www.samelx.blogger.

ba

MODELIRANJE I SIMULACIJA II-prva parcijala Laplace-ova transformacija: sredstvo (postupak) za rjeavanje sistema linearnih ODJ Definicija: Ako je f-ja f(t) neprekidna na intervalu (0,) i ako postoje konstante T, a i M takve da je

tada postoji

Laplasova transformacija prevodi funkciju realne promjenjive f(t) u f-ju kompleksne promjenjive F(s) Osobine Laplace-ove transformacije: 1. Linearnost L[af(t)] = aF(s); 2. L[c1f(t) + c2g(t)] = c1F(s) + c2G(s) (superpozicija) 3. Diferenciranje

4. Integracija

Osnovni koraci u primjeni Laplace-ove transformacije na ODJ:

Prevedi diferencijalnu jednainu iz vremenske u kompleksnu domenu pomou tablica transformacije Prevedi ulaznu f-ju iz vremenske u kompleksnu domenu pomou tablica transformacije Rijei algebarsku jednainu i odredi izlaznu f-ju (rjeenje) Prevedi rjeenje u jednostavniju (tablinu) formu (faktorizacija) Pomou tablica inverzne transformacije odredi f-ju rjeenja

PRENOSNA FUNKCIJA: Definicija: F-ja W(s) se naziva prenosnom funkcijom sistema ako je ona kolinik Laplaceovih transformacija Xi(s) i Xu(s) izlazne i ulazne veliine pri svim poetnim uslovima jednakim nuli. Ako je matematski model sistema dat kao sistem lineranih jednaina oblika:

onda prenosna f-ja sistema ima oblik:

**************************************************************************************
2

Blok dijagram: ematski prikaz komponenti sistema (i veza meu njima) koji opisuje tok signala u sistemu od ulaza (pobuda) do izlaza (odziv). To je grafiki prikaz sloenih tehnikih sistema sa veliki broj komponenti i veza. Prikaz blokova: ODJ (matematski model), rjeenje u vremenskom domenu ili prenosna f-ja

Razliite vrste sistema ije komponente imaju iste matematike modele imaju iste i blok dijagrame to omoguava jednostavnije i optije modeliranje i simulaciju. Blok pretvara ulazni u izlazni signal. Osnovne komponente blok dijagrama (grafiki simboli) Blok dijagram ne prikazuje fiziku strukturu sistema, stvarni raspored komponenti, energetske izvore I energetske tokove kao ni tokove materijala kroz sistem.

Simulink Aplikacija unutar MATLAB-a za vizualno modeliranje i dizajn dinamikih sistema Zasnovan na blok dijagramima Analogno modeliranje Biblioteka gotovih komponenti Drag-and-drop- princip Osnovni elementi: Izvori signala Prijemnici signala Blokovi matematskih operacija Veze **************************************************************************************
3

1. Objasni pojam dimenzionalna homogenost ? Da bi se u modelu mogle izvoditi osnovne matematike operacije svi lanovi (monomi) moraju imati iste fizike dimenzije to se obuhvata izrazom dimenziona homogenost. (npr. F=ma) 2. Objasni princip modeliranja pomou dimenzinalne analize ? Dimenziona analiza je metoda modeliranja fizikih procesa bazirana na utvrivanju odnosa izmeu dimenzija osnovnih fizikih veliina koje uestvuju u procesu. Na dimenzije fizikih veliina primjenjuju se standardne algebarske operacije. Primjenjuje se za sloene procese kod kojih je teko postaviti matematiki model. Jednostavna i efikasna metoda primjenjiva na iroku klasu problema. Osnovni cilj je da se odredi relacija koja povezuje bezdimenzionalne varijable koja je ekvivalentna sa relacijom koja opisuje fiziki proces ali ima manje nepoznatih veliina. Analiza dimenzijske homogenosti u jednainama modela prua korisne informacije i omoguava dublji uvid u sam model. Nedostatak je nemogunost odreivanja konstanti proporcionalnosti. 3. Buckingamova teorema ? Buckingamova ili _ teorema: Neka odgovarajui fiziki zakon (dimenzionalno homogen, nezavisan od dimenzija) opisuje odnos izmeu nekoliko fizikih veliina xi,

Mogue je postaviti njemu ekvivalentan zakon (funkciju, relaciju) koja opisuje isti proces u koji ulaze bezdimenzionalni koeficijenti i. (Vashy i Buckingham).

Svaka od xi u modelu moe se prikazati kao izraz sastavljen od fundamentalnih veliina pri emu su L1, L2, L3 ... Ln, n m. Od dimenzijskih eksponenata se formira dimenziona matrica n x m:

Ako je r rang dimenzijske matrice, onda postoji m-r nezavisnih bezdimenzionalnih veliina i(x1,x2...xm), i=1,2..m-r od kojih se moe formirati ekvivalenti model

4. Primjer dimenzione analize na fizikom klatnu ? Odrediti period oscilacija (T) matematikog klatna mase M i duine L. Model: Imamo tri fundamentalne dimenzije T, M i L i etiri fizike veliine koje ulaze u model. Dimenziona matrica (T,M,L):

Rang dimenzione matrice je r = 3 pa se model moe izraziti u obliku (m-r=4-3=1) jedne bezdimenzionalne veliine tako da je f()=0

5. Osnovni uslovi za mehaniku slinost ? Geometrijska slinost: Modeli su geometrijski slini ako izmeu odgovarajuih duina (ekvivalentne take) LM1 i LM2 postoji konstantan odnos Kinematika slinost: Mora postojati geometrijske slinost, mora postojati odnos odgovarajuih vremena Dinamika slinost: mora postojati kinematika slinost i mora postojati odnos:

Duine, vrijeme, sile i mase su u odgovarajuoj proporciji. Tri parametra mogu se uzeti proizvoljno, etvrti mora zadovoljiti prethodni uslov da bi modeli bili mehaniki slini. **************************************************************************************
5

1. Navedi nekoliko primjera optimizacionih problema u mainstvu ? Minimiziranje sopstvene teine nosaa Minimiziranje povrine plata posuda Minimiziranje aerodinamikog otpora (optimalni oblik) Maksimalna pouzdanost elementa (sklopa, maine) Minimiziranje amplitude vibracija Minimiziranje trokova proizvodnje Maksimiziranje dobiti Minimiziranje gubitaka energije Optimizacija putanje robotske ruke 2. Navedi nekoliko software-a pogodnih za optimizacijske probleme ? Matlab Maple Mathematica MatCad Ansys, Abaqus 3. Optimizacija dizajna, definicija problema, projektne varijable, ciljna funkcija ? Optimizacija dizajna podrazumijeva odreivanje dizajna koji je najbolji od svih moguih s obzirom na postavljeni kriterij i geometrijska/materijalna ogranienja. Izbor varijabli mora biti takav da iste mogu opisati geometrijsku konfiguraciju elemenata ili konstrukcije kao i karakteristike materijala. Izbor nije jednoznaan. Veliina poprenog presjeka, moment inercije, prenik i sl. Debljina stijenki, duine lanova,karakteristike materijala, 4. Tok (faze) procesa optimizacije ?

5. Optimizacioni uslovi, prvi i drugi, definicije ? Optimizacioni uslov prvog reda Za funkciju jedne promjenljive ekstremum se odreuje na osnovu izjednaavanja njenog prvog izvoda sa nulom. Uoptenje za sluaj funkcije n promenljivih je nalaenje kritine take koja je reenje nelinearnog sistema: pri emu je izvoda je Optimizacioni uslov ) drugog reda Za dva puta kontinualno diferencijabilnu gradijentni vektor funkcije f (i-ta komponenta

mogue je razdvajanje kritinih taaka po tipu na osnovu determinante simetrine Hesse - ove matrice.
**************************************************************************************

1. Navedi neki primjer multidimenzionalne optimizacije u mainstvu ? vrsta tijela A i B su povezana pomou tri linearno elastine opruge sa konstantama krutosti k1, k2 i k3. Kada nema eksterne sile F, sistem je u ravnotei i opruge su u nenapregnutom stanju. Odredi ravnoteni statiki poloaj ukoliko na sistem djeluje sila P. Rjeenje: Prema principu minimuma potencijalne energije, u ravnotenom poloaju je potencijalna energija elastinog sistema minimalna. 2. Hesse matrica ?

3. Algoritmi direktnog pretraivanja ? Potrebna je samo informaciju o funkciji f(x): Pretraga po zlatnom presjeku Fibonaijev metod
7

4. Metoda najstrmijeg pada opis postupka ? Kada je dat pravac pada (negativan gradijent) odreivanje k svodi se na jednodimenzionalni optimizacioni zadatak

koji se moe reavati nekim od postupaka jednodimenzionalne optimizacije. 5. Newton-ova metoda, grafiki prikaz, prednosti i nedostaci ? Kod metode Njutna funkcija f se aproksimira linearnom aproksimacijom koja predstavlja tangentu funkcije f u odgovarajuoj taki.

Brzina konvergencije metode Njutna za jednostruki korjen je kvadratna, r=2. Mora se imati poetna vrijednost bliska korjenu.