Projektovanje sistema za upravljanje

6. PROJEKTOVANJE SISTEMA ZA UPRAVLJANJE I PREDNJIH NE POGONSKI MOSTOVA MOTORNIH VOZILA

6.1. Zadaci i vrste upravljakih sistema Sistem za upravljanje ima osnovni zadatak da obezbedi kretanje vozila u eljenom pravcu. Pored osnovnog zadatka sistem za upravljanje treba da obezbedi i sledee posebne zadatke a! lako upravljanje vozilom" male vrednosti sile na volanu" pri relativno malim uglovima zakretanja" b! velike manevarske sposobnosti vozila" uz spontano vraanje upravljakih tokova pri izlazku iz zaokreta i njihov pravolinijski poloaj" c! pravilnu kinematiku zakretanja tokova" odnosno #to manje bono klizanje upravljakih tokova" d! #to manje preno#enje udara sa upravljakih tokova na volan i e! odravanje proporcionalnog odnosa sile na volanu i momenta koji zakree toak" a u cilju dobrog oseanja puta. $od vozila na tokovima sistem za upravljanje se sastoji iz dva osnovna mehanizma a! mehanizma za upravljanje i b! prenosnog mehanizma. %anas se sve vi#e" a na nekim vozilima i obavezno" koristi i jedan posebni mehanizam & pojaiva 'servo mehanizam!" koji ima zadatak da olak#a upravljanje" odnosno smanji potrebnu silu za zakretanje upravljakih tokova" na volanu. Primena ugradnje pojaivaa uslovljena je i tendecijom gradnje motornih vozila sve vee nosivosti pri kojim zakretanje upravljakih tokova bilo gotovo i nemogue. (bezbedjenje zadataka koji se postavljaju pred upravljaki sistem motornog vozila moe se ostvariti na vei broj razliitih naina. )a osnovu toga moe se zakljuiti da danas postoji razliiti broj raznih vrsta upravljakih sistema koji se koriste za ostvarenje upravljanja na motornim vozilima. )a bazi principa rada upravljaki sistemi mogu biti izvedeni kao mehaniki" mehaniki sa pojaivaem i hidrauliki" dok sami servo mehanizmi mogu biti izvedeni kao pneumatski" hidrauliki i elektrini. *ehaniki upravljaki sistemi se jo# uvek u najveoj primeni mada se u cilju #to veeg olak#anja upravljanja na skoro svim vrstama" a posebno teim vozilima sreu sistemi sa pojaivaem. Sa pojaivaem se pored olak#anja upravljanja ostvaruje i vea sigurnost vonje budui da se vozilo moe lak#e drati na putu" posebno" priveim brzinama kretanja ili veim bonim silama. + odnosu na same servo mehanizme" hidrauliki su najkomplikovanije gradnje" ali i pored toga se najvi#e koriste.

Projektovanje sistema za upravljanje )a vozilima na kojima ve postoji pneumatska instalacija koriste se pneumatski pojaivai. ,idrauliki servo mehanizmi se uglavnom koriste kod vrlo te#kih radnih vozila. 6.-. Sistem za upravljanje kod vozila sa tokovima kao kretaima 6.-.1. (p#te napomene )aje#e se upravljanje vr#i pomou prednje osovina. *edjutim" dana se pojavljuju i vozila sa upravljanjem na obe osovine 'teretna i terenska vozila!. (snovni delovi sistema za upravljanje sa jednom upravljakom osovinu su a! toak upravljaa 'volan! sa vratilom i stubom uptavljaa b! upravljaki mehanizam i c! prenosni mehanizam )a slici ..1 je" ilustracije radi" prikazan jedan upravljaki mehanizam sa speci/ikaciom njegovim delova.
0(12$ +P32456212 S2 432075(* 7 S0+8(* +P32456212

S934(:P(62125(

P39)(S)7 *9,2)7Z2*

+P3245621$7 *9,2)7Z2*

Slika ..1 (snovni zadaci elemenata sistema za upravljanje su

Projektovanje sistema za upravljanje 0oak upravljaa 'volan! predstavlja komandu sistema za upravljanje" od koga se moment preko vratila prenosi ka upravljakom mehanizmu. +pravljaki mehanizam ima zadatak da povea moment dobijen od toka upravljaa 'volana! 7 predstavlja reduktor. Prenosni mehanizam se sastoji od sistema i spona zglobno spojeni" sa zadatkom da prenesu silu do upravljakih tokova. Podela sistem za upravljanje kod vozila sa tokovima kao kretaima se vr#i prema : $()S03+$;767 7Z4(%69)62 +P3245621$(< *9,2)7Z*2 1. Sa zupastim prenosnikom 'cilindrini ili konusni i zupanik i zupasta letva= -. Sa zavojnicom i navrtkom= >. Sa kulisnim mehanizmom= ?. Sa punim prenosnikom = .. $ombinovani. - VRSTI PRENOSNOG MEHANIZMA 1. Sa prednjim trapezom -. Sa zadnjim trapezom : PREMA PRENOSNOM ODNOSU UPRAVLJAKOG MEHANIZMA 1. Stalni prenosni odnos -. Promenljivi prenosni odnos Posebni zahtevi sistema za upravljanje a! 5ako upravljanje vozilom 'male sile na toku upravljau & volanu!. b! @to vee manevarske sposobnosti vozila 'ostvarenje #to manjeg poluprenika zaokreta vozila & 3min & uz stalno vraAanje upravljakih tokova u poloaj pravolinijskog kretanja vozila!. c! Pravilna kinematika zakretanja tokova uz #to manje bono klizanje. d! @to manje preno#enje udara od upravljakih tokova na volan. e! (dravanje proporcionalnog odnosa sila na volanu i momenta koji zakree tokove a u cilju dobrog oseaja puta. /! Potrebna zavisnost izmedju uglova zakretanja spoljneg i unutranjeg toka. g! )ezavisnost ugla zakretanja tokova od njihovog relativnog poloaja po visini u odnosu na nosei sistem. Zbog bone elastinosti pneumatika pri kretanju vozila u krivini" usled dejstva centri/ugalnih sila" svi tokovi vozila se povode #to uslovljava da se centar zakretanja vozila pomera u napred u odnosu na osu zadnje osovine. 7z navedenog

Projektovanje sistema za upravljanje se zakljuuje da se zavisnost izmedju uglova zakretanja upravljakih tokova mogu odrediti samo eksperimentalno . Poznato je da parametara prenosnog mehanizma utiu na stabilnost pravca kretanja vozila. Zbog toga pri projektovanju parametara prenosnog mehanizma" koji odredjuju uglove zakretanja upravljkih tokova" treba obaviti za sluaj krutih tokova" a zatim na prototipu vr#iti korekciju. $od savremenih konstrukcija" radi obezbedjenja proporcionalnosti bone i normalne reakcije na oba toka" zapaa se tendecija ka smanjenju ugla zakretanja unutra#njeg u odnosu na spoljni toak. (vo obezbeAuje a! 8olju stabilnost u odnosu na zano#enje vozila. b! *anje otpore kotrljanju. c! *anje habanje i buku pneumatika.

b
Slika ..-

6.-.- 7zbor sistema za upravljanje $inematski prenosni odnos sistema za upravljanje mora biti dovoljan da se tokovi mogu zakretati na tlu sa maksimalnim prijanjanjem kada vozilo stoji. Preporuena vrednost -1 & -6" sa tenjom ka manjim vrednostima zbog izbegavanja manervljivosti. )ije esto konstantan ve se menja sa promenom ugla zakretanja upravljakih tokova. +kupni kinematski prenosni odnos sistema za upravljanje 'i uk! se odreAuje

Projektovanje sistema za upravljanje

iuk =

v .................................................................................................................. ut

'1! gde su Bv & ugao zakretanja volana do maksimalnog broja zakretaja volana But & ugao zakretanja upravljakih tokova +kupni kinematski prenosni odnos sistema za upravljanje se raspodeljuje na prenosni odnos u upravljakom mehanizmu 'i um! i prenosnom mehanizmu 'i pm!" tj.
iuk = ium i pm

CCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCC..CC

'-! 4rednost prenosnog odnosa u upravljakom mehanizmu zavisi od vrste upravljakog mehanizma" dok vrednost prenosnog odnosa u prenosnom mehanizmu zavisi od de/inisanog konstrukciskog njegovog izvoAenja. 4eoma vaan parameter pri de/inisanju navedenih prenosnih odnosa je stepen korisnog dejsta. Zahtev je da ukupni stepen korisnog destva bude #to vei pri prenosu sile od volana na unutra#nje tokove" a #to manji pri prenosu sile u suprotnom smeru 'indirektno!. %o sada naje#e kori#eni upravljaki mehanizam za zupanikom i zupastom letvom zadovoljava ove zahteve. +koliko projektat sistema za upravljanje se odlui za ovaku vrstu upravljakog mehanizma" pri njegovom izboru iz kataloga proizvoAaa mora voditi rauna o : prednostima ovog re#enja koje su a! jednostavna konstrukcija" b! mala masa" c! visok stepen korisnog dejstva" d! automasko pode#avanje zazora" e! zupasta letva je ujedno i deo poprene spone" /! nema potrebe za uzdunom sponom i g! mali broj zglobova u prenosnom mehanizmu" kao i o : nedostacima" a koja su a! osetljiv na preno#enje udara" b! ograniena je duina spona i c! manji vek trajanja.

)a kraju je neophodno navesti nekoliko napomena koje su vrlo bitne za projektanta pri izboru sitema za upravljanje" a one su a! )a vozilima vi#ih kategorija i brzim vozilima ugradjuje se servo:pojaalo" koje moe ukupan prenosni odnos da smanji ak i do 1? puta. b! Za realizaciju prenosnog mehanizma naje#e se koristi zadnji trapez jer je prednji trapez manje za#tien a i zglob trapeza se nalazi blizu pneumatika.

Projektovanje sistema za upravljanje c! Prednost treba davati dvodelnim:simetrinim sponama sa umetnutim polugama ije ose lee u ravnima paralelnim uzdunoj ravni simetrije vozila.. d! Pri kori#enju klatee poluge njena osa i osa ramena se postavljaju paralelno jedna drugoj pri emu trajektorija svih taaka srednjeg dela trapeza treba da budu lukovi jednakih radijusa" #to omoguava da se zglob spoljneg dela spone postavi u bilo koju taku. e! 3azmak osa klaenja ramena upravljakog mehanizma i klatee poluge" kod ose prednjih tokova i ravni simetrije vozila" bira se u zavisnosti od odabrane koncepcije vozila uzimajui u obzir gabaritne dimenzije upravljakog mehanizma" gabarite i poloaj kao i oblik karoserije. /! +glovi izmedju spona i poluga tokova u krajnem poloaju netreba da budumnogo mali. g! Poprena spona 'ili jedan njen deo! treba da ima mogunost pode#avanja duine da bi se omoguilo pode#avanje usmerenosti tokova. h! 3adi smanjenja preno#enja udara od puta na volan u zglobovima prenosnog mehanizma ugradjuju se elastini oslonci" ija krutost u /azi projektovanja se uzima od D do 1- E od optereenja po osovini. +koliko se pri izboru sistema za upravljanje projektan odlui da isti bude sa servo: pojalom" #to je est sluaj kod vozila veih masa" treba da zna da se naje#e koristi hidrauliko servo:pojaalo. @to se tie hidraulikih servo:pojaala ona mogu da se izvode a! sa mehanikom povratnom spregom 'koriste se kod transportnih vozila! i b! bez mehanike povratne spregom 'koriste se kod radnih vozila!.

Servo:pojaala sa mehanikom povratnom spregom. shema je prikazano na sledeoj slici

Projektovanje sistema za upravljanje

Slika ..> $ao #to se vidi sa prikazane sheme servo:pojaalo sa sastoji od tri elementa hidraulike pumpe" hidraulikog razvodnika i hidraulikog cilindra. ,idraulika pumpa obezbeAuje dovod ulja pod pritiskom ka razvodniku. $lip razvodnika se pomera gore:dole u zavisnosti od smera zakretanja volana i na taj nain pomera levi toak levo:desno. Pomeranje desnog toka je obezbeAeno pomou hidraulikog:cilindra koji je s jedne strane povezan mehnaiki sa desnim upravljakim tokom i s druge strane sa razvodnikom koji hidrauliki upravlja pomeranjem gore:dole klipa hidraulikog:cilindra. +pravljaki blok dijagram prikazanog servo:pojaala je dat na sledeoj shemi

Slika ..>

$od radnih vozila se obavezno ugradjuje druga pomona pumpa koja se pogoni sa tokova i koja se automaski ukljuuje u sluaju otkaza glavne pumpe pogonjene od motora" kao #to je prikazano na sledeoj slici.

Projektovanje sistema za upravljanje

Slika ..?