaba. Asinkroni prijenos je prikladan za male brzine prijenosa i onda kada je nailazak podataka sluajan, a to je tipino za rad u stvarnom vremenu (on-line). Sklopovi za asinkroni serijski prijenos se nazivaju UART (universal asynchronous receiver transmitter - opi asinkroni primopredajnik). I u sinkronom prijenosu podaci se prenose serijski, ali ne znak po znak, ve velike skupine (blokovi) podataka. Sinkronizacijski signali se alju povremeno, a ne stalno. Zahtjevi za usklaivanjem rada prijamnika i predajnika su stroi nego kod asinkronog prijenosa. Ako prijamnik pogrijei u odreivanju samo jednog bita, cijela poruka je pogreno prenijeta. Zato se isti generator taktnih signala i sinkronizacije koristi i za prijamnik i za predajnik. To zahtijeva poseban vod za sinkronizaciju. Sinkroni prijenos je prikladan za off-line obradu podataka gdje se prenose veliki blokovi podataka odjednom. Sklopovi za serijski sinkroni prijenos se zovu USRT (universal synchronous receiver transmitter). Naziv univerzalni upuuje da se radi o komponentama ope namjene (za bilo kakva povezivanja). Upisivanjem binarnih znakova u upravljake registre odreuje se ponaanje meusklopa (LSI ipa). Serijski prijenos je prikladan za neposredni prijenos podataka do 100 metara. Za vee udaljenosti nuni su modemi. Tada nema ogranienja u pogledu udaljenosti. Modemi pretvaraju digitalne signale u analogne uz frekvencijsku modulaciju. Postoji vise standarda velikih proizvoaa. Modem je kratica naziva modulator-demodulator. UART najprije pretvori paralelnu digitalnu rije u serijsku, a onda je modem frekvencijski modulira. Tako frekvencija 1270 Hz moe znaiti logiku jedinicu, a frekvencija 1070 Hz logiku nulu. Prijamni modem demodulira razliite frekvencije u serijsku digitalnu rije koja se opet pretvara u paralelni zapis. Ako se koriste telefonski vodovi, treba znati da je njihov propusni opseg od 300 Hz do 3300 Hz. Na prikazani nain podaci s itave Zemlje mogu se unositi u neki sustav u stvarnom vremenu (on-line). To se ve primjenjuje u meteorologiji, vojsci i kod rezervacije avionskih karata. Za povezivanje na serijski nain razvijeni su tehniki standardi: RS-232B i RS232C (stari), to RS-422A i RS423A (novija rjeenja). Teko je uvesti neki novi jedinstveni standard.
73
Selsin radi na automatski nain. Signali se ovako prenose na manje udaljenosti. Na osovinu prijamnika se spoji analogni pokazni instrument. Selsini su imali veliku primjenu u zrakoplovima gdje je izmjenina mrea od 400 Hz i napon od 115 V.
74
Strojarske izvedbe pojaala ovdje neemo razmatrati. Od elektrotehnikih pojaala nama su interesantna samo elektronika, budui da su pojavom tranzistora i tiristora elektromehanika i magnetska pojaala izgubila na znaenju i ve dugo se ne koriste. Dakle u suvremenoj tehnici su najvanija elektronika pojaala. To su poluvodiki sklopovi bez pokretnih dijelova. Izvode se s raznim vrstama tranzistora i tiristora za jako veliki raspon koeficijenata pojaanja i izlaznih snaga. Od pojaala koja se koriste u automatici trai se velika tonost i velika brzina odziva (mala vremenska konstanta), jer tonost najslabijeg lana automatskog sustava odreuje ukupnu tonost, a lan s najslabijom dinamikom odreuje kvalitetu prijelazne pojave. Suvremena elektronika pojaala mogu zadovoljiti i najstroe zahtjeve. Ranije smo vidjeli da jedan od dijelova regulacijskog kruga je i izvrni slog. Izvrni slog ine postavni motor i postavna sprava (sl.5.1.). Na blokovskom prikazu naelnoga djelovanja postavnog motora na postavnu spravu i njihov rezultat postavna struja, oznani njihovim ulaznim i izlaznim signalima (yu, yo i Qv), sl.5.1. Najjednostavniji primjer izvrnog dijela runo vodenoga regulacijskog kruga, odnosno kruga upravljanja mlazom vode iz slavine, prikazan je slikom 5.2. Ovdje je ovjeja ruka postavni motor (PM), postavna ili izvrna sprava (PS) je ventil, odnosno slavina u dolaznom cjevovodu, a postavna struja ili vodeni proces ukupna je protjecajna koliina vode (Qv).
75
Postavni su motori izvri dijelovi regulacijskih krugova, koji izlaznu veliinu regulatora, dovoljno snanu i prikladno formiranu, pretvaraju u mehaniku snagu i rad za pokretanja postavnih sprava. Na sl.5.3.a. pokazan je blokovski prikazi elektrinog postavnog motora, a na sl.5.3.b. elektrini postavni motor koji elektrinu energiju pretvara u mehaniki zakretni moment, snagu i rad, odnosno u vrtnju njegove osovine. U pokazanom primjeru postavnog motora ulazna je veliina elektrina energija, yu = P (Wh), a izlazna veliina ukupan napravljeni broj okretaja osovine, odnosno izvedeni pomak izvrnog dijela postavnog motora y0=nt=h(mm). Okretanja izvrnog dijela, odnosno osovine, postavnog motora prenosi se preko mehanikoga prijenosnog sloga (MS) koji kruno gibanje osovine motora pretvara u pravocrtno gibanje prijenosnog sloga dalje na postavnu spravu i njezin izvrgni dio. Glavna karakteristina veliina postavnih motora (sl. 5.4.) njihova je mehanika snaga, odnosno njihov zakretni moment (M) kojim motor moe djelovati u pogonu. Ovaj je moment odreen umnokom sile ili tereta s kojim djeluje osovina postavnog motora i kraka sile, odnosno: M=Pr gdje su: P - sila ili teret (N), i r - krak sile ili tereta (m), koji pokree osovina motora. (Nm)
Pneumatski se postavni motori izrauju u nekoliko osnovnih izvedbi, a njihov princip rada opisat emo na primjeru rada pneumatskog postavnog motora s cilindrom i stapom. Glavni dijelovi tih motora (sl. 5.5). jesu osnovno kuite ili cilindar (1) i pokretni dio postavnog motora ili stap (2) s njegovom izvrnom polugom (3). Kod ovog tipa motora pomak stapa izvodi struja tlanoga zraka (Pz) koja se dovodi samo s jedne, ili s obiju strana stapa (4) u kuitu. Ako tlak zraka (Pz) djeluje samo na jednu stranu stapa, onda ravnoteu radnom tlaku dri samo opruga (5), koja stap, njegovu izvrnu polugu i izvrni dio postavne sprave, uvijek vraa u njihov poetni poloaj. U izvedbama s obostranim dovodima tlanoga zraka, pomak stapa i izvrnog dijela postavnog motora izvodi djelatna razlika tlaka PD = Pz - Pz') u radnim dijelovima komora. Osnovni nedostatak postavnih motora s jednosmjernim djelovanjem u usporedbi s postavnim motorima s dvosmjernim jest u ogranienosti hoda stapa samo na onaj ukupni pomak koji odreuje povratna opruga. Kod pneumatskih postavnih motora pravocrtni se pomaci izvrnih dijelova, preko prikladnih prijenosnih mehanizama mogu pretvarati i u krune ili kutne pomake.
strane stapa vei slap i osovina pomicat e se udesno, a tlana kapljevina iz desne strane cilindra otjecat e natrag u rezervoar i tlanu crpku. U drugom e smjeru gibanja stapa i strujanja tlane kapljevine biti suprotnoga smjera. Za kruno pokretanje postavnih sprava primjenjuju se hidrauliki postavni motori s cilindrom i polunim prijenosom (sl. 5.6..b.). I ovakav se motor sastoji od kuita (1), stapa (2), prijenosnog sustava (3) i dovodnih, odnosno odvodnih prikljuaka za ulaz i izlaz tlane tekuine (4). I u ovih postavnih motora tlaena kapljevina djeluje s jedne ili obiju strana stapa, a gibanje izvrnog dijela motora, izazvano razlikom tlaka kapljevine, zakree osovinu servomotora preko polunoga sloga, a preko njega i osovinu postavne sprave, s odreenim momentom sile (M). Ovakvi, najee snani, postavni motori obino se rabe za pokretanje velikih zaklopki u cjevovodima kroz koje protjeu velike koliine plinova ili kapljevina.
Pokretanje elektromagneta u sustavima s kontinuiranim reguliranjem vrlo je sloeno, pa se ovakvi motori" gotovo iskljuivo rabe za pokretanje elektromagnetskih ventila, i kao elektromagneti elektrinih sklopki u izlaznim slogovima regulacijskih sustava. Primjena elektrinih postavnih motora u suvremenim je sustavima automatizacije sve ea, a vrste motora odreuju se na osnovi potrebnih naina, brzina i snaga djelovanja pokretanih postavnih sprava.
slobodno okretati. etkice motora nalijeu na kolektor i njihovi izvodi (A i B) se serijski ili paralelno spajaju sa namotajima statora (I, K i E, F). etkice se uvijek postavljaju u takozvane neutralne zone, u kojima je iskrenje na eticama najmanje. Naelni oblik izvedbe rotora Istosmjernog motora pokazan je na sl.5.12. Rotor se sastoji od cilindrine jezgre (1) sa utorima I namotima (2), izoliranim i spojenim na kolektor (3). Cilindrina jezgra; namoti i kolektor rotora uvreni su na osovinu (4). Pogonski dio osovine rotora izveden je sa utorom, i na taj dio se uvruje pogonska remenica, spojka, zupanik itd, preko kojih motor pokree izvrni organ. Simbolian prikaz istosmjernog elektrinog motora, odnosno njegova elektrina shema, pokazana je na sl.5.13, gdje je simbol motora (1) pokazan samo sa izvodima rotora (A,B) i jednim namotom (2) statora(J,K). Uzbuda istosmjernih elektrinih motora moe biti elektromagnetska ili permanentno-magnetska. Kod istosmjernih motora u automatici gotovo redovito se primjenjuju permanentni magneti, jer tada nije potrebno napajanje uzbude, nema zagrijavanja uzbudnih namota (oni ne postoje), a mehanika karakteristika (ovisnost brzine vrtnje a momentu) je linearnija (to je poeljno). Moe se smatrati da je brzina vrtnje linearno ovisna o prikljuenom armaturnom naponu. Mehanika karakteristika odnosno ovisnosti momenata motora o broju okretaja rotora i prijelazne karakteristika spadaju meu najvanije karakteristike kotora. Karakteristike momenata motora M = f(n) prikazuju statiku ovisnost momenta o broju okretaja uz konstantne napone napajanja (UM1, UM2,UM3...). Iz ovih statikih karakteristika (sl.5.15.) se vidi da se pomou stupnjevitih promjena napona rotora, odnosno, kod motora ma stranom uzbudom, gdje mu napajanja rotora i statora odvojeni, mijenjanjem napona napajanja rotora mogu postii velika podruja reguliranja broja okretaja i momenta motora. Promjenom napona rotora se tako statike karakteristike motora samo meusobno paralelno pomiu, i na njima se postiu skoro linearne regulacije odnosa M/n. Kod jednakih napona napajanja UM = konst. porastom broja okretaja, moment motora linearno pada, pa je regulacija kod ovakvih motora dosta kvalitetna i jednostavna. Mogu se postii odnosi brojeva okretaja u rasponu od 1:100, a promjene smjera vrtnje izvode se promjenom smjera struje napajanja rotora ili smjera struje uzbude statora. Veliku vanost imaju i dinamike karakteristike motora, odnosno njihove prijelazne karakteristike. Ove karakteristike su pokazane na sl.5.16. Vidi me da istosmjerni motori imaju prijelazne karakteristike prvoga reda i da se kod njih promjena broja okretaja, uz skokovitu promjenu napona napajanja, odvijaju eksponencijalno. Elektromehanika vremenska konstanta motora (TM),uglavnom, ovisi o dimenzijama i tromosti rotora. Tromosti rotora uglavnom ovisi o dimenzijama i izvedbi rotora. Razliite izvedbe rotora istosmjernih motora pokazane su na sl.5.17. 79
Na sl.5.17.a. pokazana je forma rotora "standardnih" uobiajenih izvedbi kod kojih prijelazni proces nije od velike vanosti, nego ekonomian odnos duine i promjera rotora (I/d). to je taj odnos vei, rotor ima manji moment tromosti. Na sl.5.17.b. pokazan je rotor koji ima relativno mali promjer i veu duinu magneta. Takav rotor ima manji moment tromosti, bre se pokree, pa se, na primjer, takva forma motora veoma esto koristi u elektrikim pokretaima motora sa unutranjim sagorijevanjem. Primjer izvedbe veoma tankog I dugakog rotora pokazan je na sl.5.17.c.. Ovakav motor ima veoma mali moment tromosti i veoma malo vrijeme ubrzavanja rotora. Mala mehanika tromost moe se postii i s izvedbom rotora u obliku tanke ploe (sl.5.17.d.) izraene od vodljivog materijala. Mehanika tromost rotora motora mora biti usklaena s tromou pokretanog dijela vezanog na osovinu rotora, kako i se maksimalno iskoristila pogonska karakteristika motora.
Motor se sastoji od statora s namotajima (1) i rotora (2) s kratkospojenim otvorenim namotajima. Stator i rotor su smjeteni u kuite motora (3) tako da se rotor u statoru moe slobodno okretati. Stator i rotor motora namatani su trofazno, s rasporedom namota na dva, etiri, est iii vie polova.Fazni namoti statora i rotora postavljaju se u odreenom meusobnom elektrinom i geometrijskom pomaku po obodu statora i rotora.
80
Poeci faznih namota oznaavaju se velikim slovima abecede U, V, W, a njihovi zavretci malim slovima x, y, z. Shematski pojednostavnjeni prikaz meusobnog smjetaja namotaja statora trofaznog motora pokazan je na sl.5.20.b. Ovakav smjetaj odgovara trofaznom asinkronom dvopolnom motoru s elektrinim i geometrijskim pomakom izmeu faza od 120. Uopena elektrina shema namota trofaznog asinkronog motora pokazana je na sl.5.20.c, s naznaenim ulaznim i izlaznim stezaljkama faznih namota. Fazni namoti trofaznih motora mogu se spajati u "zvijezdu" ili "trokut". Ovi spojevi su pokazani na sl.5.21. Spoj sl.5.21.a, je spoj u zvijezdu kod kojega se na ulazne prikljunice faznih namota dovode fazni naponi (R,S,T), a izlazne se prikljunice meusobno kratko spajaju. Takav spoj moe se izvesti i na samim prikljunicama motora, kako je to prikazano na sl.5.21.b. Spoj u trokut je drugaiji, i on zapravo predstavlja zatvoreni serijski spoj svih faznih namota motora (spojevi x-V, y-W i z-U). Ovaj je spoj simboliki prikazan na sl.5.22.a. Raspored spojeva na stezaljkama motora, za spoj motora u "trokut", pokazan je na sl.5.22.b. Ovakav raspored je univerzalan i primjenjuje se na stezaljkama svih trofaznih motora, koji nemaju mogunost promjene broja polova. Kod prikazanog rasporeda prikljuaka, namota lako se ostvaruju spojevi motora u trokut i u zvijezdu. Kod spoja u zvijezdu kratkospojni mostovi (m) postavljaju se vodoravno na stezaljke x, y, z, a kod spoja u trokut okomito na stezaljke U-y, V-z, W-x. Rotori asinkronih trofaznih motora izrauju se u dvjema osnovnim izvedbama: kao rotori s kratkospojenim i rotori s otvorenim namotajima i kliznim kolutima.
U kuite motora (1) s namotajem (2), prema sl.5.25.a, ugrauju se rotori s kratkospojnim iii krletkastim namotajima (sl.5.25.b), ili otvorenim namotajima s kliznim kolutovima (sl.5.25.c). Kratkospojeni namotaji ugrauju se neizolirani u utore rotora (1) i kratko spajaju prstenovima (2). Paket 81
rotora s lameliranom jezgrom i namotajima vrsto se navlai na osovinu rotora (3). Rotori s otvorenim namotajima imaju namotaje izolirane i uloene u kanale rotora (1). Namotaji (2) su prikladno formirani i meusobno uvreni kako ih centrifugale sile ne bi otetile. Namotaji rotora izvedeni su trofazno, a slobodni krajevi su im spojeni na klizne kolute (3). S kliznih koluta se ovi izvodi spajaju na prikljunice rotora motora preko grafitnih etkica. Uz klizne prstenove obino postoje i pomini prsteni za kratko spajanje izvoda rotora. Preko spojeva sa kliznim prstenima moe se izvoditi i fina regulacija brzine vrtnje trofaznog asinkronog motora.
82
Ako se na uzbudni namotaj (2) ukljui napon pri mirnom rotoru, magnetski polovi rotora i statora se meusobno privuku, pa rotor dalje miruje. Za stalno okretanje rotora mora se postii sinkroni broj okretaja na poseban nain. Poslije toga rotacija se odvija sinkrono s frekvencijom mree. Tok rotacije moe se vidjeti iz sl.5.30.b. Na primjer, u trenutku (t1) je meusobni poloaj polova statora i rotora kao na prvoj slici. U tom sluaju polni nastavak statora (N) privlai nastavak rotora (S), i rotor se pokree. U drugom trenutku (t2) rotor se zbog masa i tromosti giba dalje, a u treem trenutku (t3) zbog promjene smjera struje isti nastavak rotora privlai se sa slijedeim nastavkom statora i tako rotacija tee dalje. Tako se za vrijeme svake poluperiode rotor zakrene po jedan korak, pa je broj okretaja (n) ovih motora odreen izrazom: n = (120 f)/Z (1/min)
gdje su: f - frekvencija napona napajanja (Hz) i Z - broj polnih nastavaka rotora Za miran hod motora potrebna je odreena masa rotora. Jo, jednostavnija izvedba ovakvih motora pokazana je na sl.5.30.c. Ovdje se u stator obinog dvopolnog asinkronog motora (1), sa uzbudnom zavojnicom (2) i kratkospojnim zavojnicama pomonih polova, stavlja rotor s permanentnim magnetom. Potekoa u radu ovakvih motora je veliki broj okretaja i nepogodno, praktiki trenutno, postizanje sinkrone brzine vrtnje. Mali sinkroni motori koriste se u elektromehanikim ureajima iji pogoni moraju biti vremenski tono usklaeni. To su, na primjer, elektrini satni mehanizmi, pogonski mehanizmi elektromehanikih registracijskih ureaja, vremenski integratori koliina (tekuina, plinova itd).
Na slikama sl.5.35.a i b pokazane su naelne izvedbe koranih motora sa rotirajuim pomacima. Slika sl.5.35.a daje pojednostavljen prikaz nastajanja rotirajuih koraka rotora (1) postavljenog izmeu polova sekcija statora (2). Sekcije statora su jednake i meusobno pomaknute za odreene, jednake kutove. Svaka sekcija statora ima svoj poseban namotaj (3). Sekcije se, u koracima, jedna za drugom prikljuuju na izvore napona U1, U2, U3..., pa se zbog toga dvopolni rotor, slijedei magnetsko polje statora, pomie takoer u koracima. Redoslijed ukljuivanja sekcija statora odreuje i smjer okretanja rotora, pa se tako dobiva i smjer gibanja rotora koranog motora. Napajanje sekcija statora izvodi se kontrolirano, iz posebnih izvora impulsnih pogonskih signala. Upravljanje signala izvodi se pomou posebnih elektronikih sklopova s brojilima. Prikaz praktikih izvedbi paketa statora i rotora pokazan je i na sl.5.35.b. Stator (1) uvijek ima vei broj polova (2) u grupama (1,2,3,4..), a rotor (3) ima 83
toliko polova (4) koliko na statoru ima njihovih grupa. Svaki magnetski pol statora ima svoj poseban namotaj. Gibanje koranih motora s rotirajuim pomakom grafiki je prikazano dijagramom na sl.5.36. Na sl.5.36.a, pokazan je pogon motora kod kojeg je uvijek ukljuen namotaj samo jednog pola, i kad u grupi statorskih polova ima po tri pola (1,2 ,3). Redoslijed ukljuivanja uzbudnih napona (U1, U2, U3) jednak je redoslijedu polova. Prema prikazanom primjeru svaki naponski impuls U1 - U2 - U3 zakrene rotor za po 60o, pa se nakon tri impulsa zaredom rotor zakrene za ukupno 180. Primjer zajednikih i prijelaznih djelovanja po dva impulsa istovremeno rezultira "usitnjenim" koracima, jer se rotor giba za po pola koraka (1,1+2, 2, 2+3, 3, 3+1). Korak rotora je "finiji", pa on u tom sluaju sa dvostrukim brojem polukoraka prede isti zakretni kut od 180o (sl.5.36.b). Prvi nain upravljanja naziva se jednostruko, a drugi dvostruko upravljanje koranim motorom.
84
Postavne su sprave izvrne jedinice sustava voenja i ujedno ulazne jedinice voenih procesa i procesnih dijelova postrojenja. Na njima se "susreu" izlazni slogovi sustava voenja s ulaznim slogovima procesa i postrojenja. Mehaniki ventili, zaklopke i zasuni izrauju se u razliitim izvedbama, kao regulacijske, automatski voene izvrne ili postavne sprave ili kao postavne sprave za jednostavna daljinska ili lokalna upravljanja i opu namjenu. Postavne sprave mogu biti i elektromehanike, elektromagnetske ili elektronike. Preklopni kontakti releja, sklopnika, graninih preklopki i ostalih vrsta preklopnika takoer su este elektromehanike postavne sprave. I elektronike, "beskontaktne", tranzistorske i tiristorske sklopke vrste su elektrikih postavnih sprava, koji se zovu elektroniki ventili. Meu kombinirane elektromehanike i elektromagnetske postavne sprave pripadaju i izvrni dijelovi solenoida (solenoidi su elektromagneti s pominim jezgrama, koji se upotrebljavaju za pretvaranje elektrine struje u mehaniki pomak), magnetskih spojki i magnetskih konica. Postavnim spravama pripadaju izvrni dijelovi magnetskih pojaala i uzbudni namoti krugova za reguliranje struja, napona i snage elektrinih strojeva i elektromagneta. Ovakve izvrgne sprave rabe se vrlo esto u reguliranju brzine vrtnje i snage velikih pogonskih motora, snage elektrinih generatora i dr.
malim padovima tlaka na ventilu (sl. 5.40.a). Za vie razlike tlaka pogodniji su dvosjedni ventili zato to tlak na gornji i donji dio pladnjeva djeluje suprotno, pa se sile na njima meusobno ponitavaju. Pokretanje takvih ventila je lake i njihovim su postavnim motorima potrebne manje pogonske snage. Naelni oblik i izvedba dvosjednog regulacijskog ventila prikazan je na sl.5.40.b.
5.2.2. Zasuni
Zasuni su posebna vrsta postavnih sprava. Od regulacijskih ventila razlikuju se izvedbama pokretnih dijelova. Izvode se kao skoene ploe koje u dosjedni dio ulaze kao pomini zasloni. Njihove su statike karakteristike izrazito nelinearne i neprikladne za primjenu u krugovima automatskog reguliranja. Nedostatak im je i to to se teko pokreu pod visokim tlakovima protonih tvari. Najee se upotrebljavaju u otvorenim krugovima voenja ili daljinskog upravljanja.
Vrste elektromagnetskih ventila Prema izvedbi, ventili su: dvoputni (jedan ulaz, jedan izlaz) - oznauju se s 2/2 ili troputni (jedan ulaz, jedan izlaz, jedan izlaz za rastereenje) - oznauju se s 3/2. 86
Prema funkciji, razlikujemo dvije vrste elektromagnetskih ventila: NC - normalno zatvoren, tj. bez napona zatvoren - pod naponom otvoren i NO - normalno otvoren, tj. bez napona otvoren - pod naponom zatvoren.
Prema nainu djelovanja, ventili mogu biti: s izravnim ili kombiniranim djelovanjem koji za svoj rad ne trebaju razliku tlaka izmeu ulaza i izlaza ventila i servo ventili koji za svoj rad trebaju odreenu razliku tlaka izmeu ulaza i izlaza.
Na sl. 5.51. prikazan je nain djelovanja ventila 2/2. 2/2 ventil ima ulazni i izlazni prikljuak u kuitu. Ako je normalno zatvoren (2/2 NC), protok medija kroz ventil onemoguen je brtvom. Kada elektromagnet dobije napon, brtva otvori protok medija kroz ventil. Ako je normalno otvoren (2/2 NO), protok medija kroz ventil je otvoren. Kada elektromagnet dobije napon, brtva onemogui protok medija kroz ventil. U oba sluaja djelovanjem magnetskog polja posredstvom jezgre elektromagneta preko osovine ostvaruje se pritisak na brtvu.
87