Elementi automatskih sistema

Laboratorijska veba 6

Merenje pritiska i snimanje dinamike karakteristike sistema drugog reda

Student (ime i prezime, indeks): Datum: Pregledao: Poeni:

Elementi automatskih sistema

1. Uvod:
SISTEMI DRUGOG REDA: U sisteme drugog reda spadaju veina senzora sile, pritiska, ubrzanja i drugih srodnih veliina. Pored elastinih i viskoznih sila, kod ovih senzora dolazi do izraaja inercijalna sila usled ubrzanog kretanja pokretnih delova. Dinamike promene izlaza koje su izazvane skokovitim promenama ulaza opisuje diferencijalna jednaina drugog reda. Uobiajeno je da se diferencijalna jednaina pie u kanonskoj formi kao:

gde su: K -koeficijent statikog prenosa (osetljivost), - nepriguena prirodna frekvencija ili frekvencija sopstvenih oscilacija i - koeficijent priguenja.

Slika 1: Odzivi sistema u zavisnosti od koeficijenta priguenja U zavisnosti od koeficijenta priguenja , mogui su sledei oblici (slika 1) odziva za skokovitu promenu ulaza x(t) = a * 1(t) i nulte poetne uslove: Oscilatorno neprigueni ili harmonijski odziv, koji se dobija kada je koeficijent priguenja =0: Oscilatorno prigueni ili tzv. potprigueni odziv, koji se dobija kada je koeficijent priguenja 0<<1, Kritini prigueni odziv, koji se dobija kada je koeficijent priguenja =1:

Elementi automatskih sistema

Natkritini prigueni ili aperiodski odziv, koji se dobija kada je koeficijent priguenja >1.

Komercijalni elektromehaniki merni ureaji obino se grade sa koeficijentom priguenja=0.60.8, ime se postie kompromis izmeu brzine odziva i greke usled preskoka. Senzori u sistemima automatskog upravljanja sa negativnom povratnom spregom smeju imati samo aperiodski odziv, tj. koeficijent priguenja >1, jer bi u protivnom sistem mogao biti nestabilan.

PARAMETRI DINAMIKE KARAKTERISTIKE U VREMENSKOJ OBLASTI: Vreme kanjenja ili mrtvo vreme je vreme koje protekne od trenutka kada se desi skokovita promena na ulazu pa do trenutka kada se indicira izlaz. Vreme uspona (porasta) tu definie se kao vreme potrebno da se izlaz promeni od 10% do 90% novog stacionarnog stanja, i to pre pojave prvog preskoka. Vreme uspostavljanja stacionarnog stanja ts ili vreme smirivanja odreuje se kao vreme od trenutka kada se izlaz indicira pa do trenutka kada izlaz dospe unutar definisanih granica do 5% konane stacionarne vrednosti. Vreme step-odziva tso odreuje se iz odziva senzora na skokovitu promenu ulaza kao vreme potrebno da izlaz dostigne 95 99% novog stacionarnog stanja, i to pre pojave prvog preskoka. Dominantna vremenska konstanta T definie se kao vreme potrebno da anvelopa (ovojnica) amplituda prelaznog procesa opadne na 37% svoje poetne vrednosti. Koeficijent statikog pojaanja K odreuje se nakon jedinine skokovite promene ulaza kao vrednost novog stacionarnog stanja. Ukoliko skokovita promena ulaza nije jedinina, koeficijent statikog pojaanja rauna se kao odnos izlaznog i ulaznog stacionarnog stanja. Preskok A je maksimalno nadvienje konanog stacionarnog stanja, kada je na ulazu bila skokovita promena u iznosu punog ulaznog opsega. Zato se preskok, bilo prvi ili drugi, daje u procentima izlaznog opsega. Vreme preskoka tp je vreme potrebno da odziv dostigne prvi preskok.

Elementi automatskih sistema

Period oscilacija Tp je vremenski razmak izmeu dva susedna maksimuma.

Svi gore navedeni parametri opisani su grafiki na sledeoj slici (slika 2).

Slika 2: Grafika reprezentacija parametara dinamike karakteristike u vremenskoj oblasti

5. Cilj vebe:
Poto trenutno ne postoji aparatura za snimanje odskonog odziva senzora protoka, rezultati snimljeni nekim alternativnim metodama e vam biti obezbeeni kako biste mogli vriti dalju obradu. Te rezultate ete dobiti pozivom funkcije u matlabu [sim, t] = odziv(bb, gg) gde je bb broj indeksa a gg godina upisa (dvocifreni brojevi). U promenljivu sim bie smeteni odbirci signala prikupljeni u vremenu t. Na osnovu datog odskonog odziva proceniti sve traene parametre dinamike karakteristike senzora.

Elementi automatskih sistema

6. Zadaci za rad:
Na osnovu datog odskonog odziva proceniti sledee parametre dinamike karakteristike senzora. Vreme kanjenja :

Vreme uspona (porasta) tu:

Vreme uspostavljanja stacionarnog stanja ts:

Vreme step-odziva tso:

Koeficijent statikog pojaanja K:

Period oscilacija Tp:

Vreme preskoka tp:

Preskok A:

Odtampati i u izvetaj ukljuiti datu dinamiku karakteristiku senzora i na njoj runo oznaiti procenjene parametre.