14.

STATIKI NEODREENE KONSTRUKCIJE

14.1. Uvod
Statiki neodreena konstrukcija konstrukcija kod koje nije mogue odrediti unutranje sile iz uvjeta ravnotee jer je broj moguih jednadbi manji od broja nepoznatih veliina potrebnih za izraun unutarnjih sila.
s = 3 n 2 z L , s < 0 - statiki neodreena konstrukcija s = 0 - statiki odreena konstrukcija

S=3x1-2x0-4=-1

S=3x1-2x0-5=-2

S=3x1-2x0-6=-3

S=3x2-2x1-5=-1

14.2. Metoda sila

Metoda sila je metoda rjeavanja statiki neodreenih konstrukcija oslobaanjem sila u prekobrojnim vezama.
Postupak prorauna (jedanput statiki neodreena

P A

konstrukcija): 1. Uklanjanjem suvine veze statiki neodreen sustav se pretvara u statiki odreen sustav. Zbog uklanjanja veze nastaje pomak 10 koji na stvarnoj konstrukciji ne postoji.

Osnovni sustav

2. Na osnovnom sustavu na mjestu uklonjene veze dodaje se

10

sila koja mora prouzroiti pomak po iznosu jednak 10, a suprotnog smjera. 3. Iz uvjeta kompatibilnosti pomaka izraunava se traena sila.
0

P A

11 X 1 + 1 = 0
4. Konano stanje unutranjih sila na konstrukciji dobiva se

X1

superpozicijom stanja nastalog od vanjskog optereenja i izraunate sile na mjestu uklonjene veze.
0 x 0 x

M x = M x + m1 X1 ,
0 x 0 x

Tx = Tx + t 1 X 1 ,

N x = N x + n 1 X 1 , x = x + 1 X 1

Postupak prorauna (viestruko statiki neodreene konstrukcije): 1. Uklanjanjem suvinih veza statiki neodreen sustav se pretvara u statiki odreen sustav (tzv. osnovni sustav). Zbog uklanjanja veza nastaju pomaci 10, 20,..., n0 koji na stvarnoj konstrukciji ne postoje. 2. Na osnovnom sustavu na mjestu svake uklonjene veze dodaje se sila. Dodane sile moraju prouzroiti pomake po iznosima jednake 10, 20,..., n0, a suprotnog smjera. 3. Iz uvjeta kompatibilnosti pomaka izraunavaju se traene sile.

11 X1 + 12 X 2 + ... + 1 = 0 0 21 X1 + 22 X 2 + ... + 2 = 0 M 0 n1 X1 + n 2 X 2 + ... + n = 0

4. Konano stanje unutranjih sila na konstrukciji dobiva se superpozicijom stanja nastalog od vanjskog optereenja i izraunatih sila na mjestu uklonjenih veza.

M x = M x 0 + m1x X1 + m 2 x X 2 + ... Tx = Tx 0 + t1 x X1 + t 2 x X 2 + ...

N x = N x 0 + n1x X1 + n 2 x X 2 + ... x = x 0 + 1x X1 + 2 x X 2 + ...

EI a l

P b

Primjer 1: Konzola poduprta na slobodnom kraju.

S = 3x1-0-4 = -1 m1 dijagram momenata za jedinini moment na osnovnom sustavu Mx0 dijagram momenata za vanjsko optereenje na osnovnom sustavu Pri odreivanju pomaka zanemaruje se utjecaj poprenih sila.
Jednadba kontinuiteta:

Osnovni sustav X1=1

2b/3l

m1 1
1/3

b/l

2b/3l

11 X 1 = 10

M x0 Pab/l Pab/l Mx

11 =
1
0

1 1 l 2 l 1 = EI 2 3 3EI
0

1 1 Pab a 1 2 b b 2 b Pab (2l + b ) = + + X1 = = EI l 2 3 3 l 2 3 l 11 2l 2

Unutranje sile:

M x = M x 0 + m1 X 1
t1 Pb/l Tx Tx
0

+ + -

1/l

Tx = Tx 0 + t 1X1

Pa/l

Poprene sile moemo izraunati: - metodom sila Tx = Tx 0 + t 1X1 iz dijagrama momenata Tx =

dM x dx

+
-

Primjer 2: Kontinuirana greda

q EI l l EI

Osnovni sustav X1=1 EI m1 EI

1 l 1 2 11 = 1 2 EI 2 3

1 2 ql 2 1 1 = l EI 3 8 2 ql 2 X1 = 16
0

Mx0

ql /8 ql /8
2

ql /16

Mx

Primjer 3: Kontinuirana greda utjecaj krutosti na ponaanje sustava

a)

q 4EI l
2

l ql /40

EI

Osnovni sustav, m1 i Mx0 isti kao i kada je krutost cijelog nosaa konstantna.

Mx

ql2/8

b)

1 l 1 2 5 l 1 1 = 11 = + 4EI 3 4EI EI 2 3 1 2 ql 2 1 1 ql 3 0 1 = l = 4EI 3 8 2 4EI 24 ql 2 X1 = 40

4EI

q EI ql2/8 l
2

l ql /10

ql 2 X1 = 10

Primjer 4: Obostrano upeta greda

q EI l

Osnovni sustav X1=1

Jednadba kontinuiteta:
X1=X2=1

11 X1 = 10

m1 M x0

11 =

1 1 l 1 EI

ql /8 ql /12
2

1
ql /12
2

1 2 ql 2 = l 1 EI 3 8

Mx ql /24
2

10 ql 2 X1 = ; X1 = 12 11

14.3. Metoda pomaka

Metoda pomaka je metoda rjeavanja statiki odreenih i neodreenih konstrukcija. Osnovne nepoznanice su pomaci vorova konstrukcije.
Ravninska linijska konstrukcija yG
Promatrani cvor 1

v1 xG Prostorna linijska konstrukcija

1 u1

zG
Promatrani cvor

w1 x1 yG xG u1

z1 y1 v1

Ukupno stanje sustava U (pomaci i sile) moe se prikazati u obliku:

U = U 0 + U1 y1 + U 2 y 2 + L + U n y n
y1, y2, ..., yn pomaci vorova konstrukcije U0 stanje sustava u kojem su svi nezavisni pomaci sprijeeni. Nazivamo ga stanje pune upetosti. Ui stanje sustava bez vanjskih sila. Doputen je pomak yi=1, a svi ostali nezavisni pomaci su sprijeeni. Ovo stanje nazivamo stanje jedininih pomaka.

Zadani sustav i optereenje

Diskretizacija sustava (definiranje broja nepoznatih pomaka) Pretpostavka: deformiranje uslijed savijanja

p(x) EI2 EI1 EI3

u=y3

1=y1

u=y3

2=y2

y1, y2, y3 3 nezavisna pomaka vorova (minimalni broj pomaka) Utjecaj savijanja i uzdunog deformiranja

u1=y1 v1=y2

1=y3
E3 , I3 , A3 E1 , I1 , A1

u2=y4

2=y6 v2=y5

E2 , I2 , A2

y1, y2, ..., y6 6 nezavisnih pomaka vorova

Minimalni broj nezavisnih pomaka Bez obzira kakva zanemarenja deformiranja vrimo, svaki sustav ima minimalni broj nezavisnih pomaka koji moramo uzeti u obzir pri diskretizaciji. Ako zanemarimo uzdune deformacije te biramo minimalni broj nezavisnih pomaka, sustave moemo podijeliti na nepomine i pomine. Pri diskretizaciji moemo slobodno usvojiti vei broj nezavisnih pomaka od minimalnog, ali meu njima moraju biti sadrani oni koji su se nalazili u minimalnom broju. Minimalni broj nezavisnih pomaka Broj nezavisnih pomaka vei od minimalnog
y5 y3
2 3

y1 3 yG G EI 1 xG y2

y3 yG 2 G
1

y8 y2 y4
4

y6

5 6

y9 y7

EI xG

Ako nakon zanemarenja uzdunog deformiranja sustav ima samo kuteve zaokreta kao nezavisne pomake, nazivamo ga nepominim. U suprotnom je pomian onoliko puta koliko ima nezavisnih translatornih pomaka.

Primjeri nepominih sustava

Primjeri pominih sustava

Globalni i lokalni koordinatni sustav Globalni koordinatni sustav i globalne sile i pomaci U globalnom koordinatnom sustavu (obino desnom) definira se sustav kao cjelina Svaki nezavisni pomak dobije svoj redni broj Smjerovi pomaka, vornih sila, optereenja i unutranjih sila u globalnom koordinatnom sustavu definiraju se pozitivnim smjerovima koordinatnih osiju.

yG
Smjerovi pozitivnih pomaka u globalnom koordinatnom sustavu

xG

Lokalni koordinatni sustav i lokalne sile i pomaci Svaki element se definira poetkom i krajem (brojem poetnog i krajnjeg vora)
yL

xL

Ishodite lokalnog sustava se bira u poetnom voru. Lokalna os xL ide od poetnog prema krajnjem voru. Okomito na nju u skladu s orjentacijom desnog koordinatnog sustava postavlja se lokalna os yL te zaokret L. Predznaci pomaka, vornih sila, optereenja i unutranjih sila definiraju se pozitivnim smjerovima lokalnih koordinatnih osiju ako se iskazuju u lokalnom sustavu.

Analiza stanja pune upetosti Stanje pune upetosti je stanje kod kojeg su sprijeeni pomaci svih vorova konstrukcije.
p(x)

Pomaci i unutranje sile postoje samo na onim elementima koji su izravno optereeni. Istodobno postoji djelovanje elemenata na pridrane vorove. sila tih

Sprijecen zaokret

Postoji kontinuitet (kompatibilnost) pomaka, ali ne postoji ravnotea sila u pridranim vorovima. Pomaci i sile cijelog sustava za stanje pune upetosti U: x 0 , M x 0 , Tx 0 , N x 0

Sile upetosti pojedinanih elemenata:

F2 F1
3 3

F
3

3 5

F2 F1
3 1

F5 F 31 F6
2

F3

F6

F4

F4 2

1 p1(x)

Fim sila upetosti to je daje zadano optereenje na mjestu i u smjeru i-tog pomaka, posredstvom m-tog elementa.
Fi = Fi m sila upetosti to je daje zadano optereenje na mjestu i u smjeru i-tog
m

pomaka, posredstvom svih elemenata.

Odreivanje unutarnjih sila za stanje pune upetosti za svaki tap svodi se na rjeavanje tri puta statiki neodreenog nosaa metodom sila ili rjeavanjem diferencijalnih jednadbi tapa s homogenim rubnim uvjetima.
q
0

EI
l
0
2

P l/2 Pl/4
l

EI ql2/12

l ql /12 ql /24
2

l/2

Pl/8 Mx

Pl/8

Mx

ql 2 ql 2 M0 = ; Ml = 12 12

M0 =

Pl Pl ; Ml = 8 8

Analiza stanja jedininih pomaka

y1=1 3 1 2

- Promatra se stanje za jedinini zaokret y1=1 - Postoje unutranje sile na elementima koji dodiruju promatrani vor. Istodobno postoje sile tih elemenata na vorove sustava. - Postoji kompatibilnost (kontinuitet) pomaka, ali ne postoji ravnotea vorova.

Pomaci i sile na pojedinim elementima:

k123 k113 k 33 k 13 1
3 1

k323 k
3 33

3
3

k353 k 63 k 43
3

kijm sila na mjestu i u smjeru i koju daje jedinini pomak na mjestu i u smjeru j posredstvom elementa m.

k ij = k ijm sila na mjestu i u smjeru i koju daje jedinini pomak na mjestu i u smjeru j
m

posredstvom svih elemenata. Zbog uzajamnosti radova vrijedi: k ij = k ji

Ravnotea vorova sustava se uspostavlja linearnom kombinacijom stanja jedininih pomaka sa stanjem pune upetosti. Sada je promatrani sustav u ravnotei, a postoji i kontinuitet njegovih pomaka, to predstavlja traeno rjeenje. Jednadbe ravnotee:

k11 y1 + L + k1i y i + L + k1n y n F1 = 0 M k i1 y1 + L + k ii y i + L + k in y n Fi = 0 M k n1 y1 + L + k ni y i + L + k nn y n Fn = 0

ili u matrinom obliku

K Y = F
K matrica krutosti, pravokutna i simetrina Rjeenje jednadbi ravnotee:

Y = K 1 F
Traeni pomaci ili sile na proizvoljnom mjestu:

U x = U 0 x + U1x y1 + U 2 x y 2 + L + U nx y n

Analiza jedininih stanja pomaka i sila upetosti tapnog elementa provodi se slijedeim metodama: - metoda pomaka izravnom integracijom jednadbi ravnotee - metoda pomaka numeriko rjeenje metodom virtualnog rada - metoda sila
y M0 N0 T0 EI l Tl Ml Nl x

Pozitivni predznaci sila i pomaka na rubovima odgovaraju pozitivnim smjerovima osi lokalnog koordinatnog sustava.

Jednadba ravnotee:

k y = s

M0 N0

T0 EI l

Tl

Ml Nl

u0 N0
EA l T0 0 M0 0 k= EA Nl l Tl 0 Ml 0

v0
0 12EI l3 6EI l2 0 12EI l3 6EI l2

0
0 6EI l2 4EI l 0 6EI l2 2EI l

ul
EA l 0 0 EA l 0 0

vl
0 12EI l3 6EI 2 l 0 12EI l3 6EI 2 l

l
0 6EI N0 u 0 2 l T v 0 2EI 0 l ; y = 0 ; s = M 0 u Nl l 0 Tl vl 6EI 2 Ml l l 4EI l

Znaenje prvog stupca (retka) u matrici

k12 k11 k13

v(y) 1.0 k21 k22 k23

1.0

k15 k16 k14

k11 = k14 =

k12 = k13

EA l = k15 = k16 = 0

Znaenje drugog stupca (retka) u matrici

k 21 = k 24 = 0

k25 k26 k24

k 22 = k 25
k 23 = k 26 =

12EI = 3 l 6EI
l2

Znaenje treeg stupca (retka) u matrici

v(y) k32 k31 k33 k35 k36 k34

k 31 = k 34 = 0 k 32 = k 35 =
k 33 =

6EI l2

4EI 2EI ; k 36 = l l

Zadatak 1:

q
1

P 2

EI1 l1
Nepoznati pomaci

EI 2 l2

2=y1

Koeficijenti matrice krutosti y1=1 1

2 k11
1 F1

k1 11
2

Odreivanje koeficijenata kij 4EI 2 4EI1 k111 = ; k112 = l1 l2 4EI1 4EI 2 k11 = + l1 l2 Odreivanje sila upetosti: ql12 Pl 1 F1 = ; F12 = 2 12 8 2 ql Pl F1 = 1 + 2 12 8

F12

Postavljanje sustava jednadbi: k11 y1 = F1 Uvrtavanje konkretnih vrijednosti: l1 = l 2 , I1 = I 2 , q l = P

Pl 2 EI Pl Pl Pl Rjeenje jednadbe: 8 y1 = = , y1 = l 12 8 24 192EI

Sile na rubovima elementa:
2 2 2 2 ql 2 EI Pl ql ql 7 M 01 = = = ql 2 12 l 192EI 12 96 96 ql 2 4EI Pl 2 ql 2 ql 2 5 2 1 1 1 M l = Fl + k11 y1 = = = ql 12 l 192EI 12 48 48 Pl 4EI Pl 2 ql 2 ql 2 5 2 2 2 M 0 = F0 + k11 y1 = = = ql 2 8 l 192EI 8 48 48 Pl 2EI Pl 2 ql 2 ql 2 13 2 Ml = = = ql 2 8 l 192EI 8 96 96

Dijagrami unutranjih sila

ql 2 8 Pl 4
13 2 13 ql = Pl 96 96

Mx

7 2 ql 96

5 2 ql 48

Tx
0168 . ql

+ 0.532ql 0.768 P

0.531P

Zadatak 2:

q1 EI1
1

q2 EI 2
2

l1
Nepoznati pomaci
1=y1 2=y2

l2
3=y3

Koeficijenti matrice krutosti y1=1

Koeficijenti matrice krutosti: 2EI1 4EI1 k111 = ; k 121 = l1 l1

k 211 = k 121

k1 11 k1 12

1 1 y2=1

k1 21 k2 22 k1 22
2 2
2 k 32

k 22 = k 221 + k 22 2 =
k 32 2 = k 33 2

4EI1 4EI 2 + l1 l2

y3=1
2 k 33

k2 23
Sile upetosti
1 F1

2EI 2 ; k 23 2 = k 32 2 l2 4EI 2 = l2

q1

1
2 F2

1 F2

q2
2

Sile upetosti: q1l12 q1l12 1 1 F1 = ; F2 = 12 12 2 F3 2 q 2l2 q 2l2 2 2 2 F2 = ; F3 = 12 12

Uvrtavanje konkretnih vrijednosti: l1 = l 2 = l, I1 = I 2 = I, q 2 = 2q1 = 2q Jednadbe ravnotee: 4EI 2EI ql 2 y1 + y2 + 0 = l l 12 2EI 8EI 2EI ql 2 y1 + y2 + y3 = l l l 12 2EI 4EI ql 2 y2 + y3 = l l 6 Rjeenje: 1 ql 3 1 ql 3 5 ql 3 y1 = ; y2 = ; y3 = 96 EI 48 EI 96 EI Vrijednosti momenata savijanja: M11 = 0

M2 =

M 21

2ql 2 4EI 1 ql 3 2EI 5 ql 3 3 2 = + + = ql 12 l 48 EI l 96 EI 16

Dijagrami unutranjih sila:

3 5 2 5 2 + ql ql 5 11 16 32 L T1 = 32 = ql ; T2 = = ql l/2 16 l/2 16 1 2 1 2 3 3 + 2 ql + 2 ql 19 13 32 4 32 4 T2 D = = ql ; T3 L = = ql l/2 16 l/2 16

Zadatak 3: Okvir s krutim prekama

H2 Zadani sustav 6 5 EI1 4 EI H1 3 1 EI 1 l Jedinicni pomaci i koeficijenti krutosti 3 EI1 Nepoznati pomaci 6 5 EI 4 2 EI 2 l l
u3=u4=y1 u5=u6=y2

k4 21
4 k11

k5 21
5 k11 2 k11

k4 22
4 k12

y2=1

k5 22

k1 11

y1 = 1

5 k12

12EI 4 2 5 = k = k = k 11 11 11 l3 12EI k 214 = k 215 = 3 l Jednadbe ravnotee: 12EI 12EI 4 3 y1 2 3 y 2 H1 = 0 l l 12EI 12EI 2 3 y1 + 2 3 y 2 H 2 = 0 l l k111 =
Matrino:
K Y F = 0

k12 4 = k 12 5 =
k 22 4 = k 22 5

12EI l3 12EI = 3 l

H1 y1 12EI 4 2 K= 3 ; Y = y ; F = H 2 2 l 2 2
Rjeenje:

y1 =

M04

H1 + H 2 3 H + 2H 2 3 l ; y2 = 1 l 24EI 24EI (H + H 2 ) l H l = M l 4 = M 0 5 = M l 5 = 2 ; M 01 = M l1 = M 0 2 = M l 2 = 1 4 4

Dijagrami pomaka i unutranjih sila

H2 l 4 H2 l 4

( H1 + H 2 ) H2 l 4

l 4

(H 1 + 2H 2 )

l 4

dx
( H1 + H 2 ) l 4

Mx
( H1 + H 2 ) l 4

H2 2

H2 2 H1 + 2 H 2 2

H2 2

H2 2

H1 + 2H 2 2

Tx
H1 + H 2
2

Nx
H1 + H 2
2

H1 + 3H 2 2

H 1 + 3H 2 2

Simetrino optereen okvir s krutim prekama

q2 q1
q 2 L2 8

q1 L2 8

px

Mx

Tx

Nx

Simetrino optereen okvir s deformabilnim prekama

q2 q1

q 2 L2 8

q1 L2 8

px

Mx

Tx

Nx