PENGENDALIAN KONTINYU ( PC10 3 )

I. TUJUAN 1. Mendemonstrasikan pengendalian secara kontinyu P, PI, PD dan PID 2. Mengubah setting variabel pada process controller

II.

DASAR TEORI Berlainan dengan mode pengendali tidak kontinyu (on/off) yang memberikan harga ouptut dalam keadaan terputus-putus dan tidak halus : 0% 100% 0% secara berulang, maka mode pengendali kontinyu memberikan

harga output perubahan yang mulus pada setiap perubahan beban (error). Mode pengendali kontinyu pada dasarnya dibagi 3 jenis yaitu : a. Mode Pengendali Proporsional b. Mode Pengendali Integral c. Mode Pengendali Derivatif Pada aplikasinya, ketiga mode pengendali ini sering digabung untuk meningkatkan hasil pengendalian dan mengurangi kekurangan mode tunggal. Mode Proporsional Merupakan mode perbaikan dari pengendali dua posisi (on/off) dimana terdapat hubungan garis lurus yang mulus antara output dan error yang terjadi. Pada rentang error di dekat setpoint, setiap harga error mempunyai hubungan linier yang mencakup output pengendalian dari 0% - 100% yang disebut pita proporsional ( Proportional Band ). Persamaan yang digunakan adalah : P = Kp.Ep + Po Dimana : P Kp Ep pb = 100/Kp = output pengendali = konstanta proporsional antara error dan output pengendali = error persen skala penuh

Po

= output pada saat tak terdapat error

100% %P 50%

Kp2

SP

Kp1

0% Pb kecil PB besar

Gambar Hubungan % power output terhadap Proporsional Band Kelemahan dari mode proporsional apabila digunakan tunggal adalah

kecenderungan pengendali untuk mengalami offset, yaitu error residu di sekitar daerah setpoint. Pada keadaan ini controller (pengendali) mengalami gangguan tidak dapat memberikan output yang seharusnya, pengendali hanya memberikan output yang sama walau error bertambah. Mode Integral Sedangkan mode pengendali integral disebut juga mode reset karena pengendali bergerak dengan cepat mengembalikan beban kembali ke error nol (setpoint). Persamaannya dapat ditulis sebagai berikut : dP/dt = Ki.Ep dimana: dP/dt = laju perubahan output pengendali (% / s) Ki 1/Ki = konstanta integral (% /s / %) = waktu integral (s) ( )

Dengan persamaan untuk output pengendali, P = Ki

Pada aplikasinya output controller akan menggerakkan elemen control akhir dengan cepat dan memeperkecil error, kemudian elemen control akhir akan memperlambat gerakan dan sistem kemudian membawa error ke nol (re-set). Apabila terdapat process lag yang besar, error akan berosilasi di daerah nol dan menyebabkan sikling yang akan membuat controller jenuh. Mode integral tidak digunakan secara tunggal melainkan digabung dengan mode proporsional atau gabungan ketiganya. Mode Derivatif Pada mode derivatif, output dari controller tergantung pada laju perubahan error. Mode ini sering disebut juga mode antisipasi atau mode laju. Kelemahan mode ini adalah tidak digunakan secara tunggal karena ketika error = nol atau error = konstan, maka output dari controller akan jenuh dan tak dapat memberikan output yang sesuai. Mode derivatif memperbaiki / mempercepat respon terhadap sistem control dan memberikan efek menstabilkan proses. Respon terhaadap laju perubahan menghasilkan koreksi yang berarti sebelum error semakin besar (antisipasi error) terutama untuk sistem control yang perubahan bebannya terjadi secara tiba tiba, karena mode melawan perubahan perubahan yang terjadi dalam output controller sehingga efeknya menstabilkan loop tertutup dan meredam osilasi yang terjadi, persamaanya dapat ditulis sebagai berikuta : P Kd.(dEp/dt) + Po Dimana : Kd = konstanta derivatif (% / s / %)

dEp/dt = laju perubahan error (% / s) Mode Gabungan Mode gabungan adalah mode pengendali yang menggabungkan mode proporsional dengan mode integral dan mode derivatif (PI, PD, maupun PID). Penggabungan ini mengurangi offset dan memberikan harga keluaran baru saat terjadi offset, mestabilkan sistem dan mencegah error konstan. Penggabungan ini akan menghasilkan pengendalian yang sempurna.

III.

ALAT YANG DIGUNAKAN 1. Alat PC10 + trimtool 2. Kabel penghubung 4 pasang

IV.

PROSEDUR 1. Pengendalian Proporsional Sebanding Waktu a. Menghidupkan alat PC10 dengan baik dan lakukan kalibrasi manual output terhadap voltmeter dan process controller (PC10 1). Memasang lampu indikator 24 VAC di soket 24 VAC. b. Mengubah pengaturan pada tabel setting di layar process controller seperti berikut : Pengaturan Controller Set Point Proportionel Band Integral Time Derivatif Time Waktu Siklus (cycle time) Batas Daya (Power Limit) Batas Set Point (Set Point Limit) Rentang (Range) Aksi control (control action) Kalibrasi : Span Zero SPAn ZErO 100% pada 20 mA 0% pada 4 mA CS-1 CS-2 058 D-SP-L 100 % Pr-L 100 % ProP Int dEr CY-t 50 20 0 0 10 % % Menit Detik Detik Kode Nilai Satuan

c. Melakukan penghilangan offfset awal ; memutar tombol manual output 4 20 mA searah jarum jam hingga tampilan dilayar variabel proses 50% 12 mA. Menekan tomnol F 1x kemudian menekan tombol manual (bergambar tangan) hingga lampu tanda manual nyala menunjukkan

pengendali dalam kondisi manual. Atur power output ke harga 50% dengan menekan tombol digit dan kemudian menekan tombol F

kembali untuk mengaktifkan mode otomatis. d. Memutar tombol manual 4 20 mA berlawanan arah jarum jam ke 4 mA, pembacaan di layar variabel proses akan 0%, menekan tombol F 1x, mencatat harga power output di layar digit. Mengamati lampu indikator semestinya hidup. (Pr semestinya 100%, lampu hidup karena CS2 pada posisi reverse, terbalik). e. Menaikkan input dengan memutar tombol manual searah jarum jam ke 10% pada tampilan di layar variabel proses. Menekan F dan mencatat harga power output. Hati hati memutar tombol manual, perlahan kekanan, jangan mengulang kekiri karena akan dapat menyebabkan terjadinya offset. Apabila terjadi offset, ulangi prosedur penghilangan offset. f. Mengulangi langkah 4 hingga input 100%. Tabulasikan data. g. Mengubah harga CY-t pada tabel setting menjadi 20 detik, mengamati waktu hidup dan mati lampu untuk setiap rentang 20% dari 0 100%. Tabulasikan data. h. Mengubah CS-2 menjadi d-, mengulangi langkah 7. Tabulasikan data. i. Mengubah power limit (PrL) menjadi 50% dan 40%. Mengamati keadaan lampu dan harga Pr. j. Mengubah set point limit (SpL) menjadi 50% dan 40%. Mengamati keadaan lampu dan harga Pr.

2. Proporsional (Penentuan Konstanta Proprosional) a. Melakukan pengesetan awal pada harga controller setting sama seperti pada percobaan 1, dengan ProP 20% (lihat tabel setting diatas). Menghilangkan offset. b. Melakukan pengambilan data % power output dengan menekan tombol F 1x untuk setiap kenaikan 10% dari tombol manual output hingga maksimum 100%. Tabelkan data. c. Mengubah Prop menjadi 10% dan mengulangi langkah 2 untuk rentang 5% dari tombol manual output. d. Mengubah ProP menjadi 12,5%, mengulangi langkah 3.

e. Menggambarkan grafik konstanta Proporsional, dan mengamati dari grafik bagaimana respon power output untuk perubahan input dari manual output.

3. Proporsional Integral Pada mode ini sudah terdapat mode integral yang akan menghilangkan offset sehingga tak perlu lagi dilakukan penghilangan offset seperti pada mode proporsional. a. Mengubah setting di controller sebagai berikut Pengaturan Controller Set Point Proportionel Band Integral Time Derivatif Time Waktu Siklus (cycle time) Batas Daya (Power Limit) Batas Set Point (Set Point Limit) Rentang (Range) Aksi control (control action) Kalibrasi : Span Zero SPAn ZErO 100% pada 20 mA 0% pada 4 mA CS-1 CS-2 058 D-SP-L 100 % Pr-L 100 % ProP Int dEr CY-t 50 20 0,2 0 10 % % Menit Detik Detik Kode Nilai Satuan

Ubah sesuai dengan harga tabel saja b. Memasukkan harga input ke process controller dengan memutar tombol manual secara bertahap 10% dari 0% - 100%, mencatat power output dengan menekan tombol F 1x. c. Mengubah setpoint ke 40%, mengulangi langkah 3. d. Mengembalikan setpoint ke 50% dan mengubah harga integral menjadi 2 menit.

e. Membuat grafik dengan menggunakan program excell antara %Pr dan input.

4. Pengendalian Proporsional Derivatif a. Mengubah setting di controller sebagai berikut : Pengaturan Controller Set Point Proportionel Band Integral Time Derivatif Time Waktu Siklus (cycle time) Batas Daya (Power Limit) Batas Set Point (Set Point Limit) Rentang (Range) Aksi control (control action) Kalibrasi : Span Zero SPAn ZErO 100% pada 20 mA 0% pada 4 mA CS-1 CS-2 058 D-SP-L 100 % Pr-L 100 % ProP Int dEr CY-t 50 20 0 6 10 % % Menit Detik Detik Kode Nilai Satuan

Ubah sesuai dengan harga tabel saja b. Memasukkan harga input ke process controller dengan memutar tombol manual secara bertahap 10% dari 0% - 100%, mencatat power output dengan menekan tombol F 1x. c. Mengubah setpoint ke 50%, mengulangi langkah 3. Tabulasikan data.

5. Pengendalian PID a. Mengubah settign di controller sebagai berikut : Pengaturan Controller Kode Nilai Satuan

Set Point Proportionel Band Integral Time Derivatif Time Waktu Siklus (cycle time) Batas Daya (Power Limit) Batas Set Point (Set Point Limit) Rentang (Range) Aksi control (control action) Kalibrasi : Span Zero

ProP Int dEr CY-t

50 20 0,2 6 10

% % Menit Detik Detik

Pr-L

100

SP-L

100

CS-1 CS-2

058 D--

SPAn ZErO

100% pada 20 mA 0% pada 4 mA

Ubah sesuai dengan harga tabel saja. b. Memasukkan harga input ke process controller dengan memutar tombol manual secara bertahap 10% dari 0% - 100%, mencatat harga power output dengan menekan tombol F 1x. c. Mengubah setpoint ke 50%, mengulangi langkah 3. d. Membuat grafik dengan menggunakan program excell antara %Pr dan input.

V.

DATA PENGAMATAN

1. Pengendalian Proporsional Sebanding Waktu CY-t 10 detik dengan aksi R Power input(%) 10 20 Power output(%) 94 85 ON 9,44 8,13 Lampu (detik) OFF 0,9 1,44

30 40 50 60 70 80 90 100

72 61 50 39 28 15 5 2

6,82 5,81 4,52 3,59 2,62 1,41 0.66 0,17

2,3 3,42 4,73 5,77 6,64 7,82 8,69 9,51

CY-t 20 detik dengan aksi R Power input (%) 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Power output(%) 95 84 72 61 50 39 27 15 5 1 Lampu (detik) ON 18,43 16,46 14,23 11,92 9,62 7,63 5,28 3,12 1,8 0,6 OFF 1,12 3,04 5,45 7,59 9,18 11,38 13,69 15,73 17,64 20,15

CY-t 20 detik dengan aksi d Power input (%) 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Power limit = 50 Power input (%) 10 Power output (%) 50 Power output (%) 5 15 28 40 50 61 72 85 95 98 Lampu (detik) ON 1,75 2,8 5,42 7,61 9,64 11,8 14,12 16,52 18,4 18,72 OFF 17,49 16,05 14,13 11,55 9,42 8,04 5,27 3,08 1,18 0,2

20 30 40 50 60 70 80 90 100

50 50 50 50 39 28 15 5 1

Power limit = 40 Power input (%) 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Power output (%) 40 40 40 40 40 29 18 5 0 0

Sp-L 50% Power Input (%) Power Output (%) 0 100 10 100 20 100 30 100 40 97 50 86 60 74 70 47 80 0 90 0 94,2 0

Sp-L 40% Power Input (%) Power Output (%) 0 100 10 100 20 97 30 92 40 93 50 84 60 72 70 50 80 26 90 0 94,2 0

2. Proporsional ( Penentuan Konstamta Proporsional ) ProP 20% ProP 10%

Power Input (%) 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 94,2

Power Output (%) 100 94 84 72 61 50 39 27 15 5 1

Power Input (%) 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 94,2

Power Output (%) 100 100 100 94 72 49 28 5 0 0 0

ProP 12,5% Power Input (%) 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 94,2 Power Output (%) 100 100 100 83 67 50 31 15 0 0 0

ProP 10 % , rentang 5 Power Input (%) Power Output (%) 0 100 5 100 10 100 15 100 20 100 25 100 30 94 35 84 40 72 45 61 50 49 55 39 60 28 65 15 70 5 75 0 80 0

85 90 94,2 3. Proporsional Integral

0 0 0

Int 0,2 , Prop 20, Set Point 50 Power Input (%) 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 94,2 Power Output (%) 100 100 100 99 99 93 66 25 0 0 0

Int 0,2 , Prop 20, Set Point 40 Power Input (%) 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 94,2 Power Output (%) 100 100 100 100 95 72 0 0 0 0 0

Int 2 , Prop 20, Set Point 50 Power Input (%) 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 94,2 Power Output (%) 100 100 99 93 86 76 63 47 25 4 0

4. Pengendalian Proporsional Derivatif

Int 0 , dEr 6, Set Point 50 Power Input (%) 0 10 20 30 40 Power Output (%) 100 88 77 66 55

Int 0 , dEr 6, Set Point 40 Power Input (%) 0 10 20 30 40 Power Output (%) 89 79 67 56 45

50 60 70 80 90 94,2 5. Pengendalian PID

44 33 22 8 0 0

50 60 70 80 90 94,2

34 23 10 0 0 0

Set Point 50 Power Input (%) 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 94,2 Power Output (%) 100 100 100 100 100 97 69 20 0 0 0

Set Point 40 Power Input (%) 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 94,2 Power Output (%) 100 100 100 100 96 70 11 0 0 0 0

VI.

GRAFIK

Grafik CY-t 10 dan CY-t 20 Aksi "r"

100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 50 100 150 power input

power output

CY-t 10 detik dengan aksi R CY-t 20 detik dengan aksi R

Grafik perbandingan CY-t 20 detik aksi R dengan aksi d

120 100

power input

80 60 40 20 0 0 50 100 150 power output CY-t 20 detik dengan aksi R CY-t 20 detik dengan aksi d

Grafik perbandingan antara set point 50% dengan 40%

60 50 40 30 20 10 0 -10 0 20 40 60 80 power input 100 120 set point = 50 set point = 40

power output

Grafik Sp-L 50 % dan 40 %

120 100

power output

80 60 40 20 0 -20 0 20 40 60 80 100 power input Sp-L 50 % Sp-L 40 %

Grafik dengan Perbandingan ProP

120 100 ProP 20 set point 50 ProP 10 set point 50 ProP 12,5 set point 50 ProP 10 set point 50 range 5

power output

80 60 40 20 0 -20 0 20 40 60 80 100 power input

Grafik Perbandingan Integral

120 100

power output

80 60 40 20 0 -20 0 20 40 60 80 100 power input

Int 0,2 Pr-L 20 Set point 50 Int 0,2 Pr-L 20 Set point 40 Int 2 Pr-L 20 Set point 50

grafik Perbandingan Derivatif

120 100

power output

80 60 40 20 0 -20 0 20 40 60 80 100 power input Int 0 , dEr 6, Set Point 50 Int 0 , dEr 6, Set Point 40

Grafik Pengendalian PID

120 100

power output

80 60 40 20 0 -20 0 20 40 60 80 100 power input Set Point 50 Set Point 40

VII.

ANALISA DATA PERCOBAAN Percobaan pengendalian kontinyu dengan menggunakan PC10 dilakukan selama 2 minggu . Pada minggu pertama dilakukan 5 kali percobaan . Percobaan pertama yakni pada Cy-t (siklus time ) pada nilai 10 detik dengan aksi R dilakukan pengamatan terhadap nilai power output dan keadaan lama lampu ON/OFF ketika power input dinaikkan dari 10-100% dengan setiap kenaikan 10%. Dari data yang telah didapat, dapat dianalisa bahwa dalam keadaan r (reverse) semakin meningkat power input maka power output semakin menurun karena dalam

keadaan ini aksi kontrol yang dipakai adalah aksi kontrol kebalikan yakni aksi yang mana jika power input = 0 maka power output = 100 %. Keadaan lampu pada percobaan ini awalnya lampu menyala lebih lama dari pada lampu mati , namun semakin dinaikkannya power input maka keadaan lampu menyala ( ON ) akan lebih sebentar dari pada lampu mati ( OFF ). Total lama waktu lampu ON dan lampu Off seharusnya adalah 10 detik karena di set cy-t nya 10 detik., namun pada percobaan ini didapat data tidak stabilnya lama total lampu On dan Off pada 10 detik, terkadang data menunjukkan total on dan off lebih dan kurang dari 10 detik. Hal ini terjadi dimungkinkan karena terjadi kurangnya keakuratan dari operator yang menggunakan stopwatch secara manual. Pada percobaan selanjutnya , cy-t diganti harganya menjadi 20 detik, aksi yang digunakan tetap aksi r (reverse). Dilakukan pengamatan terhadap nilai power output dan keadaan lama lampu On dan Off ketika power input dinaikkan dari 10100% dengan setiap kenaikkan 10 %. Dapat dilihat pada tabel data yang telah didapat , dapat dianalisa bahwa dalam keadaan ini semakin meningkat power input maka power output semakin menurun sama seperti percobaan 1. Karena dalam keadaan ini aksi kontrol yang dipakai adalah sama yakni aksi kontrol r . untuk keadaan lampu menyala pada percobaan ini awalnya lampu menyala lebih lama dari pada lampu mati , namun semakin dinaikkannya power input maka keadaan lampu On akan lebih sebentar dari pada lampu Off. Hal in sama seperti percobaan 1, yang membedakan adalah total waktu on dan off dari lampu. Total waktu on dan off pada percobaan ini seharusnya 20 detik karena Cy-t diset 20 detik. Namun pada percobaan terkadang terdapat data kurang dari 20 detik. Pada percobaan ketiga, aksi kontrol yang digunakan diubah menjadi aksi D ( direct ) dan cy-t 20 detik. Dilakukan pengamatan terhadap power output dan keadaan lama lampu on dan off ketika power input dinaikkan dari 10 -100 % dengan setiap kenaikkan 10 %. Dapat dilihat dari data yang telah didapat, dapat dianalisa bahwa dalam keadaan ini semakin meningkat power input maka power output pun semakin meningkat. Seharusnya nilai power input dan power output adalah sama dalam keadaan ini hal ini karena aksi kontrol yang digunakan adalah aksi d dimana aksi ini adalah aksi dimana jika power input = 0 maka power output = 0 . namun karena pemutaran tombol manual kadang melebihi nilai yang seharusnya dimasukkan maka data yang diperoleh antara power input dan power output tidak sama . sedangkan keadaan lampu pada aksi D ini terbalik dengan

percobaan aksi R. Pada percobaan ini lampu on pada awalnya lebih sebentar dari pada lampu off. Namun semakin dinaikkan power input lampu on akan semakin lama menyala dan lampu off akan semakin sebentar matinya. Pada percobaan keempat , yakni Pr-L 50 dengan set point 50 , power input yang dimasukkan dimulai dari nol sampai 100 . ketika power input dari 10-50 % dimasukkan, harga power output yang keluar tetap stabil pada 50 %. Sedangkan setelah melebihi setpoint, power output % angkanya tidak lagi 50%, angkanya menurun menjadi 39%, 28%, 15%, 5%, 1%. Dan pada percobaan terakhir , yakni pada Pr-L 40 dengan setpoint 50, yang terjadi hampir sama dengan Pr-L 50 atau percobaan keempat, power input dimasukkan mulai dari 0%-100%. Pada keadaan power input dari 0%-50%, harga power output pada display stabil pada 40%. Namun ketika meebihi setpoint , yakni ketika range 60-100% , harga power output pada display tidak lagi stabil di 40 % karena sudah melebihi set point , harga power outputnya semakin menurun. Power limit mempengaruhi power output.

Pada minggu kedua , percobaan yang dilakukan yakni mengenai pengendalian kontinyu poporsional , proporsional Integral , Proporsional Derivatif , dan Pengendalian PID , dengan tujuan membedakan antara pengendalian kontinyu dengan tak kontinyu, dan juga mendemonstrasikan batas daya set ( set power limit ), ProP Brand , dan Integral Time. Sebelum dilakukan praktikum, terlebih dahulu dilakukan pengkalibrasian seperti pada minggu sebelumnya. Adapun data untuk mengkalibrasian didapat dari tabel harga setting controller. Setelah pengkalibrasian selesai, kemudian melanjutkan ke prosedur kerja pada mode proporsional dengan penghilangan offset ( sisa error ) , dengan cara memutar tombol manual output hingga tampilan layar variabel proses = 50% , menekan tombol F 1x kemudian menekan tombol manual dan yang terakhir adalah mengatur power output ke harga 50% dengan tombol digit. Penghilangan offset atau error guna mendapatkan nilai akurat dari instrument. Setelah penghilangan offset selesai kemudian melanjutkan kemode proporsional dengan mengatur sP-L 50 dan Sp-L 40 , serta ProP 20 dan 10 . Set power limit mempengaruhi terhadap Power output. Pada pengambilan data dengan set ProP 20 , 12,5 dan 10 digunakan Int dEr 0 , ini menandakan pengendalian kontinyu profesional. Dari grafik dapat dilihat perbedaan grafik setiap masing masing

harga ProP yang dimasukkan , ini menandakan bahwa ProP mempengaruhi harga output yang terbaca . Harga Prop = 20 menghasilkan grafik dengan penurunan output sampai akhir. ProP =12,5 dan 10 pada awalnya tetap konstan di 100 dan lalu turun, pada akhirnya konstan di nol sebelum sampai manual input power input diputar ke 100. Pada mode proporsional Derivatif , dilakukan dua kali pengambilan data dengan set point yang berbeda. Yang pertama dimasukkan harga int =0 dan der = 6 dengan set point 50% , yang kedua dimasukkan harga untuk int =0 , der = 6 dan dengan set point yang berbeda yakni 40%. Pada pengambilan data pertama , pada saat awal dengan power input = 0 didapatlah power output yang terbaca adalah 100. Berbeda dengan set point = 40 % , power input =o maka power output yang terbaca tidak dimulai dari 100 melainkan hanya 89. Begitupun pada akhirnya power output konstan di nol , pada set point = 50 power output mulai konstan dinol pada power input = 90 , sedangkan pada set point = 40 , power output mulai nol pada saat power inputnya = 70. Hal ini yang menyebabkan perbedaan bentuk garis grafik karena keluaran power outputnya berbeda . Selanjutnya yakni melanjutkan ke mode Proporsional Integral derivatif ( PID) harga yang dimasukkan berbeda pada set pointnya . yang pertama menggunakan set point = 50 dan yang kedua setpoint = 40. Pada set point = 50 , harga output bertahan pada 100 sampai set point 50 . Begitupun pada set point 100 sampai set point 40 . Ini menunjukkan

40 , harga output bertahan pada

mode ini bisa menstabilkan sistem dan mencegah error konstan. Mode ini juga mengurangi offset terjadi . Grafik menunjukkan penurunan harga output dengan awalnya konstan pada 100 lalu menurun setelah melewati set point dan sampai pada akhirnya konstan di nol .

VIII. KESIMPULAN Dari percobaaan yang dilakukan dapat disimpulkan bahwa: 1. Pada percobaan cy-t 10 ( waktu siklus 10 ) bahwa jumlah waktu total On dan Off 10 detik, begitupun saat Cy-t 20 ( waktu siklus 20 ) jumlah 20 detik.

waktu on dan off nya

2. Cy-t ( waktu siklus ) adalah jumlah waktu on dan off dalam sekali siklus. 3. Pada aksi kontrol D , seharusnya harga power input dan power output adalah sama ( pawer input = 0 maka power output = 0 ). Namun pada praktikum terjadi perbedaan antara power input dan power

outputnyadikarenakan adanya gangguan dari luar 9 human error 0. 4. Pada aksi kontrol r , seharusnya harga power input berbanding terbalik dengan power output ( power input = 0 mak power output = 100 ) 5. Power limit mempengaruhi power output sampai set point yang dimasukkan. 6. Pengambilan data dengan nilai yang berbeda ( Sp-L ; ProP ; Int; dEr ) memberikan perbedaan hasil yang mencolok terutama pada grafik yang ditampilkan / didapat . 7. Set power limit mempengaruhi output yang dihasilkan . 8. Semakin besar % Sp-L maka semakin banyak angka konstan pada power output. 9. Semakin kecil nilai ProP nya , maka semakin banyak niali konstan yang muncul pada poer output . 10. Mode pengendali kontinyu memberikan harga output perubahan yang mulus pada setiap perubahan beban ( error ) 11. Mode gabungan ( P , PI , PD dan PID ) dapat mengurangi offset dan memberikan harga keluaran baru saat offset terjadi , menstabilkan sistem dan mencegah error konstan .

IX.

GAMBAR ALAT (terlampir)

X.

DAFTAR PUSTAKA Ir. Sutini Pujiastuti Lestari,M.T.2013.Penuntun Praktikum Pengendalian Proses. Politeknik Negeri Sriwijaya.

GAMBAR ALAT

PC10

KABEL PENGHUBUNG + LAMPU