Glava 1

VEKTORSKA ALGEBRA
1.1 Skup slobodnih vektora u prostoru

U matematici, prirodnim i tehni ckim naukama susre cemo se sa veli cinama koje se mogu podeliti u dve velike grupe. One veli cine koje su u potpunosti odred ene svojom brojnom vredno s cu zovu se skalarne veli cine ili, kra ce, skalari. Takve su, na primer, povr sine geometrijskih gura, povr sine i zapremine geometrijskih tela, temperatura, masa itd. Veli cine za cije potpuno odred enje nije dovoljno poznavati samo njihovu brojnu vrednost, ve c takod e pravac i smer zovu se vektorske veli cine ili, kra ce, vektori. Primeri vektorskih veli cina su sila, brzina, ubrzanje, ja cina magnetnog polja itd.

A Slika 1.1.

Bez obzira na njihovo zi cko zna cenje vektori se geometrijski predstavljaju orijentisanim (usmerenim) du zima u prostoru (trodimenzionalnom prostoru koji opa zamo)(sl. 1.1). Du zina du zi u odgovaraju cim 1

1.1. SKUP SLOBODNIH VEKTORA U PROSTORU

jedinicama zove se intenzitet vektora. Prava kojoj du z pripada odred uje pravac vektora, a strelica na jednom od krajeva du zi smer vektora. Vektori se obele zavaju malim slovima latinske azbuke sa strelicom iznad njih: a, b, . . . , x, y, . . ., a njihovi intenziteti sa |a|, |b|, . . . , |x|, |y |, . . . . Ako krajnje ta cke orijentisane du zi obele zimo sa A i B , tada se za odgo varaju ci vektor mo ze upotrebiti i oznaka AB , a za njegov intenzitet oznaka |AB |. Ta cka A se zove po cetna ta cka, a ta cka B (kod koje se nalazi strelica) krajnja ta cka vektora AB. Denicija 1.1. Dva vektora x i y su jednaka ako imaju jednake intenzitete (|x| = |y |), isti pravac (x||y ) i isti smer. Vektori x i y sa sl. 1.1 su jednaki. Na osnovu ovako denisane jednakosti dva vektora, zaklju cujemo da vektore u prostoru mo zemo translatorno pomerati tako da se po cetak vektora poklopi sa proizvoljnom ta ckom prostora. Zbog ove svoje osobine vektori se cesto nazivaju i slobodni vektori. Skup svih slobodnih vektora u prostoru ozna ci cemo sa V . Dva vektora x i y iz V su kolinearna ako imaju isti pravac (x||y ). Vektor kod koga se po cetna i krajnja ta cka poklapaju zove se nula vektor i ozna cava se sa 0. ciji je intenzitet Vektor x0 koji ima isti pravac i smer kao i vektor x, a jednak 1 zove se ort (ili jedini cni vektor) vektora x. Dva vektora x i y su nadovezana jedan na drugi ako se po cetak vektora y poklapa sa krajem vektora x (sl. 1.2). Denicija 1.2. Zbir dva nadovezana vektora x i y je tre ci vektor z ciji se po cetak poklapa sa po cetkom vektora x, a kraj sa krajem vektora y. D z A x B Slika 1.2. Ako sliku 1.2 dopunimo do paralelograma ABCD, tada vektor z predstavlja vektor dijagonale AC paralelograma ABCD. y C

GLAVA 1. VEKTORSKA ALGEBRA

Polaze ci od denicije jednakosti vektora jasno je da se svaka dva vektora x i y mogu dovesti u takav polo zaj da budu nadovezani jedan na drugi, te da se mogu sabirati u skladu sa denicijom 1.2. Neke osnovne osobine zbira vektora istaknute su u slede coj teoremi. Teorema 1.1. Za svako x, y, z V va zi: 10 x + y = y + x, 20 x + (y + z ) = (x + y ) + z , 30 x + 0 = x, 40 Za svako x V postoji x V tako da je x + (x) = 0. Dokaz. 10 Sa slike 1.2 je AB + BC = AD + DC . Kako je AB = DC = x i BC = AD = y , zaklju cujemo da je x + y = y + x. 20 Neka su x, y, z tri vektora nadovezana jedan na drugi (sl. 1.3). Tada je x + b = a + z . Kako je a = x + y i b = y + z , zaklju cujemo da je x + (y + z ) = (x + y ) + z . z b a x Slika 1.3. 30 Ova osobina je o cigledna. 40 Za svaki vektor x postoji vektor x koji ima isti intenzitet i pravac kao vektor x, a suprotan smer. Prema deniciji 1.2 je x + (x) = 0. Takav vektor x zove se suprotan vektor vektora x. Imaju ci u vidu geometrijsku interpretaciju zbira dva vektora i med usobni odnos stranica trougla zaklju cujemo da je ||x| |y || |x + y | |x| + |y |. Ako su vektori kolinearni, tada je sa njima kolinearan i njihov zbir x + y . Pri tome je |x + y| = |x| + |y | ako vektori imaju isti smer, a |x + y | = |x| |y | ukoliko oni imaju suprotne smerove. U prvom slu caju y

1.1. SKUP SLOBODNIH VEKTORA U PROSTORU

vektor x + y ima isti smer kao i vektori x i y , a u drugom slu caju smer onog vektora ciji je intenzitet ve ci. Polaze ci od denicije 1.2 lako se mo ze denisati zbir n vektora , , . . . , . Pod njihovim zbirom podrazumeva se vektor x x x ciji se 1 2 n po cetak nalazi u po cetku prvog, a kraj u kraju poslednjeg vektora, pod , uslovom da su vektori x 1 x2 , . . . , xn nadovezani jedan na drugi. Denicija 1.3. Razlika dva vektora x i y je vektor x y = x + (y) (sl. 1.4).

xy x Slika 1.4.

Denicija 1.4. Pod proizvodom skalara R i vektora x V podrazumeva se vektor x, koji ima isti pravac kao i vektor x, ciji je intenzitet jednak |||x|, a smer mu je isti kao smer vektora x ako je > 0, a suprotan smeru vektora x ako je < 0. Ako je = 0, tada je x = 0. Operacija mno zenja vektora skalarima ima slede ce osobine. Teorema 1.2. Za svako , R i svako x, y V va zi 10 (x + y ) = x + y , 20 ( + )x = x + x, 30 (x) = ()x, 40 1 x = x. Skup V slobodnih vektora sa osbinama koje su izlo zene u ovom odeljku zove se vektorski prostor nad poljem R realnih brojeva. Na kraju istaknimo da proizvoljan ne-nula vektor x mo zemo predstaviti u obliku , x = |x| x 0

ort vektora x. gde je x 0

GLAVA 1. VEKTORSKA ALGEBRA

1.2

Linearna zavisnost slobodnih vektora

, Denicija 1.5. Ne-nula vektori x 1 x2 , . . . , xn su linearno zavisni ako i samo ako postoje skalari 1 , 2 , . . . , n , od kojih je bar jedan razli cit od nule, takvi da je (1.1) + x 1 1 2 x2 + + n xn = 0 .

Ako je jednakost (1.1) zadovoljena jedino za 1 = 2 = . . . = n = 0, , tada se ka ze da su vektori x 1 x2 , . . . , xn linearno nezavisni. Vektor koji se nalazi na levoj strani jednakosti (1.1) zove se linearna , kombinacija vektora x 1 x2 , . . . , xn . Linearna zavisnost, odnosno nezavisnost slobodnih vektora ima o ciglednu geometrijsku interpretaciju i u tesnoj je vezi sa kolinearno s cu odnosno komplanarno s cu vektora. Tri vektora x, y, z iz V su komplanarna ako su paralelni jednoj ravni. Teorema 1.3. Dva vektora x i y su linearno zavisna ako i samo ako su kolinearna. Dokaz. Neka su x i y linearno zavisni vektori, tj. 1 x + 2 y = 0 (1 = 0). Tada je x = (2 /1 )y , pa na osnovu denicije mno zenja vektora skalarima (denicija 1.4) zaklju cujemo da su vektori x i y kolinearni. Obrnuto, ako su vektori x i y kolinearni tada je x = y , gde je = |x|/|y | (sa znakom + ako vektori x i y imaju isti smer, a sa znakom u suprotnom slu caju). Sledi da je x y = 0, sto zna ci da su x i y linearno zavisni vektori. Teorema 1.4. Tri vektora x, y i z su linearno zavisna ako i samo ako su komplanarna. Dokaz. Neka su x, y i z linearno zavisni vektori, tj. 1 x + 2 y + 3 z = 0 (1 = 0). Tada je x = (2 /1 )y (3 /1 )z . Na osnovu denicije 1.2 vektor x cujemo da su se nalazi u ravni vektora (2 /1 )y i (3 /1 )z , te zaklju vektori x, y i z komplanarni.

1.2.

LINEARNA ZAVISNOST SLOBODNIH VEKTORA

Pretpostavimo, sada, da su vektori x, y i z komplanarni i da nikoja dva od ovih vektora nisu kolinearna. Tada se vektori x, y i z mogu dovesti u takav polo zaj da pripadaju istoj ravni i da imaju zajedni cki po cetak O (sl. 1.5(a)). Ozna cimo njihove krajnje ta cke sa A, B i C . Kroz ta cku A povucimo prave paralelne vektorima y i z . Prese cne ta cke tih pravih sa pravama kojima pripadaju vektori z i y ozna cimo sa C1 i B1 (presek postoji zbog nekolinearnosti nikoja dva vektora od x, y i z ). Tada je OB1 = 1 y, OC1 = 2 z i OA = OB1 + OC1 , tj. x = 1 y + 2 z . Sledi da je x 1 y 2 z = 0, sto zna ci da su vektori x, y i z linearno zavisni. C z C1 x O
(a)

B y A B1 x O A1 z
(b)

A v D C

B1

Slika 1.5. Teorema 1.5. Svaka cetiri vektora x, y, z i v u prostoru su linearno zavisna. Dokaz. Pretpostavimo da nikoja tri od vektora x, y, z i v nisu komplanarna i dovedimo ih u takav polo zaj da imaju zajedni cki po cetak O (sl. 1.5(b)). Ozna cimo njihove krajeve sa A, B, C i D. Kroz ta cku A povucimo pravu paralelnu vektoru y . Ta prava prodire ravan vektora z i v u ta cki A1 (prodor postoji zbog nekomplanarnosti vektora y, z i v ). Zatim kroz ta cku A povucimo pravu paralelnu vektoru OA1 . Ova prava se ce pravu vektora y u ta cki B1 . Tada je OB1 = 1 y, OA1 = 2 z + 3 v i x = OB1 + OA1 = 1 y + 2 z + 3 v . Sledi da je x 1 y 2 z 3 v = 0, te zaklju cujemo da su vektori x, y, z i v linearno zavisni. Ako su tri od vektora x, y, z i v komplanarna, oni su na osnovu teoreme 1.4 linearno zavisni, pa istu osobinu imaju sva cetiri vektora x, y, z i v . Uo cimo sada tri nekomplanarna vektora e1 , e2 i e3 vektorskog pros tora V . Ovi vektori su, prema teoremi 1.4, linearno nezavisni. Takod e,

GLAVA 1. VEKTORSKA ALGEBRA

za svaki vektor x V postoje skalari x1 , x2 i x3 takvi da je (1.2) x = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 .

Mogu cnost predstavljanja vektora x u obliku (1.2) je neposredna posledica dokaza teoreme 1.5. Skup vektora { e1 , e2 , e3 } sa opisanim osobinama zove se baza vek torskog prostora V . Dakle, svaka tri nekomplanarna vektora obrazuju bazu vektorskog prostora V , a za sam skup V ka ze se da predstavlja jedan trodimenzionalni vektorski prostor (svaka baza sadr zi ta cno tri elementa). Mo ze se pokazati da je predstavljanje vektora x V u obliku (1.2) jedinstveno. Komponente ured ene trojke realnih brojeva (x1 , x2 , x3 ) iz (1.2) zovu se ane koordinate vektora x. Za nas su posebno zna cajne pravougle Dekartove koordinate vektora x V koje cemo denisati u narednom odeljku.

1.3

Koordinate vektora u pravouglom Dekartovom koordinatnom sistemu

Ugao izmed u dva vektora x i y lako se odred uje njihovim dovod enjem u takav polo zaj da imaju zajedni cku po cetnu ta cku. On mo ze uzimati vrednosti iz intervala [0, ]. Ako su vektori x i y kolinearni, tada je ugao izmed u njih 0 ako imaju isti smer, odnosno ako su suprotnog smera. Ako vektori x i y nisu kolinearni tada je 0 < (x, y) < . Prava u kod koje je pozitivan smer odred en jedini cnim vektorom u 0 na pravoj u zove se orijentisana prava ili osa. Neka je data osa u i proizvoljan vektor x = AB V . Ako se kroz krajnje ta cke A i B vektora x postave ravni normalno na osu u, te ravni ce se ci osu u u ta ckama A i B . Vektor A B mo ze imati isti smer kao i osa u (sl. 1.6(a)) ili suprotan smer od smera ose u (sl. 1.6(b)). Ta cke A i B mogu se poklapati i tada je A B = 0. Denicija 1.6. Projekcija vektora x = AB na osu u jednaka je |A B |, gde se znak + uzima ako vektor A B ima isti smer kao i osa u, a znak u suprotnom slu caju.

1.3. KOORDINATE VEKTORA U PRAVOUGLOM DEKARTOVOM KOORDINATNOM SISTEMU

x A

B C B u

B C B
(b)

x A

A
(a)

A u

Slika 1.6. Projekcija vektora x na osu u ozna cava se sa xu . Teorema 1.6. Za svaki vektor x V va zi (1.3) ). u xu = |x| cos (x, 0 ) < (sl. 1.6(a)). Iz pravouglog trougla Dokaz. Neka je 0 < (x, u 0 2 ), pa je x = +| A B C sledi da je |A B | = |x| cos (x, u A B | = 0 u ). |x| cos (x, u 0 ) < (sl. 1.6(b)), tada iz pravouglog trougla Ako je < (x, u 0 2 A B C sledi da je )) = |x| cos (x, ). |A B | = |x| cos( (x, u u 0 0

). u Otuda je xu = |A B | = |x| cos (x, 0 Lako se dokazuje da i u ostalim slu cajevima formula (1.3)va zi. Slede ca teorema govori o projekciji zbira vektora na osu. Teorema 1.7. Projekcija zbira vektora na osu jednaka je zbiru projekcija tih vektora na osu. Dokaz. Dokaz cemo sprovesti samo za jedan konkretan slu caj zbira dva vektora. Neka je x = y + z (sl. 1.7(a)). Tada je |A C | = |A B | |B C |. Kako je xu = |A C |, yu = |A B | i zu = |B C |, zaklju cujemo da je xu = yu + zu . U nastavku se deni se desni odnosno levi triedar vektora. Denicija 1.7. Tri nekomplanarna vektora x, y i z sa zajedni ckim po cetkom O obrazuju desni triedar vektora ako se najkra ca rotacija kojom se vektor x dovodi do poklapanja sa vektorom y vidi iz vrha vektora

GLAVA 1. VEKTORSKA ALGEBRA

C z x A A y B y C
(a)

x x O
(c)

O
(b)

Slika 1.7. z u smeru koji je suprotan kretanju kazaljke na satu (sl. 1.7(b)). Ako se pomenuta rotacija vr si u smeru kretanja kazaljke na satu tada vektori x, y i z obrazuju levi triedar vektora (sl. 1.7(c)). Redosled navod enja vektora u ovoj deniciji je bitan. Ako dva vektora promene svoja mesta tada odgovaraju ci triedar menja orijentaciju. Triedar vektora menja orijentaciju i u slu caju kada ta cno jedan od navedenih vektora promeni smer. Ako, na primer, vektori x, y i z obrazuju desni triedar vektora tada vektori y, x i z , a takod e i vektori x, y i z obrazuju levi triedar vektora. Cikli cnim (kru znim) preme stanjem vektora ne menja se orijentacija dobijenih triedara. Dakle, vektori x, y i z , vektori y, z i x i vektori z, x i y obrazuju triedre iste orijentacije. Ovo sledi iz cinjenice da pri cikli cnom preme stanju vektora ta cno dva puta po dva vektora menjaju svoja mesta. Ako vektori x, y i z i vektori x, y i v obrazuju triedre iste orijentacije, tada su vektori z i v usmereni na istu stranu ravni odred ene vektorima x i y . Ako su z i v kolinearni, tada iz navedene pretpostavke sledi da oni imaju i isti smer. Uo cimo sada u prostoru tri jedini cna med usobno normalna vektora i, j i k koji imaju zajedni cki po cetak O i obrazuju desni triedar vektora. Vektorima i, j i k denisan je u prostoru desni pravougli Dekartov koordinatni sistem Oxyz (sl. 1.8(a)). Ose odred ene redom jedini cnim vektorima i, j i k, ozna cene sa Ox, Oy i Oz , zovu se apscisna, ordinatna i aplikatna osa koordinatnog sistema Oxyz . Zajedni cka ta cka O zove se koordinatni po cetak. Na sli can na cin deni se se levi pravougli Dekartov koordinatni sis-

10

1.3. KOORDINATE VEKTORA U PRAVOUGLOM DEKARTOVOM KOORDINATNOM SISTEMU

tem. Mi cemo u nastavku koristiti desni pravougli Dekartov koordinatni sistem i tu cinjenicu ne cemo posebno isticati. Svaka ta cka M u prostoru jednozna cno je odred ena u odnosu na dati pravougli Dekartov koordinatni sistem ured enom trojkom realnih brojeva (x, y, z ). Kroz ta cku M postavljamo ravan normalno na osu Ox i prese cnu ta cku te ravni i ose Ox ozna cavamo sa X . Na sli can na cin dobijamo ta cku Y na osi Oy i ta cku Z na osi Oz . Neka su, dalje, x, y i z projekcije vektora OM na koordinatne ose Ox, Oy i Oz , redom. Tada je OX = xi, OY = y j i OZ = z k. Ako sa M ozna cimo projekciju ta cke M na koordinatnu ravan Oxy tada je (1.4) OM = OM + M M = OX + OY + OZ = xi + y j + z k. z k i x
(a)

z Z M O j y X M x
(b)

Slika 1.8. z

M1

a M2

O y x Slika 1.9.

GLAVA 1. VEKTORSKA ALGEBRA

11

Vektor OM zove se vektor polo zaja ta cke M (sl. 1.8(b)). Taj vektor, dakle, mo ze biti predstavljen u obliku (1.4). Ovo predstavljanje je jednozna cno. Realni brojevi x, y i z zovu se pravougle Dekartove koordinate ta cke M , a takod e i pravougle Dekartove koordinate vektora polo zaja OM , sto se zapisuje sa M (x, , y, z ), odnosno OM = (x, y, z ). Posmatrajmo, sada, proizvoljan vektor a = M1 M2 (sl. 1.3) zadat koordinatama svoje po cetne i krajnje ta cke, tj. M1 (x1 , y1 , z1 ), M2 (x2 , y2 , z2 ). Tada je a = M1 M2 = OM2 OM1 = (x2 i + y2 j + z2 k) (x1 i + y1 j + z1 k) = = (x2 x1 )i + (y2 y1 )j + (z2 z1 )k. Ozna cimo projekcije vektora a na koordinatne ose Ox, Oy i Oz sa a1 , a2 i a3 , redom. Tada je a1 = x2 x1 , a2 = y2 y1 i a3 = z2 z1 , (Teorema 1.7). Prema tome vektor a mo ze biti na jedinstven na cin predstavljen u obliku a = a1 i + a2 j + a3 k. Realni brojevi a1 , a2 i a3 su pravougle Dekartove koordinate vektora a sto se zapisuje sa a = (a1 , a2 , a3 ). Jedini cni med usobno normalni vektori i, j, k obrazuju jednu ortonormi ranu bazu vektorskog prostora V3 . Ovakve baze su od posebne va znosti u izu cavanju ovog prostora.