VISOKA TEHNIKA KOLA STRUKOVNIH STUDIJA NOVI BEOGRAD

Seminarski rad
- INDUSTRIJSKI ROBOTI I MANIPULATORI I NJIHOVA PRIMENA U INDUSTRIJI -

Student: Nen d S nd!" #$% !nde&' : ()*+(*)* Valjevo, 2013.

SADRAJ

Strana 1. 1.1. 2. 3. 3.1. 3.2. 3.3. 3.,. , ,.1. ,.2. ,.3. ,.,. ,./. ,.4. ,.0. /. 4. 4.1. 0. UVOD........................................................................................................................1 Razlika izme !ojmova ro"o# i mani! la#or.............................................................2 $A%&'U(A)OR&.....................................................................................................2 &%DUS)R&JS*& RO+O)&........................................................................................., )i!ovi i karak#eris#ike ind s#rijski- ro"o#a................................................................., *om!onen#e ind s#rijsko. ro"o#a.............................................................................../ 'ro.ramiranje ro"o#a..................................................................................................0 S#e!eni slo"ode.........................................................................................................12 'OD1(A &%DUS)R&JS*&2 RO+O)A 'R1$A %A$1%& & %J&2OV1 *ARA*)1R&S)&*1................................................................................................1/ Ro"o#i za se3enje......................................................................................................14 Ro"o#i za "r 5enje,!oliranje, izravnjavanje, 6ini5iranje i 6in o"rad zavr5no. !roizvoda...............................................................................10 Ro"o#i za r kovanje !roizvodima.............................................................................10 Ro"o#i za !ale#iranje.................................................................................................17 Ro"o#i za -erme#i3ko za#varanje i le!ljenje..............................................................18 Ro"o#i za 6ar"anje,!rskanje i o"lo9ivanje.................................................................20 Ro"o#i za zavarivanje...............................................................................................21 +1:+1D%OS) &%DUS)R&JS*&2 RO+O)A........................................................23 $O+&(%& RO+O)&.................................................................................................2, 'odsis#emi mo"ilni- ro"o#........................................................................................2/ (&)1RA)URA.........................................................................................................24

Uradio;

VT N,-! Be,.$ d

INDUSTRIJSKI ROBOTI I MANIPULATORI I NJIHOVA PRIMENA U INDUSTRIJI

Nen d S nd!" S#rana 3

UVOD

'od !ojmom $,#,t !odraz mevamo elek#ro<me-ani3k jedini= koja je s#anj da a #onomno, !o nekom !ro.ram , ili !od kon#rolom 3oveka izvodi oreene zada#ke. Da "ismo odvojili ovako de6inisan elek#ro<me-ani3k jedini= od o"i3ne ma5ine moramo ov !o3e#n de6ini=ij do! ni#i sa !ar oso"ina, a #o s ; s!oso"nos# kre#anja !o okolini kojoj o"avlja svoj 6 nk=ij , o!era#ivnos# me-ani3kom r kom, s!oso"nos# o!a9anja sredine kojoj se nalazi i mani! la=ija #oj sredini, in#eli.en#no !ona5anje .lavnom smisl o!ona5anja zivo#inja i lj di. 'o#re"a za ovakvim ma5inama se is!oljila iz ze#no rano lj dskoj is#oriji smil !o#re"e za ves#a3kim !omo=ni=ma raznim o!asnim i za-#evnim si# a=ijama. U !o#! nos#i a #onomne ma5ine s se !ojavile #ek sredinom 20<o. veka. :a-#ev za o"avljanjem razni!oslova e6ikasnije, je6#inije i sa mno.o ve3om !o zdano5> doveli s do #o.a da se ro"o#i najvi5e eks!loa#i5 i razvij o"las#i ind s#rije. U!o#re"a ro"o#a ovakvoj sredini?ind s#rijskoj@ je .lavnom o"las#ima; !roizvodnje, skla!anj , !akovanj , #rans!or#ovanj , is#ra9ivanj svemira i zemlje, o"las#ima medi=ine, la"ora#orijskom is#ra9ivanj , i masovnoj !roizvodnji !o#ro5a3ki- i ind s#rijski- !roizvodaA 'o5#o ni.de ne mo9emo na>i #a3n i jasno #vren de6ini=ij ro"o#a, #i!i3ni ro"o# mora !osedova#i nekoliko od dole navedeni- svojs#ava; Ve5#a3ki je na!ravljen S!os"an je da o!a9ava okolin , mani! li5e i kom ni=ira sa s#varima nje.ovoj ne!osrednoj okolini &ma s!oso"nos# dono5enja odl ka !omo> a #oma#ske kon#role ili !re!ro.ramirane sekven=e koraka koja se nosi na osnov !rik !ljeni- in6orma=ija o sredini kojoj se nalazi 'ro.rama"ilan je *re>e se !omo> jedne ili vi5e osa ro#a=ije ili #ransla=ije 'ravi koordinirane !okre#e *re>e se "ez lj dske !omo=i &ma namer i svr-

Uradio;

VT N,-! Be,.$ d

INDUSTRIJSKI ROBOTI I MANIPULATORI I NJIHOVA PRIMENA U INDUSTRIJI

Nen d S nd!" S#rana 4 sk !

Osnovna !odela ro"o#a !rema s#e!en slo"ode je !odela na ind s#rijske ro"o#e koji se kre> diskre#ni- loka=ija, i na a #onomne ro"o#e koji imaj in#erak=ij sa okr 9enjem

)%)%

R /0!& !/1e2u 3,41,- $,#,t ! 1 n!3u0 t,$

Ro"o# se !rema &SO s#andardima de6ini5e kao a #oma#ski voen, re!ro.rama"ilni, vi5enamenski mani! la#or koji je !ro.ramiran !o #ri ili vi5e osa. 'od !ojmom i !odr 3jem ro"o#ike #e-ni3koj !raksi o"i3ajeno se sma#ra !ro 3avanje, dizajniranje i kori5>enje ro"o#a ind s#rijskoj !roizvodnji. $ani! laor je reaj koji se nalazi !od lj dskim !ravljanjem da "i se mani! liralo odreenim !redme#om !roizvodnji, "ez direk#no. kon#ak#a. )akvi s ma#erijali naj3e5>e radioak#ivni ili "ioo!asni, ili se radi o !redme#ima koji se nalaze na ne!ris# !a3nim mjes#ima. )o s naj3e5>e me-anizmi koji nalik j eks#remi#e#ima ?naj3e5>e r kama@ sklo! ro"o#ski- s s#ava i koji se sas#oje od niza 3lanova ?naj3e5>e klizni- ili ro#a=isjki- !arova sa najni9im s# !njevima slo"oda .i"anja@ i koji mani! liraj !redme#ima daj >i im odreeni "roj s# !njeva slo"oda .i"anja !ros#or .

(%

MANIPULATORI

$ani! la#ori s me-anizmi s o#vorenim kinema#i3kim lan=em, !o.onjeni !ne ma#skim, -idra li3kim ili elek#ri3kim !ro.onima. *inema#i3ka s#r k# ra zmi<s#avi mani! la#ora odreena je .lavnom s dva, #ri ili 3e#iri s#e!ena slo"ode kre#anja. Omo. >avaj dovoenje iBili sas#avljanje !redme#a rada s o"zirom na !roizvoljno zadane !ozi=ije n #ar radno. !ros#ora. $ani! la#or -va#a !redme# rada sa #rans!or#ne #rake, !omo> me-ani3ke, ma.ne#ne ili vak mske -va#aljke, zavisno od karak#eris#ika !redme#a ?kons#r k#ivne, 6izi3ke i dr .e@ i mon#a9no. zada#ka. 'os#avlja .a na 9eljen !ozi=ij i o#! 5#a. Cikl s se nadalje !onavlja zada#om radnom #ak# i sklad sa !ravlja3kim si.nalima.

Slika 2.1. Naini kretanja Uzmi/stavi manipulatora U zavisnos#i od s#r k# re mani! la#ora i zada#ka koji izvodi, os#var j se razli3i#a kre#anja !redme#a rada.

Uradio;

VT N,-! Be,.$ d

INDUSTRIJSKI ROBOTI I MANIPULATORI I NJIHOVA PRIMENA U INDUSTRIJI

Nen d S nd!" S#rana 5

'rvi na3in !rimjenj je se kada !redme#i rada imaj ske #oleran=ije kla!anja, dr .i kada nemaj ske #oleran=ije i mo. >a je .re5ka !ozi=ioniranja, a #re>i kada je ! # sas#avljanja rela#ivno mali. ' # sas#avljanja je ! #anja, o"i3no !ravolinijska i s!ravna, koj !redme# !relazi od #ren #ka dodira ili in#er6eren=ije s dr .im .radnim !redme#om, sve dok ne za zme svoj krajnji !olo9aj sklo! . 'os#oje i dr .e realiza=ije D zmi<s#aviE mani! la#ora, koje se os#var j kom"ina=ijom razli3i#ivrs#a kre#anja razli3i#im ravninama. Danas se ve>inom !roizvode mani! la#ori mod larno. #i!a, 5#o omo. >ava os#varivanje razli3i#i- kinema#i3ki- s#r k# ra jednos#avnom zamenom !okre#ni- elemena#a.

Slika 2.2. Modularna realizacija manipulatora *re#anjem mani! la#ora !ravlja se !ne ma#skim i elek#ri3nim di.i#alnim lo.i3kim elemen#ima, a sve vi5e !ro.rama"ilnim lo.i3kim kon#rolerima ?'(C < 'ro.ramma"le (o.i= Con#roller@. '(C je reaj koji se sas#oji od; mikro!ro=esora ?C'U < Cen#ral 'ro=essor Uni#@, memorije i lazno<izlazne jedni=e. 'rin=i! rada zasniva se na !rik !ljanj lazni- lo.i3ki- si.nala, nji-ovoj o"radi ? sklad s !ravlja3kim !ro.ramom@ i de6inisanj od.ovaraj >i- izlazni- lo.i3ki- si.nala.

Uradio;

VT N,-! Be,.$ d

INDUSTRIJSKI ROBOTI I MANIPULATORI I NJIHOVA PRIMENA U INDUSTRIJI

Nen d S nd!" S#rana 6

:a razlik od ra3 nara, koji izvodi nizove vrlo slo9eni- o!era=ija, '(C o"ra je !ojedina3no ili kroz kra#ke !ro=ed re ?i6<#-en<else, ako<onda<ina3e@, jednos#avne lo.i3ke si.nale; 0B1, FesBno ?daBne@ ili #r eB6alse ?is!ravnoBneis!ravno@, vrlo kra#kim vremenskim in#ervalima, osi. ravaj >i .o#ovo !aralelno !ravljanje !ojedinim izvr5nim elemen#ima mani! la#ora #okom rada. :a razlik od ra3 nara koji 3i#ava !ro.ram memorij !o zadavanj od.ovaraj >e nared"e, '(C< !ro.rami s 3i#ani memoriji i na #aj na3in skra> je se vreme odziva. Uz lo.i3ke i lazno<izlazne 6 nk=ije, '(C mo9e da izvodi i razli3i#e o!era=ije "rojanja, merenja vremena i jednos#avne ari#me#i3ke o!era=ije. U zavisnos#i od kons#r k=ije i na3ina !ravljanja D zmi<s#aviE mani! la#ora, zavisi mo. >nos# !ozi=ioniranja -va#aljke, s o"zirom na !roizvoljn #a3k n #ar radno.a !ros#ora, a #o zna3i i mo. >nos# !rila.oavanja !romenama !o.led razme5#anja okolne o!reme. U mno.im zada=ima D zmi<s#aviE mani! la#ori mo. izvodi#i o!era=ije jednako s!e5no kao i ind s#rijski ro"o#i, a da !ri #ome za zimaj manje !ros#ora, i imaj !e# do dese# ! #a ni9 =ijen . $e #im, z"o. jednos#avno. !ravlja3ko. i re. la#orsko. sisi#ema, kre#anjem -va#aljke izme dve radne !ozi=ije ne mo9e se !re=izno !ravlja#i, odnosno sledi#i na!ried zadana #rajek#orija, 5#o onemo. >ava slo9eno !os#avljanje !redme#a rada.

5%

INDUSTRIJSKI ROBOTI

'od !ndu't$!4'&!1 $,#,t,1 sma#ra se a #oma#ski kon#rolisan, re!ro.ama"ilan, vi5enamenski mani! la#or #ri ili vi5e osa. O"las#i !o#re"e ind s#rijski- ro"o#a s ; zavarivanje, 6ar"anje, !i=k G !la=e, !akovanje i !ale#iziranje, kon#rola kvali#e#a !roizvoda, #es#iranje... Sve ove !oslove karak#eri5e !o#re"a za visokom !re=izno5> , izdr9ljivo5> i "rzinom. &nd s#rijski ro"o#i s dos# !ni velikom o!se. veli3ina, o"lika, i kon6i. ra=ija. 'rojek# j se i !roizvode sa !o#re"om da zadovolje razli>i#e za-#eve !roizvodnji koji se mo. o.leda#i vid !o#re"e za o"avljanjem odreeno. !osla, za#im rad #e5kim ili s!e=i6i3nim vremenski- i !roizvodnim slovima,i#d.

5%)%

T!3,-! ! & $ &te$!'t!&e !ndu't$!4'&!6 $,#,t

'rema na3in !ravljanja ro"o#i se dele na servo ili dr .e vidove; &nd s#rijski ro"o#i mo. "i#i !ravljani servo me-anizmom ili na neki dr .i na3in. Ro"o#i !ravljani ! #em servo sisis#ema s kon#rolisani z !omo> senzora koji kon#in alno !ra#e ose ro"o#a i sve os#ale kom!onen#e koje s va9ne za !ozi=ioniranje i "rzin kre#anja. Ovako sak !ljene in6orma=ije se !orede sa !re#!os#avljenim re6eren#im !arame#rima koji si !ro.ramirani i sa3 vani memoriji ro"o#a. Ro"o#i !ravljani na dr .i na3in nemaj s!oso"nos# rada na !rin=i!ima !ovra#ne s!re.e jer nemaj in6orma=ije #ren #=ima dok o"avljaj svoj 6 nk=ij , ve> s !ravljani !omo> sis#ema me-ani3ki- !rekida3a i limi#era. &nd s#rijski ro"o#i mo. se daljinski !ro.ramira#i #ako da svoje 6 nk=ije o"avljaj !omo> !ro.ramiranja odreene ! #anje kre#anja koj kr 9no !ro=es !roizvodnje !onavljaj .Ovaj

Uradio;

VT N,-! Be,.$ d

INDUSTRIJSKI ROBOTI I MANIPULATORI I NJIHOVA PRIMENA U INDUSTRIJI

Nen d S nd!" S#rana 7

vid !ro.ramiranja ro"o#a se zasniva na raznim #e-nikama kon#role kre#anja ro"o#a. )ri #i!a ! #anje koje s najkorisnije i naj3e5>e se koris#e !o#re"i ind s#rijski- ro"o#a s ; 'oin#<#o<'oin# 'a#- ?'ra>enje od #a3ke do #a3ke@ Con#rolled 'a#- ?*on#rolisana ! #anja@ Con#inio s 'a#- ?'onavljaj >a ! #anja@

P,!nt-t,-P,!nt 3 t6 me#oda se zasniva na !rojek#ovanj ro"o#a #ako da se oni okvir svoje. o!se.a kre#anja kre> od #a3ke do #a3ke koja se na!red nosi nje.ov memorij . U a #oma#skom mod rada javlja se !ro"lem ods# !anj od !ra>enja #a3no zada#i- ! #anja. Razlo. za ovakva dod 5e manja ods# !anja s varija=ije zdr 9enoj .eome#riji, varija=ija !ri "rzini kre#anja, i#d. 'redvianje .re5aka i ods# !anja ! #anjama je #e5ko i s-odno #ome !o#re"om ovo. me#oda mo9e se do>i !o#en=ijalno o!asne i nesi. rne si# a=ija i 3ak se .rozi#i "ez"ednos# oso"lja ne!osrednoj okolini. S o"zirom na jednos#avnos# !os# !ka ovaj !ris# ! se z"o. .ore navedeni- mana ne mo9e !o#! nos#i od"a=i#i ve> se !rimenj je si# a=ijama kada sam !ro=es !roizvodnje ne za-#eva velik !re=iznos# i kada je o!asnos# od veliki- -avarija minimalna. 7,nt$,00ed P t6 me#oda se zasniva na !rojek#ovanj ro"o#a #ako da ! #anja ili re9im kre#anja o"ez"e je kre#anje koje !ra#i !redvidljiv ?kon#rola"iln @ ! #anj i orijen#a=ij dok ro"o# ! # je od #a=ke do #a=ke. )rans6orma=ije koordina#a !o#re"ne za !ravljanje -ardverom s izra3 na#e !omo> kom!j #ersko. sis#ema samo. ro"o#a. *ori5>enjem ovo. !ris# !a smanj je se o!asnos# od -avarije i !ove>ava "ez"ednos# odnos na .ore navedei- !os# !ak. Ro"o# 3ij ! #anj kon#roli5e !o-ranjivanje veliko. "roja ili "liski- zas#o!ni- o"imni- #a=aka memoriji #okom reda koji se 3i je ro"o# kon#rolisan !omo> me#ode kon#in irane ! #anje. U #ok ovo. vremena i dok se ro"o# !omera koordina#ne #a3ke koordina#nom !ros#or se kon#in irano !ra#e 6iksno !os#avljenom vremen , n!r. 40 ! #a sek ndi, nakon 3e.a se sme5#aj memorij samo. sis#ema ro"o#a. *ada se ro"o# !re"a=i a #oma#ski re9im rada, !ro.ram se !onavlja iz memorije i ko!ija ! #anje se kreira.

5%(%

K,13,nente !ndu't$!4'&,. $,#,t

&nd s#rijski ro"o#i sadr9e , .lavne kom!onen#e, a #o s ; $e-ani3k jedini= 'o.onski sis#emi Sis#em !ravljanja Ala#e

Uradio;

VT N,-! Be,.$ d

INDUSTRIJSKI ROBOTI I MANIPULATORI I NJIHOVA PRIMENA U INDUSTRIJI

Nen d S nd!" S#rana 8

Slika 3.1 snovni elementi industrijsko! ro"ota 5%(%)% Me6 n!8& 4edn!9 'od !ojmom me-ani3ke jedini=e ind s#rijsko. ro"o#a sma#ra se .lavnom mani! la#orska r ka, me #im !ored nje kom!onen#e koje s #akore>i zdr 9ene sa njom jedn =elin 6a"ri3ki me-ani3ki ram sa or djem koje !odrzava me-ani=k !ovezanos# i zl.o"ove , ak# a#ore ?linearne ili ro#a=ione@, kon#rolne ven#ile i senzore. Hizi3ke dimenzije, dizajn, ro" snos# i os#ale oso"ine zavise od za-#eva. 5%(%(% P,.,n'&! '!'te1! Sis#emi na!ajanja mo. "i#i; elek#ri3ni, -idra li3ni i !ne ma#ski. Oda"ir jedne od ovde navedene o!=ije se vr5i na osnov s!e=i6i=irano. za-#eva za !er6ormansama, =eni i mes# na kome se do#i=ni sis#em !os#avlja. %aime zimaj >i za !rimer ind s#rijsko. ro"o#a za 6ar"anje, !ri oda"ir sis#ema na!ajanja za ro"o# mora se ze#i o"zir da se radi sredini koja je lako za!aljiva !a se ne sme koris#i#i nikako elek#ri3ni sis#em ili "ilo s#a s#o mo9e doves#i do varni3enja. U ovom konkre#nom !rimer koris#i se -idra li3ni !o.on. 'ne ma#ski !o.on je karak#eris#i3an za ro"o#e za !odizanje i !renos manji- #ere#a. )akodje #re"a ze#i o"zir da se !ri iza"ir odreeni- !o.onski- sis#ema, mora ima#i vid sna.e koje oni mo. da !roizved .

Uradio;

VT N,-! Be,.$ d

INDUSTRIJSKI ROBOTI I MANIPULATORI I NJIHOVA PRIMENA U INDUSTRIJI

Nen d S nd!" S#rana 9

2idra li3ni !o.on se koris#i !ri rad sa srednjim ili #ezim o!#ere>enjima, ili kada se 9eli !re=izniji rad ne.o 5#o mo9e da se !os#i.ne sa !ne ma#skim !o.onom.Ro"o#i na!ajani ele#ri3nim !o.onom s najzas# !ljeniji ind s#riji. *oris#e se i AC i DC na!ajani mo#ori koji elek#ri3n ener.ij !renose do me-ani3ki- ak# a#ora i od.ovaraj >i- sis#ema !ravljanja. U!ravljanje kre#anjem je mno.o "olje, a i 6 nk=ionalnos# je "olja ne.o kod -idra li3ki- i !ne ma#ski-. 'rimer je !o#re"a za na.lim za s#avljanjem sis#ema sled kvara ili neo=ekivanisi# a=ija. U #akvoj si# a=iji je mno.o lakse i "rze .asi#i sis#em na!ajan s#r jom ne.o -idra li3ni i !ne ma#ski %aj"olje re5enje je svakako elek#ri3no na!ajanje,a za#im -idra li3no, dok !ne ma#sko donosi najmanj sna. , !a se s-odno #ome iza"ir zasniva na kom!romis izmedj !er6ormansi, "ez"ednos#i, =eni i za-#evani- !arame#ara. 5%(%5% S!'te1! u3$ -04 n4 :a !ravljanje ind s#rijskim !ro=esima koris#e se "ilo .raeni mikro!ro=esori ili eks#erni ra3 nari. Oni s mo. >nos#i da o"avljaj !o#! nos#i n meri3ke 6 nk=ije !o#re"ne za o!era#ivnos#, kao i da kom ni=ira sa senzorima, ala#ima i raznoraznim !eri6ernim elemen#ima. Sis#em za !ravljanje izvr5ava memorisane 6 nk=ije za #ren #no !rik !ljanje in6orma=ija sa senzora, "ran5iranje i in#e.ra=ij o!reme. 'ro.rama"ilni kon#roleri mo. "i#i realizovani !reko onlajn ili o6lajn daljinski- s#ani=a !renose=i elek#ronske !oda#ke !omo> raznoraznikom nika=ijski- mreza medj kojima s najzas# !ljeniji e#-erne#, .!rs, D2I, i os#ali vidovi kom nika=ije. &s#ovremeno razvijeni s i sis#emi za samos#aln dija.nos#ik !ri raznim kvarovima. Ovo jedno i olaksava odr9avanje i smanj je vreme kojem je sis#em van s#roja radi #o.a. &s#ovremeno !rednos# kori5>enja kon#rolera ovakvim si# a=ijama je #ome 5#o ve>ina dana5nji- kon#rolera ima dovoljan ka!a=i#e# da se deo memorije koji nije !o#re"ljen mo9e iskoris#i#i kao kon#roleri neki- dr .i- ma5ina i !ro=esa. 'ro.ramiranje ovakvi- kon#rolera je s!e=i6i3no jer za ralik od dr .i- o"las#i, nije "ilo s#andardizovanja !ro.ramiranja ro"o#a,!a je svaki !roizvoa3 razvio s!e=i6i3ne me#odne, 5#o za-#eva s!e=ijalni #renin. i oso"lje.

5%5%

P$,.$ 1!$ n4e $,#,t

*ao 5#o smo .ore naveli, do s#andardizovanja !ro.ramiranja jo5 vek nije do5lo na nekom zna3ajnom nivo , !a !os#oji niz !ro.ramski- !ake#a i re5enja koja variraj od !roizvoa3a do !roizvoa3a.$e #im "ez o"zira na ovo, !ro.ramiranje i kon#rola kre#anja me-ani3ke r ke iako se razlik je od !roizvoa3a do !roizvoa3a, ima nek dodirne #a3ke makar za-#evima koji s svakako is#i za odreen si# a=ij . 'os#oji s#andarni se# !okre#a koje svi !roizvoa3i koris#e.Sam !ro.ram se je !reds#avljen vid niza nared"i koje izvr5avaj odreene korake. Ovi kora=i mo. "i#i, "ilo !ozi=ija, 6 nk=ionalna o!era=ija, zajedno sa os#alim in6orma=ionim !oda=ima koji mo. "i#i; "rzina, ka5njenje, lazni i izlazni !oda=i, izvr5ne o!era=ije, i#d. 'ri !isanj samo. !ro.rama mora se s!os#avi#i .eome#rijsko 6izi3ka veza izme ro"o#a i os#ale o!reme ili !osla koji ro"o# #re"a da o"avi.

Uradio;

VT N,-! Be,.$ d

INDUSTRIJSKI ROBOTI I MANIPULATORI I NJIHOVA PRIMENA U INDUSTRIJI

Nen d S nd!" S#rana 10

Da "i se !os#i.lo zadavanje ovi- #a3aka !o kojima >e se ro"o# kre#a#i okvir svoji- o!se.a rada !o#re"no je !ravlja#i r 3no ro"o#om i omo. >i#i m da 6izi3ki za!am#i?memori5e@ !ozi=ione ?koordina#ne@ #a3ke. Da "ismo is!ro.ramirali ro"o# na ovaj na3in, kao i odredili os#ale !o#re"ne in6orma=ije najzas# !ljenije s #ri me#ode !ro.ramiranja ; lead #-ro . Jalk<#-ro . o66<line 5%5%)% Le d-T6$,u.6 3$,.$ 1!$ n4e :u8en4e; $,#,t Ova me#oda E 3iK ro"o# koris#e>i s#andardni doda#ak za 3enje ?sFs#em !ravljanja ro"o#a je !re"a3en mod za 3enje@, 5#o do! 5#a o" 3eno oso"lje da 6izi3ki s!rovede ro"o#a kroz 9eljen sekven= ?redosled@ do.aaja #ime ak#iviranjem od.ovaraj >e. vise>e. !rekida3a. Ro"o# se !od 3ava o !ozi=ijama i 6 nk=ionalnim !oda#=ima !ri 3em se nje.a !is je novi E!ro.ramK. S#andardni doda#ak mo9e "i#i jedini izvor !omo> ko.a se s!os#avlja !ro.ram rada ro"o#a, ili !ak se mo9e koris#i#i zajedno sa doda#nim konzolama ili samim kon#rolerom ro"o# . 'ri kori5>enj ove #e-nike za !od 3avanje ili !ro.ramiranje, oso"e koje vr5e #o !ro.ramiranje se mo. nalazi#i o!se. rada samo. ro"o#a z isklj 3ene "ez"ednosne sis#eme.

Slika 3.2. #o"ot koji se pro!ramira metodom $ead % t&rou!&

Uradio;

VT N,-! Be,.$ d

INDUSTRIJSKI ROBOTI I MANIPULATORI I NJIHOVA PRIMENA U INDUSTRIJI

Nen d S nd!" S#rana 11

5%5%(% < 0&-T6$,u.6 3$,.$ 1!$ n4e :u8en4e; $,#,t Oso"a koja o"avlja !od 3avanje ima direk#an 6izi3ki kon#ak# sa mani! la#orsko r kom ro"o#a i !o#! nos#i ima kon#rol nad !okre#ima #e ro"o#ske r ke, sa kojom r 3no !rolazi kroz !ozi=ije okvir 9eljeno. o!se.a same r ke.

3.3. #o"ot koji se pro!ramira metodom 'alk % t&rou!& U #ok ovo.a !ro=esa sam kon#roler ro"o#a skenira i memori5e koordina#e na 6iksnoj vremenskoj osnovi. *ada se ro"o# za#im !os#avi a #oma#ski re9im rada, ove vrednos#i i os#ale in6orma=ije se !onavljaj i !ro.ram se izvr5ava !rema #ome kako je Dna 3enE. Sa ovom me#odom !ro.ramiranja, oso"a koja se "avi 3enjem je !o#en=ijalnoj o!asnos#i iz razlo.a 5#o je o!era#ivni sis#em "ez"ednos#i ili deak#iviran ili van 6 nk=ije.

Slika 3.(. )eac& pendant *dodatak za uenje ro"ota+ 5%5%5% O==-L!ne 3$,.$ 1!$ n4e

Uradio;

VT N,-! Be,.$ d

INDUSTRIJSKI ROBOTI I MANIPULATORI I NJIHOVA PRIMENA U INDUSTRIJI

Nen d S nd!" S#rana 12

Ova me#oda se zasniva na !ro=es !isivanja za-#evane sekven=e koraka ili !ozi=ija i 6 nk=ionalni- o!era=ija na daljinskoj kom!j #erskoj konzoli. S o"zirom da se sama konzola nalazi na odreenoj daljenos#i !isani !ro.ram mora da " de !re"a3en do kon#rolera ro"o#a i is#ovremeno mora da " de s!os#avljena s#a"ilna veza izme konzole i kon#rolera kako "i se !re=izne in6orma=ije !renele ro"o# i os#aloj o!remi sa =iljem e6ikasno. koordinisanja !okre#ima ro"o#a.'ro.ram se mo9e direk#no !re"a=i#i ili !omo> razni- memorijski- jedini=a ?CD, kase#e,6 loo!F disk@. %akon 5#o se !ro.ram !o#! nos#i !re"a=i do samo. kon#rolra, "ilo lead<#-ro .- "ilo Jalk< #-ro .- me#oda se mo9e koris#i#i za !ri"avljanje in6orma=ija o s#varnim koordina#ama !ozi=ija za ose ro"o#a.

3.,.

--.line pro!ramiranje

Uradio;

VT N,-! Be,.$ d

INDUSTRIJSKI ROBOTI I MANIPULATORI I NJIHOVA PRIMENA U INDUSTRIJI

Nen d S nd!" S#rana 13

3./. 0ro!ramiranje pomo1u # 2 345 so-tvera Jedan od najzas# !ljeniji- so6#vera za o66<line !ro.ramiranje je RO+OCAD so6#ver. 'rednos#i ovo. so6#versko. !ake#a s ; 'odr5ka za rad sa kom!ozi#nim ma#erijalima Odeljak za korisni3ko de6inisanje !o#re"a !o3ev od s#andardni- za-#eva do s!e=ijalni doda#aka $o. >nos# !rora3 navanja slo9eni- 6 nki=ija vid im!lemn#irano. so6#vera za !ojednos#avljeno re5avanje ma#ema#i3ko. modela O"ez"e je 5irok s!ek#ar dinami3ko. o!#ere>enja koji varira "ilo smisl vrednos#i i !rav=a Rali3i#i #i!ovi ko3ni=a,o!r .a,-idra li3ki- ili korisni3ki de6inisaniAnali#i3ko i n meri3ko de6inisanje !ro"lema &zve5#aj o !o#en=ijalnim de6orma=ijama kon#r k=ije "ilo kom #ren #k je dos# !an Lra6i3ki !rikaz !oreme>aja raznim jez.rima 'rover izdr9ljivos#i kons#r k=ije Viz eliza=ij kon#r k=ije realnom vremen ?sloJ<6as# re9im@ A #oma#sk !re#ra. o!#imalno. kons#r k=iono. re5enja 'odr5k za !renos !oda#aka !reko in#erne#a

'ri !ro.ramiranj ro"o#a sa "ilo kojom od .ore navedeni- #e-nika .lavnom je !o#re"no da !ro.ram " de veri6ikovan i "la.o modi6ikovan !rema in6orma=ijama o !ozi=ijama koje do"ija. Ova !ro=ed ra se naziva !ro.ramsko !ode5avanje i o"i3no se s!rovodi delo samom mod 3enja o!era=ija. 'od 3ava3 r 3no vodi ili s!rovodi ro"o# kroz !ro.ramiranje korake. 'onovo se s sre>emo sa !ro"lemom "ez"ednos#i z"o. deak#ivirani- "ez"ednosni- sis#ema. Jedan od na3ina doda#ni- "ez"ednosni- koraka !red ze#i- za !red !reivanje ovo. !ro"lema je o.rani3avanje "rzine kre#anja ro"o#a ovom re9im 3enja na 2/0 mmBs. 'ro"lem !ozi=oniranja ro"o#a ne mo9e se sves#i na !ravolinijski !ro"lem smisl da je .lavni !ro"lem dovoenje zavr5no. reaja ro"o#a odreeni !olo9aj, ve> se mora ze#i o"zir !ozi=ioniranje =elok !no. sis#ema Dro"o#ske D r ke, i #o ne samo da je !o#re"no odredi odreeni !olo9aj ro"o#a ve> i kre#anje izme !omen #i- !olo9aja. S-odno #ome !os#oji

Uradio;

VT N,-! Be,.$ d

INDUSTRIJSKI ROBOTI I MANIPULATORI I NJIHOVA PRIMENA U INDUSTRIJI

Nen d S nd!" S#rana 14

nekoliko na3ina kre#anja ro"o#a koji re5avaj odreene !ro"leme i is! njavaj za-#eve. :.lo"ovno ili !omeranje !o osi je o3i.ledno "rzo ali izvodi se od l ka do l ka. *re#anje na osnov koordina#ni- #a3aka jes#e !ravolinijsko ali za-#eva !okre#anje mno.o vi5e osa i ve> sna. !ravljanja. Cirk larni ?ro#a=ioni@ !okre#i #akodje s mo. =i kao s#o s mo. >i i !romenljivi #i!ovi !olo9aja na osnov za s#avljanja ili !rovla3enja kroz odreene !ozi=ije. +rzina "ilo ko. !okre#a se #akoe mo9e !re=izira#i !o3ev od skoro ne!rime#no. !okre#a do 2,/ m sek ndi, zavisno od #i!a ro"o#a. $e #im ova .ore navedena "rzina se re#ko via !raksi. Da "i ro"o# zajamno delovao sa sredinom kojoj se nalazi z !ro.ramirano kre#anje nalaze se i !ro.ramirane odreene 6 nk=ionalne o!era=ije. Ovo se !os#i9e !omo> si#ema laz< izlaz ro"o#a. %aime ro"o#i mo. !rimi#i i !osla#i si.nale od 2, V. 'rimer komande s n!r. Eza s#avi koliko lazni si.nal nije !rimljenK ili E klj 3i izlaz koji !rikaz je !ozoravaj >i si.nalK ili 3ak "inarni lazni si.nal koji "ira !ro.ram ro"o#a !o kome >e on izvr5ava#i #ra9eni zada#ak. Ro"o# se mo9e !ona5a#i i kao '(C ?!ro.rama"ilni lo.i3ki kon#roler@. Da "i se !o#! nos#i savladale me#ode !ro.ramiranja !ozi=ije i kre#anja ro"o#a !o#reno je nekoliko .odina. &sk sni !ro.rameri >e nekad !ok 5a#i da iskoris#e !okre#e z.lo"ova 5#o je vi5e mo. >e da "i se !os#i.la 5#o ve>a "rzina same r ke iako se !rilikom kori5>enja ovakvi!okre#a manj je maksimalna mo. >a "rzina jedno. manje. !okre#a.

5%>%

Ste3en! '0,#,de

+ez o"zira na sam kon6i. ra=ij samo. ro"o#a, kre#anje !o svakoj osi rez l#ira ro#a=ionim ili #ransla#ornim !okre#ima. +roj osa kre#anja ?s#e!eni slo"ode@ i nji-ov ras!ored , zajedno sa nji-ovom sekven=om o!era=ija i s#r k# rom dozvoljava kre#anje ro"o#a !o =elom o!se. kome se nalazi, od #a3ke do #a3ke. Ro"o#i imaj #ri Er 3naK kre#anja; ?.ore<dole, n #ar< izvan,od s#rane do s#rane<"o3no@. &ako se !od ind s#rijskim ro"o#ima !odraz mevaj ro"o#i koji imaj #ri s#e!ena slo"ode, #j. kre> se !o #ri ose #re"a !redo3i#i !rednos#i ro"o#a sa 4 s#e!eni slo"ode. Osnovna !rednos# ro"o#a koji imaj 4 s#e!eni le9i #ome s#o je #ime omo. >ena mno.o ve>a 6leksi"ilnos# i ada!#ivnos# odnos na os#ale. )akoe sa ovim doda#nim naiz.led ne!o#re"nim s#e!enima slo"ode !os#i9e se is#ovremeno i "olje o!ona5anje !okre#a lj dske r ke, z"o. =e.a se ovi ro"o#i zov jos i an#ro!omor6ni ro"o#i. %a sli=i is!od mo9emo vide#i da ose 1 i 2 s e6ek#ivno !odlak#i=a dok s ose / i 4 5aka ro"o#a. 6 nk=iji ramena, ose 3 i , s laka# i

Uradio;

VT N,-! Be,.$ d

INDUSTRIJSKI ROBOTI I MANIPULATORI I NJIHOVA PRIMENA U INDUSTRIJI

Nen d S nd!" S#rana 15

3.6. 5ija!ram osa antropomorno! ro"ota Ro"o#i sa 4 s#e!eni slo"ode imaj !ro5iriv radni o!se. i dozvoljavaj ala#ki na kraj mani! la#orske r ke da mani! li5e !okre#ima na sve mo. >e na3ine okvir svoje. o!se.a. 'ojedini ro"o#i imaj ve=i s#e!en slo"ode kre#anja ne.o os#ali !o.o#ov na osama 2 i 3 koji s .lavnom o.rani3eni samom me-ani3kom s#r k# rom r ke. %aj"olje r ke se !roizvode #ako da " d 5#o "olje iz"alansirane i da 9eljene rez l#a#e !os#i9 z !omo> 5#o manje. dejs#va mo#ora.Razli3i#i #i!ovi ro"o#a koris#e kon#ra"alansiranje #e9ine, .asne amor#izere?o!r .e@ i me-ani3ke o!r .e kojim !os#i9 !o#! n ravno#e9 . Sve ose?s#e!eni@ slo"ode s zako3ene na skoro svim ro"o#ima. Ovo zna3i da iako je na!ajanje isklj 3eno ro"o# >e zadr9a#i svoj !ozi=ij . &s#ovremeno sl 3aj za-#eva za -i#nim za s#avljanjem "ilo kom del sis#ema, ove Eko3ni=eK >e se ak#ivira#i i za s#avi#i skoro

Uradio;

VT N,-! Be,.$ d

INDUSTRIJSKI ROBOTI I MANIPULATORI I NJIHOVA PRIMENA U INDUSTRIJI

Nen d S nd!" S#rana 16

momen#alno ro"o#, zadr9avaj >i .a

zadnjem !olo9aj !re ne.o 5#o je ak#iviran si.nal za za s#avljanje. Ovo se o"avlja #ako 5#o se samom kom!j #er na osnov 6eed"a=k<a, !ovra#ne s!re.e, zna !olozaj svake ose ro"o#ske r ke. Ro"o# naravno koris#i ove in6orma=ije da "i kon#rolisao kre#anje ro"o#a.

%a narednoj sli=i vidimo razli3i#e #i!ove kre#anja ro"o#a koje je mo. >e izves#i kori5>enjem svi- osa ma5ine. S#andardni doda#ak za !od 3avanje ?en.. #ea=- !endan#@ >e 3es#o ima#i d .me kojim se iza"ira #i! kre#anja.

. 3.7. 5ija!ram mo!u1i& kretanja ro"otske ruke Osno ili z.lo"no kre#anje zasniva se na !ravolinijskom kre#anj "aze ro"o#a !o M,F i z koordina#ama. $alo slo9enije kre#anje sre>e se kod 5ake ili ala#no. zavr5e#ka? 5aka sa vi5e zavr5ni- reaja@, koji koris#e =en#ar samo. zavr5no. reaja, #zv. )e9i5#e ili s!e=ijalni marker na ala#=i ?)C' N )ool Cen#re 'oin#@ kao re6eren=e !rema kojoj se !rora3 nava i vr5i kre#anje.

Uradio;

VT N,-! Be,.$ d

INDUSTRIJSKI ROBOTI I MANIPULATORI I NJIHOVA PRIMENA U INDUSTRIJI

Nen d S nd!" S#rana 17

Ovo se 3es#o koris#i !ro re!ozi=ioniranj "r sili=i.

.la ala#ke, n!r. 're !romeni .la na!ada ala#a na

Sve k !no ovo !ro.ramer daje odli3n in# i#ivn kon#rol nad !ozi=ioniranjem ro"o#a. *om!j #er ne samo da ra3 na koji mo#ori >e "i#i klj 3eni ve> ra3 na !o#re"no "rzanje za kre#anje r k .Ovo zna3i da ro"o# koris#i is#ovremeno i in6orma=ij o masi r ke i masi samo. o!#ere>enja r =i, !rilikom 3e.a je omo. >eno 6inije !ronala9enje ! #anje do za-#evane !ozi=ije. Skoro svi dana5nji ro"o#i ii ro"o#i !roizvedeni zadnji- 1/ .odina imaj odli3an sis#em !ozi=ioniranja i !re=iznos# kre#anja.

3.8. 0rimeri opse!a rada ro"ota

>%

PODELA INDUSTRIJSKIH ROBOTA PREMA NAMENI I NJIHOVE KARAKTERISTIKE

'osma#raj >i 5iroki s!ek#ar !o#re"a moderne ind s#rije mo9emo zaklj 3i#i da je !rimena ro"o#a iz ze#no !o9eljna. 'rednos# ind s#rijski- ro"o#a le9i #ome 5#o !rin=i! !reds#avljaj jednos#avan deo o!reme i !ri #ome karak#eri5 se visokom ada!#i"ilno5> . &nd s#rijski ro"o#i sa 4 s#e!eni slo"ode s jdno i naj6lksi"ilniji #i! ro"o#a i mo. se kois#i#i na mno.e na3ine.)akoe imamo mno.o slo9enije ro"o#e koji se koris#e za s!e=i6i3ne a!lika=ije kao 5#o je !i=k G !la=e o!era=ija. Jedna od !odela ro"o#a !rema nameni je na; Ro"o#e za se3enje

Uradio;

VT N,-! Be,.$ d

INDUSTRIJSKI ROBOTI I MANIPULATORI I NJIHOVA PRIMENA U INDUSTRIJI

Nen d S nd!" S#rana 18

Ro"o#i za "r 5enje,!oliranje, izravnjavanje, 6ini5iranje, i 6in o"rad zavr5no. !roizvoda Ro"o#i za r kovanje !roizvodima Ro"o#i za varenje Ro"o#i za 6ar"anje, !rskanje i o"lo9ivanje Ro"o#i za !ale#iranje Ro"o#i za le!ljenje i -erme#i3ko za#varanje

>%)%

R,#,t! / 'e8en4e

&nd s#rijski ro"o#i s savr5eni ala#i za mno.e !oslove se3enja. (aserski, !lazma, i sa vodenim -laenjem seka3i s .lavnom zas# !ljeni i ovoj o"las#i. S o"zirom na sam !rirod !osla koja je o!asna ove #e-nolo.ije s iza"rane kao !o.odne za !rimen . Ala# za se3enje je .lavnom !os#avljen kao zavr5ni reaj kome se !redme# za o"rad !rinosi !omo> #rasn!or#era, !okre#ne #rake ili doda#no. mani! la#ora.Dr .a o!=ija je da ro"o# dr9i deo za o"rad i !omera .a dok je ala# za o"rad 6iksiran. Ro"o# mo9e sadr9a#i nekoliko s#o#ina 5ema za se3enje koje se mo. ak#ivira#i iz ze#no lako !omo> ak#iviranja kon#rolera. &z ze#na !re=iznos# i mo. >nos#i !ra>enja ! #anje daj !re=izne rez l#a#e #ok vremena, #ri dimenzije i sa mno.o ve>om 6elksi"ilno5> ne.o "ilo koja ma5ina za se3enje.S!oso"nos# ro"o#a da kom ni=ira sa ala#ima je ovde svakako izra9ena, i #o je omo. >eno !omo> razni- &BO ili " s kom nika=ija koje dozvoljavaj n!r. kon#rol sna.e samo. seka3a ili kon#rol i !romen "rzine koliko je #o !o#re"no. )i!i3ni ro"o#i za se3enje imaj korisno o!#ere>enje izme 0 i ,0 kilo.rama, ili vi5e koliko se o"radak !omera od s#rane ro"o#a. Ro"o#i se mo. mon#ira#i iznad radno. !os#olja ili na #zv. Lan#rF !os#olje koliko je !o#re"no !ove>a#i e6ek#ivn vrednos# radne !ovr5ine.

(.1. 0rimer ro"ota za seenje +rzina ,!re=iznos# i kon#rola"ilnos# s .lavne karak#eris#ike ovo. #i!a ro"o#a.

Uradio;

VT N,-! Be,.$ d

INDUSTRIJSKI ROBOTI I MANIPULATORI I NJIHOVA PRIMENA U INDUSTRIJI

Nen d S nd!" S#rana 19

>%(%

R,#,t! / #$u?en4e@3,0!$ n4e@ !/$ -n4 - n4e@ =!n!?!$ n4e ! =!nu ,#$ du / -$?n,. 3$,!/-,d

*ori5>enjem 6elksi"ilnos#i ro"o#a sa 4 s#e!eni slo"ode, sa njima je mo. >e vr5i#i "r 5enje, #rimovanje, !oliranje, !a 3ak i 3i5>enje "ilo koje. !redme#a od "ilo ko. ma#erijala is#ovremeno omo. >avaj >i zadavanje zavr5no. dodira na !roizvod . *ao kod se3enja !os#oje dva osnovna !ris# !a, ili ro"o# dr9i o"radak ili ro"o# dr9i ala# za o"rad .)akoe mo. >e je da dva ro"o#a rade is#ovremeno sa =iljem o"ez"eivanja !o#! ne 6leksi"ilnos#i ; jedan dr9i !redme#,a jedan ala# za o"rad .

Slika (.2. dlivak ko!a o"ez"e9uje ro"ot koji !a prinosi alatu za o"radu.

>%5%

R,#,t! / $u&,- n4e 3$,!/-,d!1

S o"zirom na dos#i.n >a na !olj #e-nolo.ije razvijeni s ro"o#i za r kovanje !roizvodima, a !ored "rzine i !re=iznos#i krase i- i oso"ine okre#nos#i i velike ose#ljivos#i. S-odno #ome mo. se koris#i#i raznim o"las#ima ind s#rije za mani! la=ij o"iljem !roizvoda !o3ev od vra#a a #omo"ile, !reko jaja, o!r .a !a sve do 5am!anj=a. )i!i3ni ro"o# za o"avljanje ove 6 nk=ije moze da r k je #ere#om do 120 k. "rzinama do 2/00 mmBs. Senzorski sis#emi koji klj 3 j izmedj os#alo. i viz elne sis#eme. 2va#aljke s dos# !ne velikom "roj zavisno od #i!a i

Uradio;

VT N,-! Be,.$ d

INDUSTRIJSKI ROBOTI I MANIPULATORI I NJIHOVA PRIMENA U INDUSTRIJI

Nen d S nd!" S#rana 20

namene ili !ak #e9ine kojom r k j . Ak# a#orske jedini=e s dos# !ne "ilo kao !ne ma#i3ke ili elek#rome-ani3ke #akoe s dos# !ne velikom o!se. . )akoe !os#oje elek#roma.ne#ne -va#aljke i vak mske -va#aljke. R kovanje !okriva 5irok s!ek#ar a!lika=ija. U.lavnom se koris#e !re-ram"enoj ind s#riji za !oslove zimanja 3okolada sa !okre#no. #rans!or#era i nji-ovo !os#avljanje k #ije na da#im !ozi=ijama !ri "rzinama od 3ak 1/0 -va#anja min # . )akoe ovi ro"o#i imaj !rimen ne.ovanj ma5ina. Odli3ni s za rad sa ma5inama za kal !ovanje, C%C dro"ili=e i s#r .ove, !rese, i#d. U!ravljanjem ovi- !ro=esa !omo> ro"o#a se !o"olj5ava e6ikasnos# ma5ina koje sada ve> mo. radi#i danono>no sa is#om e6ikasno5> ne zavise>i od lj dsko. 6ak#ora. %a sli=i je !rikazan ro"o# za -va#anje si#ni- delova velikom "rzinom. %ajzas# !ljenijije !re-ram"enj ind s#riji za !akovanje razni- !roizvoda kao 5#o s n !r. !ere=e.

Slika (.3. #o"ot za &vatanje sitni& delova velikom "rzinom

>%>%

R,#,t! / 3 0et!$ n4e

Ovi ro"o#i s modi6ikovani ro"o#i za r kovanje !roizvodima s!e=ijalizovanim za sla.anje !roizvoda #zv. !ale#e. )akoe !os#oje i s!e=ijalizovani so6#veri za !ale#iranje razvijeni ali oni nis neo!-odni.'rin=i! je jednos#avan; ro"o# zima !roizvod ili .r ! !roizvoda sa jedne ili vi5e !ozi=ija i sla9e i- !o odreenom redosled . U.lavnom se sla9e na !ale# ili na .omil ,kao na !rimer dzakove =emen#a, #ako da se omo. >i s#a"ilna !ozi=ija dzakova. Dr .im re>ima

Uradio;

VT N,-! Be,.$ d

INDUSTRIJSKI ROBOTI I MANIPULATORI I NJIHOVA PRIMENA U INDUSTRIJI

Nen d S nd!" S#rana 21

sla.anje #ako da je ono "ez"edno o oso"lje a is am !roizvod. )akoe !ri ovom !os# !k ro"o# "roj !roizvode koji s ve> slo9eni i !relazi na slede>e !roizvode.H nk=ija "rojanja je jedna od !rvi- lo.i3ki- 6 nk=ija koje s !rimenjene ro"o#skim kon#rolerima i jedno je mo9da i najkori5>enija. 'ri !ale#iranj ro"o# >e o"i3no !ok !i#i !roizvod,"ilo sa #rans!or#era "ilo sa !okre#ne #rake koris#e>i me#od !ra>enja ili 3e !ok !i#i !roizvod sa 6iksne #a3ke 5#o izisk je doda#n !re=iznos# !ozi=ioniranj !roizvoda. :a#im !ri zimanj !redme#a !renosi>e .a na !ale# ili nek dr . loka=ij dok !ro=#or za !akovanje ne " de !o! njen.:a#im se #a !o! njena !ale#a !omera !omo> novo. #rasn!or#era na nek loka=ij a ro"o# nas#avlja !ale#iranje na # loka=ij ili ods s#v #rans!or#era nalazi nov loka=ij na kojoj nas#avlja svoj !osao. Ro"o#i s!e=ijalizovani za ovaj !osao ne moraj da imaj 4 s#e!eni slo"ode ve> je ,</ sasvim dovoljno, 5#o do!rinosi jednos#avnos#i dizajna ali i =eni samo. ro"o#a. 'rimeri s !ale#iziranje; krom!ira, !aradajza, zamrzn #e ri"e, =evi, names#aja, !a 3ak i 9ivi- =rva.%a sli=i je !rikazan jedan ro"o# za !ale#iziranje.

Slika (.(. #o"ot za paletiranje

>%A%

R,#,t! / 6e$1et!8&, / t- $ n4e ! 0e304en4e

Sa s#anivni5#a ins#ala=ije sam !ro=ess -erme#i3ko. za#varanja je sli3an l 3nom zavarivanj . %ajva9nija s!so"nos# ro"o#a je !ra>enje ! #anje sa velikom !re=iznos> i kon#rolom "rzine. A #oma#sko za#varanje je !ro5los#i "ilo iz ze#no #e5ko z"o. #o.a 5#o sam !ro=ess na jednoj "rzini mo9e odli3no radi#i dok na dr .oj, sled "rzanja mo9e do>i do ne9eljenie6eka#a.U.lavnom s zas# !ljeni avio ind s#riji,kao i a #omo"ilskoj inds #riji koris#e=i R)V me#od za za#varanje !rozora,i !sre3avanje laska vode.

Uradio;

VT N,-! Be,.$ d

INDUSTRIJSKI ROBOTI I MANIPULATORI I NJIHOVA PRIMENA U INDUSTRIJI

Nen d S nd!" S#rana 22

'os#oje dva osnovna !ode5avanja. &li je ala# za za#varanje 6iksan a ro"o# !omera !redme# nad kojim se o"avlja da#i !ro=ess ili je !redme# 6iksiran a ro"o# sa ala#kom za -erme#i3ko ili neki dr .i vid za#varanja o"avlja !osao.'os#oji nekoliko vrs#a s!e=ijalizovani- ro"o#a za o"avljanje ovi- !oslova.Ovo se odnosi na #o da s o"zirom da je mali s!os#veni #ere# nije !o#re"no koris#i#i s#andardne ro"o#e na koje s mon#ira ala# kao i z"o. !o#re"e da " d iz ze#no a.ilni. %a sli=i se nalazi #akozvani ro"o# majm n. %azvan je ovako z"o. svoje "rzine, veliko. o!se.a kre#anja i 3injeni=e da moze da se mon#ira da " de vise>em !olo9aj .

Slika (.,. #o"ot majmun:

>%B%

R,#,t! / = $# n4e@3$'& n4e ! ,#0,C!- n4e

Har"anje je jeda od !rvi- !ro=esa za koje je iskori5>en ro"o#. &s!arenja i sama !riroda ras#vora koji se koris#e !ro=es 6ar"anja, dovela je do za-#eva d ase minimizia kon#ak# 3oveka sa ovakvom sredinom id a se ro"o# da !rednos# o"avljanj ovo. !osla. Ro"o#i za 6ar"anje koji s razvijeni s o#!orni na slove kojima se 6ar"a, ali #akoe danas nis o!asni !o sredin kojoj rade, !ri rad slovima za!aljivi- is!arenja. 'os#oje dve vrs#e ro"o#a za 6ar"anje; o#!roni na eks!lozije i neo#!roni. Ovi o#!orni se ins#aliraj #ako da se za!e3a#i 3i#ava jedini=a #ako da je r ka !o.onjena vazd 5nim !ri#iskom da "i se onemo. >ila mo. >a za!aljenja sled is!aravanja iz ras#vora za 6ar"anje. )akodje da "i se mo#rio !ri#isak #im radnim slovima, koris#e se senzori za !ri#isak. Ro"o#i neo#!orni na eks!lozij nemaj sis#em !ri#isaka. Ro"o#i za 6ar"anje .lavnom imaj veoma #anke Er keK s o"zrirom da ne moraj da nose velik #e9in , jer se od nji- za-#eva s!oso"nos# !ris# !a svim !ozi=ijama. )akoe s s!os"ni

Uradio;

VT N,-! Be,.$ d

INDUSTRIJSKI ROBOTI I MANIPULATORI I NJIHOVA PRIMENA U INDUSTRIJI

Nen d S nd!" S#rana 23

da !rave veoma #e3ne !okre#e, 3ime na neki na3in o!ona5aj slikara.Ovi ro"o#i .lavnom imaj kon#roler koji je s!e=ijalno !rojek#ovan za #aj !osao. %e samo z"o. samo. !ro=esa 6ar"anja i nje.ovi- s!e=i6i3ni- za-#eva, ve> i z"o. amo. kre#anja koje je malo dr .a3ije od kre#anja s#andardni- ro"o#a. %eki ro"o#i za 6ar"anje s !ro.ramirani #ako da r k !omeraj direk#no, r 3no, "ez !o#re"e d .madi ili dzojs#ika. %a ovaj na3in ro"o# se iz ze#no lako mo9e na 3i#i nekim or.aniskim !okre#ima koje "i ina3e "ilo #e5ko !os#i>i.

Slika (./. #o"ot za -ar"anje

>%D%

R,#,t! / / - $!- n4e

Samo zavarivanje se mo9e !odeli#i na dva #i!a; 5avno zavarivanje?$&L,)&L,l 3no i lasersko@, i #a3kas#o zavarivanje. O"a #i!a s ro"o#izovana d .i niz .odina i in#er6ejs izme ro"o#a i zavariva3ki- jedini=a je is#in evol irao. Ro"o#i za zavarivanje mo. "i#i sko s!e=ijalizovani. 'os#oje ro"o#i koji me-ani3kom r kom !rave sil !o#re"n za var, #zv. E!oke Jeldin.K ro"o#i. (aserski CO2 ro"o#i koris#e s!e=ijalan sis#em o.ledala za !renos lasera do kraja r ke. $&L, OAL, )&L, ARC i ro"o#i za o"i3no #a3kas#o zavarivanje s #akoe 5iroko dos# !ni. Pavno zavarivanje za-#eva ro"o#e sa s!oso"no5> e6ikasno. !ra>enja ! #anje i velike !re=iznos#i.$&L i )&L sis#emi s .lavnom !os#avljeni na ro"o#e malo. so!s#veno. o!#ere>enja /<10 k. sa dome#om od oko 1,7 m iako je mo. >e koris#i#i ve>e ro"o#e kao n!r. Ro"o#e sa dome#om od 2,,m.Ro"o#i #akoe mo. ima#i #akozvane #ka3ke 6 nk=ije sa =iljem davanja odli3ni- rez l#a#a !ri varenj , a nekim si# a=ijama i "olji rez l#a#a ne.o sl 3aj da zavarivaje o"avlja 3ovek. )akoe mo. kon#rolisa#i !arame#er od zna3aja za sm !ro=ess,kao 5#o s ; sna.a,sna"devanje elek#rodom, !ro#ok .asa,i#d.*ori5>enjem servisni- s#ani=a koji

Uradio;

VT N,-! Be,.$ d

INDUSTRIJSKI ROBOTI I MANIPULATORI I NJIHOVA PRIMENA U INDUSTRIJI

Nen d S nd!" S#rana 24

kom"in j razne 3is#a3e !lamena, E" llsezeK sis#em ili reaja za =en#riranje mo9e se !os#i>i 2, 3asovna !rod k=ija "ez !o#re"e za lj dskom in#erven=ijom. Sa s#anovi5#a "ez"ednos#i smisl o!asnos#i od is!arenja i varni3enja o!asno. !o vid !ri l 3nom zavarivanj iza"ir ro"o#a je lo.i3no i o!5#e korisno re5enje.( 3no zavarivanje ima o"i3no !os#avljene zavese oko radno. !ros#ora sa =iljem s!re3avanja "ilo ko.a da se !ri"li9i !revi5e,al id a !ove>a !rod k=ij . %a sli=i s , ro"o#s o!remljena sa 1SA+ $&L o!remom za zavarivanje. %a vr-ovima r k =rnim k #ijama se nalaze 9i=e.U ovom sl 3aj ro"o#i vare 5asij a #omo"ila. Ro"o#i >e "i#i me so"no !ovezani sa =iljem da se s!re3i even# alni s dar i nas#anak -avarije. %arandzas#i !ravoi.aonik sl 9i kao E" llseFeK i sl 9i za kali"ra=ij ro"o#a.

Slika (.6. #o"ot za zavarivanje Ro"o#i za #a3kas#o zavarivanje .lavnom nose na se"i !i5#olj za #a3kas#o zavarivanje i na!ajanje na kraj r ke. S o"zirom da oi ro"o#i nose #er# od oko 100k. nije ni 3 dno #o 5#o je ovaj zada#ak od samo. !ojavljivanja "io !overen ro"o#ima.Jedan od naj!ozna#iji- dizajnera ro"o#a * ka je "io !o3e#k oli3an majs#or za zavarivanje.*ori5>enje #a3kas#i- zavariva3a r kama je skoro nemo. >e z"o. #e5ko>e !ravljanjem #ako #e5ko. ala#a iz ze#no !re=izno 5#o je od s#ar#a "io za-#ev. S dr .e s#rane ro"o#i >e sa iz ze#nom okre#ljivo5> i "rzinom !ravlja#i ovim ala#ima. J<!i5#olji, L<!i5#olji kao i neke iz ze#no veliki !i5#olji ?s=issor . ns@ se o"i3no mon#iraj na ro"o#e. Ro"o# #akoe za-#eva !os#ojanje izdr9ljivo. raz"oja da "i !odneo !oslove zavari3a3ko. ala#a #ako da je ro"o# dizajniran #ako da !odnese doda#ni #ere# da "i o"avio !osao.)ajmer za zavarivanje je "lisko !ovezan #ako da dozvoljava ro"o# da !onovi zavarivanje neke #a3ke koliko se o!azi da !ro=ess nije s!esno o"avljen na odreenoj !ozi=iji. %a sli=i se nalazi #e5ki #a3kas#i zavariva3 koji nosi #zv Es=issor . nK koji mo9e iz ze#no lako da dose.ne "ilo koji !olo9aj na 5asiji a #omo"ile.

Uradio;

VT N,-! Be,.$ d

INDUSTRIJSKI ROBOTI I MANIPULATORI I NJIHOVA PRIMENA U INDUSTRIJI

Nen d S nd!" S#rana 25

Slika (.6. #o"ot za takasto zavarivanje

A%

BEEBEDNOST INDUSTRIJSKIH ROBOTA

&nd s#rijski ro"o#i mo. "i#i iz ze#no o!asni. )o s iz ze#no sna9ni reaji, !ose"no modeli sa ve>im ka!a=i#e#om i dome#om.Ovo zna3i da je "ez"ednos# naj"i#nija !ri ins#ala=iji i samom rad . Sis#emi "ez"ednos#i s iz #e#no na!redni. U.lavnom se zasniaj na izolovanj oso"lja od radno. o!se.a ro"o#a i o"ez"eivanje da samo kre#anje mo9e sl 3aj n 9de "i#i za s#avljeno. Da "i se ovo o"ez"edilo ro"o#i .lavnom imaj .raen d alni lan3ani sis#em "ez"ednos#i. Ovo s dva !aralelna kola koja sl 3aj !rekida >e s!re3i#i kre#anje eks#erni- konek=ija klj 3 j >i i -i#no za s#avljanje. )akoe #re"a na.lasi#i da ro"o#i na svakoj osi .lavnom imaj disk ko3ni=e s#r jno kon#rolisane. One s klj 3ene dok .od ne !os#oji s#r ja koja >e io#! s#i#i. :na3i sl 3aj nes#anka s#r je momen#alno dolazi do za s#avljanja svi- z.lo"ova.%e dolazi do kola!sa a is#ovremeno ni do veliko. . "i#ka !oda#aka.

Uradio;

VT N,-! Be,.$ d

INDUSTRIJSKI ROBOTI I MANIPULATORI I NJIHOVA PRIMENA U INDUSTRIJI

Nen d S nd!" S#rana 26

B%

MOBILNI ROBOTI

'os#oji vi5e de6ini=ija mo"ilni- ro"o#a. $o"ilni ro"o# !reds#avlja a #oma#ski reaj koji se mo9e kre#a#i kroz zada# okolin . $o"ilni ro"o# !reds#avlja mo"ilan i mani! la#ivan 6izi3ki sis#em koji se a #onomno kre>e kroz nes#r k# riran !ros#or, os#var j >i !ri#om in#erak=ij s lj dskim "i>ima ili a #onomno o"avljaj >i neki !osao mes#o nji-. $o"ilni ro"o# !reds#avlja me-a#roni3ki sis#em, koji se sas#oji iz niza !odsis#ema; me-ani3ki, !o.onski, ener.e#ski, !ravlja3ki, senzorski, kom nika=ijski...

Ako izvr5imo !oreenje .ore navedeni- de6ini=ija za mo"ilne ro"o#e sa de6ini=ijom ind s#risko. ro"o#a onda vidimo da se mo"ilni ro"o#i razlik j od id s#rijski- samo #ome 5#o se mo. kre#a#i nekoj ravni ili !ros#or .

Slika /.1. Mo"ilni ro"oti $o"ilne ro"o#e mo9emo !odeli#i; 1. 'rema !o.on ; 1lek#ri3ni 'ne ma#ski 2idra li3ki 2. 'rema okolini kojoj rade; *o!neni Vodeni Vazd 5ni Svemirski 3. 'rema na3in kre#anja; Ro"o#i na #o3kovima %o.ama *rilima

Uradio;

VT N,-! Be,.$ d

INDUSTRIJSKI ROBOTI I MANIPULATORI I NJIHOVA PRIMENA U INDUSTRIJI

Nen d S nd!" S#rana 27

'erajama ,. 'rema nameni; A #onomna vozila 1d ka=ijski &s#ra9iva3ki Usl 9ni Vojni /. 'rema na3in !ravljanja; A #onomni )eleo!era=ijski $o"ilni ro"o#i sa 6iksnim kodom

B%)%

P,d'!'te1! 1,#!0n!6 $,#,t

$o"ilni ro"o# je naj"olji re!rezen# me-a#roni3ko. !roizvoda 3e#vr#e klase. 'osma#raj >i mo"ilni ro"o# kao me-a#roni3ki sis#em mo. se izdvoji#i me-ani3ki sis#em, elek#ronski i in6orma#i3ki, a #e sis#eme mo9emo dalje !odieli#i; $e-ani3ki sis#em; *ons#r k=ija 'o.on ?-idra li3ki, !ne ma#ski, S$A, SUS mo#ori@ $e-anizam kre#anja ?vi5eno9ni,mo"ilni ro"o#i na #o3kovima, vodeni, vazd 5ni@ 1lek#ronski sis#em; 1ner.e#sk elek#ronik ?ak m la#ori,#iris#ori, #rans6orma#ori@ U!ravlja3k elek#ronik ?senzori, mikrokon#roleri, '(C@ &n6orma#i3ki sis#em; U!ravlja3ki sis#em ? !ravljanje me-anizmom kre#anja@ Senzorski sis#em ?!rik !ljane !oda#aka@ %avi.a=ioni sis#em ?L'S, vir# alne ma!e@ U me-ani3ki !odsis#em mo"ilno. ro"o#a "i s!adala kons#r k=ija koja ima zada#ak da nosi svo o!#ere>enje, !o.on zad 9en za kre#anje mo"ilno. ro"o#a i !okre#anje mani! la#ora ako i- ima, i me-anizmi kre#anja odnosno na3in kre#anja mo"ilno. ro"o#a kroz !ros#or. U elek#ronski !odsis#em mo"ilno. ro"o#a "rajaj se sva ener.e#ska elek#ronika, zad 9ena za !renos i !re#varanje elek#ri3ne ener.ije, i sva !ravlja3ka elek#ronika zad 9ena za !rik !ljanje in6orma=ija o okolini kao i in6orma=ija o samom ro"o# . U in6orma#i3ki !odsis#em "i s!adao sis#em za !rik !ljanje !oda#aka sa senzora, !ravljanje radom mo"ilno. ro"o#a, kao i navi.a=ioni sis#em zad 9en za in#erak=ij mo"ilno. ro"o#a sa okolinom.

Uradio;

VT N,-! Be,.$ d

INDUSTRIJSKI ROBOTI I MANIPULATORI I NJIHOVA PRIMENA U INDUSTRIJI

Nen d S nd!" S#rana 28

D%

LITERATURA

Q1R 'o#konjak V., ERo"o#ika i a #oma#iza=ijaK Q2R Ri=-ard 1. S-ell G 1rnes# (. 2all, E&nd s#rial A #oma#ion 2and"ookK Q3R J.C. (a#om"e, #o"ot Motion 0lannin!, Dordre=-#, %e#-erland, *l Jer Q,R Dr $ilivoje (. S >ilovi>@ Ind s#rijski mani! la#oriK, )e-ni3ka knji.a %OVAK, +eo.rad Q/R JJJ.Jiki!edia.or. Q4R -##!;BBJJJ.ro"o#sl#d.=o. kBro"o#<a!!li=a#ions.-#m Q0R -##!;BBJJJ.os-a..ovBd#sBos#aBo#mBo#mTivBo#mTivT,.-#ml