Usrednjavanje i linearizacija u prostoru stanja

Predrag Pejovi 20. mart 2011

Model stanja

U razmatranjima koja slede e se koristiti model stanja sistema. Model stanja je skup jednaina koje karakteriu sistem i koje se sastoje iz skupa diferencijalnih jednaina prvog reda u normalnoj formi, po promenljivima koje zovemo promenljive stanja, to predstavlja jednaine stanja u uem smislu, i sistema algebarskih jednaina koje izraavaju izlazne promenljive sistema u funkciji promenljivih stanja i ulaznih promenljivih, to ini jednaine izlaza. Ukoliko je razmatrani sistem linearno i stacionarno elektrino kolo koje nema dinamiku degeneraciju, jednaine stanja u matrinoj formi su d x(t) = A x(t) + B u(t) dt to je nehomogen linearan sistem diferencijalnih jednaina u normalnoj formi po promenljivim stanja i predstavlja jednaine stanja u uem smislu. Njih prati sistem algebarskih jednaina y(t) = C x(t) + D u(t) koje ine jednaine izlaza. Oba sistema jednaina ine model stanja. Na ovaj nain su razdvojene diferencijalne jednaine od algebarskih, to daje niz pogodnosti u analizi sistema. Osim toga, poetni uslovi diferencijalnih jednaina se zadaju na jednostavan nain, neposredno.

Usrednjavanje

Kola koja se koriste u energetskoj elektronici su nelinearna. Jednaine koje egzaktno opisuju takva kola su glomazne i iz njih je teko stei uvide potrebne za sintezu algoritma upravljanja. Stoga je povoljno raspolagati aproksimativnim modelom konvertora koji bi bio jednostavniji za primenu. Prvi korak u razvijanju aproksimativnog modela konvertora je usrednjavanje. Sve struje i svi naponi konvertora su usrednjavanjem predstavljeni njihovim srednjim vrednostima tokom periode prekidanja, t0 +TS 1 y (t) = y (t) = y (t) dt TS t0 gde je y (t) napon ili struja u kolu. U daljem tekstu e se smatrati da su sve struja i svi naponi kola usrednjeni, pa e srednje vrednosti tokom periode prekidanja, y (t) ili y (t) , biti predstavljane samo sa y (t), oznakom koja se uobiajeno koristi za trenutne vrednosti promenljivih. Dakle, usrednjavanje e u daljem tekstu biti podrazumevano.

U analizi emo smatrati da konvertor ima dva ekvivalentna linearna stacionarna kola koja ga predstavljaju, zavisno od stanja prekidakih elemenata. Tokom n TS < t < (n + d) TS , to traje d TS , smatraemo da je konvertor predstavljen modelom stanja d x(t) = A1 x(t) + B1 u(t) dt i y(t) = C1 x(t) + D1 u(t) dok je tokom (n + d) TS < t < (n + 1) TS , to traje d TS konvertor predstavljen modelom stanja d x(t) = A2 x(t) + B2 u(t) dt i y(t) = C2 x(t) + D2 u(t). Leve strane dva prikazana sistema jednaina stanja sadre usrednjene struje i napone kola ili njihove izvode. Desne strane jo uvek neposredno predstavljaju prekidanje, kroz smenu sistema jednaina u zavisnosti od dela periode na koji se odnose. Smatrajui da se srednje vrednosti napona i struja ne menjaju znaajno tokom jedne periode prekidanja, usrednjavanjem desnih strana jednaina se dobija sistem usrednjenih jednaina stanja d x(t) = A(d(t)) x(t) + B(d(t)) u(t) dt gde je A(d(t)) i B(d(t)) B1 d(t) + B2 d (t) = B2 + (B1 B2 ) d(t). Usrednjene jednaine izlaza se dobijaju kao y(t) = C(d(t)) x(t) + D(d(t)) u(t) gde je C(d(t)) i D(d(t)) D1 d(t) + D2 d (t) = D2 + (D1 D2 ) d(t). Dobijene jednaine su u matrinoj formi, ali su elementi matrica u optem sluaju funkcije vremena, ne konstante. Formalno, sistem jednaina je linearan i nestacionaran. Meutim, sa take gledita sistema upravljanja on je nelinearan, poto sadri proizvode upravljake promenljive d(t) i usrednjenih struja i napona kola. Zatvaranjem povratne sprege bi sistem jednaina postao nelinearan poto bi d(t) zavisilo od napona i struja konvertora, a ne neposredno od vremena. Stoga se sistem jednaina dobijen usrednjavanjem naziva nelinearni dinamiki model konvertora. Ovaj model je dobra osnova za numeriki ekasnu simulaciju. U nelinearnom dinamikom modelu nije sadrana informacija o visokofrekvencijskoj talasnosti (ripple ) struja i napona, to znatno pojednostavljuje simulaciju. Procena granica talasnosti se moe naknadno uneti u rezultat simulacije. C1 d(t) + C2 d (t) = C2 + (C1 C2 ) d(t) A1 d(t) + A2 d (t) = A2 + (A1 A2 ) d(t)

Opseg promenljih stanja i izlaznih promenljivih tokom periode prekidanja

Proirenjem usrednjenog modela se moe doi i do procene opsega u kome se nalaze promenljive stanja i izlazne promenljive tokom periode prekidanja. Procena je zasnovana na pretpostavci da konvertor radi u reimu koji nije daleko od ustaljenog stanja. Kako je 2 x(t) = A1 x(t) + B1 u(t) d(t) TS talasnost promenljivih stanja se pod navedenom pretpostavkom jednostavno procenjuje kao x(t) = d(t) TS (A1 x(t) + B1 u(t)) . 2

Korienjem ovog izraza se moe proceniti da li je pretpostavka da konvertor radi u kontinualnom reimu zadovoljena. Primenom iste metodologije na preostali deo periode dobija se alternativna procena talasnosti promenljivih stanja x(t) = d (t) TS (A2 x(t) + B2 u(t)) . 2

Meusobno slaganje dve ponuene procene je mera vrednosti pretpostavke da konvertor radi u reimu bliskom ustaljenom stanju. Na osnovu procene talasnosti promenljivih stanja, vektor promenljivih stanja tokom periode prekidanja se moe nalaziti u opsegu x(t) |x(t)| x(t) x(t) + |x(t)| gde se pod apsolutnom vrednou primenjenom na vektor podrazumeva odreivanje apsolutne vrednosti elemenata vektora pojedinano. Takoe, nejednakost se odnosi pojedinano na odgovarajue elemente vektora koji se porede. Slina metodologija se moe primeniti i na odreivanje opsega u kome se nalaze promenljive izlaza tokom periode prekidanja. Promenljive izlaza se po toj proceni nalaze u opsegu ymin y ymax gde je ymin = min (C1 x(t) + D1 u(t) |C1 x(t)| , C2 x(t) + D2 u(t) |C2 x(t)|) i ymax = max (C1 x(t) + D1 u(t) + |C1 x(t)| , C2 x(t) + D2 u(t) + |C2 x(t)|) .

Perturbacija

Kako bi analiza prelaznih procesa u konvertoru bila dalje pojednostavljena, vri se linearizacija jednaina nelinearnog dinamikog modela u mirnoj radnoj taki. Trenutne vrednosti promenljivih se predstavljaju kao zbir vrednosti u mirnoj radnoj taki, u okolini koje se linearizacija vri, i odstupanja od te vrednosti, tj. perturbacije. Na ovaj nain se vektor promenljivih stanja predstavlja kao x(t) = X0 + x(t) 3

gde je X0 vektor promenljivih stanja u mirnoj radnoj taki, a x(t) varijacija vektora promenljivih stanja. Vektor ulaznih promenljivih se predstavlja kao u(t) = U0 + u(t) gde je U0 vektor ulaza u mirnoj radnoj taki, a u(t) njegova varijacija. Potpuno analogno, vektor izlaznih promenljivih je y(t) = Y0 + y(t) gde je Y0 vektor izlaznih promenljivih u mirnoj radnoj taki, a y(t) njegova varijacija. Na kraju, upravljaka promenljiva se prikazuje kao d(t) = D0 + d(t) gde je D0 duty ratio u mirnoj radnoj taki, a d(t) njegova varijacija. Kako je d (t) = 1 d(t) = 1 D0 d(t) = D0 d(t) dobija se d (t) = d(t).

Ustaljeno stanje
Za konvertor u mirnoj radnoj taki vai x(t) = X0 u(t) = U0 y(t) = Y0

i d(t) = D0 . Tada je d X0 = 0 = A(D0 ) X0 + B(D0 ) U0 dt i Y0 = C(D0 ) X0 + D(D0 ) U0 to predstavlja jednaine konvertora u mirnoj radnoj taki, u ustaljenom stanju. Jednaine stanja u mirnoj radnoj taki se svode na linearne algebarske jednaine, pa se promenljive stanja konvertora i vektor izlaznih promenljivih dobijaju kao X0 = (A(D0 ))1 B(D0 ) U0 i Y0 = D(D0 ) C(D0 ) (A(D0 ))1 B(D0 ) U0 . Opisani postupak pomou jednostavnog formalnog postupka daje srednje vrednosti napona i struja konvertora u ustaljenom stanju. Stoga se moe koristiti kada je potrebno odrediti zavisnost napona i struja konvertora od D0 kada komponente nisu idealne.

Linearizacija
Zamenom u jednainu stanja nelinearnog dinamikog modela konvertora d x(t) = A(d(t)) x(t) + B(d(t)) u(t) dt

trenutnih vrednosti promenljivih konvertora (naponi, struje i duty ratio ) izrazima koji ih predstavljaju preko vrednosti u mirnoj radnoj taki i varijacije u odnosu na tu vrednost dobija se d (X0 + x(t)) d x(t) = = A(D0 + d(t)) (X0 + x(t)) + B(D0 + d(t)) (U0 + u(t)) . dt dt Izraz za A(D0 + d(t)) se moe svesti na A(D0 + d(t)) = D0 + d(t) A1 + D0 d(t) A2 = D0 A1 + D0 A2 + (A1 A2 ) d(t) = A(D0 ) + (A1 A2 ) d(t) = A + (A1 A2 ) d(t) gde je A Analogno, izraz za B(D0 + d(t)) se svodi na B(D0 + d(t)) = D0 + d(t) B1 + D0 d(t) B2 = D0 B1 + D0 B2 + (B1 B2 ) d(t) = B(D0 ) + (B1 B2 ) d(t) = B + (B1 B2 ) d(t) gde je B B(D0 ). Zamenom dobijenih izraza u nelinearni dinamiki model konvertora dobija se d x(t) = A + (A1 A2 ) d(t) (X0 + x(t)) + B + (B1 B2 ) d(t) (U0 + u(t)) dt = A X0 + (A1 A2 ) X0 d(t) + A x(t) + (A1 A2 ) x(t) d(t) + B U0 + (B1 B2 ) U0 d(t) + B u(t) + (B1 B2 ) u(t) d(t) odakle se mogu grupisati lanovi d x(t) = A X0 + B U0 dt + A x(t) + B u(t) + ((A1 A2 ) X0 + (B1 B2 ) U0 ) d(t) + (A1 A2 ) x(t) d(t) + (B1 B2 ) u(t) d(t). Prva grupa lanova sadri samo jednosmerne komponente za koje vai A X0 + B U0 = 0 A(D0 ).

pa se ova grupa anulira. Trea grupa lanova sadri meusobne proizvode perturbacija. Linearizacija nelinearnog dinamikog modela konvertora se vri zanemarivanjem ove grupe lanova (A1 A2 ) x(t) d(t) + (B1 B2 ) u(t) d(t) 0 pa se linearizovane jednaine stanja svode na d x(t) = A x(t) + B u(t) + E d(t) dt gde je E (A1 A2 ) X0 + (B1 B2 ) U0 . Kako bi se dobijeni linearizovan sistem jednaina stanja sveo na standardnu formu koja se koristi u teoriji sistema automatskog upravljanja, potrebno je varijaciju upravljake promenljive d(t) uvrstiti u vektor ulaznih promenljivih. Ovo se svodi na proirenje vektora ulaznih promenljivih upravljakom promenljivom i proirenje matrice B kolonom E, to se pomou blok matrica ekasno zapisuje kao u(t) d x(t) = A x(t) + [ B E ] . dt d(t) Postupak linearizacije sproveden za jednaine stanja se moe sprovesti i za jednaine izlaza. Polazni sistem jednaina su jednaine izlaza iz nelinearnog dinamikog modela y(t) = C(d(t)) x(t) + D(d(t)) u(t). Zamenom d(t) = D0 + d(t) i razvojem usrednjenih matrica dobija se C(D0 + d(t)) = D0 + d(t) C1 + D0 d(t) C2 = D0 C1 + D0 C2 + (C1 C2 ) d(t) = C(D0 ) + (C1 C2 ) d(t) = C + (C1 C2 ) d(t) gde je C i D(D0 + d(t)) = D0 + d(t) D1 + D0 d(t) D2 = D0 D1 + D0 D2 + (D1 D2 ) d(t) = D(D0 ) + (D1 D2 ) d(t) = D + (D1 D2 ) d(t) gde je D D(D0 ). Konano, zamenom u jednainu izlaza nelinearnog dinamikog modela se dobija y(t) = Y0 + y(t) = C + (C1 C2 ) d(t) (X0 + x(t)) + D + (D1 D2 ) d(t) (U0 + u(t)) = C X0 + (C1 C2 ) X0 d(t) + C x(t) + (C1 C2 ) x(t) d(t) + D U0 + (D1 D2 ) U0 d(t) + D u(t) + (D1 D2 ) u(t) d(t) 6 C(D0 )

odakle se grupisanjem lanova dobija y(t) = Y0 + y(t) = C X0 + D U0

. + C x(t) + D u(t) + ((C1 C2 ) X0 + (D1 D2 ) U0 ) d(t) + (C1 C2 ) x(t) d(t) + (D1 D2 ) u(t) d(t)

Kako je ve izvedeno u odeljku u kome je razmatrano ustaljeno stanje, tj. mirna radna taka, jednosmerne komponente koje predstavljaju prvu grupu lanova zadovoljavaju Y0 = C X0 + D U0 . Time se jednaine po jednosmernim komponentama izdvajaju iz sistema jednaina po trenutnim vrednostima, a ostatak su jednaine po varijacijama promenljivih u odnosu na vrednosti koje imaju u mirnoj radnoj taki. Linearizacija jednaina se vri zanemarivanjem tree grupe lanova koja sadri meusobne proizvode varijacija promenljivih (C1 C2 ) x(t) d(t) + (D1 D2 ) u(t) d(t) 0 pa se linearizovani sistem jednaina izlaza po varijacijama promenljivih svodi na y(t) = C x(t) + D u(t) + F d(t) gde je F (C1 C2 ) X0 + (D1 D2 ) U0 . Kao i u sluaju jednaina stanja, povoljno je jednaine izlaza napisati u matrinoj formi tako to e varijacija upravljake promenljive d(t) ui u vektor ulaznih promenljivih, to se korienjem blok matrica ekasno zapisuje kao y(t) = C x(t) + [ D F ] u(t) d(t) .

Zakljuak

U ovom poglavlju je uveden formalni postupak usrednjavanja i linearizacije jednaina stanja, povoljan za raunarsku implementaciju. Prvo je usrednjavanjem izveden nelinearni dinamiki model konvertora. Uz to, izvedene su i procene opsega promenljivih stanja i promenljivih izlaza tokom periode prekidanja. Razmatranjem dobijenog modela za mirnu radnu taku, kao poseban sluaj su izvedene jednaine konvertora koje se odnose na ustaljeno stanje. Na kraju je izvrena linearizacija nelinearnog dinamikog modela konvertora u okolini mirne radne take zanemarivanjem proizvoda varijacije upravljake promenljive d(t) i varijacija struja i napona konvertora. Jedna od posledica linearizacije je uvrtavanje varijacije upravljake promenljive d(t) u vektor ulaznih promenljivih.