STRUKTURNA ANALIZA KONSTRUKCIJA MAINSKI FAKULTET NI 1

Predavanje 10.
Generacija 2010/2011

Dinamika analiza struktura
1.0 DINAMIKE JEDNAINE STRUKTURE

Metoda konanih elemenata se koristi za dinamiku analizu struktura. Vrednost metode je u injenici
da analitiki postupci sadre ozbiljne prepreke u proceduri matematike realizacije analize. Osnovna
jednaina ravnotee, izvedena je primenom Hamilton-ovog varijacionog principa. Ovaj princip polazi
od kinetike energije E
K
, potencijalne energije unutranjih i spoljanjih sila H i rada
nekonzervativnih sila W (koji ukljuuje i sile priguenja). Polazna osnova je funkcional Lagrange-a
L (1.01). Hamilton-ov princip pokazuje da mehaniki sistem pri kretanju zauzima one poloaje u
kojima Lagrange-ov funkcional ima stacionarnu vrednost, (1.02):

L = E
K
- H + W (1.01)

( )
} } }
= o + H o = o
2
1
2
1
2
1
t
t
0 dt W
t
t
dt
K
E
t
t
dt L (1.02)

Uz pretpostavku da egzistira reenje, ova jednaina se moe svesti na Lagrange-ovu jednainu
druge vrste u obliku (1.03), gde je Q
i
generalisana sila a t
1
t
2
vremenski interval kretanja.


i
Q
i
q
i
q
k
E
i
q
k
E
dt
d
=
c
H c
+
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c

(1.03)

Pri tome je kinetika energija definisana izrazom (1.04), gde je u brzina kretanja a gustina
materijala. Potencijalna energija sistema je zbir spoljanjih povrinskih p i zapreminskih sila F,
(1.05):

dv u
v
T
u
2
1
k
E =
}
(1.04)
ds p
s
T
u dv
v
F
T
u v d D
v
T
2
1
c c = H
} } }
(1.05)

Pomeranja i brzine u u, se mogu izraziti preko interpolacione matrica N, a deformacije c, preko
matrica B. Smenom energije E
K
i potencijalne energije H u Lagrange-ovu jednainu kretanja, uz sile
priguenja F
p
i generalisane sile Q
p
, dolazi se do osnovne dinamike jednaine konanog elementa
(1.06):


e
Q
e
q k
e
q c
e
q m = + +

(1.06)

U ovoj jednaini su definisane sledee matrice:

matrica mase elementa v d N
v
T
N = m
}
(1.07-a)
2 10. PREDAVANJE - DINAMIKA ANALIZA STRUKTURA
matrica priguenja elementa v d N c
v
T
N = c
}
(1.07-b)
matrica krutosti elementa v d B D
v
T
B k =
}
(1.07-c)
vektor generalisanih sila ds p
s
T
N dv
v
F
T
N
e
Q + =
} }
(1.07-d)

Dinamika jednaina strukture dobija se proirenjem dinamike jednaine konanog elementa
na celu strukturu kontinuum, (1.08):
(1.08)

U osnovnoj dinamikoj jednaini metode konanih elemenata, sa M, C i K su oznaene
matrice masa, priguenja i krutosti sistema - konstrukcije. Q je generalisani vektor spoljanjih sila u
vorovima konanih elemenata. Ova jednaina je osnov analize mehanikih sistema.
Primena metoda direktne integracije svodi se na numeriko integraljenje diferencijalnih
jednaina, step-by-step procedurama. Termin "direktan" potie od injenice da se procedura ne odvija
uzastopnim transformacijama ve direktno-integracijom. Numerika integracija se izvodi esto
Newton-Cotes-ovim ili Gauss-Legendre-ovim postupkom.


2.0 NORMALNA MODALNA ANALIZA


Jednaine kretanja nepriguenog sistema, izraene u matrinoj notaciji izraene su u formi (1). Za linearne
sisteme, slobodne oscilacije bie harmonijske u formi (2):

| | | | , 0 q K q M
)
`

=
)
`

+
)
`

(1)
, t cos q
i
i

)
`

=
)
`

e u

(2)


U normalnoj modalnoj analizi odreujemo sopstvene vrednosti i sopstvenevektore za model analize. Svakoj
sopstvenoj vrednosti, koja je is proporcionalna prirodnoj frekvenciji, postoji odgovarajui sopstveni vektor, ili
oblik oscilovanja - mod. Normalna modalna analiza odreena za neprigueno slobodno oscilovanje daje
sopstvene frekvencije prema relaciji (3):
| | | | , 0 M K
2
)
`

=
)
`

u e

(3)
U jednainama (3) [M] je matrica mase, [K] matrica krutosti strukture,
i
- i
th
prirodne (krune)
cirkularne frekvencije (radiana u jedinici vremena) i {}
i
reprezentativni sopstveni vektori modova oscilovanja
i
th
prirodne frekvencije.
Normalnom modalnom analizom raunamo prirodne frekvencije i oblike oscilovanja structure - modove.
Prirodne frekvencije su frekvencije kojima struktura tei da osciluje ako je izvedemo iz ravnotenog poloaja i
oslobodimo daljeg prinudnog uticaja. Oblik deformacije structure je specifian za prirodne frekvencije nazvan
modalnim oblicima. Analiza normalnih modova oscilovanja jo se naziva analizom realnih sopstvenih vrednosti
(real eigenvalue analysis).
Analiza normalnih oblika oscilovanja je osnova pravog razumevanja dinamikih karakteristika strukture.
Analiza normalnih oblika oscilovanja omoguuje uspostavljanje korelacija izmeu eksperimentalnih i
analitikih rezultata. Takoe, analiza normalnih oblika oscilovanja (modalna analiza) je osnova za odreivanje
integracionih vremenskih koraka u analizi tranzijentnog odgovora ili analizi frekventnog odgovora.
Q q K q C q M = + +


STRUKTURNA ANALIZA KONSTRUKCIJA MAINSKI FAKULTET NI 3
Sopstvena vrednost i kruna frekvencija oscilovanja imaju meusobnu vezu:





Odreivanje sopstvenih vrednosti oscilovanja vri se Lanczos metodom, modifikovanom Givens
metodom kao i Sturm modifikovanom inverznom metodom - power metoda za odreivanje sopstvenih
vrednosti. Lanczos metoda je najbolja metoda za robusne zadatke, mada se i druge metode (kao to je
modifikovana Givens metoda i Sturm modifikovana inverzna power metoda) mogu primeniti u pojedinanim
sluajevima.

PRIMER: ODLAGA RBB Bor: 2011.

Naredna tabela daje pregled dobijenih frekvencija obrtnog dela (platforme, strele, tornja) odlagaa.
Postolje nije tretirano modelom jer nije predmet analize. Dominantnih 15 sopstvenih frekvencija
oscilovanja tela strele su:



Modalna analiza 19.MOD

Output Set 01 - Mode 1, = 0.0199211 Hz

Set MAX/MIN Summary Table Set ID Value
T1 Translation Minimum 101 1068 -0.00028391
Maximum 101 1008 0.00028391
T2 Translation Minimum 101 1065 -0.0013422
Maximum 101 1005 0.0013422
T3 Translation Minimum 101 1039 -0.0011061
Maximum 101 170 0.008734
R1 Rotation Minimum 101 1150 0.00051951
Maximum 101 1149 0.00055493
R2 Rotation Minimum 101 1150 -0.00018757
Maximum 101 1152 -0.000040145
R3 Rotation Minimum 101 1147 -1.2894E-6
Maximum 101 1150 0.0000012896


Mod 1, Frekvencija 0.0199211 Hz (bono kladenje celine oko uzdune ose strele)
Output Set 47 - Mode 47, = 2.687841 Hz
Set MAX/MIN Summary Table Set ID Value

T1 Translation Minimum 147 1149 -0.00062309
Maximum 147 215 0.0010408
T2 Translation Minimum 147 215 -0.00091302
Maximum 147 472 0.0048171

(4)
Tabela VII Mod-1 Mod-28 Mod-31 Mod-47 Mod-56 Mod-57 Mod-58 Mod-68
[Hz] 0.0199211 0.921305 0.986803 2.687841 3.997874 4.569916 5.079411 8.762432
4 10. PREDAVANJE - DINAMIKA ANALIZA STRUKTURA
T3 Translation Minimum 147 218 -0.00048009
Maximum 147 234 0.00053636
R1 Rotation Minimum 147 1038 -0.00060863
Maximum 147 1097 0.00068772
R2 Rotation Minimum 147 1097 -0.00030119
Maximum 147 1038 0.00029156
R3 Rotation Minimum 147 1036 -0.0005846
Maximum 147 318 0.0023072



Mod 47, Frekvencija 2.6878 Hz (poskakivanje krajeva)

Output Set 57 - Mode 57, = 4.569916 Hz
Set MAX/MIN Summary Table Set ID Value

T1 Translation Minimum 157 1146 -0.00429
Maximum 157 177 0.0034287
T2 Translation Minimum 157 557 -0.0125
Maximum 157 773 0.0085222
T3 Translation Minimum 157 750 -0.00044259
Maximum 157 832 0.00032159
R1 Rotation Minimum 157 1038 -0.00039943
Maximum 157 393 0.00062351
R2 Rotation Minimum 157 469 -0.00019747
Maximum 157 530 0.00024034
R3 Rotation Minimum 157 309 -0.0020779
Maximum 157 318 0.0022708




Mod 57, Frekvencija 4.56991 Hz (vertikalni sinusni talas glavnog nosaa strele)


STRUKTURNA ANALIZA KONSTRUKCIJA MAINSKI FAKULTET NI 5


3.0 TRANZIJENTNA ANALIZA DISKRETNIH
MEHANIKIH SISTEMA
Seizmika analiza
Diskretni sistemi velikih (visokih) objekata kao to su dizalice, tornjevi, stubovi, podleu
dinamikim proverama. Dinamiki uticaji mogu biti izazvani pogonskim aktuatorima (motorni, hidro
pogoni), razliitim havarijskim dogadjajima (naletanje na prepreku, sudar, pad tereta) i seizmikim
uticajima. Seizmika analiza je obavezna kod odgovornih investicionih objekata i moe se izvesti:

A. Dinamikom analizom za snimljeni seizmiki uticaj u posmatranom podruju,
B. Stohastikom analizom konstrukcije za verovatnosni raspored sinusnih talasa,
C. Spektralnom analizom strukture na skup moguih frekventnih uticaja.

Kako je seizmiki uticaj po karakteru neizvestan i ima sluajnu prirodu, proraun visokih maina izvodi
se spektrom oekivanog frekventnog uticaja. Ovom analizom se odredjuju unutranje sile mehanikog sistema
u karakteristinim delovima strukture. Te sile su merodavne za proveru vrstoe strukture. Posmatrani
mehaniki sistem konstrukcija, je nekonzervativan, karakterisan disipacijom energije. Otporne sile
priguenja su razliitog karaktera i nastaju usled viskoznog trenja na mestima priguivaa (priguenje
proporcionalno brzini), kulonovog (Coulomb) suvog trenja (na stazi kretanja) i strukturnog priguenja u
materijalu i vezama spojenih elemenata (konstruktivno trenje).

Analiza se za diskretni materijalni sistem, moe izveti jednako analitiki ili numeriki
(metodom konanih elemenata). Prvi zadatak kod traenja frekventnog odgovora na proizvoljnu
spoljanju pobudu, je nalaenje sopstvenih vrednosti mehanikog sistema (frekvencije i sopstveni
vektori oscilovanja modovi). Polazna diferencijalna jednaina kretanja diskretnog mehanikog
sistema pod dejstvom seizmikog totalnog ubrzanja ) t ( w
je oblika 3.01. lanovi |m|, |c|, |k| su
matrice mase, priguenja i krutosti sistema. Iz ovog sistema jednaina, moe se prei na
diferencijalne jednaine normalnih koordinata, r-tog oblika oscilovanja, oblika 3.21:

| | { } | | { } | | { } | | { } ) t ( w 1 m w k w c w m = + + (3.01)
) t ( P K C M
) r ( ) r ( ) r ( ) r ( ) r ( ) r ( ) r (
= q + q + q (3.02)

U jednaini 3.02, q
(r)
su normalne koordinate kretanja, M
(r)
,C
(r)
,K
(r)
, generalisana masa,
generalisano priguenje i generalisana krutost za r-ti ton. Generalisana sila usled seizmikog uticaja
P
(r)
(t), odredjuje se prema relaciji:

) t ( w
) r (
) t (
) r (
P I =
(3.03)

Gde je I
(r)
faktor participacije kojim r-ti ton uestvuje u superpoziciji totalnog optereenja silama.
Frekventni odgovor za sistem sa n stepeni slobode kretanja, pri oscilovanju u r-tom tonu:

) t ( V
M
) t (
) r (
) r (
) r (
) r (
) r (

e
I
= q
(3.04)

Gde je V
(r)
integral zemljotresnog odgovora za r-ti ton dok su e
(r)
sopstvene frekvencije sistema.
Ovaj integral je dinamiki faktor oscilovanja sistema r-tom frekvencijom (r-tim tonom).

6 10. PREDAVANJE - DINAMIKA ANALIZA STRUKTURA

| |
t t e t = }
t e ,
d ) t ( sin e ) ( w ) t ( V
t
0
) r (
) t (
) r ( ) r (
) r (

(3.05)

Relativno priguenje r-tog tona ,
(r)
1
, u jednaini 3.05, moe se uzeti prema relaciji 3.06, na bazi
priguenja |c|, jednovremeno proporcionalnog matrici masa |m| i matrici krutosti strukture |k|, 3.07:
KR
) r (
c
c
= ,
(3.06)

| | | | | |
m k 2 , k m 2 c = o + | =
KR
c
(3.07)

U ovim jednainama o i | su koeficijenti proporcionalnosti a c
KR
kritino priguenje.
Elastina sila u s-tom posmatranom lanu - zakon promene sile pri oscilovanju:


{ } | | | |

e
I
u = ) t (
) r (
V
) r (
) r (
M
) r (
m ) t (
S
F
(3.08)

|u
i
| su sopstveni oblici - vektori pomeranja i-te take strukture u r-tom tonu.

Kod analize mehanikih sistema pri seizmikom uticaju, kao garancija utvrdjivanja najveih sila merodavnih
za proveru, koriste se pojedinane maksimalne vrednosti unutranjih elastinih sila, nastale pri spoljanjim
pobudama sopstvenim frekvencijama sistema. Frekventni odgovori koji daju amplitude oscilovanja pri
sopstvenim frekvencijama, poznati kao spektri odgovora (response spectra).

POJAM: Spektri odgovora omoguuju odredjivanje najizrazitijih dinamikih pojava -
MAKSIMALNIH DINAMIKIH SILA. Ova analiza se naziva spectralna analiza.

Maksimalna dinamika sila pri zadatoj tektonskoj pobudi je suma pojedinanih frekventnih odgovora
pri sopstvenim tonovima. Maksimalna sila se moe izraziti:


{ } ( ) ( ) ( ) | |
2
1
2
MAX
Sn
2
MAX
2 S
2
MAX
1 S S
F F F F + + + =
MAX
, (i=1-r), (3.09)

Dinamiki faktor 3.05, odnosno elastina sila u s-tom lanu, jednaina 3.08, zavise od modalnog
priguenja ,
(r)

odnosno od unutranjeg trenja u materijalu strukture. Parametri priguenja se
eksperimentalno odredjuju u zavisnosti od oblika gradje konstrukcija i sloenosti preseka. Takodje
su za tipine podloge i objekte napravljeni osnovni frekventni uticaji spektri. Dva tipa spektara
pobude, namenjenih dizalicama, pokazuje slika 3.01.


Slika 3.01 Spektralna ubrzanja u strukturnoj analizi dizalica

1
Kritinom priguenju od 2%, 5%, odgovaraju parametri modalnog priguenja ,
1
=0.02, ,
2
=0.05.
STRUKTURNA ANALIZA KONSTRUKCIJA MAINSKI FAKULTET NI 7
Primer: ANALIZA P-O DIZALICE PRI SEIZMIKOJ POBUDI

Portalno-obrtne dizalice za brodogradnju su transportne maine osetljive na seizmike uticaje
iz dva razloga: Proporcionalno su male osnove u odnosu na visinu i locirane su na mestima prelaza
kopna u more gde su statistiki najei seizmiki uticaji. Trenje i priguenje u ovom sluaju igra
aktivnu (korisnu) ulogu u smanjenju amplituda oscilovanja i smirenju dizalice kao celine.

Za analizu je izabrana metoda konanih elemenata, pogodna za modeliranje kontakta tla (staze)
i dizalice, topoloki opis nosee strukture, modeliranje svojstava tla (heterogenost staze i tla).
Proraun je izveden metodom superponiranja oblika oscilovanja, (modova) za visoke objekte |73|.

Analizirana je dizalica za brodogradnju, nosivosti 10/50/80 |t|, dohvata 32/25/16 |m| sa
sistemom za promenu dohvata u obliku zglavkastog etvorougla, slika 3.02. Diskretni model je
izveden sa 14 takasto rasporedjenih redukovanih masa, prema istraivanjima |75,76|. Struktura
dizalice je opisana sa 55 konanih elemenata tipa grede i 6 stepeni slobode u voru. Proraun je
izveden pod predpostavkom potpunog prenosa uticaja tla na dizalicu i elastine veze sa tlom.
Analizom je posebno posmatran pogonski sistem promene dohvata kao komponenta odgovorna za
sigurnost i stabilnost cele dizalice. Proraun je izveden programom ALGOR.

Seizmiki uticaj je uveden prema realnom akcelerogramu |71|, zapisanom 1979. u Ulcinju (YU).
Ubrzanja u vertikalnom pravcu i W-E zemljinom pravcu, pokazuju dijagrami na slici 3.03. Primenjena su
dva tipina relativna priguenja ,
(r)
=2% i 5%, kao svojstvo trenja u materijalu - strukturi, koja su dala dva
paralelna reenja. Reenja frekventnog dinamikog odgovora strukture na mestu pogonskog lana za
promenu dohvata, prikazuje slika 3.04 uporedno za ova dva priguenja. Unutranja dinamika sila u
pogonskom sistemu za promenu dohvata, kao posledica zadate seizmike pobude, umanji se 25% posle
7.00 |sec| od poetka pobude, odnosno 50% posle 14 sekundi.


Slika 3.02 Portalno-obrtna dizalica i njen dinamiki model za analizu
8 10. PREDAVANJE - DINAMIKA ANALIZA STRUKTURA





Slika 3.03 Akcelerogrami ubrzanja zemljinog tla IIE55-IIE68 ULCINJ (YU) 1979-04-15,06-20





Slika 3.04 Frekventni odgovor dizalice seizmikoj pobudi na pogonu mehanizma za promenu dohvata
(Izmeu mase M9 i M10 na slici 4.35 b)
0 5 10 15 20
-3
-2
-1
0
1
2
3
Pravac: W-E
UBRZANJE TLA (m/sec**2)
VREME (sec)
0 5 10 15 20
-400
-200
0
200
400
600
TERET Q=10 (t)
(2% PRIGUENJE)
(5% PRIGUENJE)
DINAMIKA SILA NA POGONSKOM CLANU (AMLITUDA) (KN)
VREME (sec)
0 5 10 15 20
-2
-1
0
1
2
3
Akcelerogram ubrzanja tla u vertikalnom pravcu
IIE55-IIE68 ULCINJ (YU) 1979-04-15,06-20
Pravac: VERTIKALAN
UBRZANJE TLA (m/s**2)
VREME (sec)