Leder programiranje

Rang Bit naredbe

XIC XIO OTL OUT OSR

Osnovna primena bit naredbi Start/Stop kolo

Leder programiranje
Leder programski jezik
Programski jezik za programiranje PLC-ova Zasnovan na leder (lestviastim) dijagramima Prilagoen tehnici koja je poznata korisnicima relejnih sistema Grafiki jezik

Leder dijagram
SEKVENCA: A+ B+ C+ B- A- C- (A ima oprugu, B i C nemaju) SWA- u SWC- N/C; SWA+, SWC+, SWB+ i SWB- N/O Poetni poloaj: SWA-, SWB- i SWCSTART_ON I:1 0000 6 KRENI B3:0 0 2 KRAJ B3:0 KRENI B3:0

( )
0

Rang
0001

Ako je dat start, kreni A- i dri ga sve dok se ne zavri BKRENI B3:0 VRATI_A B3:0 MOVE_A+ O:2

( )
0 1 0 Kad je zavren A+, kreni B+ i dri ga sve dok se ne zavri C+ SWA+_ON I:1 SWC+_ON I:1 MOVE_B+ O:2

0002 1 5

( )
1 Kad je zavren B+, kreni C+ i dri ga sve dok se ne zavri ASWB+_ON I:1 SWA-_OFF I:1 MOVE_C+ O:2

Naredbe
0003

( )
4 0 3 Kad je zavren C+, kreni B- i ostavi ga sa tim napajanjem SWC+_ON I:1 MOVE_BO:2

Komentar
0004

( )
5 Kad je zavren B-, daj dozvolu da se ukine A+ MOVE_BO:2 SWB-_ON I:1 VRATI_A B3:0 2

Uslov
0005

( )
2 2 1 Kad je zavren A-, kreni C- i ostavi ga sa tim napajanjem SWA-_OFF I:1 MOVE_CO:2

Akcija
0006

( )
0 4

Rang
Rang - jedna linija leder dijagrama Sastoji se iz dva dela:
Uslov Akcija

Definie uslov pod kojim e biti izvrena akcija

Uslov
Uslov - logiki iskaz koji moe biti taan ili netaan. Sadri jednu ili vie redno-paralelno povezanih naredbi Naredbe uslova su:
Unarne - primenjuju se na jednu promenljivu, ija adresa je navedena uznad naredbe (npr. fiziki ulaz PLC-a) Binarne - rezultat je 0 ili 1 (tano ili netano)

Redna veza naredbi - logiko I (tano ako je svaki pojedinani uslov taan) Paralelna veza naredbi - logiko ILI (tano ako je barem jedan uslov taan) Uslov koji ne sadri ni jednu naredbu je uvek taan.
Adresa promenljive Naredba uslova

Akcija
Izvrava se samo ako je uslov taan. Odnosi se na pobudu izlaza (ili postavljanje interne promenljive) Serijska veza nije dozvoljena ! Paralelna veza je dozvoljena - izvravaju se sve paralelne naredbe akcije

Adresa promenljive Naredba akcije

Naredba uslova v.s. naredba akcije

Naredba uslova
U zavisnosti od vrednosti operanda, a shodno pridruenoj tablici istinitosti, naredbi uslova se dodeljuje vrednost (0 ili 1) - vrednost naredbe

Naredba akcije
Izvravaju se samo ako je uslov koji im prehtodi taan (dodeljena mu je vrednost 1) Dodeljuju vrednost nekoj promenljivoj ili izvravaju neki drugu akciju

Izvrenje leder programa

Izvrava se u programskom delu sken ciklusa Rang po rang - u nizu kako su postavljeni u dijagramu. U svakom rangu, prvo se odredi vrednost uslova, a onda, ako je uslov taan (=1), izvri se akcija. Za vreme programskog skena menjaju se samo vrednosi u slici izlaza, koje e tek u izlaznom skenu biti preneene na fizike izlaze

Bit naredbe
Osnovne naredbe leder jezika Njihovi operandi su bitovi (najee iz slike ulaza/izlaza ili bit datoteke - B, ali i u bilo kojoj drugoj datoteci koja dozvoljava pristup bitovima) Ukupno 6 naredbi:
2 naredbe uslova 3 naredbe akcije + 1 koja se moe svrstati i u uslov i u akciju

Bit naredbe za definisanje uslova - XIC XIC - Examine if closed (ispitivanje da li je kontakt zatvoren)

Uslov je taan ako bit adresiran naredbom ima vrednost 1, inae je netaan Odnosi se na normalno otvoren kontakt - uslov je taan ako je normalno otvoren kontakt zatvoren

Bit naredbe za definisanje uslova - XIO XIO - Examine if open (ispitivanje da li je kontakt otvoren)

Uslov je taan ako bit adresiran naredbom ima vrednost 0, inae je netaan Odnosi se na normalno zatvoren kontakt - uslov je taan ako je normalno zatvoren kontakt otvoren

Bit naredbe za postavljanje vrednosti izlaza

OTE - Output energize (pobuivanje izlaza)

Ako je uslov koji prethodi naredbi taan, bit adresiran naredbom (a) dobija vrednost 1, inae dobija vrednost 0. Vrednost bita a se postavlja u trenutku izvrenja ranga i ostaje neizmenjena do sledeeg sken ciklusa

Bit naredbe za postavljanje vrednosti izlaza

OTL - Output latch (pamenje izlaza)

Ako je uslov taan, bit adresiran naredbom se iskljuivo postavlja na 1 (leuje). Nakon toga, naredba postaje neosetljiva na uslov, a vrednost adresiranog bita ostaje 1 bez obzira kako se menja vrednost uslova.

Bit naredbe za postavljanje vrednosti izlaza

OTU - Output unlatch (resetovanje izlaza)

Ako je uslov taan, bit adresiran naredbom se iskljuivo postavlja na 0 (resetuje). Nakon toga, naredba postaje neosetljiva na uslov, a vrednost adresiranog bita ostaje 0 bez obzira kako se menja vrednost uslova.

OTL i OTU
OTL i OUT naredba se koriste uvek u paru, pri emu se u obe naredbe adresira isti bit. Zajedno, nihova funkcija je ekvivalentna funkciji SR lea Situacija kada su Uslov 1 i Uslov 2 istovremeno tani nije dozvoljena !
a
Uslov 1

L a U

Uslov 1

S R

Uslov 2

Uslov 2

OTL, OTU v.s. OTE

Bit triger naredba - OSR

OSR - One-shot rising (uzlazna ivica)
Tablica istinitosti adresa bita Ako je uslov a OSR True False Vrednost naredbe je True, u sken ciklusu u kome uslov postaje istinit False, u ostalim sken ciklusima Bit na adresi "a" dobija vrednost set (1) reset (0) uslov

a
OSR

akcija

Izmeu uslova i akcije Obezbeuje da se akcija izvri samo jedanput, onda kada se uslov menja sa netano na tano (sa 0 na 1 - uzlazna ivica) Bit pridruen naredbi pamti vrednost uslova koji prethodi naredbi

OSR

Trajanje sken ciklusa

PLC + Leder

Jednostavni primeri

O1 = (I1+I2I5+I9) I7

NO i NC kontakti
Elektrino kolo Ekvivalentan leder dijagram
P1_pritisnut I:1/0 P2_nepritisnut I:1/1 Sijalica_o O:1/0 n

P3_pritisnut I:1/2

Sijalica prati ispunjenost uslova Sijalica se pali kad je uslov taan

P1_pritisnut I:1/0 P2_nepritisnut I:1/1 Sijalica_on O:1/0 L

P3_pritisnut I:1/2

NO i NC kontakti
Sijalica se pali kad je uslov taan (ali, nikada se ne gasi!)
P1_pritisnut I:1/0 P2_nepritisnut I:1/1 Sijalica_on O:1/0 L

P3_pritisnut I:1/2

Neophodan je dodatni taster za gaenje sijalice:

P1_pritisnut I:1/0 P2_nepritisnut I:1/1 Stop _pritisnut I:1/3 Sijalica_o O:1/0 n L

P3_pritisnut I:1/2

Stop_pritisnut I:1/3

Sijalica_o O:1/0 n U

NC kontakti - iz razloga vee bezbednosti

Da se umesto NC koristi NO kontakt, prekid veze (ice) koja povezuje prekida i PLC bi ostao neprimeen !

Logike operacije u leder jeziku

I, ILI, NE
a a b y b y

a a b y b

a a y

NI

1)

2)

NILI
a b y a x

1)

b a b x y x y

2)

a y b

I-ILI mrea

Kombinaciona mrea
a b c d x y z w f a b c d x y z w f

Primer
Ventilator procesora radi ako su ispunjeni sledei uslovi:
1. 2. 3. 4. Ulaz 1 je iskljuen (OFF) Ukljuen je ulaz 2 ili ulaz 3 (ili oba) Ulazi 5 i 6 su ukljueni Ukljuen je barem jedan od ulaza 7, 8 i 9.
IN1

IN2 IN3 P IN4 IN5 IN6 IN7 IN8

Primer
IN1 IN2 IN3 P IN4 IN5 IN6 IN7 IN8

IN1

IN3

IN4

IN5

IN6

IN2

IN7 IN8

Primer
L M N Q R S

M N

Start/Stop kolo
Ukiljucuje motor Start taster PLC Stop taster Iskljucuje motor Y1 M

Princip samodranja
Nakon to je pobuen, izlaz dri samog sebe u pobuenom stanju (Start vie nije neophodan)

Start/Stop kolo
Relizacija u relejnoj tehnici
Rele A1 A2

START

STOP

Start/Stop kolo
Realizacija pomou OTL i OTU naredbi

Reava problem istovremenog pritiska na Start i Stop

Napred-nazad kolo
F za napred (M1 - ON, M2 - OFF) R za nazad (M1 - OFF, M2 - ON) STOP za stop Nagla promena smera nije dozvoljena
F R treba F STOP R R F treba R STOP F

Tasteri

Napred-nazad kolo
Leder dijagram
STOP F M1
Zakljuavanje

M2

M1

STOP

R M2

M1

M2

Samodranje

Napred-nazad kolo
ema veze

Signal STOP F R M1 M2

Ulaz/ Izlaz Ulaz Ulaz Ulaz Izlaz Izlaz

Adresa I:1/0 I:1/1 I:1/2 O:2/0 O:2/1

Napred-nazad kolo
Leder dijagram sa fizikim adresama ulaza i izlaza

Viestruko start-stop kolo

Zadatak: Sistem za ventilaciju u nekoj hal se moe ukljuivati/iskljuivati sa tri razliita mesta. Na svakom mestu postoji start i stop taster. Start tasteri su sa normalno otvorenim (NO), a stop sa normalno zatvorenim (NC) kontaktima. Kreirati leder dijagram.

Upravljanje hidraulinim cilindrom (zadatak)

Hidraulinim cilindrom se upravlja pomou dva jednosmerna solenoida, A i B. Solenoid A upravlja ventilom za dovod komprimovanog vazduha kojim se cilindar izvlai, dok slolenoid B upravlja ventilom za dovod vakuuma kojim se cilindar uvlai. GMIN i GMAX su granini prekidai, za indikaciju krajnjeg uvuenog (GMIN) i krajnjeg izvuenog poloaja cilindra. Izvlaenje cilindra se startuje tasterom PUSH, a uvlaenje tasterom PULL (oba NO tipa). Cilindar se uvek izvlai do krajnje izvuene pozicije (GMAX) kada se ukida dovod komprimovanog vazduha. Slino, cilindar se uvek uvlai do krajnje uvuene pozicije (GMIN), kada se ukida dovod vakuuma. Realizovati leder dijagram. Obezbediti da oba ventila nikada ne budu istovremeno otvorena.

Upravljanje hidraulinim cilindrom (zadatak)