KYBERNETIKA I

2. prednka

MODELOVANIE DYNAMICKCH SYSTMOV

Dynamick systm (DS) o to je Model DS (matematick) diferencilna rovnica Linerna diferencilna rovnica a jej rieenie Prostredie MATLAB

2-1

Dynamick systm Dynamick systm (DS)( protiklad je statick systm): systm, v ktorom sledujeme chovanie v zvislosti od asu Ustlen stav: vzah vstupvstup: (nelinerna) (algebraick) rovnica prevodov charakteristika
(napr.: vstupn prietok vka hladiny)

Prechodov dej: vzah vstupvstup: (nelinerna) diferencilna rovnica

(prechodov char., frekvenn char.)
(napr.: zmena vstupnho prietoku priebeh zmeny vky hladiny) (napr.: prechod medzi ustlenmi stavmi)

Linerny dynamick systm (LDS): modelom LDS je linerna diferencilna rovnica

2-2

Dynamick systm

Dynamick systm opis, model

porucha vstupy vstupy

Vstupy: premenn, ktor priamo ovplyvuj pochody v modelovanom a riadenom procese a ktormi meme proces cielene ovplyvova (riadi) Poruchy: premenn - vstupy do procesu, ktor ovplyvuj pochody v procese, ale my ich nevieme cielene ovplyvni Vstupy: premenn, ktor meme priamo mera a ktorch chovanie je vsledkom psobenia zmien vstupov (riadiacich vstupov) a porch Vntorn premenn: premenn, ktor reprezentuj chovanie sa procesu vo vntri systmu (stavov premenn)

2-3

 Prklad DS1: Valcov ndr s kontantnm

prierezom a vonm odtokom

Vstupn prietok Q1(t), M1(t) Vstup: Vka hladiny v ndri h(t)
dm d [V ] = = M1 M 2 dt dt

S: prierez ndre m: hmotnos V: objem kvapaliny : hustota

dV = Q1 Q2 dt

Vstupn v2 = 2 gh (Torricelli) prietok Q2(t) Q2 = S2v2 = S0 2 gh

S dh = Q1 S 0 2 gh dt
2-4

dh S = Q1 Q2 dt

Mat. model: Nelinerna diferencilna rovnica 1. rdu

(0,1) je sinite vtoku

Model DS Ndr: vstup=prietok Q1 DS vstup=hladina h

ustlen stavy: prevodov charakteristika vstup (slo) vstup (slo) Q1 h

Prevodov charakteristika je zvislos vstupu od vstupu v ustlenom stave.

prechodov dej: prechodov funkcia (graf je prechodov charakteristika)

S dh = Q1 S 0 2 gh dt

vstup (funkcia asu) vstup (funkcia asu)

Prechodov funkcia je asov priebeh odozvy systmu na skokov zmenu vstupnej hodnoty (graf zobrazenie = prechodov charakteristika).
2-5

nelinerna diferencilna rovnica 1. rdu

Model DS
dh S = Q1 S 0 2 gh dt

Linearizcia v okol pracovnho bodu (h0, Q10, Q20) (Taylorov rad)

h = h0 + h , Q1 = Q10 + Q1 , Q2 = Q20 + Q2

bude neskr

linerna diferencilna rovnica 1. rdu

S

d h = Q1 ch dt

c=
d h + ch = Q1 DR1 dt

1 g S 0 h0 2

2-6

 Prklad DS2: systm pruina - tlmi

analgie systmu pruina tlmi: napr. tlmi kolesa (aj aktvne tlmenie)

2-7

Pruina - model

Model DS
ak deformanou silou natiahneme pruinu o vzdialenos y, bude na u psobi nvratov sila v opanom smere

Fnavrat Fdef

Fnavrat = k y

Fdef deforman sila [N] y predenie pruiny [m] k tuhos pruiny [Nm-1]

Tlmi - model

ak pri kmitan telesa psob mechanick odpor, tlmenie me by matematicky modelovan ako sila synchrnna s rchlosou telesa, ale psobiaca opanm smerom

Ftlm = c v = c

dy = cy' dt
2-8

Model DS Vstup F = m2 . g F1 = - k . y dy F2 = c dt d2y F3 = m 2 dt F1 + F2 + F3 + F = 0 vha vodia reakcia pruiny reakcia tlmia zotrvan odpor

Vstup

m1 = 20 kg, m2 = 80 kg g = 10 m/s2 k= 8 . 103 N/m c = 2,4 . 103 Ns/m F = m2 . g = 80 . 10 = 800 N

m . y + c . y + k . y = F
100 . y + 2400 . y + 8000 . y = F Ustlen stav: 8000 . y = F Rieenie DR??
2-9

m = m1 + m2 = 20 + 80 = 100 kg

 Model dynamickho systmu (matematick):

Model DS

diferencilna rovnica rieenie ?! Obyajn diferencilna rovnica (DR) n-tho rdu

(ndr: 1.rdu S dh = Q1 S 0 2 gh )
dt

veobecne:

x (t ) = f [t , x (t ), x & (t ),..., x
(n)

( n 1)

(t )] (explicitn tvar)
(implicitn tvar)

F [t , x (t ), x & (t ),..., x ( n ) (t )] = 0

Rieenie DR - veobecn x = x(t ; c1 ,..., cn ) - partikulrne Rieenm DR je funkcia !!

2-10

Model DS Okrajov loha na urenie n kontnt (c1 ,..., cn ) , je danch n okrajovch podmienok Cauchyho loha na urenie n kontnt (c1 ,..., cn ) je danch n poiatonch podmienok: x(t0 ) = x0
( n1) x & (t0 ) = x &0 , ..., x ( n1) (t0 ) = x0

- dosadme ich do pravch strn veobecnho rieenia a jeho derivci partikulrne rieenie (t.j. konkrtne hodnoty c1,...,cn). Rieenie nelinernej DR: analyticky len pecilne prpady; numericky napr. metdy Runge Kutta (Matlab: ode45)

2-11

Model DS

Modelovanie DS:
Nelinerne DR komplikcie linearizcia Linerne DR daj sa dobre riei, analyzova (vyuijeme ich na: analzu vlastnost DS nvrh riadenia DS)

2-12

Model DS rieenie DR

Linerna diferencilna rovnica (LDR)

&( t ) + pn x( t ) = q( t ) x( n )( t ) + p1( t )x( n 1 )( t ) + ... + pn 1( t ) x

q (t ) = 0 LDR bez pravej strany q (t ) 0 LDR s pravou stranou

Njdeme n linerne nezvislch rieen DR bez pravej strany (fundamentlne rieenia) Rieenie LDR s pravou stranou: 1. rieime LDR bez pravej strany ( n fundamentlnych rieen) 2. njdeme ubovon partikulrne rieenie Vsledn rieenie: set vsledkov z bodov 1 a 2
2-13

Linerna DR (LDR) s kontantnmi koeficientami

x ( n ) + a1 x ( n1) + a2 x ( n2 ) + ... + an1 x & + an x = q (t ) ai R; ai = konst. pre i = 1,..., n
d h S ndr: dt + ch = Q1

pruina-tlmi:

100 . y + 2400 . y + 8000 . y = F

Analytick rieenie LDR s kontantnmi koeficientami: 1. njdeme linerne nezvisl (fundamentlne rieenia)pomocou charakteristickej rovnice 2. pre niektor pecilne typy pravej strany q (t ) poznme veobecn tvar partikulrneho rieenia, dourme kontanty
2-14

Dleit poznmka k rieeniu linernej DR:

Pri rieen DR bez pravej strany sa vyuva

Linearita: - princp superpozcie

- homogenita (nsobenie kontantou) teda ... (Zaruen je existencia a jednoznanos rieen...)

2-15

Linerna dif. rovnica 1. Hadanie fundamentlnych rieen z charakteristickej rovnice (ChR)

s n + a1s n1 + a2 s n2 + ... + an1s + an = 0

charakteristick polynm m vdy n koreov (rieenia ChR) a) ChR m n navzjom rznych rieen si , i = 1,..., n s t st s t fundamentlne rieenia (mdy) s: e 1 , e 2 ,..., e n b) pre k-nsobn kore ChR bude k linerne nezvislch rieen: e sit , te sit ,..., t k 1e sit c) pre dvojicu komplexne zdruench koreov ChR:
s1, 2 = i e ( i ) t = et (cos t i sin t ) Eulerov vzah
et (c ' cos t + c ' ' sin t )
2-16

vsuvka: Komplexn sla komplexn rovina

Imaginrna os (i) x Goniometrick tvar komplexnho sla:

u = x + iy
y Relna os
u = x iy

Im x

i
u = x + iy

y Re

u = ue

Komplexne zdruen slo k u

modul

fza

u = x 2 + y 2 (cos + i sin )

Linerna dif. rovnica 2. Hadanie partikulrneho rieenia (t ) pre pecilny typ pravej strany
q (t ) = et Pn (t )

(t ) = t k e t Q n (t )
k je nsobnos korea v ChR)

(t ) mus spa vyhovova DR dosadme ho teda do DR a pouitm metdy neuritch koeficientov urme koeficienty polynmu Qn(t):
.

Qn (t ) = Ant n + An1t n1 + K + A2t 2 + A1t + A0

Rieenie prkladov a viac podrobnost - prednka

2-18

Prklady: DS1:ndr:
S d h + ch = Q1 dt

DS2: pruina tlmi: 100 . y + 2400 . y + 8000 . y = F

DS3: systm 3.rdu:

0 , 5t e y + 4,5 . y + 7. y + 2,5.y = 2

(vimnite si lohu poiatonch podmienok)

2-19

Modelovanie v Matlabe - SIMULINK

Samostatn nstroj Matlabu na tvorbu modelov a realizciu asovch simulci Rozsiahla kninica rznych typov objektov Vizualizcia spustenie: a) >> Simulink b)

2-20

2-21

Rekapitulcia: - model DS diferencilna rovnica modeluje prechodn deje v systme - nelinerna linerna DR o je jej rieenm ako sa riei homognna nehomognna - modelovanie - Simulink
Ako zjednodui modelovanie a vpoet pre linerny DS: Laplaceova transformcia - nabudce

2-22