Autom Regulacija Dio2 Modeliranje Sistema Elvedin K NoRestriction1

1
Matematiki alat: Laplasova transformacija (ponavljanje)

Definicija i zato nam treba
Laplasova transformacija prevodi diferencijalne jednaine u
algebarske jednaine i to:
zatvorenog oblika ako su dif. jed. linearne (sa konst. koef.),
u otvorenom obliku (redovi) ako postoji umnoak dvije
promjenjive u vremenskom domenu (dobija se konvolucija u
domenu Laplasove promjenjive).

<
}
0
) ( dt e t f
t o
{ }
}
= =
0
) ( ) ( ) ( dt e t f s F t f
st
L
Laplasova transformacija funkcije vremena f(t) je:
Uslov da L. transformacija funkcije f(t) postoji je:
2
{ }
}
+

= =
j
j
st -
ds e s F
j
s F t f
o
o
t
) (
2
1
) ( ) (
1
L
Inverzna Laplasova transformacija funkcije F(s) je
Step funkcija
>
<
=
0 1
0 0
) ( 1
t
t
t
{ } ( )
s
e e
s
e
s
dt e dt e t s t
st st st
1 1 1
) ( 1 ) ( 1 ) ( 1
0
0 0 0
= = = = = =

} }

L
Primjeri Laplasove transformacije standardnih (test) ulaza u sistem
) ( 1 t
t
1
3
eksponencijalna (monotono opadajua) funkcija
{ } a s
a s
e
a s
dt e dt e e s F t f
t a s t s a st at
>
+
=
+
= = = =

+

} }
) Re( ,
1 1
) ( ) (
0
) (
0
) (
0
L
t t e t f
at
sve za ), ( 1 ) (

=
0 , ) ( > =

t e t f
at
ili
+
eR a
) (t f
t
1
0
4
Impulsna funkcija
=
=
= =
0 0
0
) ( ) (
t
t
t t f o
Idealna impulsna funkcija (irina oko t=0 tei nuli)
Aproksimacija preko impulsa konane visine i
nenulte irine (pravougaoni signal)
>
s s =
<
= =
k 0
k 0 k h
0 0
) ( ) (
1 -
t
t
t
t p t f
) ( ) ( t t f o =
t 0
) (t p
t 0 k
1 k h P Povrina = =
-1
k h =
5
Aproksimacija preko impulsa
konane visine i nenulte irine
(pravougaoni signal)
) (t p
t 0 k
1 k h P Povrina = =
-1
k h =
{ } ) 1 (
1
h
1
h h ) ( ) ( ) (
k
k
0 0
k
0
s st st st
e
s
e
s
dt e dt e t p s F t f

= = = = =
} }
L
Izraz za LT pravougaonog impulsa se moe iskoristiti za
formiranje LT idealnog impulsa
{ }
1
1
1
lim
k
1
lim
1
) (
k
1 1
lim ) 1 (
1
k
1
lim ) ( ) ( ) (
k
0 k
k
0 k
k
0 k
k
0 k 0
= =
= A
= = = A =
s s
s
s st
se
s
e
s
s
e
s
e
s
dt e t s t o o L
6
Harmonike funkcije
sinusna
kosinusna
priguena sinusna
priguena kosinusna
Rampa
Parabola, kubna,...t
n

(izvesti na tabli za sve funkcije iznad)
7
LT izvoda funkcije
Laplasove transformacije izvoda i integrala funkcije originala (u vrem.dom.)
LT integrala funkcije
(izvesti na tabli)
(izvesti na tabli)
8
Prenosna funkcija sistema je odnos Laplasove transformacije izlaza
i Laplasove transformacije ulaza, za nulte poetne uslove

Dobija se openito iz diferencijalnih jednaina kojima se opisuje
sistem, pri emu se uzimaju nulti poetni uslovi.
Primjer
) ( 4 ) ( ) ( 6 ) ( 11 ) ( 6 ) (
4 3
2
2
3
1
t u t u T t y t y T t y T t y T + = + + +
) ( 4 ) ( ) ( 6 ) ( 11 ) ( 6 ) (
4 3
2 2
2
3 3
1
s U s sU T s Y s sY T s Y s T s Y s T + = + + +
Nakon Laplasove transformacije obje strane dif. j. (uz nulte poetne
uslove)
Modeliranje fizikih sistema (AR - dio 2)
Prenosne funkcije linearnih sistema sa jednim ulazom i jednim izlazom
9
Primjer (nastavak)
funkcija prenosna ) (
6 11 6
4
) (
) (
3
2 2
2
3 3
1
4
s G
s T s T s T
s T
s U
s Y
=
+ + +
+
=
) ( ) 4 ( ) ( ) 6 11 6 (
4 3
2 2
2
3 3
1
s U s T s Y s T s T s T + = + + +
za T
i
=1 s (sekunda), i=1,...,4
) 3 )( 2 )( 1 (
4
6 11 6
4
) (
) (
) (
2 3
+ + +
+
=
+ + +
+
= =
s s s
s
s s s
s
s U
s Y
s G
funkcije prenosne nula -4
funkcije prenosne polovi 3 - 2, - -1,
=
=
s
s
Prenosne funkcije linearnih sistema sa jednim ulazom i jednim izlazom
10
Rastavljanje racionalne funkcije (u Laplasovom domenu) na
parcijalne razlomke
Dobijanje odziva iz prenosne funkcije sistema, Inverzna Laplasova transf.
domenu L. u odziv ,
) (
) (
) ( ) ( ) (
s Q
s P
s U s G s Y = =
n
n
p s
r
p s
r
p s
r
d
s Q
s P
+ +
+ = ...
) (
) (
2
2
1
1
n
m
i
p s
i i
s Q
s P
p s r
=
=
) (
) (
) (
n
m
rezidual za jednostruki pol p
i
i
p s
i i
s Q
s P
p s r
=
=
) (
) (
) (
n
m
1
i
p s
i i
s Q
s P
p s
ds
d
r
=
(
=
) (
) (
) (
n
m 2
2
i
p s
k
i
k
k
k i
s Q
s P
p s
ds
d
k
r
=
+
+ (
=
) (
) (
) (
!
1
n
m 1
1 ,
rezidual za pol p
i
viestrukosti k

11
Primjer
s s s s
s
s U s G s Y
1
6 11 6
) ( ) ( ) (
2 3
+ + +
= =
3
2 / 1
2
1
1
2 / 1
) 3 )( 2 )( 1 (
1
6 11 6
1
) (
2 3
+
+
+
+
=
+ + +
=
+ + +
=
s s s s s s s s s
s Y
Dobijanje odziva iz prenosne funkcije sistema, Inverzna Laplasova transf.
domenu L. u odziv ,
) (
) (
) ( ) ( ) (
s Q
s P
s U s G s Y = =
0 ,
2
1
2
1
) (
3 2
> + =

t e e e t y
t t t
12
Elementarni blokovi sistema automatskog upravljanja
(a) Bezinercioni blok
) ( ) ( t ku t y =
Prenosna funkcija elementa (u domenu Laplasove promjenjive):
k
s U
s Y
s G = =
) (
) (
) (
Blok dijagram bezinercionog elementa:
Opis elementa u vremenskom domenu:
U(s) Y(s)
k
1
t
u(t)=1(t)
k
y(t)
t
puni prenosnik [1]
13
(a) Bezinercioni blok - nastavak
Primjeri bezinercionog (proporcionalnog) elementa:
elektronski sklopovi - pojaavai, otpornik,
prenos zupanicima (broj obrtaja na izlaznom vratilu,
broj obrtaja na ulaznom vratilu)
14
(b) Diferencijalni blok
dt
t du
b t y a
) (
) ( =
Prenosna funkcija elementa
s T
s U
s Y
s G
D
= =
) (
) (
) (
Blok dijagram diferencijalnog elementa:
U(s) Y(s)
(d/dt)
1
t
u(t)=1(t)
y(t)=T
D
o(t)
t
T
D
s
) ( ) ( s bsU s Y a = a b T
D
/ =
Kauzalnost, hidrauliki cilindar (sila-uzrok-prije, pomjeranje)
Idealni diferencijator
nije mogue
fiziki
realizirati
(kauzalnost)
15
(c) Integralni blok
) (
) (
t bu
dt
t dy
a =
s T s U
s Y
s G
i
1 1
) (
) (
) ( = =
Blok dijagram integralnog elementa:
U(s) Y(s)
1
t
u(t)=1(t)
y(t)=1/T
i
t
t
(T
i
s)
-1

) ( ) ( s bU s sY a = b a T
i
/ =
Primjer: kondenzator, ugao toka
}
16
(d) Aperiodski blok prvog reda
1
1 0
1
, ) ( ) (
) (
a
t bu t y a
dt
t dy
a = +
1 ) (
) (
) (
1 0
+
=
+
= =
Ts
k
a s a
b
s U
s Y
s G
Blok dijagram aperiodskog elementa:
U(s) Y(s)
1
t
u(t)=1(t)
t
) ( ) ( ) ( s kU s Y s sY T = +
Primjer: kombinacija opruga-amortizer
) 1 ( ) (
/T t
e k t y

=
T
1 + Ts
k
Prenosna funkcija sistema drugog reda
2
n n
2
2
n
2 ) (
) (
) (
e ,e
e
+ +
= =
s s
K
s U
s Y
s G
(e) Inercioni blok drugog reda
Sistem drugog reda je openito opisan sljedeom diferencijalnom
jednainom
2 1
2
2
2
2 1
2
2 1
2
2
0
1
) ( ) (
) ( ) (
1
) ( ) (
) ( ) (
T T
t Ku t y
dt
t dy
T
dt
t y d
T T
a
t bu t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
= + +
= + +
) ( ) (
) (
2
) (
2 2
2
2
t u K t y
dt
t dy
dt
t y d
n n n
e e ,e = + +
( ) ) ( ) ( 2
2 2 2
s U K s Y s s
n n n
e e ,e = + +
17
(e) Inercioni blok drugog reda (nast.)
Odziv inercionog bloka na odskonu funkciju
) ( 1 ) (
) (
2
) (
2 2
2
2
t K t y
dt
t dy
dt
t y d
n n n
e e ,e = + +
) ( 1 ) ( t t u =
Polovi prenosne funkcije
0 2
2
n n
2
= + + e ,e s s
(1) Realni i razliiti polovi 1
2
n n 2 , 1
= e ,e s
0 , ) (
2 1
2 1
> + + = t K e C e C t y
t s t s
(2) Realni i isti
n 2 1
e = = s s ( ) 0 , ) (
1
2 1
> + + = t K e C t C t y
t s
(3) Konjugovano kompleksni
( ) 0 , ) cos( ) sin( ) (
2 1
> + + =

t K t C t C e t y
t
| |
o
| o , e ,e j j s = =
2
n n 2 , 1
1
(3.1) Forma odziva
18
( )

0 , sin ) (
p
H
> + + =

t K t Ae t y
y
y
t

|
o
(3.2) Alternativna i bolja forma odziva
Za poetne uslove: 0 ) 0 ( , 0 ) 0 ( = = y y
,
,
2
1
= tg
2
1 sin , =
2
1 ,
=
K
A
(izvesti)
0 ,
1
arctg 1 sin
1
1
1 ) (
2
2
2
>
(
(
|
|
.
|
\
|

+
=

t t e K t y
n
t
n
,
,
, e
,
,e
19
(3.2) Alternativna forma (nast.)
2
1
% 100
,
,t
= e PO
,
4
n
s
,e
~ t
Postotak prebaaja (izvesti na tabli) Vrijeme smirenja
9 . 0 3 . 0 < <,
t (s)
y
y
ss
=K
100
PO
2
p
1 , e
t
=
n
t
%) 2 (
s
t
p
p
2
e
t
= T
2
n p
1 , e e =
20
2
1
100
,
,t
= e PO
Odziv (izlaz) sistema se moe oblikovati (PO, ts)
pozicioniranjem parametara sistema (,, e
n
)
2
2 2
2
1 100
ln
,
t ,
=
|
.
|
\
|
PO
2 2 2 2
100
ln ) 1 ( t , , =
|
.
|
\
|
PO
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+ =
|
.
|
\
|
100
ln
100
ln
2 2 2 2
PO PO
t ,
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
=
100
ln
100
ln
2 2
PO
PO
t
,
Oblikovanje odziva (zadatak dizajna kontrolera)
21
,
4
n
s
,e
~ t
a vrijeme smirenja (settling):
9 . 0 3 . 0 < <,
,
s
rad
159 . 1
5 69 . 0
4 4
s
n
=
= ~
t ,
e
Polovi prenosne funkcije sa ovako odreenim parametrima su
2
n n 2 , 1
1 , e ,e = j s 84 . 0 8 . 0
2 , 1
j s =
69 . 0
100
5
ln
100
5
ln
2 2
=
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
>
t
,
Npr., ako je zadato PO<5% i t
s
=5 sec, onda parametri , i e
n
se raunaju
na sljedei nain:
Oblikovanje odziva (zadatak dizajna kontrolera)
22
Blok dijagram inercionog elementa:
U(s)
Y(s)
1
t
u(t)=1(t)
2 2
2
2
n n
n
s s e e
e
+ +
t
y
y
ss
=K
23
(f) Integro-diferencijalni blok
), (
) (
) (
) (
1
1
1
0
1
0
t u
a
b
dt
t du
a
b
t y
dt
t dy
a
a
+ = +
1
1 0 1 0
1
, ) (
) (
) (
) (
a
t u b
dt
t du
b t y a
dt
t dy
a + = +
, ) (
) (
) (
) (
|
.
|
\
|
+ = + t u
dt
t du
T K t y
dt
t dy
T
d i
konstanta deriv. je
konstanta integ. je
d
i
T
T
24
|
.
|
\
|
+ = + ) (
) (
) (
) (
t u
dt
t du
T K t y
dt
t dy
T
d i
Prenosna funkcija integro-diferencijalnog elementa
( ) ( ) ) ( 1 ) ( 1 s U s T K s Y s T
d i
+ = +
1
1
) (
) (
) (
+
+
= =
s T
s T
K
s U
s Y
s G
i
d
Blok dijagram elementa:
U(s)
Y(s)
1
t
u(t)=1(t)
1
1
+
+
s T
s T
K
i
d
t
y
y
ss
=K
0 ) (
) (
= + t y
dt
t dy
T
i
Homogeni dio jednaine
i
T
t
H
Ce t y

= ) (
i
T
t
e t C t y

= ) ( ) (
Za u(t)=1(t), varijacijom konstante dobijamo
i i
T
t
i
T
t
e t C
T
e t C t y

= ) (
1
) ( ) (

( ) ) ( 1 ) ( ) ( ) ( ) ( t t T K e t C e t C e t C T
d
T
t
T
t
T
t
i
i i i
+ = +

o
( )
i
T
t
d
i
e t t T
T
K
t C ) ( 1 ) ( ) ( + = o
( )
1 1
) ( 1 ) ( ) ( C e T T
T
K
C dt e t t T
T
K
t C
i i
T
t
i d
i
T
t
d
i
+
|
|
.
|
\
|
+ = + + =
}
o
26
|
|
.
|
\
|
+ = + =
|
|
.
|
\
|
+ = =

i i i i i
T
t
i
d
T
t
i
d
T
t
T
t
i d
i
T
t
e
T
T
K K e
T
T
K e e T T
T
K
e t C t y 1 ) ( ) (
0 , 1 1 1 ) ( >
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
+ =

t e
T
T
K e
T
T
K t y
i i
T
t
i
d
T
t
i
d
t
y
y
ss
=K
A

i
d
T
T
K
i d
T T >
t
y
y
ss
=K
A

i
d
T
T
K
i d
T T <
za zadau: izraziti A preko parametara
27
Primjer: mehaniki sistem
M1
b1
M2
b2
k1
k2
x(t)
y(t)
Odrediti matematiki model sistema pokazanog na slici, zatim odrediti prenosne
funkcije izlaza (pomjeranja) x(t) i y(t) u odnosu na ulaz f(t) (silu).
f(t)
Rjeenje: (na tabli)
Rjeenje: (pokazati modeliranje sistema u Simulinku)
28
AR2: Transformacije blok dijagrama, ekvivalentna prenosna funkcija sistema
) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
) (
) ( ) (
) (
) (
) (
2 1
2 1 2
s G s G
s U
s G s G s U
s U
s G s Z
s U
s Y
s G = = = =
G1(s)
G2(s)
U(s) Y(s)
Z(s)
Kaskada dva sistema
G1(s)G2(s)
U(s) Y(s)
Primjer: zupanici u reduktoru

) (
1
t e
) (
2
t e
) (
3
t e
2
1
1
z
z
K =
4
3
2
z
z
K =
1
2 3
4
) (
1
s e
) (
2
s e
) (
3
s e
1
K
2
K
29
b
k
u(t)=x(t)
F(t)
Primjer: opruga-cilindar Primjer: otpornici
u(t)=U(t)
R1
R2
i(t)=y(t)=y
1
(t)+y
2
(t)
i
1
(t)=y
1
(t) =u/R
1

i
2
(t)=y
2
(t)=u/R
2
) ( ) (
) (
) ( ) (
) (
) (
) (
2 1
2 1
s G s G
s U
s Y s Y
s U
s Y
s G + =
+
= =
G1(s)+G2(s)
U(s) Y(s)
Paralelno dva sistema
Y(s)
G1(s)
G2(s)
U(s)
Y1(s)
+
+
Y2(s)
30
U(s) Y(s)
) ( ) ( 1
) (
s H s G
s G
+
Y(s)
G (s)
U(s)
+
-
) ( 1
) (
) (
) (
) (
s G
s G
s U
s Y
s T
+
= =
Jedinina povratna sprega
31
Povratna sprega
Y(s)
G (s)
H(s)
U(s)
+
-
E(s)
)) ( ) ( ) ( )( ( ) ( ) ( ) ( s Y s H s U s G s E s G s Y = =
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) (
s H s G
s G
s T
s U
s Y
+
= =
) ( ) ( )) ( ) ( 1 )( ( s U s G s H s G s Y = +
Pomjeranje take sumacije
32
z(s) w(s)
G (s)
+
+
v(s)
z(s)
w(s)
G (s)
+
+
v(s)
1/G (s)
z(s) w(s)
G (s)
-
+
v(s)
z(s) w(s)
G (s)
-
+
v(s)
G (s)
33
Pomjeranje take grananja
z(s)
w(s)
G (s)
z(s)
w(s)
G (s)
G (s)
z(s)
z(s)
w(s)
G (s)
1/G (s)
w(s)
z(s)
w(s)
G (s)
G1
G2 G3
G5
G4
-
+
+
+
U(s)
Y(s)
-
34
Primjer:
G1
G2 G3
G5
G4
-
+
+
+
U(s)
Y(s)
+
-
35
Primjer:
G1
G2 G3
G5
G4
-
+
+
+
U(s)
Y(s)
+
-
G1
G3
G5
G4
-
+
+
+
U(s)
Y(s)
2
2
G 1
G
+
36
Primjer:
G1
G5
G4
-
+
+
+
U(s)
Y(s)
2
3 2
G 1
G G
+
G1
G5
G4/G1
-
+
+
+
U(s)
Y(s)
2
3 2
G 1
G G
+
37
Primjer:
G5
G4/G1
+
U(s)
Y(s)
2
3 2 1
G 1
G G G
+
-
+
G4/G1
+
U(s)
Y(s)
2
3 2 1
5
2
3 2 1
G 1
G G G
G 1
G 1
G G G
+
+
+
-
+
38
Primjer:
1+G4/G1
U(s)
Y(s)
2
3 2 1
5
2
3 2 1
G 1
G G G
G 1
G 1
G G G
+
+
+
U(s)
Y(s)
2
3 2 1
5
2
3 2 1
1
4
G 1
G G G
G 1
G 1
G G G
G
G
1
+
+
+
|
|
.
|
\
|
+
( )
) ( G ) ( G ) ( G ) ( G ) ( G 1
) ( G ) ( G ) ( G ) ( G
) ( T
5 3 2 1 2
3 2 4 1
s s s s s
s s s s
s
+ +
+
=
39
G1
G2 G3
G5
G4
-
+
+
+
U(s)
Y(s)
-
+
+
Za zadau: Nai prenosnu funkciju sistema koristei transformacije blok
dijagrama.
40
G1
G2 G3
G5
G4
-
+
+
+
U(s)
Y(s)
-
+
+
dijagrama.
41
G1
G2 G3
G5
G4
-
+
+
+
U(s)
Y(s)
-
+
+
dijagrama.

Matematski model u prostoru stanja

Prostor stanja, modeliranje sistema sa vie ulaza i izlaza (AR dio 3)
Matematski model vremenski varijabilnog sistema (lineariziranog) u prostoru
stanja ima matrini oblik
42
) ( ) ( B ) ( ) ( A ) ( t t t t t u x x + =
) ( ) ( D ) ( ) ( C ) ( t t t t t u x y + =
gdje je:
1 n
n
2
1
) (
) (
) (
) (
(
(
(
(
=
t x
t x
t x
t
x
1 p
p
2
1
) (
) (
) (
) (
(
(
(
(
(
=
t y
t y
t y
t
y
1 m
m
2
1
) (
) (
) (
) (
(
(
(
(
=
t u
t u
t u
t
u
n n
nn n2 n1
n 2 22 21
n 1 12 11
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( A
(
(
(
(
=
t a t a t a
t a t a t a
t a t a t a
t
m n
nm n2 n1
m 2 22 21
m 1 12 11
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( B
(
(
(
(
=
t b t b t b
t b t b t b
t b t b t b
t
n p
) ( C ) ( C

= t t
m p
) ( D ) ( D

= t t
Matematski model u prostoru stanja
43
x(t), y(t) i u(t) su vektori stanja, izlaza i ulaza, respektivno
A(t), B(t), C(t) i D(t) su matrica (dinamike) sistema, matrica ulaza, matrica
izlaza i matrica direktne sprege ulaza prema izlazu, respektivno.
A(t), B(t), C(t) i D(t) su matrica (dinamike) sistema, matrica ulaza, matrica
izlaza i matrica direktne sprege ulaza prema izlazu, respektivno.
Primjer: mehaniki sistem
M1
b1
M2
b2
k1
k2
x(t)
y(t)
f(t)
Rjeenje: (na tabli)
44
Zadaa1: (objanjenja)
Zadaci iz Modern Control Systems (Dorf):
E1.3, E1.4, P1.2, P1.11, DP1.2
45
Z
a
d
a
a
1
:

E
1
.
3

(
o
b
j
a
n
j
e
n
j
a
)

46
Z
a
d
a
a
1
:

E
1
.
4

(
o
b
j
a
n
j
e
n
j
a
)

47
Z
a
d
a
a
1
:

P
1
.
1
1

(
o
b
j
a
n
j
e
n
j
a
)

48
Z
a
d
a
a
1
:

P
1
.
1
1

(
o
b
j
a
n
j
e
n
j
a
)

49
Z
a
d
a
a
1
:

D
P
1
.
2

(
o
b
j
a
n
j
e
n
j
a
)

50
( )

0 , sin ) (
p
H
> + + =

t K t Ae t y
y
y
t

|
o
(3.2) Alternativna i bolja forma odziva
Za poetne uslove: 0 ) 0 ( , 0 ) 0 ( = = y y
( ) K A y + = = sin 0 ) 0 (
( ) ( ) ( ) ( ) | o | | | o
o o o
cos sin cos sin 0 ) 0 (
0
+ = + + + = =

=
t
t
t t
Ae t e t e A y
sin
K
A =
,
,
, e
, e
o
|
2 2
1 1
=
= =
n
n
tg
( )
2
2
2
2
2
1
1
1
1
1
sin ,
,
,
,
,
=
+
=
tg
tg
2
1 ,
=
K
A
51

Autom Regulacija Dio2 Modeliranje Sistema Elvedin K NoRestriction1

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Autom Regulacija Dio2 Modeliranje Sistema Elvedin K NoRestriction1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

1

Matematiki alat: Laplasova transformacija (ponavljanje)

Primjer: zupanici u reduktoru

You might also like