OSNOVE MEHATRONIKE

ifra predmeta: ETF EEI OMT 2460

pitanja i odgovori za I parcijalni ispit 2012.

Nastavnik: Vanr Vanr.prof.dr prof dr Mirsad KAPETANOVI,dipl.el.ing dipl el ing Elektrotehniki fakultet Univerziteta u Sarajevu

Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

1. pitanje

Izvorna definicija mehatronike

odgovor: OMT_predavanje2_2012_definicije mehatronike

2
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Izvorna definicije mehatronike

Prva, izvorna definicija pojma mehatronika formulisana je i objavljena 1969 godine u Japanu (Yasakawa Electric Company): Rije mehatronika sastavljena je iz dva dijela meha iz rije j i mehanizam i tronika iz rije j i elektronika. Drugim rijeima, tehnologije i novi proizvodi inkorporirae elektroniku sve vie i vie unutar mehanizama, organski i nerazdvojno, tako da nee biti mogue rei gdje jedno zavrava, a gdje drugo poinje.

mehanizam

MEHATRONIKA

mehatronika = mehanizam + elektronika mehatronics = mechanism + electronics

U poetku se pojam mehatronike odnosio samo na mehanike sisteme i elektrine, odnosno elektronske komponente. Raunarstvo i informatika nisu bili obuhvaeni.
3
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

elektronika

2. pitanje

Aktuelna definicija mehatronike

odgovor: OMT_predavanje2_2012_definicije mehatronike

4
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Aktuelna definicija mehatronike

Mehatronika (mechatronics) je sinergetska kombinacija mehanike, elektrotehnike i elektronike, raunarstva i informatike sa ciljem stvaranja proizvoda i sistema sa naglaenom integracijom pojedinih komponenti. Sinergija gr. (syn s, sa + ergon djelo) suradnja nekoliko organa u izvedbi neke radnje Integracija lat. (integer netaknut; sav, itav) spajanje nekih dijelova u cjelinu Kao to se vidi iz gornje definicije, mehatronika zahvata veoma iroku interdisciplinarnu oblast koja se postepeno izdvaja u zasebnu naunu disciplinu.

mehanika

elektromehanika

elektrotehnika i elektronika

MEHATRONIKA

softver

softver

raunarstvo i informatika

5
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

3. pitanje

ta su osnove mehatronike?

odgovor: OMT_predavanje2_2012_definicije mehatronike

6
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

ta su osnove mehatronike?
Za oblast mehatronike je reeno da ne predstavlja jednostavan zbir raznih oblasti tehnike, ve njihov presjek u procesu projektovanja sistema i konstrukcije ureaja. Meutim, ako bi takav stav bio automatski primjenjen i na ono to obuhvata pojam osnove mehatronike, moe se slobodno kazati da bi to bilo sasvim pogreno! Kako mehatronika predstavlja interdisciplinarnu oblast, njene osnove nisu nita drugo nego zbir osnova svih tih raznih oblasti. Prema tome, osnove mehatronike jesu zbir osnova pojedinih oblasti tehnike: Osnove mehanike mehanike, Osnove O baza b podataka d t k (AE, (AE EE EE, RI RI, TK) TK), Osnove elektronike, Osnove telekomunikacija (AE, EE, RI), Osnove automatike, Osnove optoelektronike (AE, TK), Osnove informatike, Osnove informacionih sistema (RI), Osnove elektrotehnike (PG), Osnove operacionih istraivanja (RI) Osnove raunarstva (PG), Osnove raunarskih mrea (RI) Osnove automatskog upravljanja (EE, TK), Osnovi signalizacionih protokola (TK) Osnove elektroenergetskih sistema (EE, TK), itd... Tek na kraju, sinergetska integracija znanja iz svih pojedinih oblasti ili podruja upotpunjava pojam osnova mehatronike. Dakle moe se zakljuiti da razne osnove iz raznih oblasti i podruja tehnike koje su steene i nauene Dakle, kroz dosadanje kolovanje, predstavljaju dobar temelj i mogu se smatrati dijelom sadraja predmeta pod nazivom osnove mehatronike. Odatle treba poeti i nastaviti proirivanje znanja i uenje osnova iz oblasti koje nisu bile nikako ili su bile nedovoljno zastupljene u prethodnom obrazovanju. Kako je nivo osnovnog znanja iz pojedinih oblasti prirodno vrlo razliit od fakulteta do fakulteta (mainskog i elektrotehnikog, naprimjer), sadraj predmeta osnove mehatronike mora se tome prilagoavati. U istom smislu i nivo osnovnog znanja iz pojedinih oblasti moe biti vrlo razliit od odsjeka do odsjeka na istom fakultetu (Odsjek za elektroenergetiku i Odsjek za automatiku i elektroniku na ETF-u u Sarajevu, naprimjer). 7
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

4. pitanje

Primjeri isto mehanikih sistema

odgovor: OMT_predavanje3_2012_istorijski razvoj mehatronike

8
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Primjeri isto mehanikih sistema

<1900

isto mehaniki sistemi

parna maina tamparski stroj motor sa unutranjim sagorjevanjem mehanike maine za raunanje

9
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Primjeri isto mehanikih sistema

<1900

isto mehaniki sistemi

parna maina tamparski

stroj
motor sa unutranjim sagorjevanjem mehanike maine za raunanje

10
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Primjeri isto mehanikih sistema

<1900

isto mehaniki sistemi

parna maina tamparski stroj motor sa

unutranjim sagorjevanjem
mehanike maine za raunanje

11
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Primjeri isto mehanikih sistema

Blaise Pascal (1623-1662)

<1900

isto mehaniki sistemi

parna maina tamparski stroj motor sa unutranjim sagorjevanjem mehanike maine za raunanje

mehaniki raunar (pascaline)

12

maina za sabiranje
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Primjeri isto mehanikih sistema

Rekonstrukcija Antikythera mehanizma

Antikythera mehanizam (najstariji poznati mehaniki, astronomski kalkulator) 13

Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Primjeri isto mehanikih sistema

<1900

isto mehaniki sistemi

parna maina tamparski stroj motor sa unutranjim sagorjevanjem mehanike maine za raunanje

pegla na ar

mehanika vaga g sa tasovima

14
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

5. pitanje

Primjeri elektromehanikih sistema

odgovor: OMT_predavanje3_2012_istorijski razvoj mehatronike

15
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Primjeri elektromehanikih sistema

el. pojaala (hidraulika i pneumatska) releji DC motori AC motori tranzistori tiristori

1900-1920 uvoenje elektrinih pogona

alatne maine pumpe

1920-1955 uvoenje automatskog upravljanja

automatski piloti parne turbine radarske antene nianske sprave elektrina pisaa maina

Automatska ve maina iz 1909. godine

16
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

6. pitanje

ta je omoguilo razvoj mehatronike? odgovor: slajd 22 (bez nabrajanja primjera mehatronikih sistema) OMT_predavanje3_2012_istorijski razvoj mehatronike

17
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Primjeri mehatronikih sistema

moderni automobili elektronsko paljenje ABS sistem runi elektronski aparati digitalni satovi digitalni foto aparati digitalne video kamere depni raunari mobiteli MP3 plejeri video igre ... kuni aparati ve maine maine za sue friideri mikrovalne pei tosteri pegle kune vage ...

mehatronika
servomotori integralna kola digitalni raunari mikroprocesori real-time softver mikrokontroleri novi senzori i aktuatori integracija komponenti

kontrola brzine kontrola ubrzanja kontrola rastojanja vazduni jastuci daljinsko bravljenje vrata klima GPS ... automatske maine za proizvodnju NC glodalice NC strugovi numeriki obradni centri ... kancelarijska oprema kopir aparati fax aparati skeneri

1955-1975 uvoenje kompjuterskog upravljanja

>1975 integracija mikrokontrolera i procesa

18

...
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

7. pitanje

Primjeri mehatronikih sistema odgovor: slajdovi 22, 23, 24 (dovoljno navesti boldirane grupe) OMT_predavanje3_2012_istorijski razvoj mehatronike

19
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Primjeri mehatronikih sistema

moderni automobili elektronsko paljenje ABS sistem runi elektronski aparati digitalni satovi digitalni foto aparati digitalne video kamere depni raunari mobiteli MP3 plejeri video igre ... kuni aparati ve maine maine za sue friideri mikrovalne pei tosteri pegle kune vage ...

mehatronika
servomotori integralna kola digitalni raunari mikroprocesori real-time softver mikrokontroleri novi senzori i aktuatori integracija komponenti

kontrola brzine kontrola ubrzanja kontrola rastojanja vazduni jastuci daljinsko bravljenje vrata klima GPS ... automatske maine za proizvodnju NC glodalice NC strugovi numeriki obradni centri ... kancelarijska oprema kopir aparati fax aparati skeneri

1955-1975 uvoenje kompjuterskog upravljanja

>1975 integracija mikrokontrolera i procesa

20

...
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

10

Primjeri mehatronikih sistema

roboti mobilni roboti autonomna vozila transportni ureaji liftovi pokretne stepenice transportne trake ... velike maine traktori kombajni rudarske maine (povrinski kop, iskopavanja u rudarskim oknima) kranovi rukovanje teretom ... kuni sistemi grijanje i hlaenje otvaranje garanih vrata protuprovalni sistemi protupoarni sistemi video nadzor ...
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

mehatronika
servomotori integralna kola digitalni raunari mikroprocesori real-time softver mikrokontroleri novi senzori i aktuatori integracija komponenti

medicinski roboti industrijski roboti roboti za varenje multirobot sistemi ... avioni kontrola letenja automatski piloti upravljanje iz pilotske kabine odravanje pritiska u avionu stajni trap bezpilotne letilice aerosnimanje ...

1955-1975 uvoenje kompjuterskog upravljanja

>1975 integracija mikrokontrolera i procesa

21

Primjeri mehatronikih sistema

medicinska oprema ultrazvune sonde magnetna rezonanca artroskopija zglobova ... kompjuterska oprema laserski printeri hard disk drajv CD/DVD drive ... razni automati bankomati automati t ti za slikanje lik j automati za kafu kontrola prtljaga naplatne rampe ... podmornice podvodne inspekcije podvodno bioloko i arheoloko istraivanje podvodna fotografija daljinski upravljane podmornice podvodno rudarstvo ... ostalo bar kod termovizija virtualna stvarnost prototipovi za testiranje semafori ...

mehatronika
servomotori integralna kola digitalni raunari mikroprocesori real-time softver mikrokontroleri novi senzori i aktuatori integracija komponenti

1955-1975 uvoenje kompjuterskog upravljanja

>1975 integracija mikrokontrolera i procesa

22
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

11

8. pitanje

Primjeri mehatronikih sistema u elektroenergetici odgovor: slajd 25 (nabrojati mehatronike sisteme na VN aparatima i postrojenjima ) OMT_predavanje3_2012_istorijski razvoj mehatronike

23
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Primjeri mehatronikih sistema

Elektroenergetika energetski transformatori regulacija napona pod optereenjem (tapchangers) monitoring stanja energetskih transformatora protivpoarni sistemi servomotori integralna kola digitalni raunari mikroprocesori real-time softver mikrokontroleri novi senzori i aktuatori integracija komponenti protiveksplozivni sistemi nekonvencionalni mjerni transformatori naponski mjerni transformatori strujni mjerni transformatori visokonaponski prekidai inteligentno sklapanje motorni pogoni monitoring stanja VN prekidaa sintetska ispitivanja mjeranja u okolini strujne nule enkoderi MOP Metalom Oklopljena Postrojenja monitoring stanja MOP-ova mjerenja parcijalnih pranjenja integrirana zatita EES ...
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

mehatronika

1955-1975 uvoenje kompjuterskog upravljanja

>1975 integracija mikrokontrolera i procesa

24

12

9. pitanje

Mobilni roboti odgovor: OMT_predavanje4_2012_primjeri mehatronickih sistema

25
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Mobilni roboti
Openito pojam mobilni roboti podrazumjeva robote koji se kreu kroz prostor. Mobilni roboti predstavljaju mehatronike sisteme koji dobivaju signale (ulaze) iz okolne sredine preko senzora i djeluju p j j na nju j p pomou pogona p g (aktuatora). Odlikuju se sljedeim svojstvima: ograniena mobilnost na zemlji, pod vodom, u zraku ili u svemiru izvjesna autonomnost (ograniena ljudskom interakcijom) odreeni stepen inteligencije (opaanje i reagovanje na okruenje) esto se kao sinonim koristi termin autonomno vozilo. Veza izmeu opaanja i djelovanja moe biti ostvarena jednostavnom obradom signala ili pak moe ukljuivati sloene postupke odluivanja, interpretaciju cilja i druge aspekte rasuivanja.
26
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

13

10. pitanje

Biomehatronika ruka odgovor: slajd 6 (treba nacrtati i blok dijagram sa legendom) OMT_predavanje4_2012_primjeri mehatronickih sistema

27
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Biomehatronika ruka (Cyberhand Biomehatronic Hand)

Ljudska ruka je jedan od najkompleksnijih organa koji je u stanju da obavlja i delikatne, precizne radnje, ali i da snano uhvati, dri i pomjera teke predmete raznih oblika. Nedostatak ake je veliki hendikep za ovjeka i zbog toga je veoma izraena potreba da se razviju to bolje proteze koje e obavljati to vie raznovrsnih radnji, kao i zdrava aka. Pored toga postavlja se vrlo delikatan zadatak da aka registruje informacije koje prikupljaju senzori ugraeni u biomehatroniku ruku i da ih prenese korisniku tako da dopru do njegove svijesti. ta vie, mogue je ostvariti interfejs sa nervnim sistemom sa ciljem da se prepoznaju i izdvoje korisnikove intencije i tako postigne upravljanje akom na prirodan nain sa svim osjetilima kao da se radi o dijelu tijela korisnika. Legenda: 1. biomehatronika ruka 2. senzori dodira 3. i 4. nervni interfejsi 5. implantirani ureaj koji simulira nervni sistem 6. izlazni link 7. ulazni link
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

28

14

11. pitanje

Digitalni satovi kao primjer mehatronikih ureaja odgovor: OMT_predavanje4_2012_primjeri mehatronickih sistema

29
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Digitalni runi satovi

Digitalni runi satovi (digital wrist watch) predstavljaju tipian primjer mehatronikog ureaja koji se davno poeo masovno proizvoditi i koristiti. Mnogo su jeftiniji i neuporedivo taniji od isto mehanikih satova, koji su masovno potisnuti sa trita. Danas su popularni samo kao k raritet it t meu kolekcionarima. k l k i i Digitalni satovi praktino nemaju pokretnih dijelova. Koriste piezoelektrini efekat u tankom kristalu kvarca (zbog ega se esto nazivaju kvarcni satovi) koji se koristi kao rezonator sa visoko stabilnom frekvencijom oscilovanja. Opremljeni su malim integriranim raunarom (mikroprocesorom) koji ima zadatak da broji oscilacije i prevodi ih u elektrinu formu koju koristi displej. esto im se dodaje mehanizam preko kojeg se pokreu mehanike kazaljke sa ciljem da se postigne tradicionalni, analogni nain ik i j vremena, k koji ji j jo uvijek ij k prikazivanja preferira veina korisnika. Neki digitalni satovi imaju mogunost sinhronizacije sa vanjskim radio ili GPS vremenskim signalom koji se modulira direktno iz atomskog sata. Ovi satovi vei dio vremena rade slobodno, a samo se povremeno (obino jednom dnevno) sinhronizuju. 30
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

15

Radio upravljani i GPS digitalni satovi

Radio upravljani digitalni sat je sinhronizovan putem radio signala sa moduliranim standardnim vremenskim kodom iz atomskog sata. Sastoji se od antene preko koje prima radio signal, ulaznog kruga sa demodulatorom i A/D pretvara t em i k kontrolera t l k koji ji upravlja lj i izlaznim l i krugom koji moe biti LCD ili step motor. Mnogi savremeni radio satovi koriste GPS za postizanje tanijeg pokazivanja vremena nego to se moe postii zemaljskim radio signalima.
Tanost atomskih satov va (ns/dan)

Danas tanost atomskog sata iznosi: 1 sekunda u 200.000.000 godina

31
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

12. pitanje

Pegla kao primjer mehatronikog aparata odgovor: OMT_predavanje4_2012_primjeri mehatronickih sistema

32
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

16

Pegla
Pegla dizajnirana kao mehatroniki aparat moe imati odreene funkcije o kojima kod klasinih pegli nismo mogli ni razmiljati. Naprimjer, pegla na slici ima tri naina automatskog iskljuenja: 1. Kada je glaalo pegle okrenuto prema dole i ako se pegla pokrene 1 minut, , ne p 2. Kada je pegla prevrnuta na stranu i ako se ne pokrene 1 minut, 3. Kada je pegla u normalnom, vertikalnom poloaju i ne pokrene se 10 minuta. Ove funkcije se ostvaruju uz pomo odgovarajuih senzora poloaja i kretanja koje prati integrirani mikrokontroler sa tajmerom, te u ma kom od gore pomenutih sluajeva, daje nalog prekidau (aktuatoru) da iskljui napajanje. Ponovno ukljuenje pegle, ukoliko elimo nastaviti peglanje, ostvaruje se jednostavnim pomjeranjem pegle u ma kom pravcu.
Tanost atomskih satov va (ns/dan)

33
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

13. pitanje

Bar kod kao primjer mehatronikog sistema odgovor: OMT_predavanje4_2012_primjeri mehatronickih sistema

34
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

17

Bar kod
Bar kod predstavlja jedan mehatroniki sistem koji obuhvata: sistem kodiranja podataka koji e biti optiki itani, tehnologije tampanja simbola (printere bar koda), skenere i dekodere koji te simbole itaju i konvertiraju u digitalne podatke razumljive raunaru (itae bar koda) verifikatore koji provjeravaju valjanost odtampanih bar kod simbola. Moe se kazati da je bar kod ustvari broj pretvoren u niz linija i praznina koje skener opet pretvara u broj, a on je klju za pristup bazi gdje su pohranjeni podaci o proizvodu, usluzi, lokaciji i slino. Cilj mu je unaprijediti rukovanje lancem nabavke i poslovnim procesima tako da omoguava: svakodnevne inventure, kontrolu zaliha, utvrivanje poreznih obaveza itd. U standardnoj varijanti linearni bar kod je sastavljen od numerikih znakova podijeljenih u 4 skupine. Mogu se kodirati samo cifre od 0 do 9, te dodatni start/stop i kontrolni znakovi. Bar kod simbol moe imati i interpretacijsku liniju na kojoj e biti otisnut i niz znakova koje simbol predstavlja. Tako je omogueno da i ljudi mogu 35 proitati isti sadraj kao i bar kod ita.
Tanost atomskih satov va (ns/dan)
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

14. pitanje

CNC alatne maine odgovor: OMT_predavanje4_2012_primjeri mehatronickih sistema

36
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

18

CNC alatne maine

CNC je skraenica od engleskog termina Computer Numerical Control, koja se odnosi na kontrolere koji upravljaju radom alatnih maina koje slue uglavnom za obradu metala. Osnovna funkcija CNC kontrolera je automatsko, precizno i jednoznano upravljanje kretanjem reznih alata na alatnim mainama. Pojava CNC alatnih maina radikalno je promijenila industrijsku proizvodnju: krivolinijsko rezanje postalo je lako kao i pravolinijsko sloene trodimenzionalne forme postaju relativno jednostavne za proizvodnju interakcija ovjeka i alatne maine dramatino je reducirana ostvaren je znaajan napredak u smislu k konzistentnosti i iik kvaliteta li proizvoda i d drastino je smanjen broj greaka i kart, a time i vrijeme potrebno za njihovo otklanjanje postignuta je izvanredna fleksibilnost u procesu proizvodnje bitno je smanjeno vrijeme potrebno za promjenu proizvodnje u proizvodnom pogonu 37
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

15. pitanje

Mehatroniki sistem za opsluivanje motora automobila odgovor: slajd 20 (treba nacrtati ematski prikaz, bez slika ) OMT_predavanje4_2012_primjeri mehatronickih sistema

38
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

19

Meharoniki sistem za opsluivanje motora

Savremeni automobili su opremljeni meharonikim sistemima za opsluivanje motora (EMS engine management system) koji su odgovorni za elektronsko paljenje (spark timing), pripremu smjese zraka i goriva (air-fuel mixture) i injektiranje goriva (fuel inection) u cilindre motora. Mikroprocesor (na osnovu podataka koje dobiva iz brojnih senzora) odreuje trenutak p paljenja, j j , doziranje j g goriva u smjesi j i vrijeme j injektiranja. j j Elektronski injektor goriva direktno injektira atomiziro gorivo u kompresioni prostor preko sprej mlaznica pod visokim pritiskom, dok karburator koristi podpritisak stvoren tokom usisavanja i strujanja zraka kroz venturijevu cijev. Zbog toga se injektiranjem postie i bolje sagorjevanje i manja potronja goriva. Koliinu injektiranog goriva mikroprocesor regulie promjenom vremena u kojem je namotaj elektroventila pod naponom, a odreuje ga na bazi ulaznih informacija o temperaturi motora i poloaju gasa, te na bazi masenog protoka zraka koji mjeri poseban senzor. Trenutak injektiranja u svakom cilindru takodje odreuje mikroprocesor na bazi podataka o poloaju radilice i broju obrtaja koje dobiva iz odgovarajuih senzora. U klasinim benzinskim motorima koristio se karburator koji je obavljao nekoliko funkcija zajedno, zbog ega se nije mogao postii optimum po svim parametrima.

39

Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

16. pitanje

Sistemi upravljanja avionom odgovor: slajd 27 (bez slike ) OMT_predavanje4_2012_primjeri mehatronickih sistema

40
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

20

Sistemi upravljanja avionom

Sistem upravljanja letom aviona ine: eleroni - upravljaki (pokretni) dijelovi povrine krila (A), horizontalnog stabilizatora (C) i vertikalnog stabilizatora (D) pilotska, upravljaka palica (B) i prenosni sistem (skicirano plavim i crvenim linijama) isto mehanikii sistemi su se koristili na prvim avionima i danas se koriste na manjim letilicama. Na veim i brim avionima eleroni postaju preveliki, sile potrebne za njihovo pokretanje rastu, pa mehanizmi postaju kompleksniji. Da bi se sistem pojednostavio uvode se servo ureaji. Na jo veim avionima mora se koristiti hidro-mehaniki sistem upravljanja avionom. Ovaj sistem ine dva podsistema: mehaniki i hidrauliki. Mehaniki dio povezuje upravljaku palicu sa hidraulikim dijelom. Hidrauliki dio se sastoji od pumpi, cijevi, ventila i aktuatora. Aktuatorima se upravlja preko servo ventila, a zadatak im je da pretvaraju hidrauliki pritisak koji generiu pumpe u pomjeranje elerona. isto mehaniko upravljanje obezbjeuje da se aerodinamike sile prenose preko mehanizma na upravljaku palicu, tako da ih pilot osjeti. Na taj nain pilot ima osjeaj brzine, to doprinosi sigurnosti leta Ovaj osje leta. osjeaj aj se gubi kod hidro hidromehanikih sistema. Aerodinamike sile osjete samo aktuatori. Zbog toga se u mehaniki dio upravljakog sistema dodaju ureaji koji simuliraju osjeaj poveanja otpora sa porastom brzine. Tako se postie da pilot ima isti osjeaj kao da upravlja avion sa isto mehanikim sistemom.

41
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

17. pitanje

Sistem upravljanja fly-by-wire fly-by-wire odgovor: OMT_predavanje4_2012_primjeri mehatronickih sistema

42
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

21

Sistem upravljanja fly-by-wire

Upotrebom integriranih raunara i elektrinih veza bitno se moe smanjiti teina, smanjiti lomljivost i poveati sigurnost sistema upravljanja avionima. Posebno se to odnosi na velike avione. Ovakav mehatroniki sistem je razvijen i primjenjen na najveem putnikom avionu na svijetu: Airbas A380. Poznat je pod nazivom fly-by-wire sistem. Ovim sistemom se u sutini zamjenjuje direktno upravljanje elektrinim. Aktuatori i dalje ostaju hidrauliki. Sistem postaje inteligentan i moe sprijeiti pilota da smanji brzinu ispod minimalno dozvoljene ili da preoptereti konstrukciju aviona. Digitalna tehnika omoguava da kontroler u svakom trenutku primi informaciju sa bilo kojeg senzora na avionu, to omoguava mnogo stabilniji let aviona. Autopilot jednostavno postaje dio kontrolera. Mnogo je jednostavniji za odravanje. Najvei problem kod fly-by-wire fly by wire sistema jeste pouzdanost. Naime u sluaju otkazivanja glavnog raunara pilot u potpunosti gubi kontrolu nad avionom. Zbog toga se sistem redovno oprema i dodatnim (rezervnim) raunarom, ali i paralelnim mehaniko-hidraulikim sistemom (koji sada moe biti mnogo jednostavniji, laki i sa ogranienim mogunostima, obzirom da slui samo u vanrednim situacijama.

Airbas A380 najvei putniki avion na svijetu 43

Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

18. pitanje

Monitoring sistem energetskog transformatora odgovor: slajd 4 (nacrtati ematski prikaz kao na slajdu) OMT_predavanje6_2012_mehatronika u EE I_energetski transformatori

44
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

22

Monitoring sistem energetskog transformatora

Buchholz (akumulacija gasova) temperatura okoline parcijalna pranjenja strujno optereenje temperatura ulja - gore ispravnost ventilatora detekcija poara

ispravnost uljne pumpe sadraj vlage u ulju detekcija gasova temperatura ulja - dole regulacija napona pod optereenjem (tap changer)
45
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

19. pitanje

Energetski transformatori sa regulacijom pod optereenjem kao mehatroniki sistem odgovor: slajdovi 5 i 6 (treba nacrtati i ematski prikaz sistema ) OMT_predavanje6_2012_mehatronika u EE I_energetski transformatori

46
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

23

Transformatori sa regulacijom pod optereenjem

Namjena transformatora sa regulacijom pod optereenjem jeste odravanje konstantnog napona na sekundarnoj strani. Potreba odravanja konstantnog napona proistie iz injenice da se, usljed odstupanja napona od odgovarajuih referentnih vrijednosti na svim naponskim nivoima, javlja teta koju trpe i elektrini aparati u elektroenergetskom sistemu s jedne strane i potroai s druge strane. Problem regulacije napona moe se posmatrati: prostorno i vremenski Problem prostorne regulacija moe se rjeavati pojedinanim izborom napojnih transformatora, dok se problem vremenske regulacije moe rjeavati na dva naina: regulacija napona kao dio planiranja pogonskog stanja i regulacija g j napona p u realnom vremenu Za regulaciju napona u realnom vremenu koriste se specijalni regulacioni transformatori sa regulacijom broja navoja pod optererenjem (engleski termin: tap changer). Kada se regulacija napona ostvaruje automatski, u realnom vremenu, uz pomo kontrolera, tada regulacioni transformator moemo posmatrati kao mehatroniki sistem. 47
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Regulacioni transformatori tipa tap changer

Transformatori tipa tap changer spadaju u grupu regulacionih transformatora kod kojih se regulacija napona postie promjenom broja navoja. Namotaj transformatora je napravljen sa vie izvoda (engleski termin tap) na uzemljenoj strani namotaja. Prikljuivanjem na razliite izvode mijenja se broj navoja, odnosno transformatorski odnos ime se ostvaruje eljena regulacija napona. Vie izvoda se pravi uglavnom na visokonaponskoj strani transformatora zbog manje struje, to olakava prekomutaciju i minimizira zahtjeve u pogledu elektrine trajnosti kontakata. Na transformatorima manje snage i niih napona izvedba izvoda na namotajima poprima formu strujnog prikljuka, a promjena prikljuaka zahtjeva iskljuenje transformatora iz pogona. Zbog obaveznog prekida napajanja, ovakva izvedba nije popularna, pogotovo na veim jedinicama kada se iskljuuje mnogo potroaa. Primjenjuje se samo ako se povremeni prekidi napajanja prihvatljivi za korisnika. Zbog toga su dizajnirani transformatori kod kojih se promjena broja navoja obavlja pod optere p enjem j . To se p postie uz p pomo dosta kompleksnog p g sistema koji j obuhvata elektronske ili mehanike klizne ili rotacione sklopke kojima se privremeno ukljuuju otpornici da bi se izbjegla nedozvoljena stanja.

48
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

24

20. pitanje

Nedozvoljena stanja transformatori sa regulacijom pod optereenjem i nain rjeavanja problema odgovor: slajdovi 7 i 8 (treba nacrtati i ematske prikaze) OMT_predavanje6_2012_mehatronika u EE I_energetski transformatori

49
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Nedozvoljena stanja

a)
a) b) c) d)

b)

c)

d)

poetna pozicija struja prekinuta ne smije se desiti! prekid napajanja nije prihvatljiv za energetske transformatore jedan ili vie navoja kratko spojeni ne smije se desiti! javlja se prevelika struja u kratko spojenim navojima krajnja pozicija

50
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

25

privremeno ubacivanje otpornika

a)

b)

c)

51

Oba problema se rjeavaju privremenim ubacivanjem otpornika. poetna pozicija otpornici su izvan kruga i ne koriste se otpornici umetnuti istovremeno sprjeavaju prekid struje i kratko spajanje navoja krajnja pozicija otpornici su ponovo izvan kruga i ne koriste
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

21. pitanje

Princip rada regulacionih transformatora tipa tap changer odgovor: slajd 9 (treba nacrtati i ematski prikaz) OMT_predavanje6_2012_mehatronika u EE I_energetski transformatori

52
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

26

Princip rada transformatora sa regulacijom pod optereenjem

Regulacija napona se vri promjenom broja navoja tako to se ostvaruje kontakt sa novim izvodom prije nego to se prekine veza sa starim. VN prikljuak Da bi se sprijeila pojava jako velikih struja kroz kratko spojene navoje, privremeno se u krug ubacuju serijski otpornici. Na slici je prikazana animacija koja ilustruje princip ubacivanja otpornika ime se izbjegava prekid struje, kao i kratko spajanje navoja. Animirana j je promjena p j priklju p j ka sa izvoda 2 na izvod 3. a) U poetnoj poziciji neutralni prikljuak je direktno spojen na izvod 2 Otpornik A je kratko spojen, a otpornik B je izvan kruga. b) Prvo se zatvori kontakt 3 na selektoru izvoda bez strujnog optereenja c) Preklopka se zakree, prekida se veza na desnom kraju otpornika A zbog ega kroz njega poinje tei struja. d) Preklopka se nastavlja zakretati, spaja otpornike A i B, zbog ega struja poinje tei kroz oba otpornika. Dodatni, regulacioni navoji su prespojeni otpornicima A i B. e) Preklopka se nastavlja zakretati, prekida se kontakt sa otpornikom A, a struja nastavlja tei samo kroz otpornik B B. f) Preklopka se nastavlja zakretati, kratko se spaja otpornik B, tako da je sada neutralni prikljuak direktno spojen na izvod 3. g) Na kraju se otvara kontakt 2 na selektoru izvoda bez strujnog optereenja. Nakon toga je animirana obratna promjena prikljuka sa izvoda 3 na zvjezdite izvod 2. 53
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

22. pitanje

Detekcija gasova u transformatorskom ulju odgovor: slajdovi 28 i 29 (treba nacrtati i ematski prikaz) OMT_predavanje6_2012_mehatronika u EE I_energetski transformatori

54
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

27

Detekcija gasova u transformatorskom ulju

Danas postoji veoma izgraena svijest o potrebi rane detekcije predhavarijskih stanja na pojedinim energetskim transformatorima lociranim na kljunim mjestima u EES. Razlozi: poveani fond znanja o mehanizmima nastanka kvara razvijena je nova oprema za detakciju i nadgledanje energetski transformatori u elektroenergetskom sistemu postaju sve stariji potreba to ekonominijeg odravanja Kada je izolacioni sistem pod naponom, u transformatorskom ulju se stvaraju razni gasovi. Koncentracija gasova se mijenja u zavisnosti od prirode i ozbiljnosti kvara. Zato analiza stvorenog gasa u ulju (DGA Dissolved Gas Analysis) moe posluiti kao rani indikator abnormalnog ponaanja transformatora i tako omoguiti blagovremeno poduzimanje potrebnih mjera koje e sprijeiti havariju transformatora. Klasini nain zatite transformatora od dielektrinih pranjenja unutar transformatora ostvaruje se uz pomo Buchholz-ovog relea. Buchholz rele ima dva moda: 1) u sluaju sporih promjena pritiska uzrokovanih preoptereenjem ili malim curenjem ulja kada reaguju plovci za poveani ili smanjeni nivo ulja i ukljuuju alarmni signal 2) u sluaju naglog porasta pritiska zbog unutranjeg luka u kuitu transformatora kada rele odmah daje nalog prekidau da iskljui napajanje. Redovna je praksa da se povremeno uzimaju uzorci ulja i gasova iz relea radi analize. Nedozvoljena koncentracija pojedinih gasova indicira postojanje unutranjeg kvara. Naalost, periodina provjera ulja ne garantuje blagovremeno otkrivanje kvarova, pa je na vanim jedinicama potrebno vriti kontinuirano nadgledanja osloboenih gasova. 55
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Gasovi koji se generiu tokom el. pranjenja u transformatorskom ulju

vodonik H2 metan CH4

gasni sastojci

etan C2 H6 etilen C2 H4 acetilen C2 H2 ugljenmonoksid CO ugljendioksid CO2

250

500

750

1000

1250

1500

1750

2000

Temperatura na mjestu kvara (C)

Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

28

23. pitanje

Tri osnovna tipa kvara unutar energetskih transformatora odgovor: OMT_predavanje6_2012_mehatronika u EE I_energetski transformatori

57
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Tipovi kvarova
Razlikujemo tri osnovna tipa kvara unutar energetskih transformatora: Termiki: Zbog pregrijavanje provodnika, jezgra, zidova posude ili izolacionog sistema dolazi do pojave vrelih mjesta koja su u kontaktu sa uljem. Temperatura takvih mjesta normalno moe dostii nekoliko stotina oC. Na temperaturi od oko 500 oC p poinje j se j javljati j etilen ( (C2H4) ), a kada pre p e 700 oC stvara se acetilen ( (C2H2) ). Ako se tu nalazi i celuloza, onda se dodatno oslobaaju i ugljenmonoksid (CO) i ugljendioksid (CO2). Parcijalna pranjenja: Kao posljedica parcijalnih pranjenja javljaju se gasni mjehurii. Pranjenja manjeg intenziteta stvaraju vodonik (H2) i manju koliinu acetilena (C2H2) . Luno pranjenje: Ubrzo nakon pojave lunog pranjenja redovno dolazi do pojave kratkih spojeva sa velikim vrijednostima struje i jako visokim temperaturama od vie hiljada oC. Velike koliine acetilena (C2H2) i vodonika (H2) poinju se oslobaati ve na temperaturiiznad p 1000 oC. U p prisustvu celuloze, oslobaaju j se i velike koliine ugljenmonoksida (CO) i ugljendioksida (CO2).

Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

29

24. pitanje

Koncept kontinuiranog nadgledanja osloboenih gasova odgovor: OMT_predavanje6_2012_mehatronika u EE I_energetski transformatori

59
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Koncept kontinuiranog nadgledanja osloboenih gasova

MEMBRANA

+V _ H2C2 CO, H2
H2 CO
Koncept kontinuiranog nadgledanja osloboenih gasova u transformatorskom ulju obuhvata: stalno mjerenje temperature ulja stalno mjerenje koncentracije vodonika, ugljenmonoksida i acetilena u ulju analiza podataka i uoavanje odstupanja od referentne vrijednosti praenje trenda promjena

Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

30

Acetilen H2C2 kljuni gasni indikator prisustva elektrinih pranjenja u ulju

Uoeno je da prije nastanka kvarova koji obuhvataju pojavu elektrinih pranjenja u transformatorskom ulju, kljuni indikator jeste prisustvo gasa acetilena (H2C2). Zbog toga je vano znati sljedee: Kada se jednom registruje prisustvo acetilena (H2C2) u ulju to je pouzdan znak da su se unutar transformatora pojavili ozbiljni problemi i da e se u dogledno vrijeme neizbjeno desiti katastrofalna havarija!

61
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Mjesta na koja se obino postavlja rani detektor kvara u transformatorima ventil za punjenje

ulaz u radijator

ispusni ventil

cirkulacija ulja izlaz iz radijatora

Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

31

25. pitanje

Inteligentno sklapanje - pojam odgovor: slajdovi 4 i 5, (treba nacrtati emu sa slajda 4) OMT_predavanje7_2012_mehatronika u EE II_inteligentno sklapanje

63
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Inteligentno sklapanje

Inteligentno sklapanje je pojam koji se odnosi na olakavanje uslova sklapanja sklopnim aparatima tako to se operacije uklopa ili isklopa iniciraju u eljenom trenutku koji se odreuje na osnovu mjerenja napona i struje struje, kao i prorauna koje radi elektronski ureaj koji se naziva kontroler sinhronog sklapanja.

64
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

32

Inteligentno sklapanje
Bez kontrolera sinhronog sklapanja javljaju se sklopni prenaponi!

Primjenom inteligentnog sklapanja bitno se smanjuju sklopni tranzijenti i prenaponi, ime se poveava kvalitet elektrine energije.

Inteligentno (sinhrono) sklapanje bitno smanjuje sklopne prenapone!

kontroleri sinhronog sklapanja

65
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

26. pitanje

Glavna primjena inteligentnog sklapanja odgovor: slajd 9, (treba nacrtati tabelu bez dodatnih objanjenja) OMT_predavanje7_2012_mehatronika u EE II_inteligentno sklapanje

66
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

33

Glavna primjena inteligentnog sklapanja

Tip optereenja i d kti induktivno

transformator t f t reaktor

Operacija
i kl isklop (opening) uklop (closing)

Smanjuju se:
Prenaponi P i (overvoltages) Lavinske struje (inrush currents)

kapacitivno

kondenzatorske baterije neoptereeni vodovi neoptereeni kablovi VN filteri

isklop

Prenaponi

uklop

Prenaponi Lavinske struje

67
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

27. pitanje

Nazivna vremena prekidaa pri isklopu i uklopu odgovor: slajdovi 13 i14, (treba nacrtati tabelu bez dodatnih objanjenja) OMT_predavanje7_2012_mehatronika u EE II_inteligentno sklapanje

68
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

34

Nazivna vremena prekidaa pri isklopu

69
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Nazivna vremena prekidaa pri uklopu

70
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

35

28. pitanje

Inteligentni isklop odgovor: slajdovi 15, 16 17 i 18, (uz objanjenje nacrtati sliku sa slajda 15 i dijagram sa slajda 17) OMT_predavanje7_2012_mehatronika u EE II_inteligentno sklapanje

71
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Inteligentni isklop
Referentni elektrini signal kod inteligentnog isklopa je struja kroz prekida.

72
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

36

Inteligentni isklop
Kontrola trajanja luka na svakom polu prekidaa se postie podeavanjem trenutka razdvajanja kontakata u odnosu na talas struje. Pri tome je potrebno poznavati: minimalno trajanje luka za primijenjeni prekida, koje omoguava sigurno gaenje luka u prvoj slijedeoj strujnoj nuli, kao i vrijeme isklopa prekidaa. Na narednom slajdu su prikazana karakteristina vremena za inteligentni isklop. Radi lakeg razumijevanja pojmova, svi trenuci su oznaeni malim slovom t, a sva vremena (trajanja) velikim slovom T: tsni trenutak sluajnog naloga za isklop tkni trenutak kontrolisanog naloga za isklop trk trenutak razdvajanja kontakata tg trenutak gaenja luka Tuvk ukupno vrijeme kontrolera za koje on uspori izvrenje isklopa Tmip vrijeme potrebno kontroleru za mjerenja i proraune Tzsi vrijeme zadravanja signala isklopa od strane kontrolera Ti vrijeme isklopa Ta trajanje elektrinog luka NT vremenski interval koji se sastoji od cijelog broja poluperioda, odabran tako da se postigne Tzsi>0)
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

73

Inteligentni isklop
tsni tkni trk tg trenutak sluajnog naloga za isklop trenutak kontrolisanog naloga za isklop trenutak razdvajanja kontakata trenutak gaenja luka

Tuvk ukupno vrijeme kontrolera za koje on uspori izvrenje isklopa Tmip vrijeme potrebno kontroleru za mjerenja i proraune Tzsi vrijeme zadravanja signala isklopa od strane kontrolera Ti vrijeme isklopa Ta trajanje elektrinog luka NT vremenski interval koji se sastoji od cijelog broja poluperioda, odabran tako da se postigne Tzsi>0)

74
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

37

Inteligentni isklop
Trenutak naloga za isklop (tsni) u odnosu na fazni stav referentnog signala struje izabran je sluajno. Zadatak kontrolera je da uspori izvrenje komande za vrijeme Tuvk i da tek po isteku ovog vremena proslijedi signal okidau isklopa pogonskog mehanizma da izvri operaciju isklopa. Uk Ukupno vrijeme ij kontrolera k t l (Tuvk) se moe predstaviti d t iti k kao suma vremena ekanja, k j potrebnog kontroleru za mjerenja i proraun (Tmip) i vremena kanjenja potrebnog da se obezbijedi eljeno trajanje luka (Tzsi):

Vrijeme zadravanja signala isklopa mora biti vee od nule (Tzsi>0), a odreeno je vremenom isklopa (Ti) i ciljanim trenutkom razdvajanja kontakata posmatranog pola prekidaa (trk), odnosno ciljanim trajanjem luka (Ta), koje mora biti due od minimalnog kako bi se osiguralo gaenje luka u prvoj nuli struje:

Ukratko, princip inteligentnog isklopa je slijedei: signal za isklop prekidaa, koji je u odnosu na fazni stav struje izabran sluajno, dolazi na kontroler, kontroler u vremenu Tmip odredi vrijeme Tzsi i tek po isteku ovog vremena proslijeuje signal okidau isklopa. U svojim proraunima kontroler koristi stabilna zadata vremena isklopa Ti i trajanja luka Ta, tako da do efikasnog gaenja elektrinog luka dolazi u prvoj slijedeoj nuli struje, uz minimalne 75 prenapone.
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

29. pitanje

Inteligentni uklop odgovor: slajdovi 19, 20, 21 i 22, (uz objanjenje nacrtati sliku sa slajda 19 i dijagram sa slajda 21) OMT_predavanje7_2012_mehatronika u EE II_inteligentno sklapanje

76
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

38

Inteligentni uklop
Referentni elektrini signal kod inteligentnog uklopa je napon na kontaktima prekidaa ili napon sa strane izvora.

77
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Inteligentni uklop
U sluaju inteligentnog uklopa referentni elektrini signal je napon na kontaktima prekidaa ili napon sa strane izvora. Trenutak naloga za uklop se deava sluajno u odnosu na referentni signal. Kontroler usporava izvrenje komande uklopa sa ciljem uspostavljanja strujnog toka u eljenom trenutku. N narednom Na d slajdu l jd su prikazana ik k karakteristi kt i tina vremena za inteligentni i t li t i uklop. kl R di Radi lakeg razumijevanja pojmova, oznaavanje je analogno onom kod inteligentnog isklopa, tj. svi trenuci su oznaeni malim slovom t, a sva vremena (trajanja) velikim slovom T: tsnu trenutak sluajnog naloga za uklop tknu trenutak kontrolisanog naloga za uklop tp trenutak uspostavljanja predluka tdk trenutak dodira kontakata Tuvk ukupno vrijeme kontrolera za koje on uspori izvrenje uklopa Tmip vrijeme potrebno kontroleru za mjerenja i proraune Tzsu vrijeme zadravanja signala uklopa od strane kontrolera Tu vrijeme uklopa Ta trajanje predluka NT vremenski interval koji se sastoji od cijelog broja poluperioda, odabran tako da se postigne Tzsu>0)
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

78

39

Inteligentni uklop
tsnu trenutak sluajnog naloga za uklop tknu trenutak kontrolisanog naloga za uklop trenutak tp uspostavljanja predluka tdk trenutak dodira kontakata Tuvk ukupno vrijeme kontrolera za koje on uspori izvrenje uklopa Tmip vrijeme potrebno kontroleru za mjerenja i proraune Tzsu vrijeme zadravanja signala uklopa od strane kontrolera Tu vrijeme uklopa Ta trajanje predluka NT vremenski interval koji se sastoji od cijelog broja poluperioda, odabran tako da se postigne Tzsu>0)

79
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Inteligentni uklop
Kao referentnu (poetnu) taku za vrijeme zadravanja signala uklopa (Tzsu) kontroler uzima nulu referentnog napona, a zatim uzimajui u obzir poznato vrijeme uklopa (Tu) i vrijeme trajanja predluka (Tpa) rauna ukupno vrijeme kontrolera:

gdje je Tzsu vrijeme zadravanja signala uklopa od strane kontrolera:

Ukratko, princip inteligentnog uklopa je slijedei: signal za uklop prekidaa, Ukratko a koji je u odnosu na fazni stav napona izabran sluajno, dolazi na kontroler, kontroler u vremenu Tmip odredi vrijeme Tzsu i tek po isteku ovog vremena proslijeuje signal okidau uklopa. U svojim proraunima kontroler koristi stabilna zadata vremena uklopa Tu i predluka Tp, tako da do uspostavljanja strujnog toka dolazi u eljenom trenutku u odnosu na referentni elektrini signal, uz minimalne prenapone.
80
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

40

30. pitanje

Mehanike karakteristike prekidaa kod inteligentnog sklapanja odgovor: slajdovi 24 i 25, OMT_predavanje7_2012_mehatronika u EE II_inteligentno sklapanje

81
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Mehanike karakteristike prekidaa kod inteligentnog sklapanja

Svaki realni prekida ima odreeno rasipanje operativnih vremena (vremena uklopa i isklopa) koje se mora uzeti u obzir prilikom odreivanja optimalnog trenutka sklapanja. Rasipanje pri uklopu je obino vee od rasipanja pri isklopu jer je vrijeme uklopa kod veine prekidaa znatno due od vremena isklopa. Varijacije j j operativnih p vremena p prekidaa se mogu g p podijeliti j na: predvidive varijacije (varijacije koje se sa odgovarajuom tanou mogu predvidjeti i uzeti u obzir u proraunima kontrolera) i statistike varijacije (varijacije na koje kontroler ne moe imati nikakvog uticaja). Informacije o predvidivim varijacijama kontroler uzima u obzir pomou: principa kompenzacije ili principa adaptivne kontrole. Princip kompenzacije obuhvata odstupanja koja uzrokuju parametri koji mogu biti mjereni odgovarajuim senzorima, kao to su napon napajanja, akumulirana energija ili okolna temperatura, naprimjer. Osnovni princip adaptivne kontrole se sastoji u tome da se mjere i evidentiraju vremena uklopa i isklopa sa ciljem da se praenjem trenda njihove promjene odrede najvjerovatnija vremena slijedee operacije. Adaptivna kontrola je efikasan nain kompenzacije varijacija koje nastaju kao rezultat oteenja tokom dugog vremena eksploatacije prekidaa.
82
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

41

Mehanike karakteristike prekidaa kod inteligentnog sklapanja

Zbog faznog pomaka struja i napona u pojedinim fazama, jedino jednopolno komandovanje tropolnim prekidaem (tri nezavisna pogona za svaki pol) omoguava maksimalno iskoritenje mogunosti koje nudi inteligentno sklapanje. injenica da se na nazivnim naponima preko 245 kV redovno koriste izvedbe prekidaa sa jednopolnim j p komandovanjem, j olakava uvoenje j inteligentnog g g sklapanja p j na viim naponima, gdje je objektivno potrebnije. Kao alternativa se mogu koristiti i prekidai sa tropolnim komandovanjem, ako se izmeu polova ostvari mehaniki asinhronizam polova, odreen po kriterijima inteligentnog sklapanja. Osim neizbjenog poveanja mehanike kompleksnosti kinematskog sistema prekidaa, ova alternativa ima i dodatne nedostatke koji proizilaze iz fiksnog asinhronizma polova. Tako, naprimjer, kontroler ne moe uzeti u obzir promjenu industrijske frekvencije, ukoliko do nje doe. Prekidai sa tropolnim komandovanjem (jedan zajedniki pogon za sva tri pola) prirodno nisu pogodni p p g za primjenu p j inteligentnog g g sklapanja p j ,j jer se razdvajanje j j ili dodir kontakata deava praktino istovremeno u sve tri faze. Time je automatski ugroena osnovna ideja sinhronog, odnosno inteligentnog sklapanja.

83
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

31. pitanje

Ponovno paljenje i ponovni proboj odgovor: slajd 33, OMT_predavanje7_2012_mehatronika u EE II_inteligentno sklapanje

84
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

42

Ponovno paljenje i ponovni proboj

Prije razmatranja sklapanja kapacitivnih struja vano je definisati pojmove: ponovno paljenje (reignition) i ponovni proboj (restrike). Openito gledajui, dielektrini proboj izmeu kontakata prekidaa poslije inicijalnog gaenja luka moe se desiti u bilo kom trenutku, ako se steknu nepovoljni uslovi. Kod prekidanja kapacitivnih struja, ovakav dielektrini proboj naziva se ponovno paljenje, ako se desi u vremenu kraem od 1/4 perioda struje industrijske frekvencije paljenje poslije inicijalnog gaenja luka, a ako se desi u bilo kom trenutku poslije, naziva se ponovni proboj.

RRDS Rate of Rise of Dielectric Strength (brzina uspostavljanja dielektrine vrstoe meukontaktnog razmaka)

ponovno paljenje

ponovni proboj

85

Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

32. pitanje

Strategija inteligentnog isklopa kod prekidanja malih kapacitivnih struja odgovor: slajdovi 31 i 32, (uz objanjenje nacrtati emu sa slajda 31 i dijagram sa slajda 32) OMT_predavanje10_2009_mehatronika u EE II dio_inteligentno sklapanje.ppt

86
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

43

Strategija inteligentnog isklopa kod prekidanja malih kapacitivnih struja

Uslovi koji se javljaju kod sklapanja kapacitivnih struja, kako u sluaju neoptereenih vodova i kablova, tako i u sluaju jedinstvenih i razdijeljenih kondenzatorskih baterija, sasvim jasno opravdavaju primjenu inteligentnog sklapanja. Pogodnosti se odnose na veoma veliko smanjenje naponskih i strujnih tranzijenata. Kod prekidanja kapacitivnih struja, cilj je ostvariti razdvajanje kontakata u momentu koji osigurava i d da se prirodni i d i prolazak l k struje t j k kroz nulu l i gaenje j l luka k d desi i pri i relativno l ti velikim liki meukontaktnim rastojanjima, odnosno pri duem trajanju luka (ta). Time se smanjuje dielektrino naprezanje meukontaktnog razmaka i tako vjerovatnoa ponovnog paljenja ili proboja. Ova strategija inteligentnog isklopa kod prekidanja kapacitivnih struja ilustrovana je na narednom slajdu. Savremeni SF6 prekidai openito imaju veoma malu vjerovatnou ponovnih proboja kod prekidanja malih kapacitivnih struja, koji mogu generisati velike prenapone i uzrokovati probleme u sistemu. Bez obzira na to, njihova pojava nije iskljuena. Primjenom inteligentnog sklapanja, vjerovatnoa ponovnih paljenja i proboja se dodatno smanjuje i kod SF6 prekidaa. a

87
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Strategija inteligentnog isklopa kod prekidanja malih kapacitivnih struja

88

Poreenje dielektrine vrstoe meukontaktnog razmaka (RRDS) i PPN-a na kontaktima prekidaa kod prekidanja kapacitivnih struja u sluaju inteligentnog isklopa
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

44

33. pitanje

Strategija inteligentnog uklopa kod uklapanja kondenzatorskih baterija odgovor: slajdovi 36 i 37 (uz objanjenje nacrtati dijagrame sa oba slajda) OMT_predavanje7_2012_mehatronika u EE II_inteligentno sklapanje

89
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Strategija inteligentnog uklopa kod uklapanja kondenzatorskih baterija

Kod uklapanja kondenzatorskih baterija najvea vrijednost lavinske struje se dobiva kod uklopa u trenutku maksimalne vrijednosti napona napajanja, to je mnogo vjerovataniji sluaj od uklopa u okolini nule napona. Zbog toga je optimalni trenutak za uklop kondenzatorskih baterija momenat kada napon na p priklju j cima p prekidaa p prolazi kroz nulu. U sluaju kondenzatorskih baterija sa uzemljenim zvjezditem, to znai da se svaki pol prekidaa uklapa u nuli faznog napona. Sva tri pola se mogu ukljuiti za 120 ms, pri emu bilo koja faza moe biti prva (slika a na narednom slajdu). U sluaju kondenzatorskih baterija sa izolovanim zvjezditem, dva pola se uklapaju zajedno u trenutku kada je odgovarajui meufazni napon jednak nuli. Trei pol se uklapa 90oe kasnije, u trenutku kada odgovarajui fazni napon prolazi kroz nulu (slika b na sljedeem slajdu).
Lavinska struja (engleski termin: Inrush Current) predstavlja vrnu vrijednost struje koja se javlja kod punjenja kondenzatora (uklapanja kapacitivnog optereenja). Predstavlja problem kod uklapanja kondenzatorskih baterija jer ima veoma veliku vrijednost koja uzrokuje velika mehanika i termika naprezanja. 90
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

45

Strategija inteligentnog uklopa kod uklapanja kondenzatorskih baterija

91

Optimalni trenuci uklapanja kondenzatorskih baterija po fazama kod inteligentnog uklopa a) sluaj uzemljenog zvjezdita b) sluaj izolovanog zvjezdita
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

34. pitanje

Aspekti pouzdanosti primjene inteligentnog sklapanja odgovor: Slajd 44 OMT_predavanje7_2012_mehatronika u EE II_inteligentno sklapanje

92
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

46

Aspekti pouzdanosti primjene inteligentnog sklapanja

Kada se analizira primjena inteligentnog sklapanja, treba voditi rauna i o mogunosti da doe do kvara na kontroleru i senzorima koji ga opsluuju. U tom sluaju su mogue razne situacije, kao naprimjer: 1. kontroler daje nalog za operaciju u trenutku koji je konstantno smaknut u odnosu na ciljani trenutak, to moe biti opasnije od nekontrolisanih operacija, jer moe forsirati najnepovoljniji trenutak za operaciju u posmatranim uslovima, 2. kontroler samo prosljeuje sluajne naloge za operaciju, to je praktino ista situacija kao da ga nema, 3. kontroler ne prosljeuje naloge za operaciju, to znai da on, kao dodatni element, moe smanjiti ukupnu pouzdanost prekidaa iji je sastavni dio, 4. kontroler generie signal za operaciju bez naloga, to moe biti posebno opasno, 5. indicira se nedostatak mjernih signala (naprimjer za temperaturu okoline, napon napajanja ili slino) koji su potrebni kontroleru za proraun vremena zadravanja signala, to se moe predvidjeti i unaprijed dati instrukcije kontroleru kako da reaguje. U manjem broju sluajeva, kao rezultat primjene inteligentnog sklapanja, moe se desiti da se sklopni aparat izloi teim uslovima od onih za koje je atestiran tokom tipskih ispitivanja. Sljedei primjeri su ilustrativni. Kontroleri su elektronski ureaji koji mogu biti osjetljivi na mehanike vibracije i udarce, elektromagnetne uticaje, ekstremne klimatske uslove kao to su niske i visoke temperature i vlanost, itd. Dozvoljene uslove je neophodno poznavati i precizno specificirati, kako bi se kontroleri fiziki smjestili u adekvatne uslove. Osim toga, elektronski ureaji se jo uvijek ne deklariu za ivotni vijek od 30 godina, to je sasvim normalno za ostale komponente prekidaa. O tome treba voditi rauna kod tehnoekonomske analize primjene inteligentnog sklapanja. 93
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

35. pitanje

Ekonomski aspekti primjene inteligentnog sklapanja odgovor: Slajd 45 OMT_predavanje7_2012_mehatronika u EE II_inteligentno sklapanje

94
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

47

Ekonomski aspekti primjene inteligentnog sklapanja

Evidentne su pogodnosti inteligentnog sklapanja u isto tehnikom smislu. S druge strane, prepoznate su i odreene ekonomske pogodnosti, ali i faktori koji poveavaju cijenu primjene inteligentnog sklapanja. Nije jednostavno kvantificirati sve pozitivne i negativne efekte, pa je tehno-ekonomska analiza primjene inteligentnog sklapanja veoma kompleksna. j j da pozitivni finansijski j efekti primjene j inteligentnog g g sklapanja j Danas preovaladava miljenje nadvladavaju trokove ispunjavanja zahtjeva koji se mogu postaviti pred sklopni aparat. Jedan od znaajnih elemenata koji poveavaju cijenu primjene inteligentnog sklapanja predstavlja neophodnost primjene prekidaa sa jednopolnim komandovanjem ili prekidaa sa dodatnim mehanikim vezama za postizanje vremenskog kanjenja izmeu polova. Drugi faktor je vezan za posebne ureaje koji trebaju minimizirati uticaj okoline (ekstremne temperature, djejstvo korozije i slino) na kontroler, kao i na karakteristike i parametre prekidaa. Moe biti neophodan i monitornig nekih vanih parametara kao to su temperatura okoline, pritisak ulja ili gasa, to dodatno utie na poveanje cijene. Meutim, ako se uzme u obzir da se primjenom inteligentnog sklapanja moe: j i primjena p j otpornika p za uklop p, izbje smanjiti broj ugraenih odvodnika prenapona, sniziti izolacioni nivo sistema u pogledu sklopnih prenapona, onda nema sumnje u ekonominost inteligentnog sklapanja. Analiza ekonomskih aspekata koritenja inteligentnog sklapanja se ne smije provoditi samo na osnovu trokova osnovne opreme. Analiza se mora raditi na osnovu razmatranja svih trokova u okviru cijelog elektroenergetskog sistema za vrijeme itavog ivotnog vijeka, uzimajui u obzir i trokove odravanja i servisa. 95
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

36. pitanje

Motorni pogon VN prekidaa odgovor: slajdovi 4, 5 I 6, (treba nacrtati blok emu sa slajda 4) OMT_predavanje8_2012_mehatronika u EE III dio_motorni pogonski mehanizam VN prekidaca

96
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

48

Motorni pogon VN prekidaa

Motori pogon (Motor Drive operating mechanism) predstavlja revolucionaran koncept pogonskog mehanizma VN prekidaa. Motorni pogon je digitalno upravljani motor koji direktno pokree sklopni element prekidaa. Ovaj pogon ima samo jedan pokretni dio!

97
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Motorni pogon VN prekidaa

Motori pogon (Motor Drive operating mechanism) predstavlja revolucionaran koncept pogonskog mehanizma VN prekidaa. Motorni pogon je digitalno upravljani motor (servo sistem) koji direktno pokree sklopni element VN prekidaa uz veliku preciznost i pouzdanost. Ovaj pogon ima samo jedan pokretni dio osovinu sa rotorom motora!

98
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

49

Motorni pogon VN prekidaa

Motorni pogon VN prekidaa predstavlja tipian primjer mehatronikih sistema. Potrebno kretanje kontakata tokom operacija uklopa i isklopa (hodogram) zadaje se digitalno (programira se) u upravljakoj jedinici (control unit). Kada prekida dobije nalog da izvri uklop ili isklop, operacija se izvrava tano prema programiranim instrukcijama. Kretanje kontakata vri motor koji je opremljen senzorima poloaja tako da moe precizno slijediti zadati hodogram. Sve ostalo, od naloga za izvrenje operacije, punjenja kondenzatorskih baterija, napajanja motora, upravljanja servo sistemom sistemom, do signalizacije signalizacije, obavlja se elektrinim putem. putem

99

CLOSED

OPEN

Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

37. pitanje

Objasniti uloge servo motora, konvertora i kontrolera konvertora kod motornog pogona VN prekidaa odgovor: slajdovi 7, 8 i 9, (treba nacrtati blok emu prikazanu na slajdovima) OMT_predavanje8_2012_mehatronika u EE III dio_motorni pogonski mehanizam VN prekidaca

100
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

50

Motorni pogon VN prekidaa servo motor

101

Servo-motor sa velikim obrtnim momentom Ima samo jedan pokretni dio osovinu sa rotorom Ima integrisan precizan enkoder Izaziva vrlo mala mehanika naprezanja Veoma je tih
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Motorni pogon VN prekidaa - konvertor

Prenosi energiju iz kondenzatora do servo motora Prenos energije je elektronski (energetska elektronika) Radom konvertora upravlja kontroler konvertora

102
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

51

Motorni pogon VN prekidaa

Pohranjuje i izvrava program za

hodogram

Predstavlja interfejs sa U/I jedinicom Upravlja motorom preko konvertora Neprekidno provjerava poziciju motora
103 preko enkodera i vri monitoring stanja
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

38. pitanje

Objasniti uloge kondenzatora, punjaa i U/I jedinice kod motornog pogona VN prekidaa odgovor: slajdovi 10, 11 i 12, (treba nacrtati blok emu prikazanu na slajdovima) OMT_predavanje8_2012_mehatronika u EE III dio_motorni pogonski mehanizam VN prekidaca

104
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

52

Motorni pogon VN prekidaa - kondenzator

Pogonska energija je akumulirana u
kondenzatorskoj bateriji

Bez dopunjavanja moe obaviti cikluse: O - 0.3 s - CO CO - 15 s - CO Kontinuirano se nadgleda njegovo stanje

105
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Motorni pogon VN prekidaa - punja

Napaja kondenzator, U/I jedinicu i
kontrolere

Univerzalan za AC & DC napajanje Automatski se prebacuje na Alarmira nestanak napajanja

rezervno napajanje

106
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

53

Motorni pogon VN prekidaa Ulazno/Izlazna (U/I) jedinica

107

Upravlja sistemom (prekidaem) i signalizacijom Ima programabilnu logiku Ima integrisan aktivni self-monitoring sistem Ima mogunost daljinske provjere stanja (remote on-line inspection)
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

39. pitanje

Inteligentni visokonaponski prekida sa motornim pogonom odgovor: slajd 16, (treba nacrtati blok emu prikazanu na slajdovima) OMT_predavanje8_2012_mehatronika u EE III dio_motorni pogonski mehanizam VN prekidaca

108
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

54

Inteligentni visokonaponski prekida sa motornim pogonom

Inteligentni visokonaponski prekida sa motornim pogonom j se komanduje j p preko kontrolera sinhronog g kojim sklapanja, iji je zadatak da prorauna i inicira uklop ili isklop prekidaa u tano odreenom trenutku koji se odreuje na osnovu mjerenja napona i struje, koje se vri uz pomo nekonvencionalnog naponskog i strujnog mjernog transformatora, predstavlja primjer kompleksnog mehatronikog sistema u elektoenergetici, koji obuhvata vie mehatronikih podsistema. 109
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

55