KYBERNETIKA I

5. prednka

Prechodov charakteristika systmu 1. rdu: zosilnenie a asov kontanta systmu Prechodov charakteristika systmu 2. rdu: - aperiodick (nekmitav systm) - kmitav systm: asov kontanta, tlmenie Prechodov charakteristika systmu 1.rdu s dopravnm oneskorenm prava vlastnost DS jednoduch regulan obvod a jeho prenosov funkcia

TYPY DYNAMICKCH SYSTMOV

Systm 1. rdu: prechodov charakteristika (step response) - zosilnenie, asov kontanta

vari:

1 0 . 04 0 . 0002389 Gv (s) = = = 4186 s + 25 167.44 s + 1 s + 0 . 005972

prechodov funkcia varia hv(t): Kv 1 0.0002389 = = ... H v (s ) = Gv ( s ). = s (s + 0.005972 )s (s + a )s
0.04

Step Response

Amplitude

hv (t ) =

K v K v a t e = a a = 0.04 0.04e 0.005972 t

0.03 0.02 0.01 0 0

200

400
Time (sec)

600

800

1000

DS 1.rdu - veobecne:
K K1 G (s) = = Ts + 1 s+a
prechodov funkcia h(t):
1 t K1 K1 a t h(t ) = e = K Ke T a a

K=

K1 = zosilnenie systmu a uruje hodnotu vstupu v ustlenom stave 1 T = = asov kontanta syst. a uruje rchlos
prechodnho deja

0.04 0.03 0.02 0.01 0 0

Step Response

63,21% ustlenej hodnoty

prechodov charakteristika T
200 400
Time (sec)

Amplitude

600

800

1000

Systm 2. rdu: prechodov charakteristika

nekmitav (aperiodick) relne ply kmitav komplexne zdruen ply sedaka (pruina-tlmi), (pretlmen):

G( s) =

8 8 0.1 = = s 2 + 24 s + 80 ( s + 20)( s + 4) (0.05s + 1)(0.25s + 1)

0.1
Step Response

prechodov funkcia h(t):

Amplitude

0.08 0.06 0.04 0.02 0 0 0.5

Time (sec)

h(t ) = 0.1 + 0.025e 20t 0.125e 4t

(4. prednka)

1.5

veobecne:

DS 2.rdu aperiodick (nekmitav) relne ply:

K1 K G( s) = = ( s + a1 )( s + a2 ) (T1s + 1)(T2 s + 1) K = zosilnenie systmu

h(t ) = K + c1 e

1 t T1

+ c2 e

1 t T2

T1, T2 = asov kontanty syst.

( K + c1 + c2 = 0)
poloha plov nekmitavho systmu v komplexnej rovine:

Im

Re

Prechodov charakteristika aperiod. systmu 2. rdu:

95% h
1 Step Response

0.8 Amplitude 0.6 0.4 0.2 0 0 tu 20 tp ts40 Time (sec)

60

tu tp tn ts

as prieahu tn=tp-tu as prechodu as nbehu (rise time): z 0 na 100% (z 10 na 90%) ust. hodnoty as ustlenia (settling time): v rmci urenho okolia ust.h. (5%)

podrobne +odvodenie napr.: skript Huba a kol., Teria aut. Riadenia, kapitola 5 (5.2.3)

DS 2.rdu kmitav komplexne zdruen ply: sedaka (pruina-tlmi), (mlo tlmen): 8 8 G( s) = 2 = s + 6 s + 100 ( s + 3 + 9.5394i )( s + 3 9.5394i ) 8 0.08 G (s) = = ( s + 3) 2 + 9.5394 2 0.01 s 2 + 0.06 s + 1

h(t ) = 0.08 0.08e 3t cos 9.5394t 0.0252e 3t sin 9.5394t

0.12

T =perida tlmench kmitov: T = 2/ T 0.66 tmax as max

preregulovania (peak time)

0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0 0

ymax

T T

ymax max. hodnota prechodovej char. (maximum overshoot)

0.5 1 1.5 2

veobecne:

DS 2.rdu kmitav komplexne zdruen ply:

G (s) = K1 K K = zosilnenie systmu = ( s + a ) 2 + 2 T0 2 s 2 + 2bT0 s + 1 b = tlmenie systmu

je frekvencia v
uhlovej miere

T0 = asov kontanta syst.

Im

= 2 f , f =1/T T je perida kmitov poloha plov kmitavho systmu v komplexnej rovine: -a+i

vlastn frekvencia
Re

-a-i

n prirodzen frekvencia

Systm 1. rdu s dopravnm oneskorenm

G(s) = K Td s K e = 1 e Td s Ts + 1 s+a
K = zosilnenie systmu T = asov kontanta syst. Td = dopravn oneskorenie

aproximcia dopr. oneskorenia Padho rozvojom: 1.5 Td K 1 2 s K Td s e G (s) = Ts + 1 1 + Td s 1 Ts + 1 2 prechodov funkcia:

0.5

prechodov charakteristika
bez onesk. s onesk. Pad aprox.1.rdu

h(t ) = K .1(t Td ) Ke

1 ( t Td ) T

-0.5 0

10

20

30

40

50

Simulink:
cas Clock To Workspace3 1.5 10s+1 vstup Transfer Fcn3 Transport Delay1 vystup cas1 To Workspace1

Prklad DC motor opis dynamiky:

R + V u k
a

Kf (t) L Viscous friction

+ Vemf -

DC Motor

Inertial Load J

(t) Torque

(t) Angular velocity

Parametre: KT :mechanick kont. motora Ke: elektrick kont. motora b je koeficient viskzneho trenia J je moment zotrv. vetkch rotujcich ast

vstup (riadenie): zmena naptia kotvy uk vstup ( o chceme riadi): zmena uhlovej rchlosti d J + b = KT ik Newton: pohybov zkon (mechanika) dt
dik L + R ik = uk K e dt

Kirchhoff: (elektrick as)

viac o DC motore napr.: http://www.kar.elf.stuba.sk/tar/tar1/topics/models/motor1.php

J
L

d + b = KT ik dt

dik + R ik = uk K e dt

L J d 2 L b + R J d R b + K e + + = uk 2 KT dt KT dt KT

Gmot

( s ) 7.849 = = U k ( s ) 2.355e 6 s ^ 2 + 0.00248 s + 1

Mz

uK

1 Ls + R

iK

KT

1 Js + b

Uemf

KE

prechodov char. motora bez zae:

8 6 4 2 0 0

prechodov char. motora so zmenou zae:

8 7 6 5 4 3 2 1

pokles otok o 20%

skokov zmena zae

0.02 0.04 0.06 0.08 0.1

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0 0
1.5

prechodov char. motora s regultorom otok:

1 0.5

0 -0.5

-1 0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

DC motor simulan model

Jednoduch uzavret regulan obvod

Riaden systm G(s) y(t)

w(t)

e(t)

Regultor GR(s)

u(t)

zporn sptn vzba y(t) - riaden (vstupn) veliina w(t) - iadan hodnota (referenn veliina) u(t) akn veliina (vstup z regultora) e(t) regulan odchlka

Prenosov funkcia jednoduchho uzavretho regulanho obvodu

Y ( s ) = G ( s )U ( s ) U ( s ) = GR ( s ) E ( s ) E (s) = W (s) Y (s)
w e u
GR(s) G(s)

URO

G ( s )GR ( s ) Y (s) GURO ( s ) = = W ( s ) 1 + G ( s )GR ( s )

Y ( s ) = G ( s )GR ( s )(W ( s ) Y ( s ) ) Y ( s ) + G ( s )GR ( s )Y ( s ) = G ( s )GR ( s )W ( s )

Prklad: systm 1. rdu + P regultor...
G1 ( s).P K .P GURO ( s) = = ... = 1 + G1 ( s).P Ts + 1 + KP

Rekapitulcia:

Vieme ako vyzeraj prechodov funkcie a

prechodov charakteristiky systmov: 1. rdu, 2. rdu nekmitav (relne ply) 2. rdu kmitav (komplexne zdruen ply) 1. rdu s dopravnm oneskorenm Vieme, o s ply systmu, zosilnenie, asov kontanty; vieme, o je tlmenie a vlastn frekvencia pri kmitavom systme Vieme, ako vyzer jednoduch obvod so sptnou vzbou a ako sa ur jeho prenosov funkcia

Nabudce:
Frekvenn charakteristiky