Chapitre 1 : Torseurs

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I Moment d`un pointeur

Pointeur : c`est un couple ) , ( v A

compose d`un point A et d`un vecteur v

associe.
v

A) Moment par rapport a un point O.
1) DeIinition

C`est le vecteur v OA O M

= ) (
On obtient ainsi un champs de vecteurs ) (O M O

.


2) Proprietes

On prend un plan contenant OA et v

:
v

) (O M

Ainsi, ) (O M

, et d v v OA O M
d
= =

sin ) (
d s`appelle le bras de levier


3) Cas de nullite

D O O M = 0 ) (




4) Champs de moments

Composition :
v O O v OA v A O O M

+ = = ' ' ) ' (

Soit v O O O M O M


+ = ' ) ( ) ' (
Equiprojectivite :
' ) ( ' ) ' ( OO O M OO O M =


) (O M

) ' (O M

Chapitre 1 : Torseurs
Chapitre 1 : Torseurs
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B) Moment par rapport a un axe oriente

O est un point de , u

est un vecteur unitaire.

1) DeIinition

u O M M

) (
C`est donc la projection de ) (O M

sur .


2) Proprietes

C`est un scalaire, algebrique (depend du sens de u

)
Il est independant du point O choisi sur .


3) Cas de nullite

Soit 0 ) (

= O M . Alors D O , donc D et sont secantes
Soit u O M

) ( .
Comme ) (O M

(ou est un plan contenant D et OA), on a donc u

,
donc . Ainsi, soit D coupe , soit les deux droites sont paralleles.
Ainsi,

M est nul lorsque D et sont coplanaires.

4) Signe

:
u

r
v
:
v

On a
: : r r
u v u v u v v

+ + =

. Donc seule la composante orthoradiale
intervient, puisque la composante radiale disparat avec le produit vectoriel puis
celle selon
:
u

avec le produit scalaire.

u

0 >

M
u

0 <

M

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Si on exerce une Iorce sans composante orthoradiale, le solide ne tournera
pas. Plus la Iorce orthoradiale sera importante, plus elle sera eIIicace, et de mme
pour la taille du bras de levier (c'est-a-dire la distance de A a l`axe)


II Systme de pointeurs

) , ),...( , ( ), , (
2 2 1 1 i i
v A v A v A



A) Resultante des pointeurs

DeIinition :

=
i
v R

B) Moment

En O :

= ) ( ) ( O M O M
i


Remarque : on a ) (O M v
i i

, mais en general ) (O M R

/ .
En un point O :

+ =
+ = =
i
i i i
v O O O M
v O O O M O M O M

' ) (
' ) ( ) ' ( ) ' (

Soit R O O O M O M

+ = ' ) ( ) ' (


III Torseurs
A) Systemes de pointeurs equivalents
1) DeIinition

Deux systemes de pointeurs sont equivalents lorsqu`ils ont la mme
resultante et le mme moment en un point O
Pour un autre point O quelconque, on aura donc aussi le mme moment
dans chaque systeme

2) Exemples


Ces trois systemes sont equivalents. (mme resultante, moment nul)
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Pour les trois systemes, la resultante est nulle, mais le moment en O de ces
trois systemes de vecteurs est le mme.

Si les Ileches representent des Iorces, ces Iorces auront toutes le mme eIIet
sur la regle/la poulie. On a donc juste besoin de la resultante et du moment
cinetique pour determiner le mouvement d`un solide, mais on perd des details ;
par exemple, une regle en caoutchouc se deIormera avec le deuxieme cas mais pas
avec le premier, mme si elle a globalement le mme mouvement.


B) Torseurs
1) DeIinition

Un torseur correspond a une classe d`equivalence entre les systemes de
pointeurs : c`est la donnee de la resultante R

et de ) (O M

, appeles elements de
reduction en O. On note ce torseur | |R

.


2) Axe central

C`est l`ensemble des points O tels que R O M

// ) ( .


C) Operations sur les torseurs
1) Addition

+ =
+ =
+ =
) ( ) ( ) (
| | | | | |
2 1
2 1
2 1
O M O M O M
R R R
R R R




2) Multiplication par un scalaire

) (
| |
O M
R
R

3) Produit scalaire de deux torseurs

) ( ) ( | | | |
1 2 2 1 2 1
O M R O M R R R

+ = (independant de O)
Attention, ce n`est pas un produit scalaire au sens mathematique du terme
l`application n`est pas deIiniepositive (C`est juste un produit donnant un scalaire
comme resultat.)

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D) Torseurs particuliers
1) Torseur nul

DeIinition :
C`est un torseur pour lequel 0

= R et pour un point O, 0 ) (

= O M ; (ainsi, on
a mme, pour tout point O, 0 ) ' (

= O M et on peut noter 0

= M )
Exemple :



2) Glisseur

DeIinition :
C`est un torseur tel que 0

R mais pour lequel il existe un point O tel que
0 ) (

= O M .
Exemple :

1
ere
condition necessaire et suIIisante :
Il existe un systeme Iorme d`un pointeur unique.
En eIIet :
Un pointeur unique ) , ( v A

est un glisseur puisqu`on a 0

= v R et
0 ) (

= A M .
D`autre part, si un torseur veriIie 0

R et 0 ) (

= O M pour un certain O,
alors ) , ( R O

est un pointeur unique, et ce pointeur est bien dans le torseur.
2
eme
CNS :
R O M O

) ' ( , '
Condition necessaire : ok
(s`il existe O tel que 0 ) (

= O M , alors pour tout O, R R O O O M

= ' ) ' ( )
Condition suIIisante :
Si R O M O

) ' ( , '
On a R O O O M O M

+ = ' ) ( ) ' ( .
On doit donc chercher O tel que R O O O M

= ' ) ' (
Il existe une solution :
(on peut Iaire une division vectorielle puisque R O M

) ' ( ).
On a R
R
O M R
O O

=
2
) ' (
' .



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Cas particulier important :
u

i
v

Avec u m v
i i

= , ou u

est un vecteur Iixe.

Montrons que c`est un glisseur :
On doit chercher O tel que 0 ) (

=

O M
i
,
C'est-a-dire tel que 0

u m OA
i
i
Soit tel que ( ) 0

u OA m i
i

On peut prendre en eIIet G, barycentre des masses.
On a ainsi u M u m R
i

= =

.


3) Couple

DeIinition :
C`est un torseur pour lequel 0 = R

et 0

M (on a ainsi ) ( ) ' ( O M O M

=
pour tous O et O`)
Exemple :



4) Decomposition d`un torseur quelconque

Tout torseur peut tre decompose en la somme d`un glisseur et d`un couple
(Attention, la decomposition n`est pas unique !)
Exemple :

- Torseur
- Glisseur
- Couple