Fizika

Gibanje krutog tijela

Kruto tijelo
Do sad smo promatrali gibanje materijalne toke Materijalna toka ima masu ali ne i volumen pa se giba samo translacijski, ali ne rotira i ne oscilira Kruto tijelo pod djelovanjem sile ne mijenja oblik Kruto tijelo ne oscilira, ali moe rotirati

Centar mase
Kod translacijskog gibanja kruto tijelo se ponaa kao materijalna toka koja ima jednaku masu kao i to tijelo, smjetenu u toki koju zovemo centar mase Poloaj centra mase dan je izrazom:
xi mi xCM
i

Odnosno, za kontinuiranu raspodjelu mase:

rCM ri mi m lim
m i 0

1 r dm m

1 r (r )dV m
1 r dV V 1 r dV V

Za homogeno tijelo (

konst. ) je: r CM

Centar mase
xi mi xCM
i

x1m1 x2 m2 m1 m2

Stavimo ishodite sustava u sredite tijela 1, tj: x1 Neka je: Tada je:

0, x2

m1
xCM

2m2
0 2m m 3m 3

Zakretni moment
(moment sile, zakretna sila, engl. torque)

r F

M rF sin r F M

(r , F ) rF

Nm
)

(u literaturi na engleskom oznaka je obino

Moment tromosti
Neka je:

ri

Fi

Mi
ai ri
a ne
M
i

ri Fi
jer

ri mi ai
Mi mi ri 2
ne ovisi o r

Mi
i

mi ri 2 I
i

Definiramo moment tromosti:

mi ri 2

kg m 2

- drugi Newtonow zakon za rotaciju

Moment tromosti
Vektorski: M Usporedimo: F I ma
I i m su mjere tromosti

Tonija definicija momenta tromosti:

lim
mi

0 i

mi ri2

r 2 dm
I

r 2 dV
r 2 dV

Za homogeno tijelo:

Steinerov pouak
(o paralelnim osima)

I CM

Id 2

I CM

Moment koliine gibanja

(engl. angular momentum)
p mv Koliina gibanja: Kutna koliina gibanja: L r p
r mv
ne ovisi o i

L rmv
Li ri mi vi
2

Za mali dijeli krutog tijela: Ukupno:

mi ri

Li

mi ri
i

Odnosno:

Sauvanje kutne koliine gibanja

Deriviramo izraz

L
p

r p

dL dt
F

dr dt

dr dt

v p

dr dt

dp dt

dp p r dt dL r F M dt

dL dt

konst.

Zvrk koji rotira oko osi koja prolazi njegovim teitem ne mijenja kutnu koliinu gibanja, tj. ne mijenja smjer osi rotacije iroskop Ako zvrk nije poduprt u teitu, on precesira.