NAVIGATION 7

Teknisk og elektronisk navigation: Hydronavigationsmidler Manualer Radioblger Hyperbolsk Navigation LORAN-C

af

Jrgen Wittrup Sren V. Hansen

Weilbach'
2008

 Iver C. Weilbach & Co. A/S, 2008 www.weilbach.dk Varenummer: 62130037 ISBN 87-7790-144-4 Sats og repro: Tegneriet Antracit ApS, Roskilde Tryk: P. J. Schmidt A/S Trykt 2004 Genoptrykt 2008 I samme serie er ogs udgivet:

Navigation 1 Navigation 2

Fundamentet for navigation af Jrgen Wittrup Skort Sejladsmetoder Terrestrisk navigation Kompasfejl Fejl og usikkerheder af Jrgen Wittrup Tidevand Vejrruter af Mette Hundahl Sejladsplanlgning Dagbog af Jrgen Wittrup Astronomisk navigation af Jrgen Wittrup Deviationslre Kompaskorrigering af Jrgen Wittrup Teknisk og elektronisk navigation: Tekniske kompasser Styresystemer Dynamisk positionering Dockingsystemer Inertinavigation af Jrgen Wittrup Elektronisk navigation: Satellitnavigation AIS ECDIS VDR af Henrik Jeppesen og Sren V. Hansen Elektronisk navigation: Radar ARPA Antikollision Radarnavigering af Henrik Jeppesen og Sren V. Hansen

Navigation 3 Navigation 4 Navigation 5 Navigation 6 Navigation 8

Navigation 9 Navigation 10

I Navigation 1 er indlagt en cd-rom med nautisk almanak 1992, uddrag af tidevands- og astronomiske tabeller, komplet indeks til alle ti bind m.m.

Indholdsfortegnelse
Forord 5 Kapitel 1 Ekkolod Afsnit A. Indledning 1.1. Forml 7 Internationale bestemmelser 7 1.2. Afsnit B. Ekkoloddets fysiske og tekniske forhold Ekkoloddets princip 8 1.3. Valg af frekvens 10 1.4. 1.5. Oscillatorer 13 1.6. Oscillatorens placering 17 Afsnit C. Indikatortyper 1.7. Indikatorer 17 1.8. Ekkograf 18 Monitor-indikatorer 20 1.9. 1.10. Ekstraindikatorer 21 Afsnit D. Ekkoloddets brug Betjeningsforskrifter 22 Opstart 22 Kontrol og justering 23 Tydning af ekkogrammer 24 Fejlvisninger 27 Ekkoloddets vedligeholdelse 27 Afsnit E. Specielle ekkolod 1.17. Multi Beam ekkolod 28 1.18. To-frekvens ekkolod 28 Kapitel 2 Logsystemer Afsnit A. Indledning Forml 29 2.1. Internationale bestemmelser 29 2.2. Logtyper 29 2.3. Afsnit B. Den elektromagnetiske log 2.4. Princip 30 2.5. Apparatbeskrivelse 31 2.6. EM-loggens justering 32 Afsnit C. Dopplerloggen Princip 33 2.7. 2.8. Beregning af fart 34 2.9. Frekvensvalg 36 2.10. Dopplerloggen 37 2.11. Eksempler p dopplerlogge 38 2.12. Dopplerloggens betjening og justering 41 Afsnit D. Specielle logsystemer 2.13. Radiotekniske logge 41 Afsnit E. Afsluttende bemrkninger 2.14. Interfacing til andre systemer 41 2.15. Fart- og distanceindikation 42 Kapitel 3 Sonar 3.1. Forml 44 3.2. SONAR-System 44 3.3. Navigation med SONAR 46 Kapitel 4 Manualer Afsnit A. Indledning 4.1. Forml 48 Lovbestemmelser 48 4.2. Afsnit B. Brug af manualer 4.3. Generelt 48 4.4. Instruktioner 49 Afsnit C. Dokumentation 4.5. Dokumentation for vedligeholdelse 51

NAVIGATION

INDHOLDSFORTEGNELSE

Kapitel 5 Radioblger
Afsnit A. Indledning 5.1. Forml 53 5.2. Anvendelse 53 Afsnit B. Systembeskrivelse 5.3. Elektromagnetiske blger 53 5.4. Udbredelsesforhold 54 5.5. Ioniserede lag 55 5.6. jordblger 56 5.7. Rumblger 56 5.8. Fasendring og fading 58 5.9. Frekvensbnd 58 5.10. Blgetyper 60 Afsnit C. Antenner og deres karakteristik 5.11. Antenner 61 5.12. Antenners retningsvirkning 62

7.8. Signalernes udbredelse 79 7.9. Positionens njagtighed 79 7.10. NELS 80 7.11. eLORAN 80 Afsnit C. Modtagere 7.12. Modtagertyper 82

Appendiks B Formelsamling
Dopplereffekt 83 Ekkolod Lydens hastighed i vand 83 Transducer strlevidde 83

Forkortelsesliste 85 Indeks 91

Kapitel 6 Hyperbolsk Navigation

Afsnit A. Indledning 6.1. Hyperbolsk navigation 65 6.2. Hyperbler 65 Afsnit B. Principbeskrivelse 6.3. Tidsdifferensprincippet 67 6.4. Fasedifferensprincippet 70 6.5. Dopplertllingsprincippet 70

Kapitel 7 LORAN-C
Afsnit A. Indledning 7.1. LORAN-C systemet 74 Afsnit B. Princip 7.2 . LORAN-C Signalet 75 7.3. Group Repetition Interval 76 Tidsdifferensprincippet 77 7.4. 7.5. Rumblger 77 7.6. Fasekodning 78 7.7. Njagtighed i tid 78

Forord
Denne lrebog udgr en del af det lrebogssystem - Navigation 1 til Navigation 10- der alle kan benyttes ved forberedelsen i navigation til de maritime erhvervsuddannelser. Desuden kan bogen anvendes inden for yachtskipperuddannelsen, ligesom andre nautisk interesserede kan gre brug af bogen som referencevrk. I forhold til tidligere udgaver af lrebger om navigation er der i den nye lrebogsserie foretaget en gennemgribende omstrukturering af stoffet, og ligeledes er der gennemfrt en revision og ajourfring af stoffet. Det pdagogiske sigte med Navigation 7 er at prsentere hydroakustiske navigationsmidler, manualer, radioblger, hyperbolske navigation og LORAN-C og eLORAN sledes, at brugeren bibringes kundskaber om disse emner p en mde, som forfatterne anser for ndvendige for at kunne anvende navigeringsmidlerne effektivt under en sejlads. Vi skal endvidere henvise til prologen i Navigation 1. Svendborg, januar 2004 Forfatterne

NAVIGATION 7

AFSNIT A. INDLEDNING 1.1. FORML

Kapitel 1 Ekkolod
Afsnit A. Indledning
1.1. Forml Ekkolod, der anvender det akustiske princip, giver mulighed for kontinuerlig dybdemling p svel sm som store havdybder uden at mindske skibets fart under lodskud. Under sejlads i nrheden af land og grunde i usigtbart vejr, br man altid holde loddet gende, selv om kurslinien er sat godt klar af omrder med lave vanddybder, thi strm, som ikke kendes, drlig styring, unjagtigt kendskab til kompassets fejlvisning (8-fejl, deviation o.l.), fejl i den loggede fart samt fejl i den beholdne distance kan bevirke, at skibets sted afviger betydeligt fra bestikket. Mange grundstdninger og strandinger skyldes, at der ikke blev loddet. En god gammel regel lyder: Brug loddet, og brug det i tide! Gr en sejlads nogenlunde parallelt med en dybdekurve, kan lodskud oplyse, om skibet er forsat til den ene eller anden side. Ligger dybdekurverne nsten vinkelret p kurslinien, giver lodskud oplysning om, hvorvidt skibet er i forhnd eller agterhnd for bestikket. 1.2. Internationale bestemmelser I henhold til SOLAS 1974 , Chapter V, Regulation 19, med Amendments 2000 og IMO Resolution A.156, skal alle skibe med en BT p eller over 300 vre forsynet med ekkolod. IMO har udfrdiget rekommandationer med standarder for navigationsudstyr (Performance Standards for Navigational Equipment). Af rekommandationen for ekkolod fremgr bl.a.: at dybdemlingen baseres p en lydhastighed p 1500 m/s at apparatet under normale udbredelsesforhold br vre i stand til at mle dybder under transduceren fra 2 meter til 400 meter at impulshyppigheden (p.r.r.) ikke br vre mindre end 12 imp./min. at den primre prsentation br vre en grafisk indikation, der viser den jeblikkelige dybde samt giver en synlig registrering af de foregende lodskud at der p det strste mleomrde br kunne vises mindst de sidste 15 minutters lodskud at der br vre tydelig indikation for, nr der kun er 10% og mindre af papirrullens lngde tilbage.

NAVIGATION 7

KAP[ "I El, 1 EKKOLOD

Afsnit B. Ekkoloddets fysiske og tekniske forhold

1.3. Ekkoloddets princip Ekkolodning foregr efter det akustiske princip, hvor man mler den tid ekkotiden der forlber fra lydsvingninger afsendes fra skibet, til ekkosignalet modtages om bord. Fra en lydgiver sendeoscillator eller sendetransducer i skibsbunden udsendes en kortvarig lydimpuls, der forplanter sig gennem vandet til havbunden. Herfra reflekteres lydsvingningerne, hvorefter de opfanges af en i skibsbunden anbragt modtageoscillator eller modtagetransducer. Sende- og modtageoscillatorerne er i moderne apparater sammenbygget til en enhed, der skiftevis udfrer sende- og modtagefunktionerne. Ved et srligt arrangement mles ekkotiden, der under forudstning af, at lydens hastighed i vand er konstant, er proportional med dybden. P apparatets indikator aflser man direkte den til ekkotiden svarende havdybde. Lydens hastighed (c) i vand afhnger af vandets tryk, temperatur og salinitet (saltholdigheden i promille) og kan med god tilnrmelse findes ved hjlp af flgende empiriske formel:
Formel OP c --- 1443,5 + 4,594 C - 0,0444 + 0,0182 (S - 34),

hvor C er vandets temperatur i celsiusgrader, d er dybden i meter, og S er saliniteten. Variationer i lydhastigheden i svand forekommer som flge af ndringer i svandets tilstand, men andrager hjst 3 %, hvilket betyder, at man ved ekkolodning til brug ved almindelig navigation kan betragte lydhastigheden som konstant. Navigationsekkolod er konstrueret til en lydhastighed p 1500 m/s. Som flge af den forholdsvis store hastighed, hvormed lydsvingningerne forplanter sig gennem vandet, vil ekkotiderne vre forholdsvis sm. Ved en havdybde p 750 meter vil ekkotiden vre I sekund, idet lydimpulsen bevger sig 750 meter fra skibsbunden til havbunden og 750 meter fra havbunden til skibshunden. Til en dybde p 75 meter svarer sledes en ekkotid p 0,1 sekund, medens der til en dybde p 7,5 meter svarer en ekkotid p 0,01 sekund. I ekkolod, hvor sendeoscillatoren og modtageoscillatoren er adskilte enheder og anbragt i nogen afstand fra hinanden, vil ekkotiden, der registreres, vre lidt strre end den til den faktiske dybde svarende ekkotid. Fejlen vil dog kun have betydning p ganske sm dybder, og man tager normalt ikke hensyn hertil ved konstruktion af ekkolod til navigationsforml. Ved opmlingsarbejde, hvor dybden og havbundskonturerne skal bestemmes med srlig stor njagtighed, anvender man specielle ekkolod (fx Multi Beam Echo Sounder med forskellige strlekegler, der indeholder forskelligt antal snvre strlebundter), og man korrigerer bl.a. de mlte dybder for fejl, der kommer fra variationer i lydhastigheden, pitch og roll. Mleresultaterne

AFSNIT B. EKKOLODDETS FYSISKE OG TEKNISKE FORHOLD 1.3. EKKOLODDETS PRINCIP

behandles i vrigt i datamaskiner, og havbundskonturerne og dybderne henfres til en bestemt vandstand. I fig. 1.3.1 er vist et blokdiagram for et almindeligt navigationsekkolod.
Fig. 1.3.1 Kraftforsyning

Indikator

Sender Sende/ modtageomskifter

Forstrker

Oscillator

Kraftforsyningsenheden omdanner netforsyningen til de spndinger, som skal bruges i anlggets forskellige kredslb. Senderens opgave er at frembringe den elektriske energi, der som sendeimpuls skal udlades i sendeoscillatoren. Sende/modtageom.skifterens opgave er at hindre, at den elektriske energi fra senderen til oscillatoren direkte overfres til forstrkeren, som derved ville tage skade. Oscillatoren skal omstte de elektriske svingninger fra senderen til mekaniske svingninger i form af lydimpulser, der afgives til svandet, samt modtage de reflekterede lydsvingninger og omdanne disse til elektrisk energi (svingninger). Oscillatoren betegnes ogs som transducer. Forstrkeren skal forstrke og evt. ensrette de svage elektriske svingninger, der kommer fra oscillatoren. Indikatoren, der indeholder tidsmleren, registrerer dybden. Indikatoren indeholder betjeningspanelet, ved hvilket man kan starte, justere, omstille og stoppe anlgget. I lidt ldre ekkolod er der ofte to oscillatorer, hvor sendeoscillatoren har direkte forbindelse fra senderen og tilsvarende har modtageoscillatoren direkte forbindelse til forstrkeren. I et moderne ekkolod er de nvnte enheder - bortset fra oscillatoren indbygget i samme kabinet.

NAVIGATION 7

KAPITEL 1 EKKOLOD

1.4. Valg af frekvens I moderne ekkolod til navigationsforml anvendes som regel frekvenser p 30 kHz og 50 kHz eller evt. 200 kHz, hvortil der svarer blgelngder i vand p ca. 5 cm, 3 cm og 0,75 cm. Ved valg af frekvens til navigationsekkolod har man isr taget to faktorer i betragtning. Den ene faktor er lydstrlens koncentration, og den anden faktor er den strste dybde, som man nsker at kunne mle. En punktformig oscillator vil udsende lydenergi ensartet i alle retninger. Anvendes en oscillator i form af en svingende flade, hvis dimensioner er nogle f gange (5 - 6) strre end lydsvingningernes blgelngde, vil den udsendte energi koncentrere sig sledes, at den kraftigste udsendelse sker i en retning vinkelret p den svingende flade. Styrken aftager med vinkelafstanden til fladens normal samt aftager hurtigere, jo mindre blgelngden er i forhold til fladens dimensioner. Af praktiske og skibsbygningsmssige grunde er det begrnset, hvor stor man kan gre oscillatoren, hvorfor strlens koncentration m frembringes ved at vlge en forholdsvis lille blgelngde, dvs. en forholdsvis hj frevens. Under lydblgernes forplantning gennem vandet absorberes en del af den akustiske energi, dette skyldes hovedsageligt den molekylre friktion i vandet. Dmpningen af den akustiske energi er proportional med kvadratet p frekvensen. En fordobling af frekvensen medfrer sledes en dmpning, der bliver 4 gange strre. For at undg for stor dmpning - og dermed en for lille rkkevidde - er det nskeligt at benytte en forholdsvis lav frekvens. Brug af et smalt strlebundt har bl.a. flgende fordele: Stor rkkevidde, idet den udsendte energi koncentreres Stor sendeeffekt Stor bund-topografi Stor oplsningsevne (fx til fiskeri). Brug af et bredt strlebundt har bl.a. flgende fordele: Lille transducer (billigere end en stor transducer) Velegnet til brug under kraftige rulninger og duvninger. Mange transducere har en stor strlevidde i det tvrskibs plan og en mindre i det langskibs plan Stort fiske-eftersgningsomrde i de vre vandlag (scattered fish). Som det fremgr af ovenstende, m valget af frekvens trffes ved et kompromis mellem lydudsendelsens koncentration (strlebundt) og dmpning. I et navigationsekkolod med en 10 cm effektiv oscillator, og som anvender 50 kHz, koncentreres lydenergien inden for en kegleflade, der har oscillatoren som toppunkt, og hvis toppunktsvinkel (strlebredde) er ca. 18. Ved sdanne ekkolod opnr man rkkevidder p ca. 1300 meter. Til ekkolodning p sm havdybder og fx til brug i forbindelse med fiskeri anvendes dog frekvenser op til ca. 200 kHz, og toppunktsvinklen kan i s fald vre ned til ca. 5. Toppunktsvinklens strrelse (se fig. 1.4.1) kan (med tilnrmelse) udledes efter formlen:

AFSNIT B. EKKOLODDETS FYSISKE OG TEKNISKE FORHOLD 1 . 4. VALG AF FREKVENS

13 = : D hvor: c= f [3 = strlevidden i radianer D = oscillatorens effektive diameter = blgelngden c = lydblgens hastighed i vand (1500 m/s) f = frekvensen.

Formel

Fig. 1.4.1

s.. s. " 11P.

Det skal nvnes, at lydenergiens koncentration foruden rkkevidden har indflydelse p njagtigheden af de registrerede dybder, idet den registrerede dybde skyldes den frst tilbagekomne ekkoimpuls, se fig. 1.4.2.

N kVICATION 7

11

KAPITEL 1 EKKOLOD

Fig. 1.4.2

1. Registrerede dybde 2. Dybde under klen

Lydsvingninger, hvis frekvens ligger over det hrlige omrde, kaldes supersonore eller ultrasonore svingninger. Nr oscillatoren er afstemt til en hj frekvens, bliver den praktisk taget uflsom over for stj, der frembringes ved skibets sejlads. Ved brug af frekvenser i den nederste del af det ultrasonore omrde er der risiko for stjpvirkning fra evt. turboladere, hvorfor skibe med sdan maskinrumsinstallation br vlge et ekkolod med 50 eller 200 kHz. Det har vist sig, at ultrasonore svingninger har en betydelig evne til at gennemtrnge bld bund, hvorfor man ved ekkolodning vil kunne opn at f nogen oplysning om bundarten. Bestr havbunden sledes af et bldere lag, der ligger oven p et hrdere, vil man kunne f et svagt ekko fra den blde bund og derefter et kraftigere ekko fra det hrde underlag (se kap. 1.13). Endeligt skal det nvnes, at man ved anvendelse af ultrasonore svingninger hurtigt vil kunne overfre et givet antal svingninger til vandet og derved kunne lodde sm dybder. I et ekkolod, der anvender 50 kHz, vil 25 svingninger overfres fra oscillatoren til vandet p 0,5 millisekund (25 : 50.000 sekund). Den mindst registrerbare dybde er teoretisk lig med halvdelen af den vejlngde,

AFSNIT B. EKKOLODDETS FYSISKE OG TEKNISKE FORHOLD 1.5. OSCILLATORER

som lyden tilbagelgger i den tid, impulslngden varer. Ved en impulslngde p 0,5 10-3 sek. vil minimumsdybden sledes vre 0,375 meter (0,5 0,5 10-3 1500 = 0,375 meter).

1.5. Oscillatorer
En oscillators eller transducers opgave i et ekkolod er at omstte elektriske svingninger til mekaniske svingninger (lydsvingninger i vand) og omvendt. Til dette forml udnytter man specielle fysiske egenskaber, som visse stoffer er i besiddelse af. Disse egenskaber er magnetostriktion og piezoelektrisk effekt. Magnelostriktion er en egenskab ved ferromagnetiske stoffer (og ved visse keramiske stoffer), som bevirker, at en stang af et sdant materiale vil f en lngdeforgelse eller lngdeformindskelse, nr den magnetiseres i sin lngderetning. Lngdendringen afhnger af materialet og af det ptrykte magnetfelts styrke. Magnetostriktion er srlig fremtrdende ved nikkel, visse legeringer og keramiske materialer, som fx de skaldte ferriter, der er kemiske forbindelser af jernilte og et eller flere andre metaller. Det magnetostriktive princip har tidligere haft stor anvendelse, men er fortrngt af en mere moderne og effektiv transducertypc. Piezoelektrisk effekt er en egenskab ved visse materialer, der bevirker, at hvis et sdant materiale anbringes mellem to metalplader, som tilfres en vekselspnding, vil materialets tykkelse ndre sig i takt med den ptrykte vekselspndings frekvens, hvorved der opstr mekaniske svingninger med samme frekvens som vekselspndingens. Processen er reversibel, og der vil over metalpladerne fremkomme en vekselspnding, nr materialet udsttes for skiftevis trykforgelse og trykformindskelse. Den piezoelektriske effekt findes hos adskillige materialer (krystaller og keramiske stoffer). Det er isr de keramiske stoffer (forskellige oxider), der har vundet indpas p grund af deres store virkningsgrad. Oscillatorer, der er opbygget med disse, benvnes piezokeramiske oscillatorer. I fig. 1.5.1 er den piezokeramiske proces vist. Det ses, at det keramiske element er anbragt mellem to slvplader, hvortil vekselspndingen tilfres, og hvorfra den af ekkosignalet inducerede elektriske spnding overfres til modtageren (forstrkeren).

NAVIGA ION 7

13

KAPITEL 1 EKKOLOD

Fig 1.5.1

Transducer i Sende-Mode

Solvbeigning

Sendeimpuls Akustisk energi Transducer i Modtage-Mode V Selvbelgning Piezoelement

Fkkoimpuls Akustisk energi

Den piezokeramiske oscillator anbringes ofte, som vist i fig. 1.5.2, under en reflekterende plade i et metalhus, hvis bning anbringes i flugt med skibsbunden.

14

AFSNIT B. EKKOLODDETS FYSISKE OG TEKNISKE FORHOLD 1 . 5. OSCILLATORER

Fig. 1.5.2

Transformer Reflektor Piezekeramisk skive Akustisk bning

Multi-element-transduceren har et strre antal piezokeramiske elementer, som kan vre monteret sledes, at oscillatorarealet bliver stort. Dersom elementerne drives parallelt, vil transduceren vre enkeltstrlet. Fig. 1.5.3 viser en 38 kHz transducer, hvor elementerne (skaldte Tonpilz transducer elements) er lejret i en skummasse og omgivet af en ydre glasfiberramme. Transduceren er produceret af firmaet Simrad.
Fig. 1 .5.3
SiMPAD 1I
d..

Ni

38-12 X 20 ,/

s ffir

\-; I .4.

r1
I.

C
\ 1,

M11 -JF IN NCIRWAY

312- -r 125.36

.111

1 =

Retningsdiagram. Udstrlingen fra transduceren kan indtegnes i et diagram, der viser, hvorledes energien udbreder sig. De vigtige egenskaber i retningsdiagrammet er hovedsljfen (Main lobe), sidesljferne (Side lobes) og bagstrling (Back radiation). Forholdene ses i fig. 1.5.4. Strlevidden N AvicATIoN 15

KAPITEL 1 EKKOLOD

(Beam width) defineres som vinklen mellem de to retninger, hvori signalstyrken i hovedsljfen er faldet 3 dB.
Fig. 1.5.4 Beam width

Mein lbe

Side lobes

-2C,

TO

I piezokeramiske transducere er retningsdiagrammet ens ved sending og modtagning. Som regel er sidesljfer unsket p grund af energispredningen, og fordi der kan forekomme falske ekkoer. I multi-element-transduceren dmpes sidesljferne ved, at centerelementerne tilfres strre elektrisk energi end sideelementerne. Virkningsgrad. Nr oscillatoren omstter elektrisk energi til akustisk energi eller omvendt, vil en del af den tilfrte energi mistes som flge af mekaniske tab i transduceren og ved tab i oscillatorelementets omstningsproces. Den tabte energi afsttes som varme. Transducerens virkningsgrad defineres som forholdet mellem afleveret energi og tilfrt energi. Typisk har piezokeramiske oscillatorer en virkningsgrad mellem 40% og 80%. For transducere glder, at virkningsgraden ved sending bliver strst, nr den ptrykte vekselspndings frekvens er lig med frekvensen af transducerens egenfrekvens (resonans). Ved ekkolodning p store dybder har man brug for en kraftig og koncentreret lydimpuls. Det kan opns, ved at lade en stor elektrisk energimngde udlade sig over oscillatoren, der helst skal have en hj virkningsgrad. Nr det svage ekkosignal omsttes i transduceren, mistes der energi, jf. virkningsgraden, og forforstrkeren skal derfor i sin proces sikre en udgangseffekt, der er passende stor til en acceptabel signalbehandling i modtageren. Sendeeffekten. Som fr omtalt er der behov for en stor sendeeffekt for at sikre et brugbart ekkosignal, nr der loddes p store havdybder. Der skal imidlertid gres opmrksom p, at en gning i sendeeffekten ikke ndvendigvis betyder bedre detektering og strre rkkevidde.

16

AFSNIT C. INDIKATORTYPER 1.6. OSCILLATORENS PLACERING

Den maksimale akustiske intensitet, som kan udstrles fra en transducer, er begrnset af en kavitationstrskel (cavitation threshold). Hvis denne trskel overskrides, vil der skabes dampbobler under transduceren, hvorved lodning vanskeliggres, og der er desuden risiko for, at transduceren kan delgges. P et handelsskibs ekkolod kan transducerens kavitationstrskel ges ved enten at ge frekvensen eller mindske impulslngden. Navigatren har som regel kun mulighed for at mindske impulslngden (short pulse), idet frekvensen er apparatbestemt. 1.6. Oscillatorens placering For at en oscillator skal virke tilfredsstillende, er det ndvendigt, at der ikke i vandet under den findes luftansamlinger, idet luft er en srdeles god reflektor for lydblger i vand. Nr skibet bevger sig frem gennem vandet, dannes en strm af luftbobler, som bevger sig ned under skibsbunden. Denne strm af luftbobler nr helt ind under skibsbunden ca. skibslngde fra skibets forende og forlber under bunden til ca. skibslngde fra agterenden. Oscillatoren placeres ofte i eller nr diametralplanet mellem og skibslngde fra skibets forstavn. I skibe, der foretager lange rejser i ballast (fx tankskibe), placeres ofte endnu en oscillator i omrdet til skibslngde fra agterstavnen, da vandet under det forreste omrde er meget luftfyldt p grund af den ringe dybgang. Nr to oscillatorer anvendes (dvs. en sende- og en modtageoscillator), placeres de ofte p hver side af klpladen i de pladerange, der stder op til denne. Afstanden mellem oscillatorerne bliver herved mellem 2 og 3 meter. Ved anvendelse af separat sende- og modtageoscillator kan man mle en mindre minimumsdvbde end med en enkelt oscillator. Ved placeringen af oscillatorerne m der endvidere tages passende hensyn til andre oscillatorer fra fx et dopplerloganlg, idet oscillatorerne kan pvirke hinanden, selv om de ikke anvender samme frekvens, hvis blot deres signaler er tilstrkkelig kraftige. Oscillatorerne br heller ikke anbringes i nrheden af bovpropeller, sventiler eller andet, der kan frembringe stj eller danne hvirvler, som kan tiltrkke strmmen af luftbobler. I store skibe installeres undertiden fire transducere, som fx kan vre placeret for og agter samt midtskibs i styrbord og bagbord side. Ved hjlp af en omskifter p ekkoloddets indikator kan man vlge, hvilken transducer der skal tilsluttes indikatoren, og dermed hvilken dybde der bliver vist.

Afsnit C. Indikatortyper
1.7. Indikatorer I handelsskibe foregr aflsningen af dybden p ekkoloddets indikator, som udover at prsentere dybden p en passende mde ogs har til opgave at starte senderen og mle ekkotiden.

NAvIGATIoN 7

17

KAPITEL I EKKOLOD

Der findes mange forskellige indikatortyper, hvoraf nogle blot viser den jeblikkelige dybde under klen ved digitaludlsning, andre viser dybdeforholdene i et sjlediagram og digitalt p et lille display, medens traditionelle ekkolodsindikatorer til navigationsforml registrerer resultaterne af de jeblikkelige og foregende lodskud grafisk p en ekkograf eller p en monitor. Benyttes indikatorer af monitortypen, skal billedstrrelsen p skrmen kunne vise resultaterne fra de seneste 15 minutters ekkolodning. Af hensyn til lngerevarende registrering (uden papir) er det ndvendigt, at apparatet er forsynet med en hukommelse, sledes at man efterflgende kan vise forlbet af ekkolodningen. 1.8. Ekkograf I den (endnu) meget anvendte ekkograf udfres tidsmlingen ved hjlp af en elektromotor, som krer med konstant hastighed. Elektromotoren trkker via et par gear dels registreringspapiret fra en rulle med ubrugt papir over en metalplade til en oprulningsrulle, og dels bevger den en skrivestift (stylus) ned over papiret.
Fig. 1.8.1 Til sender Udgangsforstrker

Metalplade

11111111111111111111111Nfill41411UPOIIIIIIIIMNI

Kontaktskinne

fig. 1.8.1 er vist et principarrangement, hvor skrivestiften er anbragt p et I roterende blte, hvorp der tillige er anbragt en knast, der pvirker en kontakt, der aktiverer (trigger) senderen, hvis energi udlades over transduceren. Samtidig sendes der et kortvarigt strmstd gennem skrivestiften, hvorved der afsttes et mrke (nulpunkt) p papiret. Skrivestiften bevger sig ned over papiret med jvn hastighed. Nr et ekkosignal trffer transduceren, omdannes det i denne til et elektrisk signal, som behandles i modtagerens forstrker, fr det videresendes til kontaktskinnen og derfra til skrivestiften, hvorved papiret atter svrtes. Da dette sker for hver omdrejning af bltet, og da papiret kun fres langsomt frem, vil de afsatte mrker ligge s tt ved hinanden, at de danner to sammenhngende kurver. Den verste kurve nullinien (transmission line) bliver retlinet og markerer det jeblik, hvor lydimpulsen afsendes, medens den anden kurve markerer det jeblik, hvor ekkoet opfanges, og den viser havbundens profil langs den beholdne kurs. 18

AFSNIT C. INDIKATORTYPER 1.8. EKKOGRAF

Afstanden fra nullinien til kurven, der markerer havbundens profil, er et ml for dybden under transduceren, og denne kan aflses p en skala, der ligger hen over papiret. Skalaens inddeling skal vre i overensstemmelse med den hastighed, hvormed skrivestiften fres ned over papiret. Hvis skrivestiften eksempelvis er 0,1 sekund om at bevge sig fra den ene ende af skalaen til den anden, vil skalaen g fra nul til 75 meter, idet der til en ekkotid p 0,1 sekund svarer en dybde p 75 meter. Hvis man fx ved hjlp af et gear formindsker skrivestiftens (bltets) hastighed til det halve, s skrivestiften vil vre dobbelt s lnge om at bevge sig ned over papiret, vil man kunne f aftegnet dybder mellem 0 og 150 m. Det str s klart, at ekkografen skal vre forsynet med flere dybdeskalaer, som hver svarer til en bestemt hastighed p skrivestiften. Ved at ndre sendetidspunktet og bibeholde skrivestiftens hastighed kan man med uforandret mlestoksforhold p papiret f dette til at reprsentere dybder i andre intervaller, hvor nullinien ikke indeholdes. En sdan ndring kaldes en faseforskydning: Hvis man fx pvirker sendekontakten 0,1 sekund, fr skrivestiften nr papirets verste kant, vil denne kant reprsentere en dybde p 75 meter, og antager vi, at skrivestiften er 0,1 sekund om at bevge sig ned over papiret til den anden kant, vil denne kant reprsentere en dybde p 150 meter. I nogle - og ldre - apparater ndres sendetidspunktet ved at forskyde sendekontakten eller knasten et stykke mod omdrejningsretningen, s lydimpulsen afsendes, fr skrivestiften nr papirets verste kant. I andre og nyere - apparater ndres sendetidspunktet ved anvendelse af flere sendekontakter, som hver har sin trigger p det roterende blte. Triggerne er forskudt i forhold til hinanden og pvirker alts deres egen bestemte sendekontakt en gang for hver omdrejning. Nr bltet roterer, vil kontakterne pvirkes til forskellige tidspunkter. Med en omskifter p indikatoren kan man bestemme, hvilken af kontakterne der skal starte senderen.

N Av G AT o N 7

19

KAPITEL. E K KO 0 0

Hg. 1.8.2

Fig. 1.8.2 viser en ekkograf med indbygget digitalindikator, og her har man s mulighed for at holde loddet gende uden papiret bruges. Det mest anvendte registreringspapir er elektrisk flsomt, og papiret bestr af tre lag, nemlig underst et elektrisk ledende lag, der giver papiret forndent styrke, over dette et tyndt lag kul og verst er et tyndt lag (fx titandioxid) , der skjuler kullaget. P det sted, hvor strmmen fra skrivestiften gr gennem papiret, brndes der hul i det verste lag, hvorved kullaget bliver synligt, og stedet dermed markeres. 1.9. Monitor-indikatorer denne type indikatorer findes triggerenhed, senderenhed og modtager med flere forstrkertrin, signalprocessorer, tidsmler (svingningsgenerator) samt hukommelse, s ekkosignalerne behandles og formes til videoimpulser, der prsenteres (evt. i forskellige farver) grafisk p monitoren. Ofte vil man ogs kunne f digital udlsning af dybden under klen. Et ekkolod, som har farvemonitor som indikator, betegnes ofte som et farveekkolod. Den type ekkolod har isr stor udbredelse i fiskefartjer, men farveekkolod finder strre og strre udbredelse i handelsskibe.

20

AFSNIT C. INDIKATORTYPER 1.10. EKSTRAINDIKATORER

Fig. 1.9.1
11J1"11/01010 COLOR VIDEO SOUIMER

FCV- 281

--- MARKER

.
0B
4 1

%.

AUTO "10 GA1N

Se

8/Z 9/L . NAV NI/Z * MENU NORM' MODE

Fig. 1.9.1 viser et moderne multifunktionsekkolod med flere billedfremstillinger (Modes). P apparatet er billedet todelt. Den venstre del viser hele vandsjlen under skibshunden, og den hjre og smalle del giver et forstrret billede af en del af vandsjle"' i et omrde med ekkodannelse (fiskemngder), som s kan vurderes. I mange moderne handelsskibsekkolod kan der vlges registrering p papir eller visuel registrering p monitorskrm. Disse ekkolod opfylder IMO kravene og har en hukommelsesenhed, sledes at tidligere registrerede data kan udskrives (ved ordregivning p betjeningspanelet). Endvidere kan sdanne ekkolod vre forbundet til skibets navigationssystem (fx GPS), og til markering af srlige hndelser pfres event-marks, automatisk klokkeslt (UT) og position. 1.10. Ekstraindikatorer Der benyttes flere forskellige typer ekstraindikatorer, som placeres passende steder p broen. Digitalindikator. Ved anvendelse af en digitalindikator fr man dybden udskrevet p et display. Denne indikatortype kan have sin egen transducer, sender og modtager og udgr sledes et selvstndigt lod, men kan ogs vre indrettet for tilslutning til et eksisterende lod som ekstraindikator. Mlingen af ekkotiden kan fx foreg ved, at et indbygget ur, som indeholder en kvartsstyret oscillator, afgiver svingninger med en konstant frekvens, der afhnger af den NAvIGATioN 7 21

KAPITEL I EKKOLOD

enhed, hvori dybden nskes udskrevet. Hvis oscillatoren fx afgiver en frekvens p 7,5 kHz, vil tiden for en svingning vre lig med ekkotiden svarende til en dybde p 0,1 in. En elektronisk tller begynder at tlle antal svingninger, nr senderen startes, og nr ekkosignalet fra havbunden modtages, bliver det tal, som tlleren er kommet til, indlst i en hukommelsesenhed, hvorfra indikatoren med passende mellemrum opdateres. Ekkosignalerne bliver ad elektronisk vej undersgt p flere mder for at sikre, at kun ekkosignaler fra havbunden pvirker indikatoren. En af de procedurer, der anvendes, gr ud p, at der etableres en tracking gate rundt om et ekko, der reprsenterer havbunden. Denne gate bevirker, at kun ekkosignaler fra objekter, hvis dybde afviger mindre end fx 1 m fra sidst accepterede ekkos dybde, fr lov til at passere til hukommelsesenheden. Kommer der et ekko, som ikke opfylder ovenstende betingelse, vil anlgget automatisk forkaste det lagrede ekko som bundekko og sge efter et nyt, hvor betingelsen er opfyldt.
Fig. 1.10.1

I fig. 1.10.1 ses en digitalindikator.

Afsnit D. Ekkoloddets brug

1.11. Betjeningsforskrifter Navigatren br efter sin mnstring om bord og inden svagt pbegyndes konsultere ekkoloddets manual for at f kendskab til opstartsprocedure, justeringer, tolkning af de grafiske billeder og ekkoloddets vedligeholdelse. 1.12. Opstart Generelt vil en opstart af et ekkolod ske under havn, hvor vanddybden under klen er begrnset. Under opstart i havn indstilles ekkoloddet: p laveste dybdeomrde (Range) passende svag forstrkning (Gain) kort impulslngde (Pulse Length). Der kan desuden blive tale om at have en passende belysning af papiret eller regulere monitorskrmens lys og farve niveau. Efter en kort opvarmning br apparatet vre klar til drift. Opstartes ekkoloddet i sen er fremgangsmden 22

AFSNIT D. EKKOLODDETS BRUG 1.13. KONTROL OG JUSTERING

stort set som under havn, idet man dog p strre havdybder kan starte op med lang impuls. 1.13. Kontrol og justering En af forudstningerne for korrekt registrering er, at ekkoloddet er korrekt indstillet ved opstart. Modtageren i apparatet er en supermodtager med flere forstrkertrin. Forstrkningen reguleres ved hjlp af en knap (mrket Gain), der kan indstilles p forskellige forstrkningstrin. Endvidere indeholder modtageren en TVG-enhed (Time Varied Gain), der trigges af sendekontakten, og som nedstter forstrkningen umiddelbart efter signalimpulsens afsendelse og derefter lader forstrkningen vokse til den vrdi, der er bestemt af Gain-knappens indstilling. Formlet med TVG-enheden er at hindre, at ekkoer fra luftbobler, fisk m.m., der befinder sig i nrheden af transduceren svrter papiret undigt, hvorved fx ekkosignaler fra havbunden kunne blive vanskelige at skelne, nr havdybden er ringe. Nedsttelsen af forstrkningen kontrolleres af et forudindstillet potentiometer. Hvis TVG-funktionen ikke er tilfredsstillende, kan den reguleres ved justering af potentiometeret. I fig. 1.13.1 kan man se bde en afbildning med korrekt og med drlig justering af TVG-enheden. P papirudsnittet i figuren ses endvidere minutmrkerne. Minutmrker
mmmmmmm NelIMMMMMIMm

Fig. 1 13.1

Ved knappen Pulse Length eller Pulse Width kan man vlge lngden (to eller tre forskellige) p den lydimpuls, der skal afgives fra transduceren. Herved har man s mulighed for at tilpasse energimngden til dybdeforholdene. P lave omrder br man benytte kort impuls for at opn den bedste (mindste) minimumsdybde, idet modtageren er blokeret under udsendelse. P strre havdybder omskiftes til lngere impuls for - om muligt - at f tilfredsstillende registrering af havdybden. I nogle apparater omskiftes pulslngden gennem Gain- eller Range-knappen. En betingelse for korrekt registrering er, at ekkoloddet er nulstillet, dvs. at sendetidspunktet markeres ved, at nulliniens overkant er i flugt med skalaens nulmrke. P en ekkograf er det imidlertid ikke altid tilfldet, idet nulliniens placering bl.a. afhnger af skrivestiftens lngde. Skrivestiften er ofte en wolframtrd, og selv om den er meget slidbestandig, vil den dog slides og skal derfor trkkes lidt frem i sin holder med jvne mellemrum. Hvis nullinien derefter ikke er i flugt med skalaens nulmrke, kan man som regel foretage en nulpunktsjustering ved enten at forskyde sendekonNAVIGATION 7 23

KAPITEL 1 EKKOLOD

takten (knasten) lidt med eller mod omdrejningsretningen, eller man kan forskyde selve skalaen, indtil nulmrket er sammenfaldende med nulliniens overkant. Det skal bemrkes, at man br kontrollere nulliniens aftegning, hvis der efterflgende skiftes mlestoksforhold (bltets rotationshastighed omskiftes), idet nullinien meget vel kan lftes eller snkes en smule som flge af ndring i bltets hastighed. P en del ekkolod er der mulighed for at foretage en dybgangs-justering ved at forskyde registreringen nedad p papiret, indtil nullinien er ud for det med dybgangen svarende tal p skalaen. justeringen foretages med Draft-knappen. Det er desuden en forudstning for at kunne registrere korrekte dybder, at skrivestiftens dvs. bltets rotationshastighed svarer til skalaens inddeling. Hvis rotationshastigheden er for stor, vil dybden registreres for stor, idet skrivestiften bevger sig for langt ned p papiret, inden det elektriske udgangssignal fra modtageren overfres til skrivestiften. Hvis bltets hastighed er for lille, vil man derimod f registreret dybden for lille. Som tidligere omtalt anvender ekkoloddet en elektromotor, der driver bltet og papirrullen. Elektromotorens hastighed kan ndres ved omrdeskift, men der findes ofte ingen anordning til justering 4- motorens hastighed. Hvis man ved at tlle skrivestiftens antal omdrejninger pr. minut konstaterer, at bltets motor ikke krer med det rigtige omdrejningstal, br motorens strmforsyning undersges, og ekkoloddets manual konsulteres for rd om en evt. justering. Bltet med skrivestiften pvirkes af tre ruller, nemlig en drivrulle, en medfringsrulle og en strammerulle, der ligger an mod bltets bagside. Utilstrkkelig stramning af bltet medfrer drlig registrering p papiret, medens overdreven stramning kan medfre, at drivmotoren bliver overbelastet. Skulle der vre behov for justering af bltets stramning, m strammerullens tryk mod bltet enten ges eller slkkes, idet man flger ekkoloddets manuals anvisninger. P monitorekkolod er der normalt kun behov for justering af skrmens lys, kontrast og farver. Billedet holdes elektronisk korrekt justeret mht. den grafiske prsentation. 1.14. Tydning af ekkogrammer P ethvert ekkogram er mlestoksforholdet for dybder (p tvrs af papiret) strre end mlestoksforholdet for tid eller distancer (p langs), nr skibet sejler med sin normale hastighed. Dette medfrer, at en svagt skrnende havbund aftegnes p ekkogrammet med meget strre stejlhed. Mlestoksforholdet for tid (og distance) afhnger foruden af skibets fart ogs af, hvor hurtigt papiret fres frem. I fig. 1.14.1, som viser registreringen af en havbund, der skrner jvnt fra en dybde p godt 60 meter til ca. 9 meter, er der lige over nullinien afsat minutmrker. Af figuren fremgr det, at ekkoloddet frst har krt med stor pa-

24

AFSNIT D. EKKOLODDETS BRUG 1.14. TYDNING AF EKKOGRAMMER

pirhastighed (stor afstand mellem minutmrkerne) og senere er skiftet til en mindre.

Minutmrker

Fig. 1 14.1 0 ni

Nuihnie 30 m Bundekko
wow

60 m

t
Papirhastighed skiftet

Holder skibet ekkoloddet gende under sejlads p havdybder, der er mindre end 50 meter, kan der registreres dobbeltekko af havbunden. Det andet bundekko skyldes, at noget af lydenergien, der reflekteres fra havbunden, rammer skibsbunden og reflekteres fra denne mod havbunden og tilbage derfra til transduceren. Det andet bundekko er noget svagere end det frste og vil givet kunne fjernes, hvis senderen stilles til kort impuls, eller dersom modtagerens fOrstrkning reduceres. I fig. 1.14.2 ses p venstre halvdel en registrering af havbunden over et stykke tid. Umiddelbart under nullinien ses en aftegning, der kaldes overfladestj. Overfladestjen fremkommer som flge af refleksion af lydenergi i de luftbobler, der findes i vandlaget under skibsbunden. Overfladestjen kan reduceres ved at regulere p TVG (jf. kap. 1.13). Den kraftige aftegning p papiret er billedet af havbunden. Neden for denne aftegning og i en afstand, der er det dobbelte af dybden p stedet, fremkommer det svagere dobbelt bundekko. Det viste dobbelt 2. bundekko er fremkommet som flge af refleksion fra havoverfladen. Man kan ogs komme ud for, at lydenergien kastes frem og tilbage mellem havbund og skibsbund flere gange, sledes at der p ekkogrammet viser sig bundekkoer i 3 eller mske 4 gange dybden p stedet. Lydenergi med de i ekkoloddet anvendte frekvenser (over 25 kHz) har en vis evne til at gennemtrnge blde bundarter sledes, at man fr ekko fra det blde bundlag og fra den hrdere bund derunder. Registrering af bld bund alts en form for bundprve ses i figurens hjre halvdel.

NAviGmoN

25

KAPITEL 1 Fig. 1.14.2

Overfladestoj" i Blod bund

\.
2, bundekko

Luftbobler i vandet reflekterer lydenergien srdeles godt. Nr maskinen gr bak, vil skruevandet, som indeholder store mngder luftbobler, kastes ind under skibets kl, hvorved lydimpulserne muligvis reflekteres i alle retninger. Under sdanne forhold, der varer lige s lnge, som skruen gr bak, vil der ikke registreres bundekko. Visse ekkolod har en White Line indstilling, der blokerer modtageren i kort tid, nr der modtages et tilstrkkelig kraftigt ekkosignal. Ved hjlp af denne funktion har man mulighed for at undersge bundekkoet njere. I fig. 1.14.3 er vist et par forhjninger p havbunden, men det er ikke umiddelbart muligt at fastsl, om forhjningerne er den faktiske havbund eller om de skyldes fiskestimer over havbunden. I fig. 1.14.3b og c er White Line funktionen tilsluttet. I fig. 1.14.3b ses registreringen, dersom forhjningerne skyldes fiskestimer, og i fig. 1.14.3c ses registreringen, hvis forhjningerne skyldes havbundens profil. Funktionen har nok strst interesse for fiskesgning.
Fig. 1.14.3

ID

P ekkogrammet kan der af mange grunde vises andre ekkoer end dem, der viser den sande dybde p stedet. Disse ekkoer vil normalt ikke skjule ekkoet fra havbunden, men det krver ofte betydelig erfaring at fastsl deres oprindelse. Nogle af de kendte rsager til disse ekkoer er: Fiskestimer Vandlag med forskellig lydhastighed Skaldte Deep scattering layer, der er lag eller rkker af lag i oceanerne, som, mener man, bestr af plankton og fisk, der dmper, spreder og tilbagekaster lydimpulserne. Disse lag ligger mellem 300 og 450 meter under havoverfladen om dagen, og de stiger op til nr havoverfladen ved solnedgang og forbliver der til solopgang Ferskvandskilder p havbunden Tang og andre vandplanter

26

AFSNIT D. EKKOLODDETS BRUG 1.15. FEILVISN INGER

Faste partikler, der er opslmmet i vandet p grund af uro i dette, fx p grund af strmhvirvler eller tidevandsstrmme Ekkodannelser fra sidesljfer. 1.15. Fejlvisninger Ekkoloddet er et yderst plideligt hjlpemiddel ved navigeringen, og det bruges fortrinsvist i farvande, hvor havdybden er mindre end 100 ni, og under forhold, hvor man er usikker p skibets sted. I de registrerede dybder forekommer der normalt ikke fejl, hvis navigatren har kontrolleret og evt. justeret som nvnt i kap. 1.13. Ekkoloddet kan dog registrere dybder, der af-Viger fra de i kortet anfrte dybder. Sdanne afvigelser kan tilskrives kartografiske forhold (fx gammel og utilstrkkelig opmling, jf. publikation Bag om skortet), hvorfor navigatren m studere skortet for oplysninger og advarsler om usikkerhed med hensyn til de opmlingsforhold, der ligger til grund for de anfrte havdybder. Det skal ogs bemrkes, at de i kortet anfrte dybder som regel er anfrt til LAT (Lowest Astronomical Tide). Manglende kendskab og hensyn til tidevandsforhold p det pgldende sted kan bevirke, at den registrerede dybde afviger fra den forventede dybde, og isr ved kyster til havomrder eller oceaner kan der vre store lodskudsrettelser. 1.16. Ekkoloddets vedligeholdelse Et ekkolod krver normalt kun lille vedligeholdelse. Det fremgr af manualen, hvilke vedligeholdelsesarbejder navigatren skal udfre. Det er vigtigt, at proceduren og vedligeholdelsesterminerne overholdes for til stadighed at have et velfungerende ekkolod. Som generel vejledning kan nvnes, at hvor det drejer sig om ekkograf, skal indikatoren renholdes for det kulstv, der kommer fra registreringspapiret, bevgelige dele skal evt. smres, og papiret skiftes efter behov. Ved monitorindikator skal denne renholdes, og evt. luftfiltre skiftes eller renses i henhold til manualens forskrifter. Transduceren skal efterses under dokophold, hvor bningen eller det akustiske vindue renses for evt. begroning (rurer o.l.). Navigatren skal sikre sig, at transduceren ikke overmales, idet en belgning p denne vil nedstte virkningsgraden. (Transduceren kan evt. indsmres i sbe, fedt eller tilklbes, som fjernes inden uddokning). Nr papirrullen er ved at vre opbrugt (ses ved en markeringsstribe), foretages udskiftning af dette. Under denne procedure skal bltet drejes, sledes at skrivestiften anbringes beskyttet uden risiko for at blive beskadiget eller revet af bltet under arbejdet med papirrullen.

NAvu;ATIoN

27

KAPITEL EKKOLOD

Afsnit E. Specielle ekkolod

1.17. Multi Beam ekkolod I et Multi Beam ekkolod bruges der specielle transducere, der kan indeholde flere hundrede oscillatorer. Hver oscillator udsender lydimpulser i en strlekegle, hvis topvinkel afhnger af frekvens og oscillator-dimension. Der benyttes forskellige frekvenser (fra ca. 10 kHz til over 100 kHz) til forskellige forml og havdybder, og der kan undertiden vlges mellem forskellige strlemnstre (Beam forming: Narrow Mode, Wide Mode eller Ultrawide Mode), sledes at det akustiske blgetog bestrler et mindre eller strre omrde, der skal undersges. Resultatet af en oplodning med multi beam prsenteres p et display som et farvelagt eller grtonet 3D billede med en oplsningsevne i cm-omrdet (frekvens afhngigt), hvorved man er i stand til at f et meget detaljeret billede af og oplysninger om havbunden. De indsamlede data kan naturligvis lagres for senere reference. Multi Beam ekkolod bruges bl.a. til: oceanografiske opmlinger og udforskning kortlgning af havbunden i sejlruter og i kystnre farvande inspektion af uddybningsarbejder i fairways, kanaler og havne inspektion af undersiske rrledninger og objekter p havbunden eftersgning af skibs- og flyvrag besigtigelse af olie- og kabelfelter opmlingsarbejder i kanaler, havneomrder, fairways o.l. Som det fremgr af ovenstende anvendes Multi Beam ekkolod i specialfartjer, men almindelige handelsskibe vil ogs med fordel kunne installere (mindre avancerede) Multi Beam ekkolod. 1.18. To-frekvens ekkolod Til mindre fartjer er der udviklet et to-frekvens ekkolod, hvor frekvensen (50 og 200 kHz) vlges gennem en menustyring. Ekkoloddet har dog kun en sendetransducer, som har en rimelig virkningsgrad for begge frekvenser. Strlevidden, som er frekvensbestemt, kan sledes ndres fra bred (50 kHz) til smal (200 kHz), hvorved detaljer p ekkoloddets farveskrm ges. Ekkolod af denne type kan integreres med GPS-modtager, target data fra radar og elektroniske skort og kan sledes bruges som en avanceret videoplotter.

28

AFSNIT A. INDLEDNING 2.1.

FoRmAL

Kapitel 2 Logsystemer
Afsnit A. Indledning
2.1. Forml For at sikre navigatren vedvarende og plidelige oplysninger om skibets fart og udsejlede distance m det udstyres med en hastigheds- og distancemler en log, som s vidt mulig kan fungere med stor njagtighed under alle sejladsforhold (p lgt vand og ved sejlads i is, tang, o.l.). 2.2. Internationale bestemmelser I henhold til SOLAS 1974, Chapter V, Regulation 19, med Amendments 2000 skal alle skibe med en BT p eller over 300 vre forsynet med fart- og distancemler. Skibe der i henhold til samme konventions bestemmelser skal vre udstyret med ARPA, skal have en log, der viser fart og distance gennem vandet. IMO har udfrdiget rekommandationer med standarder for navigationsudstyr (Performance Standards for Navigational Equipment). Af rekommandationen for logsystemer fremgr bl.a.: at loggen br virke ved hastigheder fremover helt op til skibets maksimale hastighed, nr vanddybden under klen er over 3 m, at fartvisningen kan prsenteres i analog eller digital form. Ved analog visning br skalaen inddeles for hver 0,5 knob med hver 5 knob markeret med tal. Ved digital visning br hastighederne vises for mindst hver tiendedel knob, at dersom instrumentet kan vise hastigheder svel fremover som agterover, br bevgelsesretningen indikeres entydigt, at udsejlede distance br prsenteres p digital form, og instrumentet br kunne vise distancer fra 0 til mindst 9999,9 sm, at der br vre mulighed for at kunne overfre udsejlede distancer til andre instrumenter om bord, at hvis udstyret kan indstilles til mling af sejlede fart eller beholdne fart, br der vre tydelig indikation for den valgte fremstilling, at apparatets ydeevne skal kunne opfylde ovenstende krav, selv nr skibet ruller +/ 10 og/eller duver +/ 5. 2.3. Logtyper Der findes flere forskellige logtyper hvoraf bl.a. kan nvnes: trykloggen impellerloggen den akustiske korrelationslog

N AviGiTioN

29

KAPITEL 2 LOGSYSTEMER den elektromagnetiske log dopplerloggen.

I denne bog beskrives kun den elektromagnetiske log samt dopplerloggen, men her i denne paragraf skal dog gives en kort redegrelse for de vrige. I trykloggen udnytter man, at trykket p en lille flade, som er vinkelret p bevgelsesretningen, vil vokse proportionalt med kvadratet p fladens hastighed. I impellerloggen benyttes en rotor, skovlhjul eller en lille propel, som er anbragt i enden af et rr, der kan snkes ned gennem skibsbunden. Nr skibet gr fart gennem vandet vil propellens omdrejningstal vre et udtryk for skibets fart. Den akustiske korrelationslog udsender lydimpulser fra to eller flere transducere, som bliver tilbagekastet fra havbunden eller vandlag. Den reflekterede lydimpuls opfanges af to eller flere modtageoscillatorer, hvorefter skibets fart kan bestemmes ved at sammenholde signalerne, der modtages i de forskellige modtageoscillatorer, idet signalerne tidsmssigt vil vre forskudt i forhold til hinanden, og denne forskydning afhnger af skibets fart.

Afsnit B. Den elektromagnetiske log

2.4. Princip I den elektromagnetiske log (EM-log) anvendes det princip, at man ved at bevge en elektrisk leder vinkelret p og gennem et magnetfelt kan inducere en elektromotorisk kraft i lederen. Over lederens endepunkter vil man alts kunne registrere en spndingsforskel, der er afhngig af magnetfeltets styrke, lederens lngde og den hastighed, hvormed lederen bevges. Holdes lederen i ro, og bevges magnetfeltet, fs samme virkning. I EM-loggen registreres skibets sejledeflirt bl.a. ved hjlp af en fler, der stikker nogle f cm ud under skibsbunden. I fleren er der placeret en spole med jernkerne, som tilfres en vekselstrm, hvorved der udstrles et magnetfelt i vandet, der omgiver den. Fleren, der udvendig er belagt med elektrisk isolerende materiale, har dog to uisolerede kontaktpunkter (placeret tvrskibs), der sammen med det omgivende vand udgr den fromtalte leder. Fig. 2.4.1 er en principskitse af en fler, hvor kontaktpunkterne (elektroder) A og B er placeret i flerens bund.

30

AFSNIT B. DEN ELEKTROMAGNETISKE LOC; 2.5. APPARATBESKRIVELSE

Signalspnding

Magnetiseringsspnding

Fig. 2.4.1

N
14Elektrode
/

Forefter Nr skibet bevger sig gennem vandet, induceres der en spnding i vandet, hvis styrke bl.a. afhnger af skibets fart. Denne spnding registreres ved hjlp af de to kontaktpunkter og sendes videre derfra til en forstrker og regneenhed for omstning til skibets fart. EM-loggen virker lige godt, hvad enten skibet sejler i salt- eller ferskvand, idet indgangsmodstanden i forstrkeren er s stor, at der ikke trkkes mrkbar strm fra den inducerede spnding. Der findes to typer EM-logge. Den enkeltaksede log (2 kontaktpunkter), som registrerer skibets hastighed i langskibs retning, og den dobbeltaksede log (4 kontaktpunkter), som registrerer skibets hastighed i svel langskibs som tvrskibs retning. 2.5. Apparatbeskrivelse En EM-log bestr af flgende hoveddele: Fler, kraftforsyning og elektronikenhed med indikator. I de fleste EM-logtyper er fleren monteret i en sventil i skibsbunden, se fig. 2.5.1. Nr fleren trkkes ind i skibet for eftersyn eller rensning, skal magnetiseringsspndingen til fleren vre afbrudt, idet man ellers risikerer at delgge fleren ved den varmeudvikling, der opstr fra strmmen i spolen. I nye EM-logge kan fleren vre fast monteret forude p en lille repos i skibets kiming, eller den kan vre monteret sledes, at den kun stikker ca. 1 cm ud gennem skibsbunden (flash-with-hull). Fleren placeres i omrder af skibshunden, hvor vandstrmningen ikke generes af luftbobler og turbulens (forude, beskyttet og vk fra ventiler, transducere, thrustere o.l.).

NAVR; .1TION

31

KAPITEL 2 LOGSYSTEMER

Fig. 2,5,1

Sonde

Fra kraftforsyningen tilfres som omtalt tidligere magnetiseringsspnding til flerens spole, og endvidere er kraftforsyningen ogs tilsluttet elektronikenheden. Gennem dette kredslb vil en eventuel variation i spndingsforsyning til flerens spole ogs overfres til elektronikenheden, s hastighedsberegningen ikke pvirkes af sdanne variationer. I elektronikenheden forstrkes den over flerens kontaktpunkter inducerede spnding, som omdannes til et binrt datasignal til brug i digitalmodtageren i indikatorens display, eller signalet tilpasses analog visning. Endvidere forsynes visse instrumenter ssom radar, ARPA, autopilot, gyro og Fuel Economy med fartinformationer. I elektronikenheden beregnes bde skibets fart og den udsejlede distance. Som eksempel p en elektromagnetisk log kan nvnes ANTHEA fra firmaet BEN Marine. ANTHEA leveres almindeligvis som en enkeltakset log, men kan ogs leveres som en dobbeltakset log. Loggen har skala med analog fartvisning samt digital visning af fart og udsejlet distance. Loggen kan benyttes til fartindikation fra -5 til +50 knob. P den dobbeltaksede logs indikator kan man f udlst skibets sejlede, langskibs og tvrskibs fart samt afdriftsvinklen. Loggen har en High and Low Speed alarm, som kan aktiveres, nr en bestemt hastighed nskes overvget. Funktionen kan vre nyttig i forbindelse med trawlfiskeri, men er ogs anvendelig i skibe, der skal holde en konomisk eller pbudt hastighed. Firmaet oplyser, at loggens njagtighed (efter justering, se kap. 2.6) er +/ 2%, samt at variationer i saltvandets temperatur og salinitet medfrer fejl p under 0,2 knob i den beregnede fart.

2. 6. EM-loggens justering
findes afprvnings- og justeringskredslb, sledes at det er muligt at nulpunktsjustere bde fart- og distanceindikator og at tilpasse loggen til det skib, hvori den installeres. Mles skibets fart i forhold til vandet i nrheden af skibsskroget, vil denne vre forskellig fra den fart, der mles i forhold til vandet lngere vk fra skroget. P grund af gnidningsmodstand mellem skroget og vandet, vil der vre et vandlag tt p skroget et skaldt grnselag i hvilket skibets hastighed vokser fra nul ved skroget til skibets fart ved dets yder grnse. Dette grnselag er nrmest kileformet, idet dets tykkelse er nogle f millimeter 32
I apparatet

AFSNIT C. DOPPLERLOGGEN 2.7. PRINCIP

forude til omkring en meter agterude. Da fleren kun stikker ganske lidt ud fra skibsbunden, vil dens kontaktpunkter befinde sig i dette vandomrde, og loggen vil derfor kunne vise en for lille hastighed. En grovjustering foretages under installationen, og finjusteringen udfres (af leverandren) under skibets prvetur, idet man ved indstilling af potentiometerspndinger i justeringskredslbene kan ndre loggens visning, s denne bliver lig med skibets sejlede fart. Skibets sejlede fart kan bestemmes efter forskellige metoder. I et strmfrit farvand kan man benytte terrestriske observationer (sejlads mellem mrker o.l.) eller oplysninger fra andet navigationsudstyr (ARPA, GPS eller hyperbolsk navigationssystem), men man m dog vre opmrksom p eventuelle unjagtigheder i det system, der bruges ved sammenligningen. I tilflde, hvor man ikke har kendskab til strmforholdene i omrdet, kan justeringen foretages p gennemsnittet af flere og modsat rettede fartlbs resultater. Man kan ogs benytte flgende fremgangsmde: Ved udkastning forude i skibet af en trklods og ved mling af den tid, det tager klodsen at passere to markerede steder p skibet, kan sejlede fart ogs bestemmes. Klodsen skal ligge stille i vandet og befinde sig uden for grnselaget, og endvidere br man foretage flere forsg og benytte disses gennemsnitsresultat.

Afsnit C. Dopplerloggen
2.7. Princip Nr lydblger (eller lys og elektromagnetiske blger) udsendes fra en lydgiver (sender), som bevger sig i forhold til en observatr, vil denne ved modtagning af de udsendte lydblger (eller lys og elektromagnetiske blger) kunne registrere eller mle en anden frekvens end den, der blev udsendt af senderen. Dette fnomen kaldes dopplereffekten, og forskellen mellem det udsendte og det modtagne signals frekvens kaldes et dopplerfrekvensskift. Fig. 2.7.1 viser, hvorledes ndringen i den modtagne frekvens varierer under lydgiverens vej mod, passage af og bort fra en iagttager. Kurvens hldning skyldes, at iagttageren befinder sig i strre eller mindre afstand fra lydgiverens bane. Hvis iagttageren netop befandt sig foran lydgiveren og i dens hane, ville den modtagne frekvens vre konstant f, indtil passagepunktet, hvorefter den modtagne frekvens momentant ville skifte til f.,.

N \\

\ I ION 7

33

KAPITEL 2 LOGSYSTEMER
Fig. 2.7.1 Frekvens

t9

I-

Tii

Passagetidspunkt

2.8. Beregning affart I doppierloggen udnytter man dopplereffekten, idet man i skibets bund placerer transducere, som udsender lydenergi i snvre strler og modtager den reflekterede lydenergi fra havbunden eller fra partikler, der ligger i vandet nogle f meter under skibshunden. P grundlag af den frekvensforskel, der registreres mellem det udsendte og det modtagne signal, beregnes skibets fart. I fig. 2.8.1 er transduceren placeret sledes, at lydenergien udsendes i vandret retning, og dopplerfrekvensskiftet (Af) kan udledes til flgende udtryk:
Formel 2.8a
- 2 - v f :c

hvor v er lydgiverens hastighed, c er lydsignalets hastighed, og to er det udsendte lydsignals frekvens.

Fig. 2,8.1

Nr svingningerne sendes ned mod havbunden under en vinkel a med det vandrette plan (se fig. 2.8.2), skal formlen ndres til:
Formel 2,8b

f = 2 v cos c( fo : c

34

AFSNIT C. DOP LERLOGGEN 2.8. BEREGNING AF FART

Fig. 2,8.2

Ved hjlp af ovenstende formel 2.8b kan skibets hastighed beregnes, nr c (lydhastigheden i vand), fo (det udsendte signals frekvens) og a (strleretningens vinkel med det vandrette) er kendte strrelser, og Af (dopplerfrekvensskiftet) findes ved mling. Da hverken c eller a er konstante strrelser, m man srge for, at variationer i disse strrelser ikke pvirker den registrerede fart. Lydens hastighed pvirkes af forandringer i svandets salinitet og isr af forandringer i svandets temperatur (jf. Ekkolod, kap. 1.3). I flge dopplerteorien er lydhastigheden c, der indgr i formlen, den lydhastighed, der findes i vsken i umiddelbar nrhed af transduceren. I visse anlg har man valgt at lade transduceren svinge i en oliefyldt beholder samt anbringe en temperaturflsom sensor i transducerenheden. Variationer i svandets salinitet fr derved mindre betydning, og korrektion for temperaturvariation foregr automatisk. I beregningerne anvender man 1500 m/s for strrelsen C. Nr transduceren er installeret i skibet, vil vinklen mellem strleretningen og skibsbunden vre konstant. Men da skibet ikke altid har samme styrlastighed, og da det ofte ruller og duver, vil vinklen a mellem strleretningen og det vandrette plan forandre sig. Den fejl, der derved opstr, har nogle fabrikanter korrigeret for ved at koble et klinometer til systemet. En anden mde at lse dette problem p er, som vist i fig. 2.8.3, at anvende to transducere, der sender lydenergien ned mod havbunden henholdsvis ret for- og agterefter. Denne konstruktionstype kaldes for en enkeltakset dopplerlog.
Fig. 2.8.3

Idet fF og fA betegner frekvensen af de modtagne svingninger i henholdsvis den forreste og agterste strle, bestemmes Af som differencen mellem fF og fA. Udtrykket for Af vil herefter f flgende udseende:
NAVIGATION 7 35

KAPITEL 2 LOGSYSTEMER

Formel 2.8c

df- f, -

= 2 - v - [COS a - cos (180' - Il fp : Af = 2 V (cos a + cos a,) - fo : c

Ligger skibet p lige trim, vil a og al vre lig med den vinkel 0, som strleretningen danner med skibsbunden. ndres skibets styrlastighed, sledes at fx a bliver ck grader mindre, vil a, tilsvarende blive Ib grader strre, men vrdien af parentesen i formel 2.8c bliver s at sige uforandret. Hvis 0 = 60, vil vrdien af parentesen i 2.8c vre lig med 1, og en ndring i trimmet p fx 3 vil kun give en ndring i parentesens vrdi p 0,14%. I fig. 2.8.4 ligger skibet med en styrlastighed p 41, a og a, er strleretningerne med det vandrette plan, og 0 er strleretningen med skibsbunden. Formlen 2.8c kan nu omskrives til:
Former 2.8d f =4vcos9 cos 4) fo : c

hvoraf det fremgr, at Af og dermed A bliver uafhngig af strleretningens vinkel med det vandrette plan, nr blotc5er en lille vinkel, idet cos (5 i s fald vil vre nr ved 1.
Fig. 2.8.4

Frekvensndringen af de modtagne signaler registreres automatisk. Resultatet tilfres en computer, der dels udregner skibets hastighed og dels beregner den distance, som skibet har sejlet. Ved at anvende tre transducere, der udsender lydsignaler i retninger med 120 forskel (tre- eller seksstrlet udsendelse) eller fire transducere, hvor det ene par sender i langskibs og det andet i tvrskibe retning (firestrlet udsendelse eller dobbeltakset), kan man bestemme skibets hastighed i bde langskibs og tvrskibs retning. 2.9 Frekvensvalg I dopplerloganlg anvendes fortrinsvis frekvenser, der ligger mellem 150 kHz og 2 MHz. Da dmpningen af den akustiske energi er proportional med kvadratet p frekvensen, vil brugen af lave frekvenser normalt betyde, at til2MHz - Water Track (sejlet fart) : Vanddybden > 2-3 meter 150-300 - KHz Bottom Track (Beholden fart) : Vanddybden < 200 meter

36

AFSNIT C. DOPPLERLOGGEN 2.10. DOPPLERLOGGEN

strkkelige kraftige ekkosignaler, der reflekteres fra havbunden (ned til ca. 300 meter), kan bruges til at beregne skibets beholdne fart og distance. Ved brug af mellemhje frekvenser (omkring 300 kHz) kan skibets fart og distance beregnes p bde ekkosignaler fra havbunden (ca. 200 meter) og p ekkosignaler fra vandlag (partikler i dette, dvs. plankton og andre mikroorganismer). Ved brug af de hje frekvenser vil skibets fart og distance registreres p grundlag af ekkosignalernes refleksion fra vandlag et par meter under skibshunden. 2.10. Doppler . loggen Dopplerloggen kaldes ofte for en Doppler Speed Log eller en Doppler Sonar. SONAR er en sammensat forkortelse af de engelske ord: SOund, NAvigation og Ranging. Udtrykket bruges normalt om apparater, der bestemmer retning og afstand til genstande under vandet ved hjlp af lydblger. Adskillige firmaer fremstiller dopplerlogge, hvorfor disse logge vil afvige en del fra hinanden, men ofte vil anlggene best af de i fig. 2.10.1 viste hoveddele.
Ekstra indikator Hovedindikatorenhed

Fig. 2.10.1
Ekstra indikator

Hovedelektroniker hed

Data til andre instrumenter

Transducerelektronikenhed Transducerenhed

Transducerelektronikenheden indeholder senderen og forforstrkere, og den placeres normalt i nrheden af transduceren. Transduceren monteres sdvanlig i en lille tank (seachest) plant med skibsbunden og i nrheden af klen. For at f loggen til at virke optimalt, m de udsendte lydimpulser hverken pvirkes af luftbobler eller stj (fra ekkolod eller fra udstyr, der benytter samme frekvens eller harmoniske frekvenser deraf), og ved placeringen af transduceren skal der tages hensyn til disse forhold. Hovedelektronikenheden, som placeres p broen, tilsluttes skibets net. (evt. via omformer). Fra denne enhed styres signaludsendelserne i transduceren, og i enheden findes de for mling af frekvensskiftet ndvendige kredse samt en regneenhed, der beregner skibets fart og den udsejlede distance. Fra hovedelektronikenheden overfres oplysninger om fart og distance til hovedindikatoren, navigationsinstrumenter samt til ekstra indikatorer (digitale og/eller analoge), der er anbragt p broen og i maskinrummet. De ndvendige betjeningsknapper findes p hovedindikatoren. Ud over fart- og distanceindikator er der et display (eller en anden form for markeN Av ;AT1ON 37

KAPITEL 2 LoGsYSTEMER

ring), der angiver, om registreringen finder sted p grundlag af havbunden (Ground Mode) eller p vandlag (Water Mode) , og ofte findes der en udlsning af dybden p stedet. Hovedelektronikenheden og hovedindikatoren kan vre sammenbygget i et kabinet. 2.11. Eksempler p dopplerlogge Som eksempel p et enkeltakset dopplerloganlg kan her nvnes FURUNOs DOPPLER SPEED LOG type DS-70, hvis hovedelektronikenhed er vist i fig. 2.11.1. Udsendelsen af lydenergi foregr i impulsform, og den anvendte frekvens er p 2 MHz. Skibets hastighed og udsejlede distance beregnes p grundlag af de signaler, der reflekteres fra partikler (plankton og andre mikroorganismer) i vandlag mellem 2 og 3 meter under klen. Loggen er godkendt som fartreference i ARPA, men da den er enkeltakset (to strler i langskibs retning), vil den kun registrere skibets langskibs hastighedskomposant.
Fig. 2.11.1

FURUNO har ogs fremstillet DOPPLER SPEED LOG type DS-50, hvis Main Display er vist i fig. 2.11.2. Anlgget er en treakset dopplerlog, hvor den impulsformede udsendelse foregr samtidig i 120s strleretninger (i alt 6 strler), og den anvendte frekvens er p 440 kHz. Strleretningerne betyder, at loggen kan mle skibets langskibs og tvrskibs hastighed, og de tre akser nedstter den effekt, som duvning og rulning har p njagtigheden i mlingen. Anlgget kan bde bestemme skibets sejlede og beholdne fart. Skibets hastighed gennem vandet beregnes p grundlag af de signaler, der reflekteres fra partikler (plankton og andre mikroorganismer) i vandlag mellem 2 og 25 meter under skibsbunden, og skibets beholdne fart beregnes p grundlag af ekkosignaler fra havbunden (fra I til 200 meter under skibsbunden).

38

AFSNIT C. DOPPLERLOGGEN 2.11. EKSEMPLER P DOPPLERLOGGE

Fig. 2.11.2

Anlgget kan angive langskibs hastigheder fra 10 knob agterover til 40,0 knob fremover og tvrskibs hastigheder fra 0 til 9,9 knob. I displayet vises symboler for bevgelsesretningen (fremover: 1, agterover: ll , stb.: og bb.: og for Mode (Ground-tracking: G og Water-tracking: W). Vlges Auto Mode, skiftes automatisk mellem Ground-tracking og Water-tracking, hvor prferencen er Ground-tracking. Da anlgget er godkendt som fartreference i ARPA, kan loggen give sejlet fart informationer til ARPA'en under forudstning af, at navigatren har indstillet p Water-tracking. Den udsejlede distance kan angives fra 0 til 99.999,99 sm. Dybden under klen (keel-clearance in shallow water) kan gennem Modeindstilling vises i displayet. Ud over Main Display omfatter anlggets hoveddele transducer og distributionsenhed (Processor Unit) med svel digitale som analoge udgange til forskellige andre instrumenter. Som eksempel p et dobbeltakset (4-strlet) dopplerloganlg kan her nvnes SPERRYs DOPPLER SPEED LOG type SRD-500, hvis hovedelektronikenhed er vist i fig. 2.11.3. NAviGATioN 7
39

KAPITEL 2 LOGSYSTEMER

Fig. 2.11.3
11111~111111~~17.-

t 1111UP LOG *$'t* ONIR 4.

MODE SELECT

Udsendelsen af lydenergi foregr i impulsform, og den anvendte frekvens er p 307 kHz. Skibets hastighed kan beregnes bde p grundlag af ekkosignaler fra havbunden (Bottom Track) og hastighed gennem vandet (Water Track) p grundlag af de signaler, der reflekteres fra partikler i vandlag i en vis dybde. Bottom Tracking kan foreg i dybder indtil 200 meter. Water Tracking foregr p vandlag 3 meter under transduceren, idet modtageren bner i det tidsinterval, hvor refleksion fra nvnte vandlag kan modtages. Hastigheden beregnes sledes p ekkosignaler uden for grnselaget. I transducerne er anbragt temperaturflere (thermistors), der registrerer transducer- og vandtemperaturen. Temperaturoplysningerne bruges til at korrigere fejl i beregninger af fart og dybde, som skyldes temperaturvariationer. Anlgget kan angive langskibs hastigheder fra 10,0 knob agterover til 50,0 knob fremover og tvrskibs hastigheder op til 10,0 knob. Der er udlsning for udsejlede distance og havdybde. Ud over de nvnte dopplerlogge findes der flere andre, hvor fartmlingen primrt baseres p reflekterede signaler fra havbunden (bottom-tracking, dvs. skibets beholdne fart). Ved havdybder over de ca. 200 meter vil den logtype automatisk omstilles til fartmling p vandlag et givet antal meter under transduceren. Den registrerede hastighed bliver da skibets sejlede fart. I mange af disse logtyper er det som regel muligt for navigatren at omstille

40

AFSNIT D. SPECIELLE LOGSYSTEMER 2.12. DOPPLERLOGGENS BETJENING OG JUSTERING

loggen til Water Track, nr der blot er en vis vanddybde under transduceren. 2.12. Dopplerloggens betjening og justering Loggen aktiveres ved, at hovedafbryderen (Power) sttes p On, og distancevrket nulstilles. Anlgget vil i lbet af kort tid vise skibets hastighed og distance i de respektive displays. Med Dimmer kan displayets lysstyrke justeres. linder drlige vejrforhold, hvor man eventuelt fr uregelmssigt varierende udlsninger af skibets hastighed (p grund af skibets bevgelser i vandet), br man midle beregningerne over et lngere tidsrum, sledes at variationerne udglattes. Dopplerloggen grundjusteresved installationen, og under skibets prvetur foretages finjustering ved indstilling af forskellige potentiometre, der findes i elektronikenheden. Der er ofte mulighed for, at navigatren kan kontrollere loggens funktion ved hjlp af en test-funktion. Det anbefales, at manualens vejledning herom flges. I de srlige omrder, hvor plankton og mngden af mikroorganismer i vandlagene under transduceren mangler eller er svage, vil loggen ikke kunne vise skibets sejlede hastighed korrekt, selv om apparatet fungerer optimalt.

Afsnit D. Specielle logsystemer

2.13. Radiotekniske logge Med udviklingen af elektroniske positionssystemer kan skibets bevgelser udregnes ved bestik mellem positioner bestemt ved brugen af de forskellige radionavigationssystemer. Af disse systemer kan nvnes Loran C og GPS. Disse systemer beregner skibets beholdne kurs og fart i henhold til en midlingstid (kalmanfiltrering), som navigatren selv vlger. Det skal dog bemrkes, at tiden mellem opdatering af skibets position har afgrende betydning for kurs- og fartangivelsernes njagtighed (jf. de enkelte systemer). I GPS-systemet er der mulighed for at f de mest njagtige fartsangivelser, og det kan tnkes, at en GPS-log, kan blive godkendt som logudrustning i ikke ARPA-pligtige skibe (se endvidere GPS i Navigation 9).

Afsnit E. Afsluttende bemrkninger

2.14. Interlacing til andre systemer Data om skibets fart og distance er vigtige input i flere forskellige navigationsinstrumenter. Blandt disse kan nvnes: At ARPA-anlg skal have tilfrt oplysning om den sejlede fart, for at andre skibes kurs, fart og aspekt kan bestemmes Ved True Motion billedfremstilling er der behov for oplysning om skibets beholdne fart NAVIGATION 7 41

KAPITEL 2 LOGSYSTEMER

Den adaptive autopilot skal have tilfrt oplysning om den sejlede fart, sledes at rorvirkningen kan beregnes korrekt De gyrokompasser, der har automatisk ophvelse af (artsfejl, skal tilfres information om skibets beholdne fart (og bredde) Ved positionsbestemmelse og i bestikregning skal man bruge den beholdne distance Fuel konometer skal have oplysning om sejlede fart/distance. 2.15. Fart- og distanceindikation Da de farter og distancer, de forskellige logsystemer giver, har stor betydning for vurdering af fx plot p radar/ARPA eller for andre navigationsinstrumenters funktion, skal der her gres rede for de nvnte logges visninger. I fig. 2.15.1 er skibets hastighedsvektorer indtegnet, idet det antages, at skibet ligger p stt kurs.
Fig. 2.15.1
eimoomuliffismise

Vind Nord

figuren ABC: ACf: ADI: AEI: AF!: BCI: CD:

har vektorerne (og deres skalarer) flgende betydning: Skibets sejlede fart, nr det er vindstille. Skibets sejlede fart, nr der er afdrift. Skibets beholdne fart, nr der er strm. Den langskibs komposant af skibets sejlede fart. Den langskibs komposant af skibets beholdne fart. Skibets fart gennem vandet fremkaldt af vindens kraft. Strmmens stning og fart.

Nr der hverken er afdrift og strm, vil samtlige logsystemer registrere skibets fart som IABi. Under andre forhold fs flgende: EM-loggen: Den enkeltaksede log registrerer skibets fart som IAEI, alts sejlede fart i langskibs retning. Den dobbeltaksede log registrerer skibets fart som lACI, alts bde den langskibs og tvrskibs komposant af den sejlede fart.

42

AFSNIT E. AFSLUTTENDE BEMRKNINGER 2.15. FART- OG DISTANCEINDIKATION

Dopplerlog i Water-tracking Den enkeltaksede log registerer skibets fart som IAEI, alts sejlede fart i langskibs retning. Den dobbeltaksede log registrerer skibets fart som IACI, alts bde den langskibs og tvrskibs komposant af den sejlede fart. Den treaksede log registrerer skibets fart som IACI, alts bde den langskibs og tvrskibs komposant af den sejlede fart. Dopplerlog i Bottom-tracking Den enkeltaksede log registrerer skibets fart som IAFI, alts beholdne fart i langskibs retning. Den dobbeltaksede log registrerer skibets fart som jAD1, alts bde den langskibs og tvrskibs komposant af skibets beholdne fart. Den treaksede log registrerer skibets fart som IAD', alts bde den langskibs og tvrskibs komposant af skibets beholdne fart. I en true-motion radar er det muligt at korrigere den tilfrte kurs og fart for skibets forstning, sledes at radaren anvender skibets beholdne kurs og fart. Korrektionen kan foretages manuelt ved Set og Drift indstilling. I et ARPA-anlg kan skibets forstning findes ved at plotte et fastliggende objekt. Beordres anlgget til at korrigere for forstningen, vil radarbilledet stabiliseres i forhold til det fastliggende objekt. Ved manuel og automatisk plotning anvendes betegnelserne sand kurs og sand fart (true course and speed). Disse udtryk skal forsts som den kurs og fart, der findes ved plottet, og som ikke ndvendigvis er den beholdne kurs og fart (course and speed made good).

NAVIGATION

43

KAPITEL 3 SONAR

Kapitel 3 Sonar
3.1. Forml Ved SONAR (SOund NAvigation and Ranging) forsts et akustisk ekko-princip med udsendelse af lydimpulser gennem vandet. Herved kan man bestemme retning og afstand til objekter, der befinder sig i vandmasserne omkring lydgiveren. Retningen til objektet fastsls ved kendskab til transmissionsretningen, og afstanden bestemmes ved mling af ekkotiden og kendskab til lydblgers hastighed i vand ( jf. ekkolodning). SONAR-udstyr indgr normalt ikke i et almindeligt handelsskibs navigationssystem, men opmlings- og surveyfartjer samt strre fiskefartjer benytter SONAR i forbindelse med deres aktiviteter. I fldefartjer benyttes SONAR (aktivt system) og HYDROFONER (passivt lytte-system) til sporing af undervandsaktiviteter og af undervandsbde desuden til navigering. 3.2. SONAR-System Det akustiske ekko-princip, der benyttes i SONAR-systemer, er generelt tilsvarende princippet beskrevet under Ekkolod i kapitel 1, hvorfor der skal henvises til dette. Et blokdiagram for en SONAR er vist i figur 3.2.1, og det viser flgende enheder: Strmforsyning Display og Kontrolpanel (Indikator) Senderenhed Modtagerenhed Transducerenhed

44

3.2. SONAR-SYsTEm

Fig. 3.2.1
Display Kontrolpanel

Senderenhed

Modtagerenhed

Transducerenhed, Hve/Snkemotor

LJ

Transducerelement

Strmforsyningen omdanner netforsyningen til de spndinger, som skal bruges i anlggets forskellige kredslb. Displayet er en monitorskrm, hvor det akustiske billede prsenteres i farve og tilpasses med forskellige grafiske informationer som fx kurs, fart, redskaber og gennem menuvalg kan der fs data om fiskemassens udstrkning og bevgelse o.l. Gennem Kontrolpanelet kan Displayet og Menuerne indstilles. Ligeledes kan lydudsendelsen vinkelstyres elektronisk (i en lidt ldre type SONAR vinkelstyrede man selve transduceren). I Senderenheden oplagres elektrisk energi og ved triggerstyring fra indikatoren afsendes denne i impulsform til den kugleformede Transducer. I Modtagerenheden udfres signalbehandling af ekkosignalerne, sledes at der fx i forbindelse med fiskesgning automatisk kan fremskaffes informationer om mngde og evt. art af fiskemngden og udstrkning. Transclucerenheden, som vist i figuren indeholder en motor, som kan snke og hve den kugleformede transducer. I andre systemer kan transduceren vre anbragt i en vskefyldt beholder (dorne), som er placeret p et beskyttet sted under skibsbunden, fx i kimingen. I Transduceren (i oscillatoren) omdannes den elektriske impuls fra senderenheden til en lydimpuls. Transduceren er ofte opbygget i kugle- eller cylinderform, idet sm oscillatorer sammensttes, s disse elementer danner kuglen eller cylinderen. Ved elektronisk styring kan man ved at lede den elektriske impuls til en del af kuglens (eller cylinderens) oscilatorer bestemme udstrlingsfeltets retning. Ved en individuel styring af oscillatorelemen-

NAVIGATION 7

45

KAPITEL 3

So NAR terne kan udstrlingsfeltet drejes vertikalt og horisontalt. Transducere, der arbejder efter dette princip, er rundstrlende og benvnes ofte Multi BeamSONAR eller Omni-SONAR. Strlevinklen afhnger af antallet af aktive elementer (oscillatorer) og deres indbyrdes afstand samt af frekvens, sledes at en smal strle fs ved brug af hj frekvens og mange tt p hinanden anbragte elementer. Frekvensomrdet til SONAR strkker sig fra meget lave frekvenser fx 10 Hz og op til 1 MHz, og det skal erindres, at dmpningen er proportional med kvadratet p frekvensen, hvorfor rkkevidde og oplsningsevne er vsentlige forhold i forbindelse med SONARens brug. 3.3. Navigation med SONAR Da det som tidligere omtalt kun er f handelsskibe, der er udstyret med SONAR, vil strst interesse for brug og kendskab til SONAR ligge hos militre-, efterforsknings- og fiskesgningsfartjer, og sdanne brugere henvises til speciel litteratur om undervandsakustik samt til SONAR-fabrikanters informationsmateriale om og brug af SONAR. For handelsskibe, der besejler omrder med mangelfuld eller utilstrkkelig opmling samt isr under sejlads i polare omrder, vil navigation med SONAR vre srdeles nyttig, idet systemet i god tid vil kunne give varsko om grundet vand og i arktiske omrder om tilstedevrelse af is (strsteparten af is er under overfladen, og her fx growlers), som undertiden ikke registreres visuelt eller med radar. I Dynamic Positioning benyttes ogs hydronavigation, hvor man ved transpondere placeret p havbunden og med hydrofoner anbragt i skibsbunden er i stand til at fastholde skibets position og retning i forhold til referencepunkterne (transponderne). Transponderne p havbunden kan fx aktiveres af udsendelse fra skibets transducer, og gennem minimum af to transpondere er man s i stand til at opn pejlinger og afstande til disse transpondere, og derved fastlgge skibets position. Transponderne udlgges ofte i forhold til et givet objekt fx platform eller anden off-shore installation, og skibets position fs da relativt i dette omrde. Gennem databehandling af de akustiske signaler er man i stand til at aktivere skibets thrust-systemer, og derved fastholde skibet p kurs og position. I forbindelse med kortlgning af havbundtopografi benyttes ofte AUVenheder (Autonomous Underwater Vehicle), som er sm fredelige torpedoer, der foretager hydrografiske survey p store havdybder. Fra AUV-enheden udsendes akustisk energi med forskellige frekvenser og ved brug af mulit Beam-udstrling. De modtagne ekkoer opbevares for senere aflevering til eller videresendes direkte til surveyskibet, hvor databehandling finder sted. AUV-enhedens position er vanskelig at bestemme, men sker gennem en kombineret inerti- og dopplernavigation samt ved et FIPR system (Hydroacoustic Position Reference system) hos et overfladefartj. Til kortlgning og inspektion af havbunden (fx i forbindelse med off-shore virksomhed) anvendes ofte ogs en SIDE SONAR anbragt p en flyder, som slbes efter surveyfartjet i en given kort afstand over havbunden. SIDE 46

3.3. NAVIGATION MED SONAR

SONAR benytter multifrekvens og kort impulsudsendelse, smal horisontal- og stor vertikal strlevidde, og gennem avanceret signalbehandling fs detaljerede oplysninger om havbunden og genstande p denne. En anden type ubemandede ubde er de skaldte ROV (Remote Operated Vehicle), som kan benyttes i forbindelse med undervandsarbejde, hvor en uddybning eller en rrledning skal beskyttes med bundmateriale i form af sten eller lignende. ROV-enheden er gennem et High Precision Acoustic Positioning system (HIPAP-system) i forbindelse med surveyfartjet eller entreprenrfartjet og styrer tragten eller grappen, der uddyber eller udlgger det beskyttende bundmateriale.

NAVIGATION 7

47

KAPITEL 4 MANUALER

Kapitel 4 Manualer
Afsnit A. Indledning
4.1. Forml I Bekendtgrelse om vagthold i skibe, bilag 1: Grundprincipper for vagthold p broen fastsls det, at: Den vagthavende officer skal anvende alt til rdighed vrende navigationsudstyr s effektivt som muligt. For at kunne anvende et navigationsinstrument s effektivt som muligt skal officeren skaffe sig kendskab til dette ved en instruktion i udstyret eller ved konsultation af instruktionsbogen for det pgldende apparat. Dette kapitel handler om generelle forhold ved instruktionsbger (manualer). 4.2. Lovbestemmelser Kravet til skibes udrustning med navigationsinstrumenter er fastlagt i nationale regler (Teknisk forskrift om udstyr i skibe og Meddelelser fra Sfartsstyrelsen) og i internationale bestemmelser (SOLAS). Instrumenteringen og dens omfang afhnger af forskellige forhold s som skibets strrelse, type, fartsomrde og byggedato. Som hovedregel skal skibes instrumenter vre af godkendt type eller opfylde visse minimumskrav, og i skibe vil der ofte findes forskellige modeller og fabrikater (fx radarer), som navigatrerne skal kunne betjene effektivt, derfor omfatter et instrument ogs en til dette hrende manual (jf. ISM-koden).

Afsnit B. Brug af manualer

4.3. Generelt For at kunne anvende et instrument effektivt skal navigatren skaffe sig kendskab til instrumentets forskellige funktioner og begrnsninger. Dette kendskab skal erhverves fr selvstndig vagt overtages og kan opns ved et forudgende betjeningskursus i apparatet eller ved at f en grundig overlevering, eller instruktion fra de andre ombordvrende navigatrer, men navigatren skal ogs selvstndig og ved brug af manualen opn og fastholde dette kendskab. Det kan dog formodes, at et grundigt totalkendskab til det enkelte apparat og anvendelse af dets specialfunktioner frst erhverves efter lngerevarende brug. Manualer er som regel skrevet p engelsk (enkelte p andre sprog, fx dansk eller tysk), og da indholdet stort set er tekniske beskrivelser, kan navigatren 48

AFSNIT B. BRUG AF MANUALER 4.4. INSTRUKTIONER

have gavn af adgang til en teknisk ordbog, selv om udtryk og terminologi (fx p engelsk) ofte anvendes uden oversttelse. De firmaer, der fremstiller apparaterne, fremstiller ogs manualerne, hvorfor disse kan vre meget forskellige i opbygning, omfang og lay-out. Generelt forsger firmaerne at fremstille brugervenlige manualer, men der vil givet vre tilflde, hvor navigatren p grundlag af sine iagttagelser finder behov for at tilfje noter til manualen. Sdanne iagttagelser m naturligvis vre grundigt kontrolleret, inden de indfres som noter i manualen. P manualens omslag findes oplysning om fabrikat og apparat og om manualtype (fx Installation Manual, Operating Manual, Technical Manual). P frste side i manualen vil der ofte vre advarsler om personlig sikkerhed (fx High Voltage, Radiation) og om brugsrettigheder (fx rettigheder til software), og her finder man ogs opfordring til at lse manualen fr apparatet tages i brug. Manualen kan derefter have en indholdsfortegnelse over de forskellige afsnit. Rkkeflgen af de forskellige afsnit kan fx vre: Generel beskrivelse (General Information), Installation, Betjening (Operation), Vedligeholdelse (Maintenance), Diagrammer (Diagrams), Tegninger (Drawings) og Reservedelsliste (Part List). 4.4. Instruktioner I General Information gives der generelle oplysninger om udstyret s som tekniske data, konfiguration (fx blokdiagram) og ekstraudstyr. De tekniske data er vigtige informationer fx om apparatets ydeevne og evt. begrnsninger. I Installation gives en teknisk beskrivelse til brug ved installation af apparatet. Det er normalt firmaets serviceafdeling, der installerer dette, og afsnittet er fortrinsvist til deres brug. Operation er det afsnit, der umiddelbart har navigatrens strste interesse. Her beskrives de enkelte knapper (Operation Controls) og deres funktion (funktionsbeskrivelse) samt den opstartsprocedure, der anbefales fulgt for at f apparatets bedste ydeevne (fx bestemt rangeindstilling ved radar) og samtidig opn strst mulig njagtighed. I forbindelse med funktionsbeskrivelsen kan der findes oplysninger om begrnsninger ved udstyret. Der er naturligvis forskel p opstartprocedurer, idet nogle apparater kun krver strmtilslutning (Power On) for at fungere optimalt, medens der p andre apparater yderligere skal foretages en grundindstilling En grundindstilling kan fx vre indstilling af monitor og transceiver ved radar, indlsning af forskellige data i elektroniske positionsanlg, indstilling af nullinie, range og forstrkning ved ekkolod og indstilling af fart- og breddekorrektr i gyrokompasset. Ud over grundindstillingen beskrives ogs apparatets mere avancerede funktioner, som navigatren har brug for p vagten, det kan fx vre Vektorfunktioner, Plottefunktioner, Overvgningsfunktioner og Trial Manoeuvre ved en ARPA, Pilotfunktioner, Waypointfunktioner, Sejladsberegninger, MOB-funktion og begrnsning af unjagtigheder ved et elektronisk positionssvstem. NAVIGATION 7 49

KAPITEL 4 MANUALER

Af vejledningen fremgr ogs den procedure, der skal anvendes, nr apparatet skal slukkes. Hovedreglen for instrumenter p broen er, at de skal vre tndt, medens skibet er i sen. Der kan dog vre forhold, hvor personlig sikkerhed kan bringes i fare (eftersyn, rengring eller fx arbejde i nrheden af radarantenne), der krver, at instrumentet afbrydes. Ved en kortvarig brugspause fx ved mindre havneophold anbefales det at lade apparatet overg til stand-by (dog br radarantennens evt. rotation stoppes). Ved lngerevarende havneophold kan strmmen til apparatet afbrydes. Det skal dog anbefales, at man inden en langvarig stilstandsperiode sikrer apparatet mod kondens, der kan have delggende virkning p instrumentets forskellige komponenter. Maintenance Mange nye instrumenter udfrer en self-test ved opstart, og efter en tilfredsstillende gennemgang af forskellige kredslb kan opstartproceduren fortstte. Hvis der under self-testen konstateres fejl, vil en fejlmelding vises p instrumentets display. Navigatren kan nr behov mtte vre aktivere self-test programmet og herved f kontrolleret instrumentet. Vedligeholdelse af instrumenter udfres i henhold til rutinemssige og forefaldende vedligeholdelsesprocedurer. Den rutinemssige vedligeholdelse skal nje flges for at sikre en lang levetid for det pgldende apparat og dets tilfredsstillende funktion. I manualen angives hvor ofte og hvilke vedligeholdelsesarbejder, der skal udfres. Terminer kan vre anfrt som: daglig, ugentlig, mnedlig, hver 3. mned eller i henhold til et bestemt antal driftstimer. Den navigatr, der har ansvaret for navigationsinstrumenterne, br notere hvornr og hvilke vedligeholdelsesarbejder, der udfres. Disse noter indfres i en servicelog for det pgldende instrument. Hvis manualen ikke har opstillet den rutinemssige vedligeholdelse i skematisk form (checkliste og servicelog), br navigatren selv udfrdige en sdan, idet man herved kan opn en strre sikkerhed med den adfrd, der skal udvises i vedligeholdelse af instrumenter. Checklister for disse rutinemssige procedurer br indfres i skibets EDB-anlg og samles i ringbind, der placeres p broen sammen med de forskellige manualer. Den forefaldende vedligeholdelse udfres, nr der opstr fejl ved instrumentet. Proceduren for at afhjlpe fejl udfres ofte ved brug affejlfindingsdiagrammer (Trouble Shooting Chart). I disse diagrammer anfres typiske fejl, hvorledes de iagttages, hvor fejlene eventuelt ligger, og hvorledes de skal rettes. Det er naturligvis en forudstning for at kunne udfre en reparation, at navigatren har vrktj og reservedele til sin rdighed. Navigatren skal derudover kunne lse de diagrammer og tegninger, der findes over instrumentets kredslb. Under reparationsarbejdet skal der udvises stor omhu og forsigtighed, og navigatren skal vre opmrksom p risici for skader p sig selv og instrumentet. Det vil ofte vre fornuftigt, nr reparationer skal udfres af

50

AFSNIT C. DOKUMENTATION 4.5. DOKUMENTATION FOR VEDLIGEHOLDELSE

skibets navigatrer, at sdanne foretages af to navigatrer, der har erfaring med dette arbejde. Strre reparationer og fornyelser ved instrumenter br overlades til anerkendte servicefirmaer, hvis adresser ofte findes i manualen. Nr service og reparation bestilles, skal ordren nje beskrive det arbejde, der nskes udfrt, sledes at firmaet kan planlgge ydelsen til skibets fordel. Ved reparationens afslutning skal skibet have udleveret en signeret og dateret servicerapport over det udfrte arbejde, og rapporten arkiveres for senere brug. Har der vret forbrug af reservedele, skal beholdningen suppleres ved frst givne lejlighed. Nr instrumentet anskaffes, forsynes brugeren ofte med et mindre reservedelslager. For at sikre dette lagers vedligehold (supplering) br der fres en reservedelslog. Z en sdan log registreres reservedelene ved deres nummer (Part Number) og antal, og endvidere br det fremg, hvornr reservedele bestilles og modtages. Reservedelsloggen br opbevares sammen med de fromtalte checklister. Det skal slutteligt bemrkes, at nogle rederier foretrkker, at al vedligehold og service udfres af anerkendte servicefirmaer, og at navigatrens arbejde med vedligeholdelse af instrumenter begrnses til udskiftning af sikringer, smring, rengring o.l. Rederierne forventer dog, at navigatren er i stand til at diagnosticere evt. fejl, sledes at servicen kan bestilles bedst mulig (jf. ovenstende om bestilling af service).

Afsnit C. Dokumentation
4.5. Dokumentation for vedligeholdelse Efterflgende vises skemaer, der angiver, hvorledes Vedligeholdelseslog, Servicelog og Reservedelslog kan udformes, idet navigatren selv skal udfylde de forskellige rubrikker i henhold til det pgldende instruments manual.
Vedligeholdelseslog for: Vedligekaldelsesomrde Instrument: Arbejdsproces Type: Udfrt dato og underskrift Skemaer

Termin

Vrktj

NAvicATioN 7

51

KAPITEL MANUALER

Servicelog for: Sted

Instrument: Servicens omfang Referencerapport

Type: Service firma Underskrift

Reservedelslog: ReserveBeholdning dels(antal) nummer (Part No.)

Instrument:

Type:

Forbrug (antal)

Bestillingsdato

Initialer

Modtagelsesdato

Initialer

52

AFSNIT A. INDLEDNING 5.1.

FoRmL

Kapitel 5 Radioblger
Afsnit A. Indledning
5.1. Forml Udviklingen i positionsbestemmelse ved radiotekniske navigationssystemer med brugervenlige apparater og sikre systemer, der kontinuerligt kan bestemme et skibs (modtagerens) position med stor njagtighed har fx betydet, at positionsbestemmelse ved astronomisk observation nu er blevet et back-up system. De forskellige positionsbestemmelsessystemers funktion og njagtighed og dermed brugerens tillid til systemerne afhnger helt af stabiliteten af radioblgerne og deres udbredelse fra sendestationen til skibsmodtageren. Af hensyn til de forskellige systemers anvendelighed og isr begrnsninger er det ndvendigt at have et generelt kendskab til de udbredelsesforhold, radioblger er underlagt. 5.2. Anvendelse I forbindelse med navigation har radiokommunikation fx betydning for effektiv vagthold, for udveksling af informationer mellem skibe indbyrdes (fx Automatic Identification System (AIS)), mellem skibe og VTS-stationer, for modtagelse af Navigational Warnings fra kystradiostationer eller NAVTEX og ved modtagelse af meteorologiske informationer til brug i navigeringen. I radionavigation bruges radioblger til positionsbestemmelse ved hjlp af jordbaserede systemer som SYLEDIS og LORAN-C og i satellitsystemerne GPS, DGPS, GLONASS og GNSS.

Afsnit B. Systembeskrivelse
5.3. Elektromagnetiske blger Lader man en vekselstrm gennemlbe en passende udformet antenne, vil der, hvis vekselstrmmens frekvens er over en vis minimumsvrdi (nogle f kHz), skiftevis opst ringformede magnetfelter omkring antennen og spndingsforskelle mellem forskellige dele af antennen. Der er her tale om magnetiske kraftlinier (felt) og elektriske kraftlinier (felt), og disse kraftlinier betegnes som et elektromagnetisk vekselfelt eller elektromagnetiske blger. Dette vekselfelt udbreder sig fra antennen (sendeantennen) mest i en retning vinkelret p antennen og med lysets hastighed, c (3 .108 m/s). S lnge energien fra dette felt eksisterer, vil feltet inducere en vekselspnding i enhver anden antenne, der har samme eller blot delvis samme orientering som sendeantennen. N s viGATIoN 53

KAPITEL 5 RADIOBLGER

Sammenhng mellem frekvens, blgelngde og udbredelseshastighed for et elektromagnetisk blgefelt i det frie rum er givet ved:
Fnrrrel

afstanden er omkring 2 gange blgelngden

Det magnetiske felt (H) str vinkelret p det elektriske felt (E), og udbredelsen sker vinkelret p disse felter. I nrheden af sendeantennen optrder nrfeltet, hvor de elektriske og magnetiske felter optrder uafhngig af hinanden. Nrfeltet kan ikke bruges i radioteknisk navigation. I en afstand (fra sendeantennen) p mere end et par blgelngder optrder udstrlings- eller fjernfeltet, hvor det elektriske og det magnetiske felt er fast knyttet til hinanden, og dette felt kan bruges i radioteknisk navigation. I fig. 5.3.1 ses udstrlingsfeltet.
Elektrisk feltstyrke

Fig. 5.3.1

4111k
Magnetisk feltstyrke

11111' 1

4111111,

Udbredelsesretning

11111r '

Hvis det elektriske felt er vinkelret p jordoverfladen, siges blgefeltet at vre lodret eller vertikalt polariseret. Hvis det elektriske felts retning er parallelt med jordoverfladen, siges blgefeltet at vre vandret eller horisontalt polariseret. 5.4. Udbredelsesforhold I et homogent, tabsfrit medium af uendelig udstrkning udbreder det elektromagnetiske blgefelt sig efter rette linier. Dette kaldes fritrumsudbredelse. Tilstedevrelsen af forskellige inhomogeniteter i det vrige homogene medium vil give anledning til afvigelser fra fritrumsudbredelsen. Sdanne afvigelser kan fx have form af afbjning (refraktion) eller tilbagekastning (refleksion) af radioblgerne. Efterhnden som radioblger fjerner sig fra sendeantennen, vil de dmpes mere og mere. Dette skyldes dels, at blgerne spredes mere og mere, og dels det forhold, at det elektromagnetisk felt bringer atmosfrens frie elektriske ladninger i bevgelse med tab til flge. Man siger, at de elektromagnetiske blger bliver absorberet i atmosfren, og blgernes rkkevidde bliver herved begrnset. Absorbtionen er forskellig ved forskellige frekvenser, og alene derved vil blger af forskellig frekvens have forskellig rkkevidde. Grundlggende kan en radioblge bevge sig fra en sendeantenne til en modtageantenne ad to forskellige udbredelsesveje, nemlig som en jordblge eller som en rumblge. 54

AFSNIT B. SYSTEMBESKRIVELSE 5.5. IONISEREDE LAG

5.5. Ioniserede lag Den strling, som atmosfren udsttes for, og som kommer fra himmelrummet og fra Solens ultraviolette lys, kan lsrive elektroner fra atmosfrens atomer. Der vil herved opst positive ioner og frie elektroner, og atmosfren siges at vre ioniseret. Intensiteten af ioniseringen afhnger blandt andet af atmosfrens atomer, dens massefylde, omrdets stilling i forhold til Solen (tidspunkt af ret og dgnet) og strlingsenergien, som efterhnden opbruges i processen. Ioniseringsgraden er strst om dagen (fra lidt fr solopgang til lidt efter solnedgang), hvor der er flere omrder med strkt koncentreret forekomst af frie elektriske ladninger. Atmosfrens ionisering svkkes om natten, og antallet af omrder reduceres. Disse omrder kaldes ioniserede lag, som har strre eller mindre betydning for radioblgers udbredelse. Ud over den regelmssige ndring af ioniseringsgraden, kan der som flge af ndring i den ultraviolette strling fra Solen over en 11-rig cyclus (solplettallet ndrer sig) og inden for kortere perioder forekomme kraftige og uregelmssige ndringer i ionosfren (falder sammen med tilstedevrelsen af store solpletter). Sdanne forhold ledsages ofte af variationer i det jordmagnetiske felt med forget forekomst af nordlys (eller sydlys) og skaber et skaldt magnetisk uvejr, der isr p hje bredder har meget stor generende virkning p radioblgers udbredelse samt forrsage meget kraftige fortyrrelser p el-kraftvrker (el-black out, Canada). Fig. 5.5.1 illustrerer ionosfrens opdeling i forskellige lag (betegnes F-, Fl-, F2-, E- og D-lag).
loniseringslag Dag Nar
Fig. 5.5.1

400 km

250 km 200 km

F-Iag

100 km 60 km 0 km

E-lag

E-lag

E-lag

Som det ses i figuren forsvinder D-laget efter dagens ophr, E-laget svkkes, og de to F-lag smelter sammen.

NAVIGATION 7

55

KAPITEL 5 RADIOBLGER

5.6. Jordblger En radioblge, der bevger sig langs jordoverfladen, kaldes en jordblge (groundwave). Der er tre forskellige slags jordblger (se fig. 5.6.1), nemlig: Den direkte blge (1), der udstrles fra sendeantenne ret mod modtageantenne Overfladeblgen (2), som til en vis grad flger Jordens krumning Den jordreflekterede blge (3), der fra sendeantennen strles ned mod Jordens overflade, hvorfra den reflekteres op mod modtageantennen.
Fg. 5.6.1
s s,.
ss

Sendeantenne

Jordoverfladen

Modtageantenne

Generelt udbreder jordblgen sig langs en storcirkel gennem sender og modtager, og hvilken af de tre nvnte typer, der i en given situation optrder, afhnger af den anvendte frekvens og af afstanden fra sendeantennen. Hvor langt fra en sendeantenne, jordblgen vil kunne anvendes til radiomodtagning, afhnger af: Den benyttede frekvens (generelt, lav frekvens medfrer stor rkkevidde, hj frekvens medfrer kort rkkevidde) Den udstrlede effekt (generelt, stor effekt medfrer stor rkkevidde) Jordoverfladens egenskab (ledningsevne, konduktivitet) langs udbredelsesvejen Modtageantennens beskaffenhed Radiomodtagerens flsomhed Antennens hjde. I radionavigationssystemer med jordsendere er systemerne fortrinsvis baseret p stabile jordblgers udbredelse fra sendeantenner til modtageantenner. Jordblger dmpes ved deres udbredelse, og dmpningen er forholdsvis svag over havvand, der har en god ledningsevne, hvorimod dmpningen over land og klippegrund er strre, da disse underlag har forholdsvis ringe ledningsevne. 5.7. Rumblger Fra en sendeantenne udstrles energien under forskellige vinkler med jordoverfladen. Nr den del af energien, som strles opad, rammer et ioniseret lag, er der flgende muligheder for blgens videre fremtrngning (se fig. 5.7.1). Radioblgen reflekteres (A) s meget i det ioniserede lag, at den forandrer retning mod Jorden. I sdanne tilflde udbreder en radioblge sig som en rumblge (skywave). Radioblgen a/bjes (B) i det ioniserede lag. Afbjningen ndrer

56

AFSNIT B. SYSTEMBESKRIVELSE 5.7. RUMBLGER

radioblgens retning, hvorefter den fortstter ud i verdensrummet, og er som sdan tabt for en modtager p Jorden. Man siger, at radioblgen refrakteres. Radioblgen dmpes (C) s kraftigt, at den forsvinder i ionosfren. Man siger, at blgen absorberes.

Fig. 5.7.1

Om en given radioblge vil reflekteres, refrakteres eller absorberes af ionosfren vil afhnge af frekvensen, tidspunktet, ioniseringslaget, og under hvilken
vinkel udbredelsen finder sted.
Fig. 5.7.2

Ionosfren ritica angle Sender Skp cistance

Aci\ D zo O n d e

Jordoverfladen

Som det ses i fig. 5.7.2 findes der for enhver udsendt blge fra en sendeantenne en skaldt kritisk vinkel (critical angle). Denne er den strste vinkel med vandret, som en radioblge kan ramme ionosfren med og stadig blive reflekteret tilbage mod Jorden. Der forekommer sledes et omrde omkring N.\VIGATION 7

57

KAPITEL 5 RADIOBLGER

en sendeantenne, hvor man ikke kan modtage rumblger. Radius i dette omrde kaldes for Skip Distance. I figuren ses et omrde, hvor man hverken kan modtage jordblge eller rumblge. Omrdet kaldes for en dd zone (Skip Zone). I figuren er ogs vist en radioblge, der reflekteres flere gange, frst i ionosfren, derefter p jordoverfladen og igen i ionosfren for s at modtages p Jorden. Denne refleksion kaldes for multihop. En enkelt refleksion i fx F-laget vil kunne bruges i indtil 4000 km afstand fra sendeantennen, men ved strre afstande m man bruge multihop. Dette betyder naturligvis svagere signaler ved modtageren, idet blgen dmpes undervejs. 5.8. Fasendring og fading Nr en radioblge reflekteres p jordoverfladen eller i et ioniseret lag, udsttes den for dmpning, for fasendring og for ndring i polarisering. Udbredelsen af radiosignaler fra sendeantenne til modtageantenne kan, som tidligere nvnt, ske ad flere forskellige veje, nemlig i skaldt multipath. P grund af forskelle i udbredelsesveje og fasendringer ved refleksioner, kan de signaler, der modtages have forskellige faseforhold. Variationer i faseforholdene fremkommer p grund af forskelle i refleksionerne. Sledes kan forskellige signaler (multipath signals) forstrke hinanden i det ene jeblik og udslukke hinanden i det nste, hvorved der opstr svingninger (fluctuations) i styrken af det samlede modtagne signal. Dette kaldes fading P en radio kan fading opleves om aftenen ved indstilling (tuning) p en fjerntliggende radiostation. Udgangssignalet (lydsignalet) i radiomodtageren varierer ofte s meget, at modtagelse er acceptabelt det ene jeblik, men i nste jeblik er signalet meget svagt eller helt vk. Derudover forekommer ogs forvrngning af signalet som flge af ndringen i radioblgens polarisering. I de radiotekniske navigationssystemer er modtagning af svel multipathsignaler og rumblger som regel unsket, idet der i multipath-signaler forekommer fading, og i rumblger kan signalet vre ustabilt med hensyn til polarisering og fase, hvorved positionsbestemmelsen kan blive behftet med store fejl eller blive helt ubrugelig. 5. 9. Frekvensbnd I de radiotekniske navigationssystemer anvendes forskellige frekvensbnd, og neden for gives en skematisk opstilling om disse. VLF (Very Low Frequency): Frekvensomrde: Blgelngde: Jordblges rkkevidde: Rumblgens rkkevidde:

10 - 30 kHz 30 - 10 km Over 2000 sm Jorden rundt

58

AFSNIT B. SYSTEMBESKRIVELSE 5.9. FREKVENSBND

Refleksionslag: Srlig egenskab: H,' (Lou, Frequency): Frekvensomrde: Blgelngde: Jordblges rkkevidde: Rumblgens rkkevidde: Refleksionslag: Navigationssystem: MF (Medium Frequency): Frekvensomrde: Blgelngde: Jordblges rkkevidde: Rumblgens rkkevidde: Refleksionslag: Anvendelsesomrde: HF (High Frequency): Frekvensomrde: Blgelngde: Jordblges rkkevidde: Rumblgens rkkevidde: Refleksionslag: Anvendelsesomrde: VHF (Very High Frequency): Frekvensomrde: Blgelngde: Jordblges rkkevidde: Srlig egenskab: Anvendelsesomrde: UHF (Ultra High Frequency): Frekvensomrde: Blgelngde: Jordblges rkkevidde: Navigationssystem: SHF (Super High Frequency): Frekvensomrde: Blgelngde: Jordblges rkkevidde: Srlig egenskab:

Dag: D-laget, Nat: E og F-laget Kan trnge gennem havoverfladen

30 - 300 kHz 10 - 1 km Op til 1200 sm Op til 2300 sm Nat: E og F-laget LORAN-C (langtrkkende)

300 kHz - 3 MHz 1000 - 100 m Op til ca. 400 sm Over 3000 sm ved multihop E -laget Radiokommunikation

3-30 MHz 100 - 10 m F sm, meget kraftig dmpning Stor ved multihop Dag: F9-laget, Nat: F-laget Radiokommunikation

30 - 300 MHz 10 - 1 m Direkte blge (30 - 60 sm) Superrefraktion kan ge rkkevidden Radiokommunikation

300 - 3000 MHz 1 m - 10 cm Direkte blge Satellitnavigation, Syledis

3 - 30 GHz 10-1 cm Direkte og jordreflekterede blger Nedbrsafhngig dmpning

rioN

59

KAPITEL 5 RADIOBLGER

Navigationssystem: EHF (Extremely High Frequency): Frekvensomrde: Blgelngde: Jordblges rkkevidde: Srlig egenskab: Anvendelsesomrde: 5.10. Blgetyper

Radar

30 - 300 GHz 10 - 1 mm Direkte og jordreflekterede blger Nedbrsafhngig dmpning Speciel radiokommunikation.

For at overfre meddelelser ved hjlp af radioblger skal meddelelserne omsttes til elektriske svingninger, som kan fastgres til en radioblge (breblge), der har konstant svingning (frekvens) og amplitude. Ved fastgringen (modulation) skabes en ny radioblge en skaldt moduleret svingning. Inden for radionavigation anvendes bl.a. amplitudemodulation (AM), frekvensmodulation (FM), impulsmodulation (Pulse Modulation, PM) og spredt-spektrum-modulation (SSM). Hvis breblgen ikke moduleres, betegnes den som en ubrudt eller vedvarende breblge (Continuous Wave, CW). Inden for telegrafi anvendes som regel umodulerede svingninger, hvor man bner for breblgen ved hjlp af morsenglen, hvorved breblgen sendes som korte og adskilte blgetog (prikker og streger). Ved amplitudemodulation ndres breblgens amplitude i takt med den modulerende svingnings amplitude. Amplitudemodulerede signaler, hvor breblgen moduleres i takt med tone- eller talefrekvensen, bruges i forbindelse med radiospredning, ved kommunikation i de maritime bnd (mellemog kortblge) og ved kommunikation med fly p de civile flys nd- og kaldefrekvens. Ved frekvensmodulation holdes amplituden konstant, hvorimod breblgens frekvens varieres i takt med den modulerende svingnings amplitude. Frekvensmodulation bruges bl.a. i radiospredning (VHF). Ved impulsmodulation opdeles breblgen i en rkke kortvarige svingningstog adskilt med forholdsvise lange pauser, hvori der ikke sker udsendelse. Denne udsendelsesform kendes bl.a. fra Radar og Loran-C. Ved spredt-spektrum-modulation, som er en speciel modulationsmetode, bliver breblgens effekt spredt ud over et frekvensbnd (fra en effekt-dominans til en bred-bnds-dominans). Denne srlige modulationsteknik benyttes til udsendelse af data (koder og meddelelser) fra GPS-satellitter. I fig. 5.10.1 ses eksempler p modulerede svingninger (CW, AM, FM og PM).

60

AFSNIT C. ANTENNER OG DERES KARAKTERISTIK 5.11. ANTENNER

Urnoduleret svigning (CAM

Fig. 5.10.1

NMN

Breblge

Modulerende svigninger

Amplitudemoduleret svigning (AM)

Breblge

Modulerende svigninger

l WV\\",,flAW,1

Frekvensmoduleret svigning (FM)

Impulsmoduleret udsendelse (PM)

Afsnit C. Antenner og deres karakteristik

5.11. Antenner Som det fremgr af kap. 5.3, skal man anvende en passende udformet antenne for at f en effektiv sendeantenne. Sendeantennen (til almindelig radioudsendelse) har sin strste virkningsgrad, nr lngden af den er 4 blgelngde eller et multiplum heraf. Man kan kunstigt ndre antennens lngde ved at anbringe kondensatorer eller spoler i serie med antennen. Herved kan man foretage en antennetilpasning, sledes at en antenne, der har en given lngde, fr en korrekt lngde, og dermed forbedre antennens udstrling. Som almindelig kendte sendeantenner kan nvnes de lodrette antenner (piskeantenner), som bruges i VHF-kommuniktion. Nr antennen er anbragt lodret, vil det udstrlende elektromagnetiske felt vre lodret polariseret, og hvis antennen er anbragt vandret, vil den udstrle et vandret polariseret blgefelt.

NAVIGATION

61

KAPITEL 5 RADIOBLGER

Nr man taler om en antennes polarisering, skal dette forsts p samme mde som blgefeltets polarisering. Modtageantennens lngde er ved lave frekvenser ikke srlig kritisk. En ledende trd p et par meter vil i regelen vre udmrket. Ved hjere frekvenser, hvor fx signaler fra satellitter modtages p, skal antennen vre specielt udformet for at fungere optimalt. Modtageantennen skal have samme polarisering som sendeantennen. Ved VHF-kommunikation benyttes samme antenne til sending og modtagning. I radionavigation benyttes modtageantenner, der udformes og tilpasses til de navigationssystemer, hvis signaler de skal modtage. Modtageantenner, der bruges i skibe, skal fortrinsvis kunne modtage lige godt fra alle retninger, men specielle modtageantenner udformes, s de modtager optimalt fra en bestemt retning. Her er tale om lodrette antenner, cirkulre antenner, satellitantenner og radarantenner. Radarantenner, der hver fungerer som sende- og modtageantenne beskrives under Radar i Navigation 10. 5.12. Antenners retningsvirkning En sendeantenne kan udformes p en sdan mde, at den koncentrerer den udsendte energi i en eller flere valgte retninger. Fra radiosendere i land benyttes bl.a. to typer antenner. Den rundstrlende antenne, der udstrler ensartet i alle retninger, og den retningsbestemte antenne, der udstrler i en eller flere retninger. I de fleste radiotekniske navigationssystemer med jordbaserede sendeantenner benyttes rundstrlende antenner. Fra satellitterne kan man retningsbestemme udsendelsen mod bestemte omrder p jorden. Om bord i skibe benyttes modtageantenner, der modtager ensartet fra alle retninger. Denne antennetype benyttes i Loran-C og kommunikationsanlg. I redningsfartjer udstyret med radiopejleranlg benyttes et antennesystem, hvor signaler fra to bestemte retninger ikke inducerer EK i antennekredsen. Alle andre modtagne signaler inducerer en EK, hvis strrelse bl.a. afhnger af signalets retningen i forhold til antennesystemet. En antennes modtagekarakteristik kan beskrives ved hjlp af diagrammer. Der skal her kun kort nvnes horisontaldiagrammer. Ved et horisontaldiagram forstr man en kurve i det vandrette plan (fx vinkelret p en lodret antenne), hvor retningen og afstanden fra antennen til et punkt p kurven, reprsenteret ved en vektor i planet, viser den i antennen inducerede spnding fra netop den retning. En lodret antennes retningsdiagram kan angives som en cirkel med antennen som centrum (se fig. 5.12.1). Denne antenne modtager lige godt fra alle retninger, og radius i cirklen viser sledes den inducerede spnding.

62

AFSNIT C. ANTENNER OG DERES KARAKTERISTIK

5.1 2.

ANTENNERS RETNINGSVIRKNING

Fig. 5.12.1
:-.,zeird~1111~1110ke

Horisontaldiagram

Cirkeldiagram

En radiopejlerantennes retningsdiagram symboliseres ved en kurve, der bestr af to tangerende cirkler, hvis rringspunktet er i diagrammets centrum, kaldes for et ottetals-diagram (se fig 5.12.2). Vektorer, der udgr fra diagrammets centrum til punkter p kurven, viser de store forskelle, der er i de inducerede spndinger (bl.a. to maksima og to nulpunkter, jf. ovenstende om EK induktion i et radiopejleantennesystemet).
Fig. 5.12.2

Horisontaldiagram Otteta sdiagram

Dersom man kombinerer en lodret antenne med en radiopejlerantenne, kan horisontaldiagrammet for dette system blive det skaldte hjertediagram (se fig. 5.12.3). Det ses, at hjertediagrammet kun har &. nulpunkt. Denne antennekombination bruges under radiopejling til at eliminere tvetydigheden i de retninger, hvor EK styrken er 0, sledes at en entydig retning til den sendende radiostation (den ndstedte) kan fastlgges. Processen kaldes ogs at sidebestemme.

NAvIGATIoN 7

63

KAPITEL 5 RADIOBLGER

Fig. 5.12.3

Horisontaldiagram

Hjertediagram Ottetalsdiagram

Cirkeldiagram Radarantenners retningsdiagrammer beskrives under Radar i Navigation 10.

64

AFSNIT A. INDLEDNING 6.1. HYPERBOLSK NAVIGATION

Kapitel 6 Hyperbolsk Navigation

Afsnit A. Indledning
6.1. Hyperbolsk navigation Et hyperbolsk navigationssystem er et system, hvor stedlinierne er hyperbler eller hyperbellignende kurver, der er afledt af hyperbler. Hyperblerne fremkommer ved modtagelse af radiosignaler, som udsendes fra stationer med en kendt position. Afhngig af hvilket system man bruger, bestemmes hyperblerne ud fra fasediffercns-, tidsdifferens- eller dopplertllingsprincippet. Fasedifferensprincippet blev tidligere anvendt inden for navigationssystemer som Decca og Omega. Tidsdifferensprincippet anvendes inden for navigationssystemer som LORAN-C og Syledis. Dopplertllingsprincippet blev tidligere anvendt i TRANSIT satellitnavigationssvstemet og benyttes i dag hovedsageligt til lokalisering af EPIRB i COSPAS/SARSAT systemet inden for GMDSS. 6.2. Hyperbler Fra matematikken ved man, at en hyperbel bestr af to krumme linier grenene. Hyperblen har to brndpunkter. Fra et vilkrligt punkt p hyperblen vil differensen mellem afstandene fra punktet til brndpunkterne overalt have samme numeriske vrdi, se fig. 6.2.1.

NAVIGATION 7

65

KAPITEL 6 HYPERBOLSK NAVIGATION

Fig. 6.2.1

Hyperblen

Grene

Brndstrler Parameter Korde Forsteaksen

A 0 1 B
Bram

Brndpunkt

- ..... C . :ntrurni
\Toppunkter

punkt

IAH - BH = MN
= AB = AO
MN MO

Andenaksen

Den rette linie, der forbinder brndpunkterne, kaldes frsteaksen, eller inden for navigationen baselinien. Hyperblens toppunkter er der, hvor hyperblen skrer baselinien og for en given hyperbel er afstanden mellem toppunkterne lig med afstandsdifferensen fra et givet punkt til brndpunkterne. Man kan med udgangspunkt i de samme brndpunkter tegne et net af hy perbler, hver med forskellig afstandsdifferens, se fig. 6.2.2.
Fig, 6.2.2

I to tilflde vil der fremkomme rette linier, nemlig hvor afstandsdifferensen henholdsvis er 0 (midtnormalen til baselinien) og lig afstanden mellem brndpunkterne, (haseliniens fbrlngelse ud over brndpunkterne).

66

AFSNIT B. PRINCIP . BESKRIVELSE 6.3. TIDSDIFFERENSPRTNCIPPET Hyperbelgrenenes form vil nrme sig en ret linie i takt med, at afstanden til brndpunkterne ges. Derfor anser man i praksis grenene for at vre rette linier, nr afstanden til brndpunkterne er stor. Hvis man drejer en hyperbel 180 om baselinien, fremkommer en figur, som kaldes en hyperboloide, se fig. 6.2.3.
Fig. 6.2.3

Med hensyn til afstandsdifferens glder de samme regler for hyperboloider som for hyperbler og skrer man en hyperboloide med en plan flade eller en kugle, vil der fremkomme en hyperbel eller en hyperbellignende kurve.

Afsnit B. Principbeskrivelse
6.3. Tidsdiffirensprincippet Hvis to sendestationer p samme tidspunkt udsender et kortvarigt radiosignal og mler en modtager den tid, der gr mellem modtagelsen af de to radiosignaler, har modtageren bestemt en stedlinie ved tidsdifferensprincippet.
P Fig. 6.3.1

L.1 7
X

To sendestationer M og S udsender begge et radiosignal til tiden t. En iagttager befinder sig i P, som dels ligger i en afstand af henholdsvis d / og d, fra M og S. Iagttageren modtager signalet fra M i tiden t, og signalet fra S til tiden se fig.6.3.1. Iagttageren mler kun tiden, der gr fra modtagelse af det frste signal til modtagelse af det andet signal, alts tidsdifferensen t9-t i . Herved behver man ikke at kende udsendelsestidspunktet t0. Da vi kan antage, at alle radiosignaler udbredes med lysets hastighed c0, s glder:

N.XVICITION 7

67

KAPITEL, 6 HYPERBoLsk NAvIGArioN

= (#1 t o) " Co d 2 = (t2 t o ) c o

(d2 C11 ) = (t 2 t1 )-Co

Ud af det kan man se, at til enhver tidsdifferens svarer en afstandsdifferens, som igen svarer til en hyperbel. Denne hyperbel vil derved vre den stedlinie, som iagttageren befinder sig p. Stedlinien vil ikke vre entydig, da hyperblen er delt i to grene, med mindre afstandsdifferensen er lig 0. Fig. 6.3.2

4000

4000

3000 2000 1000

1000 2000 3000

P fig. 6.3.2 er der for de to sendestationer M og S, der sender et radiosignal samtidigt, indtegnet hyperbler svarende til forskellige tidsdifferenser angivet jas. Er tidsdifferensen 0, befinder iagttageren sig p midtnormalen til baseliMen. Hvis tidsdifferensen er 1000 irs, er der to mulige hyperbelgrene, som iagttageren kan befinde sig p. For at vide hvilke af grenene man befinder sig p, er det ndvendigt at vide, hvilken sendestation man frst modtog radiosignalet fra. Hvis det frst var fra S, s befinder man sig p hyperbelgrenen nrmest S. Det er i det ovenstende forudsat, at man ikke kender tidspunktet for udsendelsen af signalet. Hvis man tnker sig, at signalerne endvidere er ens i struktur og sendes p samme frekvens, s kan man se, at det ikke kan afgres, om det er signalet fra NI eller S, man modtager frst. I fig. 6.3.2 er der cirka 648 sm mellem stationerne, hvilket vil sige, at det vil tage 4000 ps for radiosignalerne at bevge sig fra den ene station til den anden. Det er dermed den strste tidsdifferens, der kan mles mellem signalerne. For at kunne kende forskel mellem signalerne forsinker man udsendelsen fra den ene station. Ved at gre forsinkelsen tilpas stor, opnr man det, 68

AFSNIT B. PRINCIPRESKRIVELSE 6.3. TIDS[ IFFERF:NSPRINCIPPET

at overalt i dkningsomrdet modtages altid den samme stations signal frst. Forsinkelsens strrelse afhnger af afstanden mellem sendestationerne. I fig. 6.3.3 er de samme stationer indtegnet. Nu er der valgt en forsinkelse p signalet. fra Sp 14.00011s og man kan ud af figuren nu se, at der ikke er to hvperbelgrene med samme tidsdifferens.
Fig. 6.3.3

18000

10000

17000 16000 15000 14000 13000 12000 11000

I fig. 6.3.4 er vist 4 sendestationer, som der er sat til at sende sammen i tre stationspar. Ved modtagelse af radiosignaler fra de tre stationspar, er man i stand til at fastlgge tre stedlinier og derved bestemme det observerede sted.
Fig. 6.3.4

Tidsdifferencer i Tidsdifferensprincippet

anvendes inden for LORAN-C og SYLEDIS. LORAN-C beskrives i kapitel 7.

NAviGATioN

69

KAPITEL 6 HYPERBOLSK NAVIGATION

6.4. Fasedifferensprincippet Da navigationssystemerne, der anvender dette princip er udfaset, vil princippet ikke blive beskrevet nje. Princippet gr ud p, at to sendestationer sender faseafstemte radiosignaler p samme frekvens. Ved at mle faseforskellen p de modtagne signaler, vil man kunne bestemme en stedlinie. Det kan vises, at fasedifferensmling bestemmer afstandsdifferenser og derfor vil stedlinierne i dette system vre hyperbler. For at opn et observeret sted, krves flere stationspar som beskrevet under tidsdifferensprincippet. Tidligere blev princippet anvendt i Decca og Omega navigationssystemerne, men disse systemer er i dag udfaset. 6.5. Dopplertcellingsprincippet Princippet gr ud p, at nr en sender og en modtager bevger sig i forhold til hinanden, vil modtageren opfange en anden frekvens, end den senderen udsender. Ved at sammenligne den modtagne frekvens med en referencefrekvens, vil man kunne beregne den stedlinie en hyperbel som modtageren befinder sig p.
Fig. 6 5.1

I fig. 6.5.1 er vist radioblgernes udbredelse fra en stationr sender, der udsender med en konstant frekvens. Cirklerne illustrerer blgetoppe, og man kan se at uanset position i forhold til senderen, s modtager man blger med samme frekvens, og den vil vre den samme som den udsendte.

70

AFSNIT B. PRINCIPBESKRIVELSE 6.5. DOPPLERTiELLINGSPRINCIPPET

Fig. 6.5.2

P fig. 6.5.2 er vist radioblgernes udbredelse fra en sender, som der er i bevgelse. Frekvensen og bevgelseshastigheden er konstant. Man kan se ud af tegningen, at den modtager, som senderen vil nrme sig, vil modtage signaler med kortere mellemrum mellem blgetoppene og dermed hjere frekvens. Omvendt med den modtager, som senderen bevger sig vk fra. Den vil modtage signaler med lngere afstand mellem blgetoppene og dermed lavere frekvens. Idet senderen passerer modtagerne vil det glde for dem begge, at den modtagne frekvens er den samme som den udsendte. I figuren kan man ogs se at frekvensen mlt p senderens bevgelseslinie vil vre konstant (lige stor afstand mellem blgetoppene hhv. foran og bagved senderen). Det vil sige at, hvis en modtager befinder sig p bevgelseslinien, vil modtageren kun registrere et frekvensskift ved senderens passage. Hvis modtageren ikke befinder sig p senderens bevgelseslinie, vil den frekvens, der modtages, hele tiden ndre sig. Strrelsen af frekvensen vil afhnge af hvilken afstand og med hvilken fart senderen passerer modtageren.
Fig. 6.5.3

No

t T

\ +1

Fig. 6,5.3 viser det fr omtalte fnomen. Figuren til venstre viser frekvensndringen for en modtager p senderens bevgelseslinie. Figuren til hjre viser frekvensndringen for en modtager med en given afstand til senderens bevgelseslinie. NAviGATiox
71

KAPITEL 6 HYPERBOLSK NAVIGATIO:N'

Der glder, at den hastighed, som frekvensen ndres med, afhnger af den afstand, som senderen passerer i. jo strre afstand, jo langsommere ndres den modtagne frekvens. Der glder endvidere det, at modtageren er nrmest senderen, nr modtageren netop modtager den frekvens, som senderen udsender (fT p de to ovenstende figurer). Ovenstende betragtninger glder endvidere ogs i de tilflde, hvor det er senderen, der er stationr og modtageren, der bevger sig. Hvis man kontinuerligt modtager fra en sender i bevgelse, kender den udsendte frekvens (fT), kender udbredelseshastigheden af de udsendte signaler (c0 ), tller antallet af modtagne svingninger (No) og man samtidigt i modtageren genererer et referencesignal med en frekvens (fREE) og blgelngde(XR FF, ) som ligger tt op af den udsendte frekvens, kan vi bestemme en afstandsdifferens til senderens positioner til forskellige tidspunkter. Formelen der glder:
Formel (d 2 - d1 ) = (No -(
fREF- fr)'(t2 -ti))' XnEr

hvor d2 og d1 er afstandene til senderen til tiderne t2 og t1 . Formelen glder uanset om modtageren er i eller udenfor senderens bevgelsesbane. Afstandsdifferensen svarer til en hyperbel og det er den stedlinie, som vi befinder os p. Hyperblen har brndpunkter i senderens positioner i de jeblikke vi foretager mlingerne og for at kunne anvende den som stedlinie, er vi ndt til at kende senderens position i udsendelsestidspunktet. En mde at lse det p er ved, at i det udsendte radiosignal er indeholdt en oplysning om senderens position i udsendelsesjeblikket. Dopplertllingsprincippet bestr alts i, at modtageren tller et antal svingninger p baggrund af den modtagne frekvens - dopplerfrekvensen. Princippet anvendes til lokalisering af EPIRB ndsendere inden for COSPAS/SARSAT systemet. Senderen (EPIRB'en) ligger stille med ukendt position. Modtageren (en satellit) bevger sig i en polr bane og kender til enhver tid sin position. Modtageren udregner stedlinier - hyperbler - i forhold til senderen og dennes position vil befinde sig i en af hyperblens brndpunkter. Hvilket af brndpunkterne senderen befinder sig p, kan afgres ved en efterflgende passage af satellitten. P denne mde lokaliseres ndsenderen.

72

AFSNII A. INDLEDNING 7.1. LORAN-C SYSTEMET

Kapitel 7 LORAN-C
Afsnit A. Indledning
7.1. LORAN--C systemet
LORAN-C er som nvnt i kap. 6 et hyperbolsk navigationssystem, der anvender tidsdifferensprincippet til bestemmelse af stedlinier. LORAN kommer af LOng RAnge Navigation og C'et indikerer, at det er forskelligt fra de ldre systemer Loran A og B. Systemet er udviklet i USA og der eksisterer et tilsvarende system, Chayka, som er udviklet i det tidligere Sovjetunionen. Begge systemer er stadig operative og benyttes fortrinsvis til navigation i kystnre omrder. LORAN-C systemet bestr af et antal sendere typisk 3 til 5 hvoraf den ene betegnes masteren (M) og de andre betegnes sekundre sendere (W, X, Y og Z ). Sammenstningen af senderne kaldes kde (LORAN Chain) . , . \ < ,. ...-\, -/ Modtagers o d t a g e rs i
/

Fig, 7.1.1

s .. -'s ,,.-- ... ''''' s ,... ...- "ji"-...... 11 ., -.1

\
s
k

position

i
1

I I
I y

1 ,-.-I
I I
I I I I I

c\J 0 _.1

r I 1 1 ___ J ''''' r1 i r i I
I I I I 1 I I I

4 1
L 1 1

1 i l _

I
I 11 I I I

73

Fig. 7.1.1 viser en LORAN-C kde med en master (M) og to sekundrstationer (X og Y). Den stiplede linie gennem master og sekundrstation kaldes baselinien. Fortsttelsen af linien ud over stationerne kaldes basisliniens forlngelse. Baseliniens lngde vil typisk vre mellem 600 og 1000 smil. Stationernes dkningsomrde vil vre afhngigt af hver stations sendeeffekt, afstanden mellem stationerne og kdens geometri, alts stationernes placering i forhold til hinanden. Masteren danner par med hver af sekundrstationerne, og til hvert stationspar hrer et antal hyperbolske stedlinier de grnne til M og X og de N-\\ - IGATio\ 7

KAPITEL 7 LORAN-C

rde til M og Y. Modtageren vil befinde sig p hhv. en rd og en grn stedlinie, og i deres skringspunkt vil man have observerede sted. Modtageren vil i dette tilflde vre inden for stationernes dkningsomrde. Hvis modtageren befinder sig i omrdet omkring baseliniens forlngelse ud over M-X eller M-Y, vil det pgldende stationspar ikke kunne bruges til positionsbestemmelse. I tilflde af flere stationspar, vil modtageren udvlge de to par, som er bedst egnede til positionsbestemmelse og bruge en tredje til kontrol. De bedst egnede stationspar vil vre dem, hvor stedlinierne skrer hinanden i en vinkel, der er s nr 90 som mulig, og hvor signalstyrken er strst. Modtageren kan ud fra positionen angivet af de hyperbolske stedlinier omregne denne til en geografisk bredde og lngde. LORAN-C systemet bar stadig stor udbredelse, og dkningskort er vist i fig. 7.1.2
Fig. 7.1.2

, FerN
"1

'2E1 1 1 1 e. Pr'
ir. V : 1.%

M24,"
Ali

dbm,
Afsnit B. Princip
7.2 . LORAN-C Signalet

br i ql.L. EL A
lel

11114 Pi it Eg .amaji

LORAN-C signalet bestr af en sekvens af korte radioimpulser centreret Omkring en frekvens p 100 kHz, se fig. 7.2.1a. Alle sekundr stationer udsender signaler i impulser af otte, hvorimod masteren sender en ekstra niende impuls til identifikation, se fig. 7.2.1b. Sekvensen af de udsendte signaler bestr af en rkke impulser fra masteren (M) efterfulgt af en rkke impulser fra sekundrstationerne. Signalerne udsendes med bestemte tidsintervaller, og intervallet mellem to p hinanden flgende udsendelser fra masteren kaldes Group Repetition Interval (GRI), se fig. 7.2.1c. Hver LORAN-C kde har deres egen unikke GRI.

74

AFSNIT B. PRINCIP 7.3. GROLP REPETITION INTERVAL

Fig. 7.2.1
frequency = 100 kilohertz 1.

a: LORAN C impuls

master

b: Udsendelse i grupper

-1-1-14-44-14-4

c: Sendesekvens i et unikt Group Repetition Interva (GRD

7.3. Group Repetition Interval GRI er alts forskellig fra kde til kde, og da alle LORAN-C kder sender med samme frekvens (100 kHz), er GRI det, som modtageren bruger til at identificere de forskellige kder. Kden fr navn efter dens GRI. Great Lakes kden har fx en GRI benvnt 8970. Det betyder at intervallet mellem to udsendelser fra master og sekundr stationer er 89700 ms. Man kan f nrmere informationer om LORAN-C kder og deres GRI i ALRS Vol. 2. Moderne modtagere vil p baggrund af GRI automatisk identificere kderne. GRI tildeles kderne ud fra: a. AfStanden mellem master og sekundrstationer p baselinien. Hvis afstanden mellem master og den frste sekundre station f.eks. er 1000 km, vil radiosignalet vre 33 000 ids om at n fra masterstation til sekundrstation, og dermed kan GRI ikke vre mindre end dette b. Antallet af sekundr stationer i kden. Det skal vre muligt at stte tidsforsinkelsen mellem signalerne, s det passer til hele dkningsomrdet. c. Interferens fra andre LORAN-C kder i nrheden d. Interferens fra rumblger, se fig.7.4.1 e. Hensyn til sendernes ydeevne. Hurtig GRI krver stor ydeevne. Som systemet er indrettet i dag, vil man ikke se GRI mindre end 55.000 pls.

NN\ 1G io\ 7

75

K-kPITEL

I.ORAN-C

7.4. Tidsdiffeyensprincippet
Fig. 7.41 Gentagelses-interval

Mastersignal TDX

X-slave )-1

Y-slave

Z-slave

Mastersignal

TDY TDZ Modtageren identificerer kden ud fra GRI. Master og sekundrstationer identificeres ud fra tidsforsinkelsen (TD) mellem udsendelsen af signalerne fra de respektive stationer. Signalerne fra hhv. master og sekundr modtages med en vis tidsdifferens, se fig. 7.4.1. Tidsforsinkelsen omregnes til en forskel i afstand, og modtageren vil da befinde sig p en hyperbelgren, hvor forskellen i afstand mellem modtager-master og modtager-sekundr er konstant, se kap. 6.3. Tages en anden sekundr med i beregningerne, vil man f endnu en stedlinie og dermed et observeret sted. Modtageren behver ikke at kende udsendelsestidspunkt, men behver kun at mle tidsdifferenser. Disse mles med en njagtighed p mindst 0,1 ps, hvilket som en tommelfingerregel kan siges at svare til en afstand p 30 meter. 7.5. Rumblger LORAN-C signalets frekvens er 100 kHz, hvilket hrer under signalerne lavfrekvente signaler LF. Signalerne udbredes i mange retninger fra sendestationerne. Nogle udbredes langs jordens overflade - jordblger - og andre udbredes op i atmosfren og reflekteres af det ioniserende lag - rumblger, se fig. 7.5.1.
Fig. 7.5.1
ionosfren

Rumblgerne er lngere om at n til modtageren og dermed modtages de blger i en anden fase og vil virke forstyrrende p modtagelsen af jordblgerne. LORAN-C systemet kan kun bruge jordblgerne og vil sortere rumblgerne fra.
76

AF- s\u B. PRI \CU' 7.6. FAsu.koD

envebpe

Fig. 7.5.2

h
A

100 kHz carrier

111111111thitikit.Aww.w,_
yv T

65 [is 200 liS Dette gres ved at modtageren udvlger et referencepunkt i den forreste del af breblgen (tredje cyklus) efter 30ius. Grunden til, at det er i den forreste del, er, at man er sikker p, at signalet endnu ikke er forstyrret af rumblgen, da den er forsinket i forhold til jordblgen. Mden, modtageren finder ud af, at det er den tredje svingning, er ved, at den sammenligner omhvllingskurven (envelope) for den modtagne impuls med en kurve fremstillet i modtageren, se fig.7.5.2. Det kalder man rough measurement. Nar den tredje svingning er lokaliseret, kan fasen af det modtagne signal bestemmes, og denne kan enten vre 0 eller n ratlianer. 7.6. Fasekodning For at reducere stjgener og interferens i tids differensmlingerne og for at skelne mellem master og sekundrstationerne ndres fasekodningen i signalerne efter et bestemt mnster. Dette ses i fig. 7.6.1, hvor + angiver, at fasen ikke ndres og indikerer at fasen vendes 180. Dette mnster gentages for hver anden GRI. Fasekodningen benyttes alts til at bestemme, om frste blgetop i den modtagne impuls vender opad eller nedad.
Fig. 7.6.1 MASTER EACH SECONDARY

GRI A GRI B

+-

+- -+-+- +

+++++-- +
+ - + - + - -

+ - - + + + 4 i -

7. 7. Njagtighed i tid For at opn hj positionsnjagtighed er LOD=EN-C sendere udstyret med atomure. De fleste sendere er udstyret med Csiumure med en njagtighed p 1 sekund over 317 000 r. Prcis navigering med LORAN-C krver, at fejlen i tidsudsendelserne ikke m vre srlig store. For Northwcst European N \vic,.\TIoN 7 77

KAPITEL 7 LORAN-C

LORAN-C System (NELS systemet - se kap. 7.10) m en stations afvigelse ikke overskride 30 nanosekunder i forhold til de andre stationer i kden. Derfor overvges sendestationernes indbyrdes tidsforskelle nje, og udsendelserne justeres lbende. Den mest almindelige mde, overvgningen foregr p, er at mle tidsdifferensen mellem master og sekundrstationers udsendelser i en kde fra en fast bestemt position indenfor dkningsomrdet. Urene i sekundrstationerne justeres derefter lbende for at holde dem inden for et fast bestemt interval i forhold til masteren. Denne metode foretages med det, man kalder en >System Area Monitor (SAM), og metoden kaldes SAM-kontrol. NELS systemet bruger en anden metode, som kaldes TOE kontrol, (Time Of Emission). Modtagelsestidspunkterne for signalerne fra sendere i kden beregnes relativt i forhold til klokken ved hver sendestation. Beregningerne fra alle stationerne sendes vha. permanent data-link til en kontrol station, hvor afvigelsen i tid beregnes for hver sendestation. Fra kontrolstationen sendes der s rettesignaler, som synkroniserer uret i hver enkelt sendestation. Denne metode anses for at have flere fordele end SAM bl.a. s kan man bruge signaler fra flere kder samtidig, og der opns strre positionsnjagtighed. 7.8. Signalernes udbredelse Signalernes udbredelseshastighed anses for at vre af en fast vrdi ved beregning af positionen opnet vha. LORAN-C. Udbredelseshastigheden vil dog variere afhngig af om signalet bevger over vand eller over land. Denne variation betegnes ASF Additional Secondary Factor. Strrelsen af variationen afhnger af hvilket materiale, signalet passerer hen over. Ved passage hen over havvand er ASF pr. definition Jord, bjerge eller is vil nedstte signalernes udbredelseshastighed og dermed give en hjere ASF vrdi, som vil forringe njagtigheden af positionen. Man kan beregne ASF vrdierne i en kdes dkningsomrde og derved tage hjde for forringelsen i positionen. ASF vrdierne kan fs i tabeller for de forskellige dkningsomrder, eller de kan udsendes i elektronisk form, se kap. 7.11. Desuden kan man visse steder lokalt bruge differential LORAN-C (DLORAN-C). Det vil typisk vre i landomrder, hvor signalernes udbredelse vil vre hindret af bygninger m.m. Princippet i DLORAN-C er ganske, som det er kendt inden for GPS systemet, hvor man har differential GPS (DGPS). 7. 9. Positionens njagtighed Njagtigheden af positionen, der opns ved hjlp af LORAN-C, varierer afhngig af, hvor man befinder sig inden for dkningsomrdet. Den absolutte njagtighed vil variere fra 185m til 463m (0,1 til 0,25 sm) inden for NELS kdens dkningsomrde, se fig. 7.9.1.

78

AFSNIT B. PRINCIP 7.10. NELS Fig. 7.9.1

7.10. NEIS' NELS systemet er et samarbejde p regeringsniveau mellem landene Danmark, Frankrig, Tyskland, Irland, Holland og Norge. Landene har overtaget driften af LORAN-C systemet i Nordeuropa efter USA og har etableret et vidtrkkende dkningsomrde i samarbejde med andre stationer (South European LORAN-C System (SELS) og Chayka), se fig. 7.10.1. Foruden at fortstte med udsendelse af LORAN-C signaler til konventionelt brug, har man i dette samarbejde oprettet Eurofix systemet. I dette system udnyttes LORANC signalerne til udsendelse af korrektionssignaler til GPS modtagere inden for dkningsomrdet. Det vil sige, at man inden for hele NELS' dkningsomrde vil vre i stand til at bruge differential GPS med positionsnjagtigheder bedre end 5 meter (2drms). Man vil inden for dette omrde kunne bruge srlige kombinationsmodtagere til Eurofix, hvor det vil vre muligt at naviNAvIGATio\ 7
79

K \PITI LOR 1N-C gere p hhv. LORAN-C, GPS og DGPS og dermed ikke vre afhngig af et system. Man kan lse mere om NELS og status Eurofix samarbejdet p wmv.nels.org eller www.eurofix.tudelft.nl/indexjs.htm. Fig. 7.10.1

Der har siden den store udbredelse af GPS vret mange forlydender om LORAN-C systemets afvikling. Da der pt. ikke er andre alternativer til GPS (og GLONASS) er det opfattelsen, at man bibeholder LORAN-C systemet som et alternativt navigationssystem til GPS.

i. / / eLORAN
Da der stadig nskes et. plideligt og njagtigt alternativ til GNSS systemerne har man valgt at g videre og modernisere det traditionelle LORAN system. Resultatet er "enhanced LORAN" eller eLORAN, som tager udgangspunkt i LORAN-C systemets lavfrekvente signal. Ved at tilfre de nyeste teknologier inden for sender, modtager og antennesystemer opns et system, som komplementerer de nuvrende GNSS systemer med hensyn til navigation, positionering og tidsangivelse. Systemet bestr af et antal sendemaster, hvorfra der udsendes et signal, som dels bruges til positionering og dels indeholder data, som fx en LORAN almanak, et UTC tidssignal, oplysninger om unormale udbredelsesforhold og differential signaler til hhv. eLORAN og GNSS systemet. Sendestationerne er ubemandede og hele systemet overvges af kontrolstationer, som srger for opdateringer af de data, der udsendes.

80

AFSNIT B. PRINCIP 7.11 ELORAN

Systemet har hj integritet og kontinuitet ved positionering og vil give en njagtighed p op til 8-10 m. Det opfylder IMO's standarder for et "World Wide Radio Navigation System" (WWRNS), som glder for havneanlb og sejlads i tt trafikerede omrder. Foruden at levere et njagtigt tidssignal er der ogs indeholdt et eLORAN kompas i systemet, der er i stand til at levere en retningsangivelse med en njagtighed inden for 1'. I USA har man taget beslutningen om at udbygge systemet, som et alternativ til GPS. I Europa har man udfrt de frste pilotforsg, og i UK har man begyndt en udbygning af systemet. Fra 2012 forventes der, at vre en fuldstndig dkning i Europa. Oplysninger om eLORAN kan findes p http://www.navcen.uscg.gov/eloran/ovenTiew.htm (USA) og p h ttp: / /www. trin ityh ouse. co uk/ (UK) Figur 7.11.1 er principskitse for eLORAN.

Transmilling Station

Trin smitting Station

Monitor Sde

Monitor Sita Control Center Urers

Transmitting Station Transinitting Station

NAVIGATION

81

KAPITUI, 7 LORAN-C

Afsnit C. Modtagere
7.12. Modtagertyper De almindeligste LORAN-C modtagere til maritim brug er automatiske modtagere. Det vil sige, at de efter opstart og initialisering automatisk vlger kde under sejlads. Ved opstart af modtageren skal man indstte en startposition (typisk med en njagtighed inden for 1 p bredde og lngde). Herefter opdaterer modtageren positionen automatisk og kontinuerligt under sejlads. Moderne modtagere har mange faciliteter og en nrmere beskrivelse vil ikke vre mulig her. Brugeren br konsultere manualen ved opstart og brug for at f udbytte af de mange funktioner, som modtageren har. Det er isr vigtigt at kontrollere modtagerens standardopstning og at sikre sig, at modtageren er indstillet korrekt fra start. Foruden at angive brugerens position kan modtageren angive: Navigationsfunktion Wavpoints og ruter Distance og ETA beregninger Kursberegninger, kompaslinie og storcirkel Man Over Board. Positionsovervgning (Alarmer) Ankervagt Waypointgritinser Fejl p master eller slavestationer Modtagelse af for svage signaler. Udledning af skibets beholdne kurs og fart. De fleste moderne modtagere har desuden indlagt tabeller med ASF korrektioner til forskellige geografiske omrder og vil automatisk korrigere positionen for denne fejl.

82

Appendiks B Formelsamling
Appendiks B er flles for alle bger i serien og hele indholdet er medtaget p den tilhrende cd. I denne bog er omfanget tilpasset bogens indhold.
Af = 4 v cos 0 cos (!) f, c c: Af: lydens hastighed gennem vandet frekvensskiftet = f, - f den udsendte frekvens (fp: den modtagne frekvens) den sogte hastighed strleretningens vinkel med skibsbunden trimvinklen Dopplereffekt

v: 0:

<9:

Lydens hastighed i vand

c = 1443,5 + 4',594 C - 0,0444 C' + 0,0182 d + 1,1311 (S - 34), c: C: d: S: lydens hastighed gennem vand vandets temperatur i celsiusgrader dybden i meter vandets salinitet

Ekkolod

Transducer .strlevidde
[3_ c: D: f: :D strlevidden i radianer lydblgens hastighed i vand (1500 m/s) oscillatorens effektive diameter frekvensen bolgelngden

N \\

83

Forkortelsesliste
Symbol a a Forklaring Ariespunktet, forrsjvndgnspunkt Deltakorrektion, gyro efterrsjvndgnspunkt grad Jorden g c d Jupiter Mars Merkur minut, bue0

Symboler

Mnen Mnens centrum Mnens overkant Mnens underkant Neptun observeret sted, radar observeret sted, radioteknisk

X V J

0 v G I f A C

observeret sted, visuelt observeret sted, visuelt og radar overet Pluto Saturn sekund, buesol nede hele dgnet sol oppe hele dgnet Solen Solens centrum Solens overkant Solens underkant sommersolhvervspunkt Stjerne, fiksstjerne

i
1

j
k

tusmrke

N.\\A(

TioN

85

FORKORTI LSESLISTE

Symbol
H

Forklaring Uranus Venus vintersolhvervspunkt

(fortsat)

e z
Forkortelser

Forkortelser Tekst afdr. aff. afl. afv. ALRS alt. app. arc ARCS ATT b. BA bb. beh. brf. brf. BT centr. dgl. dist. DNA dv. dv. mv. e. E.f,S. ECDIS ENC ETA afdrift affarende aflst (hjde) afvigning Admiralty Lists of Radio Signals attitude, hjde apparente (hjde) bue Admiralty Raster Chart Service Admiralty Tide Tables bredde British Admiralty bagbord beholden breddeforandring breddeforskel Bruttotonnage centrale (hjde) daglig distance Nautisk Almanak deviation, devierende devierende misvisning efter (fx p. e. g. = pejling efter gyro) Efterretninger for Sfarende Electronic Chart Display Information System Electronic Navigational Chart Estimated Time of Arrival

86

Forkortelser Tekst f. Fl. gGHA giss. GLONASS GMDSS GMT GPS

h

(fortsat)

fart Flash, blink (fyr) gyro Greenwich Hour Angle gisset Global Navigation Satellite System Global Maritime Distress and Safety System Greenwich Mean Time Global Positioning System hour, time horisontalparallakse hjde International Association of Lighthouse Authorities indekskorrektion International Hydrographic Organization International Maritime Organization isofase fyr kurs klokken klokkesltsforskel kimingdaling korrektion krngning kulmination Lowest Astronomical Tide lngdeforandring lngdeforskel Local Hour Angle Local Mean Time minute, minut smil (ved fyrs synsvidde) meridianen over polen meridianen under polen

H.P. hd. IALA idk. IHO IMO Iso k. kl. klf. kmd. korr. krg. kulm. LAT lgf. lgf. LHA LMT
m M

m.o.p. m.u.p.

NAvic; kilo:\ 7

87

FORKORTELSESLISTE

Forkortelser Tekst mbr. MD mer. MF mhd. MHHW MHWS min. mkl. MS MSL mv. mzd nN NAVSTAR NP NM obs. P p. pass. pejl. polpkt. psh. psl. pk. RA RCDS RDF rett. rv. sS S middelbredde meridionaldel meridian mlestokforhold meridianhjde Mean Higher High Water Mean High Water Spring minut middelklokkeslt middelsolen Mean Sea Level misvisning meridianzenitdistance nord

(fortsat)

Navigation System with Time and Ranging Nautical Publication Notices to Mariners observeret Preliminary (corrections), forelbige (rettelser) pejling passage pejling polpunkt p sit hjeste p sit laveste (stjerne) pkommende Right Ascension Raster Chart Display System Radio Direction Finder rettelse retvisende syd Seasonal (corrections), rstidsbestemte (rettelser)

88

Forkortelser Tekst second, sekund S.D. sejl. sek. sf-radius SHA skl. sm SOK st. st. stb. stedl. stn. T TAI tkv. UT UTO UTC vV voks. VTS WGS ZN, Z. ZT bl. h. Solens halvdiameter sejlet sekund sfrisk radius Sidereal Hour Angle sandklokkeslt smil Svrnets Operative Kommando strm styret styrbord stedlinie stning, strmmens

(fortsat)

Temporary (corrections), midlertidige (rettelser) International Atomic Time tidskvationen Universal Time Universal Time Uncorrected Universal Time Coordinated vest voksende Vessel Traffic Service World Geodetic System azimut (pejling) zonetid st jeblik, observationsjehjde

NAVIGATION 7

89

Indeks
A
Adaptive autopilot 42 Akustisk billede 45 Akustisk ekkoprincip 44 Akustiske princip 7, 8 Amplitudemodulation 60 Antenner 61 ASF Additional Secondary Factor 78 Autonomotts Undervater Vehicle 46 ALTenheder 46 Ekkolod, multi beam 28 Ekkoprincip, akustisk 44 Ekkotid 8, 44 Elektromagnetisk blgefelt 54 Elektromagnetisk vekselfelt 53 Elektromagnetiske log 30 eLORAN 80 EM-log 30 Enkeltaksede log 31, 42, 43 Enkeltakset dopplerlog 35, 38 EPIRB 65 EPIRB ndsendere, lokalisering af 72 Eurofix 79, 80

B
Baselinien 66 Bevgelsesbane 72 Billede, akustisk 45 Bundekko 25 C Chayka 79 COSPAS/SARSAT 65

F
Fading 58 Fart, beregning af 34 Fart, sand 43 Faseafstemte radiosignaler 70 Fasedifferensprincippet 65 Faseforskydning, ekkolod 19 Fasekodningen 77 Fejlfindingsdiagrammer 50 Fiskesgning 45 Fjernfelt 54 Forefaldende vedligeholdelse 50 Frekvensbnd 58 Frekvensmodulation 60 Frekvensskift 71 Frekvensndringer) 71 Fritrumsudbredelse 54

D
Differential DLORAN-C 78 Differential LORAN-C 78 Dobbeltaksede log 31, 42, 43 Dobbeltakset dopplerloganlg 39 Dobbeltakset, dopplerlog 36 Dobbeltekko 25 Dokumentation for vedligeholdelse 51 Dome 43 Dopplereffekt 33, 34 Dopplerfrekvensskift 33, 34 Dopplerlog 33, 37 Dopplerlog, dobbeltakset 36 Dopplerlog, enkeltakset 38 Dopplerlog, treakset 38 Dopplerloganlg, dobbeltakset 39 Dopplertllingsprincippet 65, 70 Dynamic Positioning 46

G
GRI 74, 75 Group Repetition Interval 74

H
Hastighed, lydens 8 High Precision Acoustic Positioning system 47 RIPAPsystem 47 Horisontaldiagram 62 Horisontalt polariseret 54 HPR system 46 91

E
Ekkograf 18 Ekkolod 7

NAviuATioN

Indeks

Hydroacoustic Position Reference system 46 Hydrofoner 44, 46 Hydronavigation 46 Hyperbel 65, 68 Hyperblens toppunkter 66 Hyperboloide 67 Hyperbolsk navigationssystem 65, 73 Hyperbolske stedlinier 73, 74

Modtageoscillator 8 Modtagetransducer 8 Modulation 60 Monitor 18 Mulitbeam-udstrling 46 Multi Beam ekkolod 28 Multi Beam-SONAR 46 Multifrekvens 47 Multihop 58 Multipath 58

I
Impellerlog 30 Impulsmodulation 60 Instruktionsbger 48 Ioniserede lag 55 Ioniserende lag 76 Ioniseringsgrad 55

N
Navigation, hydro- 46 Navigationsekkolod 8, 10 NELS 78, 80 Nulpunktsjustering, ekkolod 23

0 J
Jordblge 54, 56, 76 Omhyllingskurve 77 Oscillator 9, 13, 16, 17, 45 Oscillator, piezokeramisk 13 Overfladestj 25

K
Kavitationstrskel 17 Konduktivitet 56 Korrelationslog, akustiske 30 Kurs, sand 43

P
Performance Standards for Navigational Equipment 29 Piezoelektrisk effekt 13 Piezokeramiske element 15 Piezokeramiske oscillator 13, 14 Piezokeramiske transducer 16 Piskeantenne 61 Polariseret blgefelt 61 Polariseret, horisontalt 54 Polariseret, vertikalt 54 Polr bane 72

L
Ledningsevne 56 Lodskud 7 Log, dobbeltaksede 31, 42, 43 Log, enkeltaksede 31, 42, 43 Log, treaksede 43 Logsystemer 29 Lokalisering af EPIRB ndsendere 72 LORAN Chain 73 LORAN-C 65, 69, 75 LORAN-C, differential 78

R
Radioblger 53 Radioblgers multihop 58 Radioimpulser 74 Radiokommunikation 53 Radionavigation 53 Radiosignaler, faseafstemte 70 Refleksionslag 59 Remote Operated Vehicle 47 Reservedelslager 51

M
Magnetisk uvejr 55 Magnetostriktion 13 Maintenance 50 Manualer 48 Modtageantenne 62 Modtagekarakteristik 62

92

Reservedelslog 51 Retningsbestemt antenne 62 Retningsdiagram 15, 62, 63 Rough measurement 77 ROV 47 Rumblge 54, 56, 76 Rundstrlende antenne 62 Rutinemssig vedligeholdelse 50

Tryklog 30 TVG-enhed (Time Varied Gain) 23

U
Udbredelsesforhold 53 Udstrlingsfelt 54 Udstrlingsfeltets retning 45 Ultrasonore svingninger 12 Undervandsakustik 46 V Vagthold i skibe 48 Vedligeholdelse, dokumentation for Vedligeholdelse, forefaldende 50 Vedligeholdelse, rutinemssig 50 Vertikalt polariseret 54

SAM 78 SAM-kontrol 78 Sand fart 43 Sand kurs 43 Sekundrstationer 73, 76, 78 SELS 79 Sendeantenne 61 Sendeoscillator 8 Sendetransducer 8 Servicelog 50, 51 SIDE SONAR 46 Skip Distance 58 Skip Zone 58 Skvwave 56 SOLAS 29 Solplet 55 SONAR 37, 44, 46 Spredt-spektrum-modulation 60 Stationspar 69, 73 Supersonore svingninger 12 Svingning, supersonore 12 Svingning, ultrasonore 12 SYLEDIS 65, 69 System Area Monitor 78

51

T
Tidsdifferens 68, 69, 76 Tidsdifferensprincippet 65, 67 Tidsforsinkelsen 76 To-frekvens ekkolod 28 Transducer 9, 15, 16, 17, 27, 34, 35, 36, 37, 40, 45 TRANSIT 65 Transponder 46 Treaksede log 43 Treakset dopplerlog 38 Tredje cyklus 77
NIVIGAIION

93