Mecanica - EC - Copiar

` MECANICA RACIONAL Notes de classe
Albert Falqu es Joan S anchez Francesc Marqu` es
E.T.S.Enginyers de Camins, Canals i Ports Departament de F sica Aplicada Universitat Polit` ecnica de Catalunya (UPC)
13 de maig de 2011
Index
1 Cinem` atica de la part cula 1.1 1.2 Vector de posici o. Traject` oria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 8
Velocitat i acceleraci o. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1.2.1 1.2.2 Velocitat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Vector acceleraci o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3 1.4 1.5
Moviment uniformement accelerat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Moviment circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Components intr nseques de lacceleraci o. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 1.5.1 1.5.2 Curvatura i radi de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Circumfer` encia osculadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.6
Integraci o de les equacions del moviment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 1.6.1 1.6.2 1.6.3 Cas m es senzill: a = a(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Acceleraci o depenent de la posici o: a = a(x) . . . . . . . . . . . . . . 25 Acceleraci o depenent de la velocitat: a = a(v ) . . . . . . . . . . . . . 26
1.7 1.8
Translaci o deixos de refer` encia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Complements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 1.8.1 1.8.2 1.8.3 1.8.4 Coordenades cil ndriques i esf` eriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 C` alcul diferencial i integral per funcions vectorials de variable real . 28 Diferencial de r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Signicat del radi de curvatura i Triedre de Frenet . . . . . . . . . . 32 1
INDEX 2 Din` amica de la part cula 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5
2 35
For ca i massa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Primera Llei de Newton: sistemes inercials. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Segona Llei de Newton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 Tercera Llei de Newton (acci o i reacci o). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 Tipus de forces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 2.5.1 2.5.2 2.5.3 Forces a dist` ancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Forces de contacte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 Tipus de problema associats a les lleis de Newton. Forces de lligadura 44
2.6 2.7 2.8
Fregament per lliscament entre s` olids (Fregament sec o de Coulomb . . . . 46 Forces din` ercia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 Unitats, dimensions i par` ametres adimensionals. . . . . . . . . . . . . . . . 51 2.8.1 2.8.2 2.8.3 Homogeneitat dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 Magnituts fonamentals i dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 Par` ametres adimensionals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.9
Complements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 2.9.1 Teorema de Buckingham . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 56
3 Sistemes de forces 3.1
Equilibri de la part cula i del s` olid r gid. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.4 Equilibri de la part cula. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 Equilibri del s` olid r gid. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 Moment dun vector respecte dun punt. . . . . . . . . . . . . . . . . 59 Resultant i moment resultant. Condicions dequilibri del s` olid r gid. 60
3.2 3.3 3.4
Equival` encia de sistemes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Eix central i trinomi invariant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Classicaci o i reducci o dels sistemes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
INDEX 3.5 3.6
3 Sistemes plans. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 Sistemes de forces paralleles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 70
4 Est` atica 4.1 4.2 4.3
Moviment imminent. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 Problemes hiperest` atics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 Sistemes de s` olids. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 4.3.1 Tipus de contacte entre s` olids. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.4
Distribucions cont nues de forces. Tensions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 4.4.1 4.4.2 4.4.3 Forces distribu des en una linia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 Forces distribu des en un volum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 Forces distribu des en una superf cie. Tensions . . . . . . . . . . . . 80
4.5 4.6
Forces dorigen hidrost` atic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 Complements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 4.6.1 Fregament entre una corda i una superf cie. . . . . . . . . . . . . . . 86 89
5 Est` atica destructures 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6
Estructures articulades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 Condicions dequilibri. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 Nusos en condicions especials. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 M` etode dan` alisi dels nusos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 Estructures simples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 M` etode danalisi de les seccions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 100
6 Canvis de sistema de refer` encia 6.1 6.2
Rotaci o deixos. Vector velocitat angular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 Transformaci o de velocitats i acceleracions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 6.2.1 Signicat de lacceleraci o centr peta . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
INDEX 6.2.2 6.3
4 Signicat de lacceleraci o de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Forces din` ercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 6.3.1 6.3.2 Interpretaci o f sica de la for ca centr fuga . . . . . . . . . . . . . . . . 110 Interpretaci o f sica de la for ca de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.4
Moviment respecte de la Terra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 6.4.1 6.4.2 Efecte de la for ca centr fuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 Efecte de la for ca de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 120
7 Cinem` atica del s` olid 7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6 7.7
Graus de llibertat dun s` olid. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 Camp de velocitats. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 Camp dacceleracions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 Composici o de rotacions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 Eix instantani de rotaci o i lliscament. Moviment pla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Derivada dangles i velocitat angular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 130
8 Din` amica de sistemes de part cules 8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6
Moment lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 Centre de masses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 Forces percussives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 Moment angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 Teorema del moment angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 Din` amica 2D del s` olid rigid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 149
9 Treball i energia per una part cula 9.1 9.2
Treball i energia cin` etica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 Forces conservatives. Energia potencial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
INDEX 9.2.1 9.2.2 9.2.3 9.2.4 9.3
5 Camp de forces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 Camp de forces conservatiu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 Teorema de lenergia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 Forces centrals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Estabilitat de lequilibri i petites oscillacions. . . . . . . . . . . . . . . . . . 166 9.3.1 9.3.2 An` alisi de corbes denergia potencial. Estabilitat. . . . . . . . . . . . 166 Petites oscillacions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
9.4
Complements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 9.4.1 9.4.2 Pla de fases i estudi qualitatiu del moviment . . . . . . . . . . . . . 172 Oscillacions de gran amplitud del p` endol. . . . . . . . . . . . . . . . 175 177
10 Treball i energia per un sistema.
10.1 Energia cin` etica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 10.2 Teorema de les forces vives. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178 10.3 Aplicaci o al s` olid r gid. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 10.3.1 Energia cin` etica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 10.3.2 Pot` encia i treball . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 10.4 Energia potencial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184 11 Geometria de masses i tensor din` ercia 186
11.1 C` alcul del centre de masses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 11.1.1 Propietats de simetria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188 11.1.2 Teoremes de Pappus (Guldin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 11.1.3 Cossos compostos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
11.1.4 Cossos amb forats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 11.1.5 Centre de pressions: for ca hidrost` atica sobre una supercie plana. . 192 11.2 Tensor din` ercia dun cos respecte dun punt. . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 11.3 Moment angular i energia cin` etica dun s` olid r gid. . . . . . . . . . . . . . . 195
INDEX
6 11.3.1 Moment angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 11.3.2 Energia cin` etica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
11.4 Propietats del tensor din` ercia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197 11.4.1 Direccions i moments principals din` ercia. . . . . . . . . . . . . . . . 197 11.4.2 Propietats de degeneraci o. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 11.4.3 Propietats de simetria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 11.4.4 Cossos plans. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 11.4.5 Teorema de Steiner. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 11.4.6 Propietat extremal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 11.5 C` alcul del tensor din` ercia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 11.5.1 Cossos continus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 11.5.2 Tensor din` ercia duna vareta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 11.5.3 Tensor din` ercia dun disc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 11.5.4 Car` acter aditiu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 11.5.5 Tensor din` ercia dun rectangle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208 11.5.6 Tensor din` ercia dun parallelep pede . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 11.5.7 Tensor din` ercia dun cilindre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 11.5.8 Tensor din` ercia duna esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 11.6 Moments din` ercia de seccions planes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213 11.7 Complements: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 11.7.1 Algunes demostracions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 12 Din` amica 3D del s` olid r gid. 217
12.1 Equacions del moviment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 12.2 Rotaci o al voltant dun eix de direcci o constant . . . . . . . . . . . . . . . . 219 12.3 Rotaci o al voltant dun eix principal din` ercia . . . . . . . . . . . . . . . . . 220 12.4 Moviment del s` olid lliure de moments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
INDEX
12.5 La baldufa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224 12.5.1 La baldufa: an` alisi simplicat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224 12.5.2 La baldufa: moviments de precessi o sense nutaci o . . . . . . . . . . . 225 13 Oscillador lineal 228
13.1 For ca recuperadora lineal: oscillador harm` onic . . . . . . . . . . . . . . . . 228 13.2 Amortiment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233 13.2.1 Tipus doscillador amortit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
13.2.2 P` erdua denergia de loscillador
13.3 Oscillador for cat. Resson` ancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240 13.3.1 Oscillador for cat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240 13.3.2 Resson` ancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241 14 Vectors 246
14.1 Vectors xes i vectors lliures. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246 14.2 Coordenades cartesianes i components dun vector. . . . . . . . . . . . . . . 247 14.3 Suma de vectors i producte per escalars. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249 14.3.1 Propietats de la suma i el producte: . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250 14.4 Bases cartesianes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 14.5 Producte escalar de vectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 14.6 Producte vectorial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255 14.6.1 Producte mixt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256 14.6.2 Doble producte vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257 14.7 C` alcul de longituds, ` arees i volums . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
Cap tol 1
Cinem` atica de la part cula

La Mec` anica es la ci` encia (part de la F sica) que estudia el moviment i per la seva metodologia es pot dividir en dues parts: 1. Cinem` atica. Descripci o del moviment sense analitzar-ne les causes. 2. Din` amica. Estudi del moviment en relaci o a les seves causes. LEst` atica o estudi del rep` os o equilibri (abs` encia de moviment) es pot considerar com una part de la Din` amica. En la Realitat F sica rellevant per lenginyer civil, tots els cossos, solids o uids, s on extensos i la descripci o del moviment pot ser molt complicada. Per exemple, imaginemnos el moviment duna onada del mar. Si seguim el moviment dun volum daigua de la onada, es trasllada, per` o a la vegada es deforma. En certs moments pot girar sense quasi deformar-se. Llavors, el primer pas per descriure qualsevol moviment es aprendre a descriure el moviment dun punt a lespai (o part cula). Aix` o es la Cinem` atica del punt (o de la part cula). Malgrat la simplicaci o, es u til per dos motius: ancies rellevants per el moviment s on grans en comparaci o amb el 1. Quan les dist` tamany del cos del qual sest` a descrivint el moviment, aquest cos es pot representar per un punt (exemple: moviment de la Terra al voltant del Sol). 2. Qualsevol medi material, ja sigui s` olid o uid, es pot considerar format per punts materials ( es a dir, punts geom` etrics a lespai als que sels assigna una certa massa).
1.1
Vector de posici o. Traject` oria.
No entrarem aqu a denir el que es lespai i el temps, simplement considerem que espai i temps s on magnituts fonamentals denides per el conjunt de regles i operacions
` CAP ITOL 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA
necess` aries per mesurar-les. En poques paraules, temps es el que es mesura amb els rellotges i cron` ometres, i espai es el que es mesura amb regles, tel` emetres, teodolits, etc. Ens es sucient saber que el temps es pot representar matem` aticament per un espai af unidimensional i lespai per un espai af tridimensional euclidi` a. Aix , xat un origen de temps representarem el temps per una variable real t . An` alogament, donada una refer` encia cartesiana a lespai, Ox1 x2 x3 , representem cada punt P de lespai per una terna de nombres reals (x1 , x2 , x3 ) 3 que anomenem coordenades del punt. Les coordenades s on les components de lanomenat vector de posici o. (Veure la gura 1.1) = x1 e r = OP 1 + x2 e 2 + x3 e 3 Llavors, anomenem moviment dun punt a qualsevol aplicaci o I 3 t r(t) (1.2) (1.3) (1.1)
on, I es un interval real, que a cada instant lhi assigna un punt de lespai. La traject` oria es el conjunt de punts de lespai ocupats succesivament per la part cula, important tenir ben present que tot moviment { r(t) | t I }. (Veure la gura 1.2) Es es relatiu: sempre sha despecicar una refer` encia respecte de la qual la part cula es mou. Per exemple, un viatger assegut a un vag o de metro es pot trobar en rep` os respecte del vag o, per` o moures respecte de la via. El seu moviment dep` en del sistema de refer` encia: en un cas est` a en rep` os, en laltre est` a en moviment.
x3 P
r
O
x2 x1
Figura 1.1: Vector de posici o
Figura 1.2: Traject` oria
` CAP ITOL 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA Exemple 1: Les equacions: x = R cos t , y = R sin t , z = 0
10
(1.4)
a on R, s on dues constants, representen un moviment circular en el pla z = 0. En efecte, x2 + y 2 = R2 , que es lequaci o duna circumfer` encia de radi R centrada a lorigen de coordenades. Langle del vector de posici o amb leix x, va augmentant uniformement en el temps: = t, doncs tan = y/x = tan t.
y
Figura 1.3: Exemple 1:Vector de posici o i traject` oria
Exemple 2: Considerem ara les equacions: x = ut cos t , y = ut sin t , z = ut
on u, s on dues constants. Ara, el moviment es m es complicat. Si prescindim de la coordenada z obtindrem la projecci o del moviment sobre el pla x y. Observem que x2 + y 2 = u 2 t 2 , es a dir, la dist` ancia a lorigen, , no es constant sin` o que va augmentant uniformement en el temps = ut. Al mateix temps, la part cula va girant a ritme constant al voltant de lorigen, = t, igual que a lexemple anterior. Per tant, la projecci o del moviment sobre el pla x y es una mena despiral que surt de lorigen i va girant en sentit anti-horari. Si ara mirem la coordenada z i ens adonem que va augmentant uniformement amb el temps, veiem nalment que la traject` oria es una espiral que sortint de lorigen va girant i pujant al mateix temps, continguda en un con invertit amb v` ertex a lorigen i semiangle 45o . Els dos exemples exposats s on molt simples, per` o ens donen una idea de que, en general, la interpretaci o de les equacions dun moviment particular pot ser molt complicada. L us de coordenades diferents de les cartesianes ens pot facilitar aquesta tasca (veure el complement 1.8.1)
11
x y
Figura 1.4: Exemple 2:Vector de posici o i traject` oria
1.2
1.2.1
Velocitat i acceleraci o.
Velocitat
Un dels conceptes fonamentals de la cinem` atica es el de velocitat o rapidesa del moviment que en cursos elementals es deneix com lespai recorregut per unitat de temps. A m es a m es daquesta informaci o, es convenient tamb e afegir la direcci o i sentit de moviment. Tot aix` o b e incorporat en la noci o de vector velocitat que denim tot seguit.
12
x3 s r r (t 2) x2 x1
Figura 1.5: Vector despla cament r i espai recorregut s.
Comencem denint el vector despla cament, r i espai recorregut, s. entre dos instants t1 i t2 , com r= r2 r1 i el vector velocitat mitjana com: r(t2 ) r(t1 ) r = t t2 t1 Notem que, si s es lespai recorregut entre t1 i t2 , la celeritat mitjana, s/t, no coincideix amb el m` odul del vector velocitat mitjana, | r/t| en contra del que podria semblar. A m es a m es, un m` obil pot anar molt depressa en uns moments i despr es c orrer molt poc o incl us invertir el sentit de moviment. Aix , el vector velocitat mitjana no ens diu gran cosa. Necessitem una noci o de velocitat instant` ania que ens ve donada per el vector velocitat instant` ania denit com: v (t1 ) = lim d r r(t2 ) r ( t1 ) = ( t1 ) t0 t dt (1.5)
es a dir, com el l mit de la velocitat mitjana entre t1 i t1 + t quan t 0.
v (t 1) r t r (t 1) r (t 2)
Figura 1.6: Vector velocitat instant` ania
Les nocions de l mit, derivada i integral de funcions vectorials sestudien amb detall al complement 1.8.2. El vector velocitat (normalment somet el qualicatiu intant` ania, que se sobrenten) es calcula derivant les coordenades (mentres no es digui el contrari, considerarem que els
` CAP ITOL 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA vectors de la base s on constants i no es deriven): v=

3 3 3 d dxi (t) ( xi (t) ei ) = e i = x i (t) ei dt dt i=1 i=1 i=1
13
Indiquem la derivada respecte al temps per un punt damunt de la funci o. Aix` o equival a dir, que cada component es la velocitat del moviment projectat damunt leix corresponent. El m` oldul del vector velocitat sanomena celeritat i es calcula com: | v| = | 1 ds 2 |=( x 2 i) dt
3 i=1
Quin signicat t e el vector velocitat? Qu` e t e a veure amb el n umero que marca el contaquil` ometres ? Per veure tot aix` o denirem el par` ametre arc corresponent a qualsevol punt P de la corba, com la longitud de larc de corba s entre P i un punt de refer` encia, Q, que ellegim arbitr` ariament. Ellegim tamb e un sentit positiu per s, de tal manera que, s(Q) = 0, cap a una banda de Q, s > 0, i cap laltre, s < 0. Llavors, usant la regla de la cadena (derivada de funci o de funci o) podem fer: d r ds ds d r = = dt ds dt dt El vector = d r/ds es unitari (| | = 1), per denici o de longitud duna corba (intuitivament es veu que quan s 0, larc i la corda, s i | r| tendeixen a coincidir). A m es a m es, per la denici o de tangent a una corba, es tangent a la traject` oria amb sentit segons daugment del par` ametre s (intuitivament, ja es veu que quan s 0, r ha de ser tangent a la traject` oria). Llavors, si aquell sentit coincideix amb el sentit de moviment (com es habitual), ds/dt > 0 i = v /v . En cas que el sentit daugment de s sigui contrari al moviment, ds/dt < 0 i = v /v . En qualsevol dels dos casos, el sentit de v es el davan cament del punt m` obil. Llavors, concluim que: v= v es tangent a la traject` oria El seu sentit es el sentit davan cament El seu m` odul, | v | = |ds/dt|, i per tant, indica lespai recorregut per unitat de temps. Aquest espai recorregut per unitat de temps, que es el m` odul del vector velocitat, sanomena celeritat. Si el c` alcul de v a partir de r es un problema de derivaci o, el problema invers, es a dir, el c` alcul de r(t) a partir de v (t), es un problema dintegraci o: t2 r(t2 ) = r ( t1 ) + v (t) dt
t1
Lespai recorregut (que no t e perqu` e coincidir amb | r(t2 ) r(t1 )|) es calcula amb lintegral: t2 t2 3 1 2 s = | v (t)| dt = ( x 2 i ) dt
t1 t1 i=1
` CAP ITOL 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA Moviment uniforme Moviment amb velocitat constant, v = cnt. Per tant: t2 t2 r(t2 ) r ( t1 ) = v dt = v dt = v (t2 t1 )
t1 t1
14
(1.6)
o b e, v= i, per tant,
r(t2 ) r(t1 ) r = t2 t1 t
r= v t
(1.7) (1.8)
r(t) = r0 + v0 t
1.2.2
Vector acceleraci o
Anomenem vector acceleraci o al vector: a= d v ( t) v (t1 + t) v ( t1 ) d2 r(t) |t=t1 = lim = |t=t1 t0 dt t dt2
que medeix les variacions del vector velocitat amb el temps. (Variacions del vector velocitat, no u nicament del m` odul | a| = d| v |/dt = d2 s/dt2 ) Exemple 3: 1. En un moviment rectilini, lacceleraci o va en la direcci o del moviment, ja que aquesta es la direcci o de v . Veure la gura 1.7
v(t 3)
v(t1)
v(t 2)
Figura 1.7: Moviment rectilini 2. En un moviment no rectilini amb | v | = cnt, existeix acceleraci o? Quina direcci o tindr` a? (Veure la gura 1.8)
v v v v v v v
Figura 1.8: Moviment no rectilini a = 0, a aproximadament perpendicular a la traject` oria, perqu` e v a la traject` oria
` CAP ITOL 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA Les components cartesianes de lacceleraci o s on:
3 3 d dvi ( vi e i ) = e i dt dt i=1 i=1
15
es a dir, ax = v x = x , ay = v y = y , az = v z = z Problema invers: coneixent lacceleraci o, trobar la velocitat: t2 v ( t2 ) v ( t1 ) = a(t)dt

t1
Notem que pel moviment uniforme, a = 0. Exemple 4: (tornant a lexemple 2) v (t) = ( i cos(t) + j sin(t) + k ) + ( i sin(t) + j cos(t)t) a(t) =
d v (t) dt
(1.9) (1.10)
= 2 ( i sin(t) 2 t( i sin(t) + j sin(t))
Notem que az = 0, que es conseq u` encia de vz = cnt
Unitats SI m/s m/s2 CGS cm/s cm/s2
velocitat acceleraci o
1 m/s = 102 cm/s 1 m/s2 = 102 cm/s2
Altres unitats de velocitat s on el Km/h ( 1 m/s = 3.6 Km/h) i el nus = 1 milla/h, que sutilitza en Enginyeria Mar tima (1 nus = 1.852 Km/h = 0.514 m/s).
1.3
Moviment uniformement accelerat.
Un moviment molt simple i for ca freq uent, almenys com a aproximaci o, es el moviment uniformament accelerat, es a dir, amb acceleraci o constant. Sigui a = cnt lacceleraci o. Tindrem: t v (t) = v0 + adt = v0 + (t t0 ) a (1.11)
t0
es a dir, v (t) = v0 + (t t0 ) a (1.12)
` CAP ITOL 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA r(t) = r0 + es a dir, 1 r ( t) = r0 + (t t0 ) v0 + (t t0 )2 a 2 Cas particular: moviment uniforme, a=0 1 v dt = r0 + (t t0 ) v0 + (t t0 )2 a 2 t0
t
16
(1.13)
(1.14)
Traject` oria del moviment amb acceleraci o constant 1. Si vo = 0 o vo a r(t) descriu una recta de vector director a que passa per ro (varietat linial generada per a, veure gura 1.9)
x3 v0 r0 a x1 cas a) x2
Figura 1.9: Moviment amb acceleraci o constant 2. Si v0 = 0 i v0 no es a r(t) pertany al pla generat per a, v0 que passa per r0 . De fet es sempre una par` abola (veure gura 1.10)
x3
v0 r0 a x2 cas b) x1
Figura 1.10: Moviment amb acceleraci o constant Hi ha una f ormula for ca u til que relaciona r(t) i v (t) sense involucrar-hi t:
` CAP ITOL 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA } restant
17
2 a ( r r0 ) = 2(t t0 ) a v0 + (t t0 )2 a2 2 + 2(t t ) v 2 = v0 a + (t t0 )2 a2 0 v0
2 v 2 v0 = 2( r r0 ) a
Exemple 5: Moviment en el camp gravitatori, suposat constant. Prenem uns eixos adequats: el pla x - y com el pla de la traject` oria, amb leix y vertical, cap amunt. Aleshores: a= g = g j = cnt Aplicant el qu` e acabem de veure: { v (t) = v0 g (t t0 ) j 1 r ( t) = r0 + (t t0 ) v0 + g (t t0 )2 j 2
y v0 g r0 x
vx = v0x vy = v0y g (t t0 ) x = x0 + v0x (t t0 ) 1 y = y0 + v0y (t t0 ) 2 g (t t0 )2
Figura 1.11: Tir parab` olic ` Obviament, si v0x = 0, la traject` oria es una recta vertical. Si v0x = 0, es una par` abola: t t0 = v0y x x0 g y y0 = (x x0 ) 2 (x x0 )2 vox v0x 2v0x
Aix` o, es independent del sistema deixos xes escollit. Aix , en el cas general la traject` oria es tamb e, una recta o una par` abola.
y ym xm
Figura 1.12: Tir parab` olic
18
Prenent r0 = (0, 0) i v0 = v0 (cos i + sin j ), trobem algunes f ormules u tils per lal cada m` axima i labast, en el cas dun tir damunt dun terra horitzontal: Traject` oria: y = x tan Altura m` axima dy v2 v2 = 0 x = 0 sin cos ym = 0 sin2 dx g g Abast y (xmax ) = 0 x tan
2 g v0 2 sin 2 x = 0 x = m 2 cos2 g 2v0
g x2 2v0 cos2
Notem que els moviments horitzontals i verticals s on independents, es a dir, les projeccions sobre x, y s on moviments rectilinis, un uniforme i laltre uniformament accelerat, amb condicions incials x0 , v0x , y0 , v0y
1.4
Moviment circular.
Anomenem moviment circular al moviment segons una trajet` oria circular. Aquest moviment, encara que sembli molt restringit, t e molta aplicaci o, especialment en la cinem` atica del s` olid r gid. En efecte, tal i com veurem, el moviment m es general dun s` olid es la superposici o duna translaci o i una rotaci o, i en el cas duna rotaci o, cada part cula descriu un moviment circular. (Veure gura 1.13)
r v
Figura 1.13: Moviment circular
Considerem uns eixos x - y en el pla del moviment, i amb origen al centre de la traject` oria. Aleshores, leix z ser` a leix de rotaci o. Ara obtindrem expressions per la velocitat
19
i lacceleraci o. Sigui langle entre r i leix x. Si denim el vector unitari en la direcci o radial: r e r = = (cos , sin , 0) r podrem calcular la velocitat com: v= Per` o d r de r =r dt dt
de r ( sin , cos , 0) = e = dt on e es un vector unitari, tangent a la traject` oria, en el sentit daument de langle . Llavors, tindrem: e e v = r = r z e r = r e a on hem denit el vector velocitat angular com: = z . Aquest vector es caracteritza per: |, angle girat per unitat de temps (rad/s) 1. - M` odul: | 2. - Direcci o: segons leix de rotaci o 3. - Sentit: segons la regla del cargol Notem que la celeritat ve donada per | = r v = r|
y
v w r s
x
Figura 1.14: Moviment circular
Tornant a derivar obtenim lacceleraci o: d d r d d v = r+ = r+ ( r) = dt dt dt dt (1.15)
` CAP ITOL 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA d d r + ( r) | |2 r= r | |2 r dt dt

0
20
(1.16)
a on hem usat la identitat: ( r ) = ( r ) ( ) r . Anomenem vector acceleraci o angular al vector: d d e = = ( e z ) = z dt dt caracteritzat per: 1. - M` odul: derivada de (varicaci o de respecte el temps) 2. - Direcci o: eix de rotaci o o de 3. - Sentit: segons laugment o disminuci Aleshores, r a= r 2
1 2
amb: 1. component tangencial at = r 2. component normal an = 2 r
Unitats La unitat dangle es el radian (rad). La unitat de la velocitat angular es el rad/s i la 2 dacceleraci o angular es el rad/s .
1.5
Components intr nseques de lacceleraci o.
Lacceleraci o es pot descomposar en una component tangent a la traject` oria i un altre normal (Fig. 1.15). Ara veurem que la component tangencial mesura la variaci o del m` odul de la velocitat (celeritat) i que la component normal mesura la variaci o de la direcci o de la velocitat. Considerarem en aquesta secci o, que | v | = 0. Llavors, en un entorn del punt que ens interessa, sempre podem ellegir s de tal manera que ds/dt > 0.

a a a v
21
Figura 1.15: Components intr nseques de lacceleraci o Sigui = d r/ds = v /| v |, el vector unitari tangent a la traject` oria, en el sentit davan cament (veure la gura 1.16). Designem | v | per v . Tindrem: a= d v d dv d = (v ) = +v dt dt dt dt
v s v= 0
Figura 1.16: Vector velocitat
v + v
El primer terme de l` ultima igualtat es un vector tangent a la traject` oria, i el segon es normal a la traject` oria, ja que cont e la derivada de , vector de m` odul constant. En efecte, la derivada de qualsevol funci o vectorial w (t) que mant e constant el seu m` odul i nom es varia de direcci o es perpendicular al propi vector, doncs Si |w | = const., llavors: w w = const. = d dw (w w ) = 2w =0 dt dt
lo qual implica que dw/dt iw s on perpendiculars. Per tant, les components tangencial i normal de lacceleraci o ser` an: a = dv dt , a = v d dt
Resulta obvi, que lacceleraci o tangencial d ona la variaci o del m` odul de v , ja que, cont e dv/dt. Mirem el signicat de lacceleraci o normal: d ds d d = =v dt dt ds ds El vector:
d = lim ds s0 s
22
no dep` en del temps, es a dir, de la celeritat a la qual es recorre la traject` oria. Dep` en nom es de la geometria de la traject` oria. (Notem que si invertim el sentit del moviment, canvia el signe de , per` o canvia tamb e lordre en que hem de prendre lincrement: = 2 1 = 1 ( 2 ) = invariant Com que s > 0, resulta que d /ds tamb e es invariant). Com que | | = 1 = cnt, d /ds ser` a perpendicular a i, clarament veiem que el sentit que pren es cap a linterior de la corba.

Figura 1.17: Vector tangent a la traject` oria
1.5.1
Curvatura i radi de curvatura
Aix , si n es un vector unitari normal a la traject` oria, cap endins, d /ds ser` a proporcional an , amb constant de proporcionalitat positiva:
d d ds = (s) n, n = d ds | ds |
La constant de proporcionalitat, (s), que dep` en generalment del punt, sanomena curvatura (Veure la gura ??). Notem que quant m es varia per unitat de longitud, m es gran es (s). A m es a m es, si = cnt, = 0
Figura 1.18: Curvatura
A linvers de la curvatura se lanomena radi de curvatura, = 1/. Aix , nalment, obtenim per lacceleraci o: a= o sigui: a= dv v2 + n dt (1.18) dv d dv d dv v2 +v = + v2 = + n dt dt dt ds dt (1.17)
` CAP ITOL 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA don queda clar que:
23
dv d2 s = 2 dt dt es lacceleraci o tangencial i mesura la variaci o del m` odul de v . at va en el sentit davan cament si | v | est` a augmentant, i en sentit contrari si est` a disminuint. Similarment, at = an = v2
es lacceleraci o normal i medeix la variaci o de la direcci o de v . an n t e el sentit cap al centre de la traject` oria i per aix` o sanomena, tamb e, acceleraci o centr peta. Exemple: 6 Examinem els conceptes de curvaura i radi de curvatura en el cas duna circumfer` encia. (Veure la gura 1.19) r = R( i cos + j sin ) = R( i cos Llavors, d d2 r s s n 1 = 2 = ( i cos j sin ) = ds ds R R R R = 1 ,=R R
y
s s + j sin ) R R
(1.19)
(1.20)
(1.21)
n s
x
Figura 1.19: Concepte de curvatura en una circumfer` encia
Aix , el radi de curvatura duna circumfer` encia es el radi. Aix` o justica la denici o general.
1.5.2
Circumfer` encia osculadora
(Figura 1.20)
24
Figura 1.20: Circumfer` encia osculadora Donat el punt P sobre la corba, anomenem pla osculador al pla per P parallel a in . Anomenem circumfer` encia osculadora a la circumfer` encia continguda en el pla osculador, amb centre a Q = P + n (Q, centre de curvatura) i radi . Aquesta circumfer` encia es la que millor aproxima a la corba, de totes les circumfer` encies que passen per P. El signicat del radi de curvatura es veu amb m es profunditat al complement ??.
1.6
Integraci o de les equacions del moviment.
Coneixent el moviment dun punt, r= r(t), es calculen f` acilment la velocitat i lacceleraci o, derivant un o dos cops respecte del temps. Per` o molt sovint es planteja el problema invers: coneixent lacceleraci o, trobar la velocitat i el moviment, r= r(t). Aquest es un problema dintegraci o i sol ser bastant m es dif cil de resoldre. De fet aquest es el problema m es /m a on la for interessant, ja que segons la segona llei de Newton (tema 2): a = F ca, F es una funci o de t, r, v . Llavors, coneixent aquesta funci o, com ser` a el moviment que produeix? Per exemple, sabent la llei de la gravitaci o universal, com podem saber que les traject` ories dels planetes s on ell ptiques? El corresponent problema matem` atic sanomena resoluci o duna equaci o diferencial: coneixent una rellaci o entre una funci o inc` ognita i les seves derivades (primera, segona, etc. ns a un cert ordre), quina ha de ser la funci o?. En general aquest no es un problema gens elemental i sestudia detalladament en cursos avan cats de Matem` atiques. Aqui considerarem nom es alguns cassos particulars dintre de la classe dels moviments rectilinis, per els quals v = dx/dt, a = d2 x/dt2 .
Recordat` ori matem` atic: regla de la cadena. Per derivar una funci o de funci o sutilitza lanomenada regla de la cadena: z = g (y ) = g (f (x)) = dz dz dy = g (f (x))f (x) = dx dy dx (1.22)
` CAP ITOL 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA i per el canvi de variable en una integral tenim: dy g (y )dy = g (y (x)) dx dx
25
(1.23)
1.6.1
Cas m es senzill: a = a(t)
a = a(t) v (t) = x(t) =
a(t)dt + C1 v (t)dt + C2
(1.24) (1.25)
De fet aqui no es necessari que el moviment sigui rectilini, tot aix` o es pot fer amb el vector acceleraci o. Exemple: a(t) = sin 3t v (t) =
1 3
amb x(0) = 2 ; v (t) = sin 3tdt + C1 1 3 v ( t) = 2 3 cos 3t

1 3
v (0) = 1
2 3
(1.26) (1.27) (1.28) (1.29) (1.30) (1.31)
cos 3t + C1 1 =
+ C1 C1 =
2 1 1 x(t) = ( 3 3 cos 3t)dt + C2 = 2 3 t 9 sin 3t + C2 2 = C2 x(t) = 2 Hem tingut en conte:

2 3t
sin 3t
1 9
1 sin 3tdt = 3
1 3 sin 3tdt = cos 3t 3
1.6.2
Acceleraci o depenent de la posici o: a = a(x)
dv dv dx = a(x) = a(x) dt dx dt v 1 2 v = 2 dv 1 d 2 = a(x) v = a(x) dx 2 dx ( 2 C1 + a(x)dx )1/2
(1.32)
(1.33)
dx a(x)dx + C1 = dt
(1.34)
dx = t + C2 2C1 + a(x)dx
(1.35)
26
1.6.3
Acceleraci o depenent de la velocitat: a = a(v )
dv dt
= a(v )
dv = t + C1 a(v )
(v )
(1.36)
v = 1 (t + C1 ) = 1 (t + C1 ) 1 x = (t + C1 )dt + C2
dx dt
(1.37) (1.38)
NOTA: el cas general de moviment rectilini, a = a(t, x, v ), no es f` acil en general i el m` etode dintegraci o dep` en de la forma de la funci o a(t, x, v).
1.7
Translaci o deixos de refer` encia.

x 3
P
x3
r
OO
O
r
O
x 2 x 1
x2 x1
Figura 1.21: Translaci o deixos de refer` encia El moviment es relatiu, per` o ns ara hem considerat sempre un mateix sistema de refer` encia. Per` o com canvia la velocitat o lacceleraci o dun cos al canviar de sistema de refer` encia? Aquesta es una q uesti o que cal resoldre abans dentrada en la Din` amica. Per al cas en que el moviment dun sistema respecte laltre sigui nom es traslaci o, sense rotaci o, aix` o es molt simple. (M es endavant considerarem el cas general). Considerem, doncs, un sistema cartesi` a, O , x 1 , x2 , x3 , que es mou respecte un altre, O, x1 , x2 , x3 , sense rotar. Es a dir, mantenint els eixos constantment parallels a si mateixos. Considerem un punt m` obil, P. Tindrem:
P + O + = OO OP r = OO r
Derivant respecte t: d d r d r = OO + v = vO O + v dt dt dt d v d d v = vO O + a= aO O + a dt dt dt (1.39)
(1.40)
27
La velocitat v sanomena velocitat absoluta, la velocitat v sanomena velocitat relativa, i la velocitat dun sistema respecte de laltre sanomena velocitat darrosegament (i similarment per les acceleracions). La transformaci o de velocitats tamb e es pot escriure: vP O = vP O + vO O que es llegeix: velocitat de P respecte O es igual a velocitat de P respecte O + velocitat de O respecte O, i similarment per les accelerac ons. Diem que el canvi de sistema de refer` encia es una transformaci o galileana quan vO O = cnt, es a dir, si aO O = 0. En aquest cas tenim que les acceleracions en els dos sistemes coincideixen, a= a .
1.8
1.8.1
Complements
Coordenades cil ndriques i esf` eriques
Coordenades cil ndriques Fixada una refer` encia cartesiana Oxyz es deneixen les coordenades cil ndriques , , z mitjan cant la gura adjunta. La rellaci o amb les cartesianes be donada per: x = cos o b e per la inversa: = x2 + y 2 , = arctan(y/x) , z = z , y = sin , z = z
Contrariament al que passa amb les coordenades cartesianes, les coordenades cil ndriques
z
z r
x y
Figura 1.22: Coordenades cil ndriques no poden prendre qualsevol valor, nom es tenen sentit si 0, 0 < 2.
28
El moviment de lexemple 2 es descriu f` acilment amb coordenades cil ndriques com: = ut , = t , z = ut .
Coordenades esf` eriques Es deneixen les coordenades esf` eriques r, , mitjan cant la gura adjunta. La relaci o amb les cartesianes be donada per x = r sin cos , o b e per la inversa: r = x2 + y 2 + z 2 y = r sin sin , z = r cos
= arctan(y/x) ,
= arcos(
z x2 + y2 + z2
Les limitacions s on: r 0, 0 < 2, 0 .

z
r
y
Figura 1.23: Coordenades esf` eriques En coordenades esf` eriques, el moviment de lexemple 2 es descriu com: r = t , = /4 . 2 ut , =
1.8.2
C` alcul diferencial i integral per funcions vectorials de variable real
Hem vist com lestudi del moviment duna part cula ens porta, de forma natural, a considerar funcions vectorials duna variable real: : f t 3 (t) f (1.41) (1.42)
Necessitem, per tant, les nocions de l mit, continuitat, derivaci o i integraci o per aquest tipus de funcions.
` CAP ITOL 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA L mit
29
(t) i un n (t) per t a a partir de Donada una funci of umero a denim el l mit de f la noci o coneguda de l mit duna funci o real de variable real: (Veure gura 1.24)
ta
(t) = lim f v
ta
(t) lim |f v| = 0
f(t) v
f(t) v
Figura 1.24: L mit duna funci o vectorial
Propietats: (demostraci o en un curs de matem` atiques) (t) = 1. limta f v limta fi (t) = vi , i = 1, 2, 3 (Suposem que els vectors de la base s on constants). (t) + (t)) + (lim 2. lim(f g (t)) = (lim f g (t)) 3. lim(f (t) g (t)) = (lim f (t))(lim g (t)) (t) (t)) (lim 4. lim(f g (t)) = (lim f g (t)) (t) (t)) (lim 5. lim(f g (t)) = (lim f g (t)) (t)| = | lim f (t)| 6. lim |f Derivada (t) respecte a t com: Denim la derivada de f (t) (t1 + t) f (t1 ) df f |t=t1 = lim t0 dt t (La demostraci o daquestes propietats es d ona a part).
Propietats: (evidents a partir de les propietats del l mit) d dt + (f g) =

df dt
d g dt
(1.43)
` CAP ITOL 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA d dt d dt d dt d dt
30
(f g) =
df g dt
g + f d dt
(1.44)
(f g) =
df dt
g+f
d g dt
(1.45)
(f g) =
df dt
g+f
d g dt
(1.46)
( 3 ei ) = 3 i=1 fi (t) i=1
fi (t) i dt e
(1.47)
la u ltima igualtat es v` alida si e i s on constants. Components paralella i perpendicular de la derivada /dt) t d (t) durant un petit inEl producte (df ona aproximadament lincrement de f crement de la variable, t 0. Si descomposem el vector (df /dt) t en components (t), veiem que la component parallela fa variar el m` paralella i perpendicular a f odul de f (t) i la perpendicular fa variar la direcci o de f (t). Aix , la component paralella de /dt) , (df /dt) d /dt) (df ona la variaci o del m` odul i la component perpendicular (df d ona la variaci o de direcci o.(Veure la gura 1.25)
df t dt
f(t)
Figura 1.25: Components de la derivada
Anal ticament, d (t)) = 2f (t) df (t) = d |f (t)|2 = 2|f (t)| d |f (t)| (f (t) f dt dt dt dt don treiem: (t) df (t) d f |f (t)| = (t)| dt dt |f
(1.48)
31
/dt sobre f , es a dir, conrmem que la projecci o de df es a dir, la component parallela d ona la variaci o del m` odul de f . Conseq u` encia de tot aix` o es que: /dt f f (t) t e direcci o constant, nom es varia el m` odul. df /dt f f (t) t df e m` odul constant, nom es varia la direcci o.
Integral (t) es deneix la seva integral denida a linterval (t1 , t2 ) Finalment, donada una funci of com: t2 (t) dt = lim (tj ) tj f f
t1 |P|0 j P
de forma totalment an` aloga a lintegral de funcions de variable real i amb propietats an` alogues ( P 0 representan particions cada cop m es nes de linterval (t1 , t2 ) ). Per exemple, tenim tamb e: t2 d f ( t) (t2 ) f (t1 ) = dt f dt t1 Prenent una base de vectors constants, podem calcular la integral vectorial mitjan cant les 3 integrals escalars: t2 3 3 t2 ( fi (t) ei ) dt = ( fi (t) dt) e i
t1 i=1 i=1 t1
1.8.3
Diferencial de r
Qualsevol moviment, en cada interval sucientment petit, es pot considerar aproximadament uniforme. Suposem que el punt m` obil estigui a r0 , a linstant t0 , amb velocitat v0 , i suposem per un increment de t, t, a partir de t0 . El punt m` obil passar` aa r0 + r.
32
dt r = v0
r
v0
r0 t0 r(t)= r0 + v0 t
Figura 1.26: Vectors r i d r
Anomenem diferencial de r a linstant t0 , d r, a laplicaci o lineal: 3 t d r= v (to )t Signicat de d r: 1. Si v = cnt: r = d r= v (t0 )t 2. Si v = cnt: r d r= v (t0 )t, t 0
si
Aix` o sembla una trivialitat, perqu` e quan t 0 tots dos, r 0, d r 0, per` o no ho es, perqu` e la difer` encia r d r tendeix a 0 m es depressa que cada un dells. En efecte, r d r = r v (to )t = ( r v (to )) t t
0
tendeix a 0 m es r` apid que t.
1.8.4
Signicat del radi de curvatura i Triedre de Frenet
Signicat del radi de curvatura Aproximem el segment de traject` oria recorregut des de S1 ns a S1 + S per un arc de circumfer` encia, de radi . lim | | = lim | || | s s
(s2)
33
( s
s2 = s1 + s s
(s1) s=0
Figura 1.27: Radi de curvatura
Duna banda, s = de laltre:

| | 1 lim | | = 1 lim | s |
1 = s
(1.49) (1.50)
Aix , = radi de la circumfer` encia que aproxima localment a la traject` oria.
(s1)
(s2)
Figura 1.28: Variaci o de en un .
Triedre de Fr enet
Figura 1.29: Triedre de Fr enet
34
Denim el vector binormal com b= n , aleshores , n , b formen una base ortonormal i dextr` ogira. d b d d dn dn = ( n ) = n + = ds ds ds ds ds
1
On 1 es el terme d /ds n que sanula perqu` e els vectors tenen la mateixa direcci o. Aix , d b/ds . A m es a m es, com que | b| = 1, d b d b b = T n ds ds T = torsi o,
1 T
= radi de torsi o.
A m es a m es,
dn ds
d b ) = ds + b d ds = T n + bn = T b d ds (b
(1.51) (1.52)
Per tant, tenim les F ormules de Fr enet - Serret d = n ds dn = T b ds d b = T n ds 1. = +, = 0 La corba es una recta. 2. T = 0 La corba es plana. (1.53)
(1.54)
(1.55)
Cap tol 2
Din` amica de la part cula

Fins aqu hem estudiat la cinem` atica o descripci o del moviment. Ara tractarem les causes del moviment i, per tant, la forma de preveure i controlar els moviments dels cossos (de moment dels punts materials). Tot el que hem fet ns ara, vectors i cinem` atica, era en realitat per a preparar el terreny de la Din` amica. No cal dir, que la Din` amica es fonamental per a la lEnginyeria Civil. Per` o, a m es a m es, el problema de les causes del moviment es una de les q uestions que m es ha intrigat als cient cs de tots els temps i la primera soluci o acceptable, donada per Newton al segle XVII, es sens dubte un dels elements m es brillants i fonamentals del coneixement hum` a. Nota: Aqu ens limitem a l` ambit de lanomenada Mec` anica Cl` assica, es a dir, exclu m les extencions Relativista i Qu` antica de la Mec` anica. Aquestes extensions s on necess` aries quan es treballa amb velocitats properes a la de la llum o quan volem descriure el moviment microsc` opic, a lescala at` omica o subat` omica.
2.1
For ca i massa.
Perqu` e es mouen els cossos? La resposta de la Din` amica, que ve ampliament avalada per lexperi` encia, es: perqu` e altres cossos actuen sobre ells, o en altres paraules: perqu` e altres cossos fan forces sobre ells. Aix , es deneix la for ca com lacci o dun cos sobre un altre, acci o capa c de produir o modicar el seu moviment. La for ca es una magnitud primitiva, que ve denida per la forma de mesurar-la (per exemple amb dinam` ometres) i per les seves propietats deduides de lexperi` encia (denici o operativa).
Propietats emp riques de la for ca Les forces s on vectors. Tenen m` odul o intensitat (mesura del dinam` ometre), direcci o i sentit.
35
` CAP ITOL 2. DINAMICA DE LA PART ICULA
36
Superposici o. La for ca que fan un conjunt de cossos sobre un altre es la suma (vectorial) de les forces que fan cada un per separat. Aix la resultant de la for ca sobre una part cula i ser` a: N i = ij F F
j =1
AB = for Sempre s on dun cos sobre un altre. Aix` o ho indiquem per F ca de A sobre B.
A B
FAB
Figura 2.1: For ca del cos A sobre el cos B ancia (ho veurem amb m es detall una Les forces es poden exercir per contacte o a dist` mica m es endavant), per` o en qualsevol cas, totes les forces conegudes disminueixen amb la dist` a ncia entre els cossos. Una altre magnitud fonamental, que no es deneix a partir daltres, sino per les seves propietats i la forma de mesurar-la, es la massa. La massa es un escalar positiu que sassocia a cada cos i mesura la seva in` ercia o resist` encia a modicar el seu estat de rep` os o de moviment. Es mesura amb les balances.
Propietats emp riques de la massa Es conserva. No es modica pel moviment del cos, ni dep` en del sistema de refer` encia. No es crea ni es destrueix (excepte en els processos radioactius o en les reaccions nuclears, que no s on descrits per la Mec` anica Cl` assica). additiva. Si dos cossos tenen masses m1 i m2 , el cos uni Es o damdos t e massa m = m1 + m2
2.2
Primera Llei de Newton: sistemes inercials.
Hem dit que la causa del moviment s on les forces. Per` o, sobre quina caracter stica part cular del moviment inueixen les forces? Una part cula en un instant donat t e una posici o r(t), una velocitat v = d r/dt, una acceleraci o a = d2 r/dt2 , t e una derivada tercera 3 3 d r/dt , etc . Llavors, si sobre ella actua una for ca, F , quina daquestes variables est` a
37
? O b , en linstant present, actua sobre el valor daldirectament relacionada amb F eF , ara, actua directament sobre guna magnitud en el futur, o en el passat? Saccepta que F les magnituds actuals de la part cula. Per` o sobre quina caracter stica del moviment actua? Sobre r(t) no pot ser. Lacci o duna for ca no provoca una determinada i instant` ania localitzaci o de la part cula. Actua sobre v (t)? Aix` o ja es m es plausible. Lexperi` encia quotidiana sembla recolzar aquest punt de vista. Per moure un armari, quan m es for ca fem, m es r` apid es mour` a . Arist` otil, el pensador del s. IV a. de C. va basar la din` amica . De fet, a Galileo (s. XVII) li va en aquest postulat: v es directament proporcional a F costar bastant conv` encer a la gent que aix` o no podia ser aix . La Primera Llei de Newton descarta aquesta possibliltat, diu que per mantenir un cos amb velocitat constant no cal cap for ca. Primera Llei de Newton (enunciat cl` assic) Tot cos a llat (F = 0) o es mant e en rep` os, o si ja est` a en moviment, mant e constant el seu vector velocitat. Aix` o no es va veure abans de Galileo per la dicultat pr` actica de tenir un cos a llat. Els fregaments emmarcaran aquesta llei en el cas dels moviments damunt de la Terra. De fet aix` o de cos a llat t e sentit com a l mit. Afortunadament, les forces disminueixen amb la dist` ancia, sin o no existirien cossos a llats, ni aproximadament a llats. Notem, per` o, que la Primera Llei no pot ser certa en tots els sistemes de refer` encia. Considerem un cos a llat i un sistema de refer` encia S = Ox1 x2 x3 . Segons aquesta llei, v = cnt, es a dir, a = 0. Considerem ara, un altre sistema de refer` encia S = Ox 1 x2 x3 , accelerat respecte al primer amb a = 0. Aleshores, el cos tindr` a acceleraci o respecte S: a = a ao o = 0, i, per tant, no es vericar` a la Primera Llei respecte al sistema S. Aleshores, anomenem sistema de refer` encia inercial a tot sistema respecte al qual es verica la Primera Llei de Newton (en el seu enunciat cl` assic).
Primera Llei de Newton (enunciat correcte) Existeixen sistemes de refer` encia, anomenats inercials, en els quals tot cos a llat es mou amb velocitat constant o est` a en rep` os. Llavors, si S es inercial, que ha de complir S per ser inercial? ( a=0 a = 0) a= a + ao o ao o = 0
a dir, sha de passar dun sistema a laltre per una transformaci Es o galileana. A la pr` actica, com sabem si S es inercial? Mirant si lacceleraci o dun cos a llat es nulla. En realitat no es coneixen sistemes exactament inercials, sin o nom es aproximadament inercials, en els quals els cossos a llats (aproximadament) es mouen amb a 0. Indicant B m es inercial que A, per A < B tenim: Sistema solidari a la Terra < Sistema solidari al centre de la Terra (sense rotaci o)< Sistema solidari al sol < Sistema de les estrelles xes
38
2.3
Segona Llei de Newton.
Si les forces a linstant t no actuen directament sobre r(t) o sobre v (t), sobre qu` e actuen? 2 2 Sobre lacceleraci o, a(t) = d r/dt . Aquest es el gran descobriment de Newton (de fet la Primera Llei de Newton la va descobrir Galileo). Sigui una part cula de massa m i un 1 , F 2 , ... sobre la part sistema de refer` encia inercial. Suposem que actuen unes forces F cula en un instant donat. Llavors, la seva acceleraci o en aquest instant ve donada per: m a=F i = F es la for ca resultant. on tenim F
x3 F1 F2 a F4 F3
x2
x1
Figura 2.2: Segona Llei de Newton
Unitats SI Kg N (=newton) = 1Kg m/s2 CGS g dina = 1g cm/s2
massa for ca Altres unitats:
1 g = 103 Kg 1 dina = 105 N
1 Kp o Kg-pes = 9,8 N pes dun Kg a la supercie de la terra 1 tonelada-pes = 103 Kp
2.4
Tercera Llei de Newton (acci o i reacci o).
Les forces sempre s on dalg u sobre alg u, i la Tercera Llei de Newton arma que sempre AB sobre B, B fa una for BA sobre van per parelles: acci o i reacci o. Si A fa una for ca F ca F
` CAP ITOL 2. DINAMICA DE LA PART ICULA A, igual, per` o de sentit contrari: BA = F AB F

A B FBA FAB
39
Figura 2.3: Acci o i reacci o AB BA la reacci Podem dir que F es lacci oiF o, o a la inversa. La Tercera Llei sanomena tamb e, Principi dacci o i reacci o. Exemple 1: Dacord amb la Llei de la Gravitaci o Universal, la Terra matrau exercint la meva for ca p es, sobre mi. Dacord amb la Tercera Llei, jo faig la mateixa for ca sobre la Terra, canviada de signe. Llavors perqu` e jo em moc com a resultat daquesta for ca, mentre que la Terra degut a que la massa de la Terra no saltera? Es es molt m es gran que la meva, i per tant la seva acceleraci o es insignicant. a= F , m a = F , MT a = m a << a MT a = menyspreable i inobservable
F F = F
Figura 2.4: Masses diferents
En canvi, per a dues estrelles bessones, que s on estrelles de massa semblant que orbiten una al voltant de laltra: a1 = |F | , m1 a2 = |F | , m2 m1 m2 a1 = a2
40
` Figura 2.5: Orbites de dues estrelles bessones Un aspecte important del principi dacci o i reacci o es que posa de manifest que una for ca pot ser molt passiva. Per exemple, si alg u em dona un cop de puny, fa una for ca sobre la meva cara. En la percepci o habitual de la gent, tothom estar` a dacord que la part activa es lagressor, i el que reb el cop de puny es totalment passiu. Per` o segons la Tercera Llei de Newton, la cara de qui reb el cop de puny fa exactament la mateixa for ca sobre el puny de lagressor! El mal sobre lagredit es degut a la major resist` encia del puny respecte la cara. An` alogament, si un cami o embesteix a un cotxe que est` a parat a la carretera, la for ca que fa el cami o sobre el cotxe es id` entica a la que fa el cotxe sobre el cami o. Si els desperfectes del cotxe s on m es importants, es degut nom es a que el para-xocs i la plantxa del cami o s on m es resistents que no pas les del cotxe. Si fossin iguals, encara que el cami o sendugui per davant al cotxe, els desperfectes dun i de laltre serien similars. Un altre aspecte molt important de lacci o i reacci o es que mai sequilibren mutuament, doncs actuen sobre cossos diferents. Exemple 2: sobre la paret, la pert men fa una sobre mi igual a F . (veure la Quan faig una for ca F gura 2.6) Si elimino el fregament, aleshores men vaig endarrera.(veure la gura 2.7)
Figura 2.6: Exemple de la Tercera Llei. Degut al fregament, la persona no es mou
41
Figura 2.7: Exemple de la Tercera Llei. En abs` encia de fregament, la persona es despla ca cap enrera degut a la for ca que li fa la paret
2.5
Tipus de forces.
Podem agrupar totes les forces de la Naturalesa en dues grans families: forces a dist` ancia i forces de contacte.
2.5.1
Forces a dist` ancia
S on les forces que actuen a dist` ancia, sense contacte directe entre els cossos. S on les fonamentals, ja que veurem que les altres es redueixien a aquestes. Hi ha 4 tipus de forces a dist` ancia: Gravitat` oria For ca datracci o entre tots els cossos, responsable del pes i dels moviments dels astres. Donades dues part cules de masses m1 , m2 amb vectors de posici o r1 , r2 , la for ca de 1 sobre 2 es: 12 = Gm1 m2 ( F r2 r1 ) | r2 r1 |3 21 = F 12 . i, ` obviament, F
2
F12 1
F21= F 12
Figura 2.8: For ca gravitat` oria
Aix la for ca es proporcional a les masses i a linvers de la dist` ancia entre les part cules al quadrat. La constant de proporcionalitat (constant universal de la gravitaci o) es: G = 6, 67 1011 N m2 /kg 2 .
42
Si la variaci o relativa de r2 r1 durant el moviment es petita, es a dir, | r2 r1 |/| r2 r1 | << 1, podem suposar: cnt F 12 = m2 F g amb g = cnt g = intensitat del camp gravitat` ori degut a m1 . Electromagn` etica For ca deguda a la c` arrega el` ectrica que tenen els cossos. Sestudia a la part dElectromagnetisme de lassignatura de F sica. En condicions normals es molt m es intensa que la gravitat` oria. Per exemple, la for ca de repulsi o de 2 protons es 1036 vegades m es gran que la seva atracci o gravitat` oria. Nuclear forta i Nuclear feble La primera es la for ca que mant e units els nuclis dels ` atoms. Si no hi fos, la repulsi o el` ectrica entre els protons destruiria els nuclis. La segona es la responsable de certes desintegracions radioactives.
2.5.2
Forces de contacte
S on les forces que act uen a trav es del contacte directe entre els cossos i apareixen continuament en la vida quotidiana. Per exemple, les meves sabates fan una for ca sobre el terra, o els meus dits fan forces sobre el teclat de lordinador. Les parets de ledici fan una for ca sobre la teulada per sostenirla, la m` aquina de tren fa una for ca sobre el primer vag` o per arrosegarlo, laire fa una for ca sobre la meva cara a trav es de la pressi o atmosf` erica. A linterior dels cossos tamb e existeixen forces de contacte. Per exemple, en la paret que sost` e ledici, si analitzo qualsevol secci o horitzontal, la part de sobre fa una for ca de contacte sobre la de sota, i la de sota fa una for ca igual i contr` aria sobre la de sobre. Per exemple, la pressi o en un uid act ua internament a trav es de cada secci o imaginaria en que podem dividir el volum uid. Per` o, en realitat les forces de contacte no existeixen, ja que no hi ha contactes reals entre les moll` ecules. Quan dos cossos saproximen, les forces el` ectriques produeixen una repulsi o molt forta que fa que no arribin mai a tocar-se. Aix , les anomenades forces de contacte s on combinacions complexes de forces electromagn` etiques. Afortunadament, normalment no es necessari considerar aqueste forces electromagn` etiques, i les forces de contacte es poden estudiar mitjan cant lleis emp riques macrosc` opiques ( es a dir, sense considerar lestructura molecular de la materia). Nhi ha diferents tipus i de moment nesmentarem nom es dos:
43
Figura 2.9: Forces de contacte, repulsi o deguda a forces at` omiques i moleculars dorigen electromagn` etic.
Forces de contacte entre s` olids. Depenen de la deformaci o, la velocitat relativa, etc. Tenen una component normal a la , i una component tangencial R . La component normal soposa supercie de contacte, N a la penetraci o i tamb e a la separaci o si els cossos est` an soldats. Si els cossos no estan soldats, N nom es pot ser compressiva, per` o no a tracci o. La component tangencial soposa al lliscament i sanomena fricci o o fregament. Pel cas dels s` olids r gids aquestes forces s on desconegudes a priori (forces de lligadura, veure secci o 2.5.3).
FBA vA vB FAB
Figura 2.10: Forces de contacte
Forces el` astiques. Molles lineals. Molts materials s` olids, quan sels sotmet a forces es deformen amb una deformaci o que es aproximadament proporcional a les forces. Aix` o sestudia a les assignatures dEstructures i de Mec` anica dels Medis Continus i sanomena comportament el` astic. Un model senzill del comportament el` astic en una dimensi o (la descripci o tridimensional per cossos extensos es bastant complicada) es el cas duna molla el` astica. Cada molla (per una temperatura donada, que suposem constant) t e una longitud, l0 , que es la seva longitud si no se li aplica cap for ca i que sanomena longitud natural. Llavors, si se lestira o se la comprimeix i F per els dos extrems, adopta una nova longitud l. Sobserva que si amb dues forces F lallargament o escursament, |l l0 |, no es molt gran, resulta ser proporcional a la for ca: | = k |l l0 | a ` |F on k es la constant el` astica de la molla. En la disposici o de la gura adjunta, a ` on lextrem esquerra de la molla est` a x al punt x = l0 i laltre es m` obil per leix x, la for ca que fa la molla per el seu extrem m` obil es: = k F x ja que x = l l0 . Notem que la for ca que se li fa externament, es igual a aquella per` o de signe contrari.

x=0
44
Figura 2.11: For ca duna molla
2.5.3
Tipus de problema associats a les lleis de Newton. lligadura
Forces de
En relaci o a la Segona Llei de Newton hi ha tres tipus b` asics de problema:
1) Coneixent el moviment trobar la for ca. Exemple 3: Una m` aquina de tren arrossega tres vagons id` entics per una via horitzontal. Les peces duni o entre vagons est` a n deteriorades, totes tres per igual. El tren arrenca bruscament i una de les peces es trenca. Quin?
T3
T2
T1
Figura 2.12:
Suposem que arrenquen tots amb la mateixa acceleraci o a (veure gura

T3
45
T3
T2
T2
T1
Figura 2.13:
Laplicaci o de la Segona Llei de Newton pel tercer, segon i primer vag` o, respectivament dona: T3 = ma , T2 T3 = ma , T1 T2 = ma de on obtenim: T1 = 3ma , T2 = 2ma , T3 = ma Aix` o vol dir que es trenca la primera pe ca duni o, ja que: T1 = 3/2T2 = 3T3 . Fixem-nos que en aquest problema, a partir de saber que el tren es movia amb acceleraci o a, hem trobat les forces que es feien els vagons a trav es dels enlla cos entre ells
2) Coneixent la for ca trobar el moviment. Aix` o es trivial si la for ca es constant, per` o en general la for ca no es constant sin o que es una funci o F ( r, v , t). A m es a m es, poden haver-hi varies part cules i el moviment duna dep` en del moviment de les altres. En general, la resoluci o implica resoldre un sistema dequacions diferencials, lo qual pot ser molt complicat. Un exemple senzill daix` o es el problema 1.9 de la collecci o, en que sestudia el moviment duna part cula sotmesa a una for ca inversament proporcional al cub de la dist` ancia a una altre.
3) Problema mixt. Hi ha un tercer cas intermig entre els altres dos: coneixent part del moviment i part de les forces, trobar la part del moviment i la part de les forces que s on desconeguts a priori. A aquestes forces, que inicialment s on desconegudes i que nom es es poden determinar a partir dels efectes que causen sobre el moviment, sels hi diu genericament forces de lligadura. Exemple 4: Considerem un cos de massa m que baixa per un pl` a inclinat sota lacci o de la gravetat, = m suposada constant, sense cap for ca de fregament. A priori coneixem la for ca pes, P g, , normal a la superf i lacceleraci o normal, an = 0, per` o desconeixem la for ca N cie, que fa el pla sobre el cos i lacceleraci o tangencial, at . La situaci o es pot representar amb la taula:
` CAP ITOL 2. DINAMICA DE LA PART ICULA conegut an mg desconegut at N
46
moviment forces
at mg
an
Figura 2.14: Forces de lligadura
Escribint la Segona Llei de Newton i descomposant els vectors en la direcci o tangent i normal al pla tenim: mat = mg sin man = N mg cos = 0
de on podem determinar les inc` ognites sobre el moviment i les inc` ognites sobre la for ca, at = g sin i N = mg cos
2.6
Fregament per lliscament entre s` olids (Fregament sec o de Coulomb
La for ca de contacte entre dos s` olids t e una component normal a la superf cie, que soposa a la penetraci o (sempre es compressiva) i una tangencial que soposa al lliscament, i que apareix perqu` e les supercies en contacte no s on perfectament llises. Anomemem for ca de fregament per lliscament a aquesta component tangencial. Aquestes dues forces s on forces de lligadura, es a dir, no es coneixen a priori: depenen del moviment del sistema i de les altres forces. (veure gures 2.16 i 2.15)
47
N R
Figura 2.15: Forces normals i tangencials
Figura 2.16: Fregament
Per introduir els conceptes b` asics sobre el comportament emp ric de la for ca de fregament, considerem un bloc que descansa sobre el terra, horitzontal, sotm es inicialment al , i a la for seu p es, P ca de contacte que li fa el terra. Inicialment, aquestes dues forces , sequilibren mutuament, i el bloc es mant e en rep os. Ara excercim una altre for ca ,F horitzontal per intentar posar-lo en moviment. Si la for ca F es petita, el bloc no es mou degut a que el fregament amb el terra ho impedeix, fent-li una for ca horitzontal oposada, R.
P F
Figura 2.17:
` CAP ITOL 2. DINAMICA DE LA PART ICULA , la Segona Llei de Newton ens diu: Si la for ca de fregament sobre el bloc es R F R=0 ; N P =0 R=F ; N =P
48
dep` Veiem, per tan, que R en de les forces exteriors. segueix augmentant, R la va seguint ns a un cert l Si F mit, RM , en que ja no augmenta m es, per m es que F segueixi augmentant. Superat aquest l mit, hi ha lliscament i, suposant que la for ca de fregament es mant e igual al valor l mit, RM , la Segona Llei de Newton ens diu: F RM = ma ; N P = 0 de on lacceleraci o es: a= F RM m
en funci La gr` aca de la for ca de fregament R o de la for ca F es:

R
RM
RM
Figura 2.18: For ca de fregament en funci o de la for ca F aplicada: simplicaci o Aix , per F RM hi ha equilibri i per qualsevol F > RM no hi ha equilibri i es produeix lliscament. En realitat quan es produeix lliscament, la for ca de fregament disminueix respecte de RM i val R = Rc < RM , com sillustra a la gura adjunta:
R
RM RC
Figura 2.19: For ca de fregament en funci o de la for ca F aplicada.
De qu` e depenen RM i Rc ?
` CAP ITOL 2. DINAMICA DE LA PART ICULA 1. S on proporcionals a la component normal N de la for ca de contacte RM = e N , R c = c N
49
amb coecients de proporcionalitat, e , c anomenats coecient est` atic i coecient din` amic de fregament, que depenen dels tipus de material de les supercies en contacte (e c ). 2. No depenen de l` area de la supercie de contacte (aproximadament). 3. c es aproximadament independent de la velocitat relativa de lliscament entre les superf cies (si aquesta velocitat no es molt elevada). Alguns coecients de fregament (Notem que els valors nom es tenen una xifra signicativa, lo qual indica el grau dincertesa elevat de les mesures. Aix` o s on nom es valors aproximats)
Neum` atic - paviment (sec) Metall - metall (sec) Metall - metall (engrassat) Goma - fusta Metall - gel Terra - terra Corda met` allica - politja met` allica
e 0.9 0.2 0.1 0.4 0.2 - 1 0.2
c 0.8 0.1 0.05 0.3 0.02 ? 0.15
Observaci o: Un error molt freq uent es assignar al fregament el valor R = N independentment de que hi hagi rep` os o lliscament. Si estem segurs de que hi ha lliscament entre les superf cies, llavors, efectivament, R = c N . Per` o en problemes dEst` atica, a on no sabem si hi haur` a lliscament o no entre les superf cies, R es desconegut a priori, t e el valor necessari perqu` e no es produeixi lliscament, sempre que aquest valor necessari no superi el valor m` axim, R e N . Exemple 5: forma de mesurar el coecient e i angle de rep` os. Considerem un cos damunt dun pl` a inclinat un angle respecte de lhoritzontal, sotm es a la for ca p es i a la for ca de contacte del pl` a inclinat. Comencem amb = 0 i anem inclinant el pl` a.
P R
Figura 2.20: Forces sobre un cos en un pl` a inclinat.
50
Si la inclinaci o es sucientment petita hi haur` a equilibri, i el cos no llisca, es a dir, a = 0. Per tan: } R = P sin R P sin = 0 N = P cos N P cos = 0 R/N = tan Aquesta situaci o nom es es possible si el valor de R necessari perqu` e es mantingui lequilibri no supera el valor m` axim, RM . Per tan, el lliscament sinicia quan R = RM , es a dir, quan: R/N = tan = RM /N = e e = tan M Aix doncs, mesurant M podem determinar e . Sovint (per exemple a Geot` ecnia, Enginyeria Mar tima, etc.) enlloc de donar e es dona M , que sanomena angle de rep os.
2.7
Forces din` ercia.
Qu` e passa amb la Segona Llei de Newton, quan el sistema de refer` encia no es inercial? Sigui (S) un sistema inercial i, sigui (S) un sistema accelerat respecte a lanterior. Considerem . una part cula de massa m sotmesa a una for ca resultant F
x 3 a oo O x3 F m x 1 (S) x 2
O (S) x1 x2
Figura 2.21: Sistemes S i S
Per la Segona Llei de Newton, en el sistema inercial S tindrem: m a=F Lacceleraci o del cos en el sistema (S) ser` a: m a = a ao o m a = m a m ao o = F ao o O sigui que, en el sistema de refer` encia S trobem: m m a = F ao o
51
m i per tan m a no es igual a la for ca, sin oaF ao o . Aix , la Segona Llei de Newton no es compleix en el sistema no inercial S. No obstant, formalment, la podem recuperar si I = m imaginem que F ao o es una for ca, amb lo qual: +F I m a = F Aix , en un sistema no inercial, i per cada part cula de massa m, a la for ca f sica real, F , hem dafegir la for ca ct cia FI = m ao o , anomenada for ca din` ercia. Les forces din` ercia no s on reals en el sentit que no les fa ning u, apareixen nom es degut a que el sistema de refer` encia no es un bon sistema de refer` encia. Un exemple senzill daquest concepte el tenim en el problema 2.16 de la Colecci o.
2.8
2.8.1
Unitats, dimensions i par` ametres adimensionals.

Homogeneitat dimensional
Tota equaci o de la F sica expressa una igualtat entre valors duna mateixa magnitud, es a dir, els dos membres de la igualtat han dexpressar valors de la mateixa magnitud. Per exemple, no t e sentit una igualtat: x = g , on x es una dist` ancia i g una acceleraci o. An` alogament, nom es podem sumar o restar valors duna mateixa magnitud. Per exemple, no t e sentit sumar una for ca amb una velocitat. A aquesta propietat de les equacions f siques se li diu homogene tat. A m es a m es, quan expresem A + B = C se sobreent en que cada terme sexpressa amb les mateixes unitats. En canvi, si que es poden multiplicar o dividir magnituds diferents, i en resultaran magnituds derivades. Per exemple, v = x/t , W = F x.
2.8.2
Magnituts fonamentals i dimensions
Totes les magnituds es poden denir a partir de unes poques, anomenades magnituds fonamentals. Per exemple, en la Mec` anica es prenen com a fonamentals: Longitud L Temps T Massa M En comptes de la massa es pot prendre la for ca, per` o no es el m es habitual. Llavors, totes les altres magnituds es poden denir a partir daquestes tres, i aquestes relacions sanomenen dimensions de les magnituds derivades. Per exemple, les dimensions de la
` CAP ITOL 2. DINAMICA DE LA PART ICULA velocitat, lacceleraci o, la for ca, la pressi o i la densitat, s on: [v ] = [x/t] = LT 1 [a] = [v/t] = LT 2 [F ] = [ma] = M LT [] = [m/V ] = M L
2
52
(2.1) (2.2) (2.3) (2.4) (2.5)
[p] = [F/S ] = M LT 2 /L2 = M L1 T 2

3
Aleshores, en tota equaci o, els dos membres han de tenir les mateixes dimensions. Perqu` e dues expressions es puguin sumar o restar han de tenir, tamb e, les mateixes dimensions. Tot aix` o es molt u `til per detectar errors en els c` alculs. Un sistema dunitats, es una elecci o dunitats per les magnituds fonamentals i en conseq u` encia, tamb e per les magnituts derivades. Usant nom es unitats dun sistema, es t e la garantia que els resultats dels c` alculs sortiran en aquest sistema, i un no es t e que preocupar per les unitats en els passos intermitjos. En Mec` anica es fan servir b` asicament: Sistema internacional S.I.: Sistema C.G.S.: L=m L = cm T =s T =s M = kg M =g
2.8.3
Par` ametres adimensionals
Considerem, per exemple, el problema del carret (2.24 de la Collecci o), per el qual lacceleraci o del carro sortia: m sin cos g a1 = M + m sin2 Si volgu essim vericar experimentalment aquesta f ormula, com que a1 = F (m, M, , g ), hauriem danar donant valors als 4 par` ametres m, M, , g. Per exemple, donar 10 valors a cada par` ametre i fer totes les combinacions possibles implicaria fer 104 assajos. Notem, per` o, que la f ormula es pot reescriure: m sin cos a1 = m g M 1+ M sin2 i per tant, introdu nt els par` ametres adimensionals, es a dir, magnituds sense dimensions (L0 T 0 M 0 ): a1 m = , = g M tenim: = sin cos = f (, ) 1 + (sin )2
Aleshores, en realitat nom es cal donar valors diferents a i que s on els unics par` ametres independents del problema, lo qual implica fer nom es 102 assajos. La majoria dels 104 assajos variant els par` ametres inicials ser en redundants, el seu resultat es pot predir de forma purament algebraica a partir dels resultats dels 102 assajos fonamentals. Per tant,
53
l us de par` ametres adimensionals es molt convenient perqu` e ens permet redu r el nombre de variables del nostre problema. Una altre aplicaci o molt important dels par` ametres adimensionals es el diseny de models reduits. Considerem el vent damunt duna muntanya, i suposem que volem estudiar la pertorbaci o provocada per la muntanya sobre el vent. Com que al laboratori no podem tenir una muntanya de 1000 m. dal cada en constru m una dal cada h i base b, m es petita, es a dir, un model reduit o a escala. Quins han de ser els valors de h, b perqu` e el ux daire tingui lestrucutra el m es semblant possible al ux a escala real?
h b
h b
Figura 2.22: Muntanya real i model reduit En aquest cas tan simple, es evident que shaur` a de mantenir la forma o proporci o entre base i al cada, es adir, el par` ametre adimensional = h/b: = h h = = b b
Novament, la clau est` a en considerar par` ametres adimensionals. Aquests ens permetran extrapolar els resultats v` alids per una escala, a una altra escala. Per exemple, en problemes rellevant per lEnginyeria com construir un model reduit de un port, no es gens trivial trobar les dimensions dels espigons, el tamany i p es de les pedres, lal cada i el per ode de les onades, etc. en el model reduit perqu` e representi lo essencial del port a escala real. En aquest proc es la consideraci o de par` ametres adimensionals es fonamental, com es veur` aa altres assignatures. Donats els par` ametres originals dun problema, hi ha un m` etode general per saber quants par` ametres adimensionals independents es poden denir i trobar-los. Aix` o es fa utilitzant el Teorema de Buckingham, que es veu en el complement ??.
2.9
2.9.1
Complements
Teorema de Buckingham
Considerem un problema amb n magnituds, entre les quals nhi ha m < n de dimensionalment independents. Llavors, les n magnituds es poden agrupar en n-m par` ametres adi-
54
mensionals, i tota llei F (A1 , A2 , A3 , ...An ) = 0 es pot reescriure com f (p1 , p2 , ..., pnm ) = 0 amb pi = adimensionals. La demostraci o no es dicil, per` o no la incluim i es pot trobar en llibres m es avan cats (per exemple, de Hidraulica). Exemple 6: Relaci o entre el temps de caiguda i lal cada en la caiguda lliure. Magnituds: h, g, t n = 3 [h] = L [t] = T [g ] = LT 2 Magnituds independents: L, T m = 2 n m = 3 2 = 1 Existeix un par` ametre adimensional. Com el trobem? Prenem m b` asics: h, t i denim els par` a metres adimensionals, proporcionalment als altres: = ghn1 tn2 [ ] = LT 2 Ln1 T n2 = Ln1 +1 T n2 2 = ghn1 tn2 = n 1 + 1 = 0, n2 2 = 0
gt2 h Aleshores, la llei de la caiguda lliure, F (g, t, h) = 0, ser` a: f ( ) = 0 = cnt gt2 = cnt h
La constant no es pot determinar purament per an` alisi dimensional. Resolent el problema de cinem` atica es troba que val 2 Exemple 7: Problema del carret(2.24 de la Collecci o) Magnituds: a1 , g, M, m, n = 5 [a1 ] = [g ] = LT 2 [m] = [M ] = M [] = M 0 L0 T 0 m = 2, n m = 5 2 = 3 Existeixen tres par` ametres adimensionals. Com els trobem? Prenem m b` asics: g, M i denim els par` ametres adimensionals, proporcionalment als altres: = a1 g n1 M n2 n2 = 0, n1 = 1 = mg n1 M n2 n1 = 0, n2 = 1 m a1 = , = g M
El tercer par` ametre adimensional es , que ja est` ava denit inicialment. Aleshores, la llei f (, , ) = 0, ser` a: a1 = g (m/M, ) Per trobar la forma particular de la funci o , hem de resoldre el problema de Din` amica Exemple 8: Problema de canvi de rasant (2.15 de la Collecci o) Magnituds: v, r, g, n = 4 [v ] = LT 1 [r] = L [g ] = LT 2 [] = M 0 L0 T 0 Magnituds independents: L, T m = 2 n m = 4 2 = 2
` CAP ITOL 2. DINAMICA DE LA PART ICULA Existeixen dos par` ametres adimensionals. Com els trobem? Prenem m b` asics: v, r. Aleshores: = gv n1 rn2 [ ] = LT 2 (LT 1 )n1 Ln2 = L1+n1 +n2 T 2n1
55
1 + n1 + n2 = 0 2 n1 = 0 =g Llavors, la llei f (, ) = 0, ser` a: v 2 = () g r Per trobar la forma de la funci o sha de resoldre el problema de Din` amica n1 = 2||n2 = 1 r , v2
(2.6) (2.7)
Cap tol 3
Sistemes de forces
Hem estudiat la cinem` atica i la din` amica de la part cula. Ara tocaria veure la din` amica dels sistemes de part cules. Per` o preferim fer un par` entesi i estudiar lEst` atica, es a dir, les condicions sota les quals els cossos es mantenen en rep` os. Aquest tema el treballarem en tres parts: Sistemes de forces, Est` atica propiament dita i Est` atica destructures articulades.
3.1
Equilibri de la part cula i del s` olid r gid.
Diem que una part cula, o un sistema de part cules o, en particular, un s` olid o un uid, est` an en Equilibri respecte dun sistema de refer` encia en un cert interval de temps, si es mantenen en rep` os durant aquest interval.
3.1.1
Equilibri de la part cula.
Considerem encia inercial. A partir de la Segona Llei de Newton, un sistema de refer` m a= F, es evident que perqu` e una cula estigui en equilibri, la resultant de totes part = 0. Rec les forces aplicades ha de ser nul la, F procament, qu` e podem concloure si F = 0? La part cula no t e perqu` e estar en rep` os: pot estar en rep` os o pot moures a velocitat constant. Quan sestudia lEst` atica, es xa latenci o nom es en les forces i sobvia qualsevol consideraci o cinem` atica. Llavors, per poder-nos oblidar de lestat inicial de rep` os o moviment, redenim lequilibri de la manera seg uent. Una part cula est` a en equilibri si les forces aplicades son tals que, en cas que la part cula estigui inicialment en rep` os, segueix en rep` os indenidament. Daquesta manera, la condici o necess` aria i sucient dequilibri per una part cula es: =0 F (3.1) Geom` etricament, la condici o dequilibri implica que les forces han de formar un pol gon tancat, unint el nal de cada vector amb lorigen del seg uent. En el cas en que hi hagi 56
CAP ITOL 3. SISTEMES DE FORCES nom es dues forces aplicades, han de ser iguals i de sentit contrari.
57
Figura 3.1: Forces que mantenen una part cula en equilibri.
Exemple recomenat: corda sota tensi o, amb una for ca lateral addicional.
3.1.2
Equilibri del s` olid r gid.
Ara denirem les condicions dequilibri per un s` olid r gid. Novament, prescindirem de qualsevol consideraci o sobre lestat de rep` os o moviment inicial, i usarem la denici o 08/02/2011 dequilibri introduida a la secci o anterior. Com que encara no hem estudiat les equacions del moviment del s` olid r gid, de moment introduirem les condicions dequilibri de manera emp rica, fent us de la intuici o f sica. Aquestes condicions ser` an conrmades posteriorment de forma rigurosa a partir de les equacions din` amiques. Quan tractem amb forces aplicades a un cos extens, el primer que veiem es que hem de aplicada a un tenir en compta el punt daplicaci o de la for ca. Per exemple, una for ca F aplicada en un punt P de la recta que passa punt P dun s` olid r gid, i una for ca F per P i t e la direcci o de F , no produeixen cap moviment. En canvi, si apliquem la for ca en un punt P que no estigui damunt daquella recta, el conjunt de les dues forces F produeixen una rotaci o (veure Figura adjunta). Per tant el punt daplicaci o es essencial.
& F & F & F & F
Figura 3.2: Lefecte de les forces sobre un cos dep` en del punt daplicaci o. Llavors anomenen sistema de forces aplicades a un s` olid a tot conjunt de forces i }. De moment considerarem sistemes amb els seus corresponents punts daplicaci o: {Pi , F discrets dun nombre nit de forces (i = 1, 2, ...N ). Posteriorment veurem que es molt f` acil estendre la teoria a sistemes dun nombre innit de forces. En el raonament que acabem de fer, hem vist que m es que el punt daplicaci o de la for ca, el que importa es la recta que passa pel punt daplicaci o i te la direcci o de la for ca, que anomenarem recta dacci o de la for ca (o tamb e recta daplicaci o, recta suport o l nia
CAP ITOL 3. SISTEMES DE FORCES
58
a1
P1
a3
a2
Figura 3.3: Sistema de forces. dacci o). En efecte, en els dos cassos esmentats (equilibri i rotaci o), si canviem de punt daplicaci o mantenint la recta daplicaci o igual, lefecte de la for ca no canvia. Per tant, i }, podem traslladar arbitr` donat un sistema de forces {Pi , F ariament cada for ca seguint la seva recta dacci o, i el sistema resultant es equivalent, es a dir, fa els mateixos efectes. Diem per tant que les forces aplicades a un s` olid r gid s on vectors lliscants. Notem per` o, que aix` o no es cert, si el s` olid es deformable. En lexemple de la gura, la for ca F en el cas a) o en el cas b) no fa el mateix efecte en un s` olid deformable. En el cas a) produeix una compressi o a la part superior del cos, i en el cas b) li produeix una dilataci o. Llavors, es diu que les forces aplicades a cossos deformables s on vectors xes: lefecte dep` en del punt daplicaci o, no nom es de la recta dacci o. En aquest curs no considerem s` olids deformables i, per tant, les forces ser` an vectots lliscants.
F
a b C c
Figura 3.4: Caracter de vector lliscant o de vecor x de la for ca aplicada a un s` olid. evident que una condici Es o necess` aria dequilibri per un s` olid r gid es la mateixa que per una part cula: i = 0 F (3.2)
i
ja que si la suma de forces no es zero, el s` olid tindr` a una certa acceleraci o. Per` o podem intuir tamb e que aquesta condici o no es sucient. En efecte, en el primer exemple que hem , F aplicades en rectes dacci vist, amb dues forces F o diferents, es compleix que la suma de forces es nulla, per` o el s` olid tindr` a un moviment de rotaci o i no estar` a en equilibri. Per tant, ens falta alguna condici o addicional relacionada amb la possibilitat del moviment de rotaci o. En aquell exemple, es veu que un factor important perqu` e es produeixi rotaci o es la dist` ancia d entre les rectes dacci o de les forces F i F . Si d = 0, les forces no causen |, quan rotaci o, si d = 0, produeixen rotaci o. Emp ricament es veu, que a igualtat de |F m es gran es d m es r` apidament gira el s` olid. De fet, aquesta rapidesa a la que el cos inicia |. Es veur` a girar es proporcional al producte d|F a en el tema de Din` amica de Sistemes de Part cules que lefecte de rotaci o duna for ca al voltant de un punt ve determinat pel | a on d que anomenem moment de la for ca, que es un vector de m` odul d|F es la dist` ancia
59
entre la recta dacci o de la for ca i el punt. Ara denirem aquest concepte fonamental i tot seguit escriurem les condicions necess` aries i sucients dequilibri dun s` olid r gid.
3.1.3
Moment dun vector respecte dun punt.
aplicat al punt P i un punt arbitrari, O, anomenem moment del Donat un vector F vector respecte del punt O, al vector: O = OP F M Notem que el vector moment verica: i O. es perpendicular al pla denit per F t e sentit donat per la regla del cargol, es a dir, el sentit davan cament dun cargol . que giri al voltant de O en el sentit indicat pel vector F O | = d|F | = 2S on d |M es el bra c de palanca, es a dir, la dist` ancia de la recta al punt O , i S i el daplicaci o del vector F es l` area del triangle determinat per F punt O. (3.3)
Propietats del moment dun vector: O = 0. 1. Si O pertany a la recta suport del vector, M 2. Si traslladem el vector seguint la seva recta suport, el moment no canvia. Aix` o es consistent amb el caracter de vector lliscant de les forces. 3. El moment dep` en del punt O, i la relaci o entre els moments respecte punts diferents es: O F O = M O + O M (3.4) Demostraci o: evident, ja que en aquest cas d = 0. 1. Es 2. Tamb e es evident, perqu` e el m` odul, direcci o i sentit del vector moment no canvia.
P F O + OP O F O = O = (O )F = O +M O 3. M
60
3.1.4
Resultant i moment resultant. r gid.
Condicions dequilibri del s` olid
i } aplicat a un s` Considerem un sistema de forces {Pi , F olid. Anomenem resultant del sistema a la suma de totes les forces i = F R
i
Sigui un punt O arbitrari. Anomenem moment resultant del sistema respecte O a la suma de tots els moments respecte de O: O = iF i M OP
i
Al punt O respecte al qual estan calculats els moments sanomena pol. Llavors, ?sl la condici o necess` aria i sucient dequilibri del s` olid es que la resultant i el moment resultant respecte dun punt arbitrari O siguin zero:
i
i = 0 F
iF i = 0 OP
(3.5)
Una q uesti o fonamental es veure com canvia el moment resultant quan canviem el pol. Sumant les equacions eq. 3.4 aplicades a cada vector, obtenim:
O R O = M O + O M
(3.6)
Notem que el moment resultant respecte a O es el moment del sistema respecte a O + el moment de la resultant situada a O. De la f ormula fonamental resulta immediatament una propietat molt important: =0 R P = M Q, M P, Q
Demostraci o: tal que La implicaci o () es immediata. La contr` aria vindria del fet de que un vector R = 0 P, Q ha de ser necess` PQ R ariament nul . Es a dir, si la resultant es zero, el moment resultant es independent del pol. Degut a aquesta propietat, en la condici o dequilibri el moment es pot agafar respecte de qualsevol punt.
3.2
Equival` encia de sistemes.
Quan estudiem la Cinem` atica del s` olid r gid, veurem que a cada instant, el camp de velocitats dels seus punts es pot interpretar com la superposici o dun moviment de translaci o
61
m es un moviment de rotaci o. Veurem en el tema de Din` amica que la translaci o ve governada per la resultant de les forces i que la rotaci o v e governada per el moment resultant. Per tant, lefecte dun sistema de forces sobre un s` olid dep` en de la resultant i del moment resultant. Tot aix` o es consistent amb la condici o dequilibri que hem vist, resultant i moi } i ment resultant iguals a zero. En consequ` encia, donats dos sistemes de forces S = {Pi , F }. Direm que s S = {Pi , F on equivalents, si i nom es si es compleixen les dues condicions: i =R a)R i
Q = M Q b) M ,
es a dir, si produeixen els mateixos efectes sobre un s` olid r gid. De fet, aquesta condici o es pot debilitar, ja que es compleix: =R R
O = M O i O | M
Q = M Q M ,
Demostraci o: Notem primer la identitat:

P M P O M O R ) M =M + PO (R
Daqu resulten ` obvies les dues implicacions: P M = 0 , P () M P R ) = 0 P, O R R = 0 () PO (R Per tant, les condicions dequival` encia entre S i S es poden escriure com: =R R o b e, simplement:
Q = M Q M ,
Q = M Q | M Q
A = M per tres punts En realitat, la condici o anterior es pot reduir a exigir M i Ai A1 , A2 , A3 no alineats (demostraci o alumnes). Aix doncs, per comparar diferents sistemes i veure si s on o no equivalents, caldr` a pr` eviament trobar per cada un la resultant i el moment resultant respecte dun mateix punt O. Aquest proc es sanomena caracteritzar els sistemes respecte del punt O.
3.3
Eix central i trinomi invariant.
Donat un sistema de forces, S , que pot tenir milers de forces (o ns i tot innites, en el cas duna distribuci o cont nua) es interessant reduir el sistema, es a dir buscar un sistema equivalent a S , que tingui el m nim n umero possible de forces. En aquesta secci o donem eines per fer-ho. Comen carem recordant que el moment resultant dun sistema dep` en, ` obviament, del punt de reducci o o pol. Aix , donat un sistema S = {Pi , Fi }, laplicaci o que a cada punt de lespai P li fa correspondre el moment del sistema respecte a P P (P ) = M P M
62
es un camp de vectors. Llavors, una q uesti o fonamental es esbrinar si existeix un punt P = 0 . Si aix` P tal que M o passa, el sistema es equivalent a una sola for ca, lo qual es la resultant remarcable, donat que el sistema pot contenir moltes forces. En efecte, sigui R P = 0 . Considerem un sistema S amb una sola for = R situada de S i suposem M ca F 1 ` a P . Obviament, les resultants de S i S coincideixen. El moment de S respecte a P passa per P . Per tant, tamb e coincideixen els moments respecte P i, es nul, doncs F 1 en conseq u` encia, S i S s on equivalents, lo qual vol dir que S es redu ble a un sol vector. El rec proc tamb e es ` obviament cert: si un sistema es redu ble a un sol vector, llavors P = 0 (P pot ser qualsevol punt de la recta suport existeix un punt P respecte al qual M del vector). Per tant hem demostrat aquesta propietat fonamental: Un sistema S es reduible a un sol vector si, i solament si, existeix un punt P tal que P = 0. M P = 0, determinarem el moment Per determinar si existeix o no un punt P tal que M m nim P|;P} Mmin = min{|M Llavors, si Mmin = 0 , existeix un o m es punts respecte dels quals el moment es zero, mentres que si Mmin = 0 , no existeix cap punt amb moment nul, i el sistema no ser` a reduible a un sol vector. El moment m nim es podria determinar per els m` etodes del P | respecte les coordenades x, y, z del punt P , c` alcul diferencial, derivant f (x, y, z ) = |M i igualant a zero, per` o preferim seguir un m` etode algebraic constructiu. Sigui S un sistema de forces. A partir dara, i ns al nal daquesta secci o, suposarem que la resultant del sistema es no nulla, R = 0 . Descomposem el vector MP en components : parallela i perpendicular al vector unitari R/R P = M (P ) + M (P ) = MP R R + 1 R (M P R ) M 2 R R2 (Aquesta expressi o es pot obtenir directament desarrollant el doble producte vectorial P R R (MP R)). Notem que lescalar T = M es independent del punt P. En efecte,
MA
A
P
M
MP
Figura 3.5: A = M B + AB R M A R = M B R + (AB R ) R = M B R M
63
R ) R = 0 perqu` A ja que (AB e s on vectors ortogonals. Per tant, encara que M es en general diferent de MB , el producte escalar per R d ona sempre el mateix. Aquest escalar, T , sanomena Trinomi invariant del sistema. Linvari` ancia de T t e la consequ` encia important de que la component parallela, M (P ) , es independent del punt P . El teorema seg uent permet trobar el moment m nim. Teorema de lEix Central = 0. Llavors, el moment m Sigui S un sistema de forces amb R nim es el moment respecte dels punts de la recta parallela a la resultant: = R MO + R OP R2 que anomenem eix central, i el seu valor es: min = M = T R M R2 Demostraci o: Donat que P |2 = |M |2 + |M (P ) |2 |M |2 |M (P ) = 0, quedar` min = M . Que el si conseguim trobar punts tals que M a clar que M moment perpendicular sigui zero equival a dir, que el moment es parallel a la resultant, P R = 0 . Usant la f es a dir, M ormula fonamental, eq. 3.6, aquesta condici o sescriu: O + PO R ) R = 0 (M escriurem per tant: Anomenant x = (x1 , x2 , x3 ) a les coordenades del vector OP ) R = M O R ( xR (3.9) (3.8) , (3.7)
que es un sistema lineal de tres equacions escalars en les tres inc` ognites x1 , x2 , x3 . Usant la identitat del doble producte vectorial es pot posar: = M O R R2 x + (R x)R . Si , lequaci Mirem si existeix una soluci o x perpendicular a R xR o sescriu: O R R2 x = M don, O R M (3.10) R2 Com que, efectivament, el vector x donat per aquesta expressi o es perpendicular a la resultant, leq. 3.10 d ona una soluci o de leq. 3.9. La pregunta es, ara, si existeixen m es solucions. Si xa , xb s on dues solucions, restant cada una de les equacions eq. 3.9 per xa , xb , resulta que la difer` encia x= xa xb verica: x = ) R = 0 ( xR = 0 xR , x = R
64
obtenim una altre soluci Aix , si a la soluci o denida per leq. 3.10 li afegim R o i, rec procament, qualsevol altre soluci o ser` a de la forma x= M O R + R R2 ,
Per tant queda demostrat que sobre els punts que es lequaci o duna recta parallela a R. daquesta recta, M (P ) = 0, i per tant el moment respecte dels seus punts es el moment m nim, com voliem demostrar Observaci o important: = 0, existeix El teorema anterior aclareix la questi o seg uent: donat un sistema S amb R algun punt P tal que MP = 0 ? La resposta es armativa si, i nom es si, el trinomi invariant sanulla: T = 0 .
3.4
Classicaci o i reducci o dels sistemes.
= 0 i T = R M = 0, el sistema Ja hem vist que si R es reduible a un sol vector. Per` o = 0? Ara, usant el teorema de lEix Central podem abordar que passa si T = 0 o si R el problema general de la reducci o i, a m es a m es, farem una classicaci o exhaustiva dels sistemes. Abans de fer la classicaci o conv e notar la seg uent propietat: Tot sistema de forces concurrents en un punt P , ( es a dir, rectes suport que es tallen totes a P ) es sempre equivalent a una for ca igual a la resultant situada a P . En efecte, sigui S el sistema original i S el sistema redu t a un sol vector. Per construcci o, les resultants coincideixen. El moments de S i de S respecte a P s on nuls, perque totes les rectes suport passen per P .
Vectors concurrents en un punt
Figura 3.6: Forces concurrents en un punt. =0oR = 0. Per el primer cas podem La primera classicaci o que farem es atenent a si R subclassicar depenent de si el moment, que ser` a independent del punt, es o no es nul. Per el segon cas, aix` o no t e sentit perqu` e el moment dep` en del punt. Per aix` o usarem el trinomi invariant.
CAP ITOL 3. SISTEMES DE FORCES Classicaci o:
65
= 0,M = 0 : sistema nul. 1. R No es pot parlar de representant m es senzill: seria una u nica for ca de m` odul 0. Aquest es el cas dels sistemes de forces que cumpleixen les condicions dequilibri, es a dir, mantenen al cos en equilibri. = 0,M = 0 : parell. 2. R 1 = F ,F 2 = F , situades en El representant m es simple possible s on dos forces F i les rectes suport separades una dist` un pla perpendicular a M ancia d = M/F. El sentit de les forces sha descollir dacord amb el sentit de M . En efecte, si S es el sistema original i S el sistema redu t, els dos tenen resultant nulla. Els moments tamb e coincideixen, per construcci o. El nom de parell ve pel fet que es equivalent a 2 forces, per` o notem que un parell pot estar format per 53.419 forces, per exemple. Aquests sistemes de forces no produeixen translaci o, per` o si rotaci o, respecte de qualsevol punt.
v d
Figura 3.7: Parell format per dues forces. = 3. R 0 , T = 0 : sistema redu ble a una sola for ca. Aquest es el cas en que Mmin = 0 que ja hem tractat anteriorment, pel qual el sistema es equivalent a una u nica for ca. Aquest vector sha descollir igual a la resultant i situat a leix central, ja que llavors el seu moment respecte qualsevol punt de leix es zero. Aquests sistemes de forces produeixen translaci o, en la direcci o de leix central, per` o no causen rotaci o (respecte dels punts de leix central).
eix central
a1 = R
Figura 3.8: Sistema reduible a una sola for ca.
66
= 4. R 0 , T = 0 : torsor. En aquest cas, Mmin = 0, i el sistema no es pot redu r a una sola for ca. Per` o sempre es pot redu r a dues forces. Fem-ho per passos. (a) Donat el sistema original S, i un punt P arbitrari sempre puc reduir-lo a un 1 = R situat a P m P format per 2 forces, vector F es un parell de moment M F2 , F3 = F2 . En efecte, les resultants coincideixen, perqu` e el parell t e resul P perqu` tant nulla. El moment de S respecte a P es el moment del parell, M e F1 no fa moment respecte a P . Aix , els moments coincideixen. (b) Es pot fer el mateix del cas anterior, per` o escolllint el punt P damunt de leix P P R. Aquest central. T e la particularitat que M es el m nim possible i que M sistema de forces aplicades a un s` olid, produiria una translaci o al llarg de leix central i una rotaci o al voltant dell, es a dir, una mena de moviment helicoidal. Per aix` o sanomena torsor. 2 , F 3 (c) Tant en el cas (a) com en el (b), si trasllado simultaniament les forces F 2 amb lorigen de F 1 , parallament a si mateixes, puc fer coincidir lorigen de F P , sense alterar el valor del moment del parell. Llavors en resulta un altre 1 i F 2 s sistema equivalent a loriginal. Ara, com que F on concurrents, es poden =F 1 + F 2 . Aix substituir per la suma, F , el sistema ser` a equivalent a nom es dos forces: F , F3 .
eix central
Mp b a2 a1 = R P a3 a
torsor
a1 b a2
P a3
Figura 3.9: Reducci o dun torsor.
3.5
Sistemes plans.
Diem que un sistema de forces es pla, si les rectes suport estan contingudes en un pla (llavors, obviament, les forces s on paralleles a aquest pla).
67
MO
O
Figura 3.10: Sistema pla.
Pels sistemes plans, el trinomi invariant sempre es nul, T = 0. En efecte, sigui el pla del sistema i O un punt qualsevol del pla. La resultant i el el moment resultant seran = i , M O = iF i R F OP
i i
i com els vectors La resultant es nulla o b e paralella al pla. Com que tant els vectors OP i pertanyen al pla, els productes OP i F i seran nuls o perpendiculars al pla, i el moment F total, MO ser` a nul o perpendicular al pla. Per tant, M O = 0 T = R Per tant, de les quatre classes dequival` encia nom es tres s on possibles en el pla: sistema nul, parell o sistema redu ble a un sol vector. Un sistema pla mai pot ser un torsor. A m es a m es, leix central est` a contingut en el pla. En efecte, a lequaci o de leix central = R MO + R OP 2 R M O /R2 podem pendre lorigen, O, en el pla. Llavors, el punt de vector de posici oR estar` a contingut a , i com que R es parallel al pla, els punts P estaran tamb e al pla.
MO O R
R MO R
2
Figura 3.11:
68
3.6
Sistemes de forces paralleles.
Considerem ara un sistema de forces paralleles, en que totes les forces s on paralleles a un cert vector director, : i = i F a on i son coecients escalars. Llavors la resultant i el moment resultant s on: = R amb =
i i . N i=1
i =
O = M
i i OP =(
i) i OP
Notem que el trinomi invariant es sempre nul: M O = i) T =R ( i OP = 0

i
Per tant, tot sistema de forces paralleles ser` a: nul, o un parell o redu ble a un sol vector. Mai pot ser un torsor. = 0 i el sistema ser` Suposem, ara, que = i i = 0. Llavors, R a reduible a una sola for ca, situat a leix central. Ara buscarem leix central.
Posici o de leix central Dacord amb lequaci o 3.10, leix central passa per el punt Q denit per: 1 = 1 R i 1 ( M O = i i ) OQ OP ( OP ) = i OP i i R2 2 2
i i i
a on O es lorigen de coordenades, que agafem arbitr` ariament. Ara, com que el l` ultim terme de la dreta de ligualtat te la direcci o de , es a dir, la direcci o de leix central, i el vector resultant, podem restar-lo de lexpressi o de OQ = 1 i OP i OP (3.11)
i
seguir` a indicant un punt de leix central. Notem que aquest punt no dep` en del vector . Aix` o vol dir que si mantenim els punts daplicaci o Pi dels vectors i els seus m` oduls, per` o canviem la direcci o del vector , leix central canviar` a, per` o seguir` a passant per aquell punt. Aix , el punt denit per leq. 3.11 es com u a tots els eixos centrals si canviem la direcci o dels vectors parallels mantenint el m` odul i punt daplicaci o xes. Aix` o t e aplicaci o al cas de la for ca pes sobre un cos. Les forces sobre cada element de massa mi s on mi g i formen un sistema de vectors parallels com el que acabem destudiar, amb = g , i = mi i = m. Llavors, el punt P sanomena centre de gravetat i ve denit per: 1 i r g = mi OP (3.12) m
i
69
Llavors, si canviem lorientaci o del cos (que es equivalent a deixar el cos x i girar el vector g ), leix central del sistema de les forces pes sempre passar` a per rg . Aix , aquest es el punt daplicaci o de la for ca pes independentment de lorientaci o del cos.
Cap tol 4
Est` atica
LEst` atica es la part de la Mec` anica que estudia les condicions dequilibri dels cossos, i es fonamental per lEnginyeria Civil. Hist` oricament, lEst` atica va n eixer molt abans que la Din` amica i te una metodologia pr` opia bastant diferent. Per` o conceptualment no es m es que un cas particular de la Din` amica. Podem classicar lEst` atica en: 1. Est` atica de la part cula trivial 2. Est` atica de cossos extensos o sistemes de part cules pot ser molt complexe (a) Est` atica del s` olid r gid atica de Fluids (Hidrost` atica) (b) Est` atica del s` olid deformable (c) Est` En aquest curs veiem essencialment nom es lEst` atica de la part cula i del s` olid r gid. No obstant, al nal daquest tema estudiem de forma molt elemental les distribucions cont nues de forces i llavors parlarem de la Hidrost` atica, que sestudia amb profunditat i detall a Hidr` aulica. No veurem r es de lEst` atica del s` olid deformable que es tracta, entre altres, a les assignatures dEstructures i de Mec` anica dels Medis Continus. Recordem les condicions dequilibri de la part cula i del s` olid r gid que ja han estat introduides en el tema anterior. Perqu` e un s` olid r gid inicialment en rep` os es mantingui en rep` os, es necessari i sucient que hi hagi equilibri de forces i de moments:
i
i = 0 F
iF i = 0 OP
(4.1)
Per el cas de la part cula nom es cal imposar lequilibri de forces.
70
` CAP ITOL 4. ESTATICA
71
4.1
Moviment imminent.
Una classe de problemes que sense ser dequilibri es resolen aplicant les lleis de lEst` atica s on els anomenats problemes de moviment imminent. En Enginyeria resulta freq uent haver de determinar la for ca m nima que sha daplicar a un cos per tal de v` encer els fregaments a un s` i iniciar el seu moviment. En general, si apliquem una for ca F olid, sotm` es tamb e a forces de fregament sec, per petits valors de la for ca F hi ha equilibri. Per valors sucientment grans, el cos es mou amb una certa acceleraci o. Normalment, existeix un valor cr tic Fc tal que, per F Fc hi ha equilibri, i per F > Fc ja hi ha moviment. Com que quan la for ca t e exactament aquest valor encara es t e acceleraci o nulla, Fc es determina imposant les condicions dequilibri 4.1 m es alguna condici o addicional caracter stica del tipus de moviment que sinicia si F est` a lleugerament per sobre de Fc . Ilustrem aquesta q uesti o amb un exemple.
Exemple 1: Considerem un bloc r gid, homogeni, sotm` es a la for ca pes, m g , suposada constant, en rep` os damunt duna superf cie horitzontal. Entre el bloc i la superf cie hi ha fregament sec de necess` coecient est` atic e i din` amic, d . Volem calcular la m nima for ca horitzontal, F aria per iniciar el seu despla cament en direcci o horitzontal. Evidentemnet, quan saplica la esmentada, el bloc pot lliscar o pot, tamb for ca F e, bolcar. Excloem, de moment, aquesta possibilitat i analitzem u nicament la possibilitat de moviment de translaci o. Possibilitat de lliscar
a mg F R N Fc = mg F
F dmg Fc = emg
Figura 4.1: For ca cr tica per iniciar el lliscament i moviment de translaci o. El gr` ac de la dreta ilustra el proc` es dhist` eresi.
Per simplicar, considerem, de moment, e = d = . Si F es molt gran, el bloc tindr` a una acceleraci o no nulla, de magnitud a = F/m g. Si anem disminuint la for ca, lacceleraci o disminueix (veure la gr` aca superior). Hi haur` a un valor cr tic, Fc , pel qual lacceleraci o a nulla, a = 0 i, per tant, aquest valor es determina amb la condici o ser` F = 0, per` o considerant el valor de la for ca de fregament en el cas que hi dequilibri ha lliscament, R = mg. El resultat es Fc = mg. Per exactament F = Fc no hi hauria
72
moviment, per` o per qualsevol valor F > Fc , el cos ja tindria una certa acceleraci o. Per qualsevol valor F < Fc el cos romandria en rep` os (amb R < mg ). En realitat, e > d . Com sindica a la gr` aca adjunta, en aquest cas hi hauria hist` eresi, es a dir, el proc es daugmentar la for ca des de 0 ns a un valor prou gran pel qual hi hagu es moviment, no seria igual al proc es invers, en el qual saniria disminuint la for ca ns a 0. No obstant, seguiria essent cert que la for ca cr tica per iniciar el moviment (augmentant la for ca desde 0) es calcularia imposant condicions dequilibri. Com que hem anat augmentant la for ca des de 0, el valor de la for ca de fregament en les condicions cr tiques es el valor m` axim possible per evitar el lliscament, i es calcula amb e . Aix obtenim: Fc = e mg . Per tant, per trobar Fc apliquem les condicions dequilibri: F R=0 , N mg = 0
i la condici o addicional que indica que el moviment sinicia amb lliscament del cos sobre la supercie horitzontal: R = e N
Possibilitat de bolcar Considerem, ara, la possibilitat que el cos bolqui. Ara hem despecicar el punt daplicaci o , que suposarem que est` de la for ca F a a una al cada h, i les dimensions del bloc, que suposarem quadrangular de costat 2b. La for ca de contacte del terra estar` a distribuida per tota la superf cie de contacte. Separant les components normal i tangencial (fregament), aquesta tindr` a com a recta suport la supercie de contacte (assimilant el cos a un quadrat en el pla vertical, lo qual es pot fer degut a la geometria i la homogeneitat), mentre que la normal tindr` a un punt daplicaci o (eix central) desconegut a priori, que el suposarem a una certa dist` ancia x de lextrem de lesquerra, C. La posici o daquest punt dep` en de si el bloc es recolza m es cap a la dreta o cap a lesquerra, lo qual dependr` a de la for ca F i del seu punt daplicaci o.
F
mg
h
C x
Figura 4.2:
Les condicions dequilibri 4.1 sescriuran: F R=0 , N mg = 0 , xN F h mgb = 0
` CAP ITOL 4. ESTATICA on hem considerat els moments respecte del punt C.
73
Ara hem dimposar la condici o addicional que indiqui quin tipus de moviment imminent volem analitzar. Suposarem que el cos no llisca i, per tant, NO podem armar que el fregament sigui m` axim, R = e N. Com que volem analitzar la possibilitat de bolcar, hem de buscar una condici o que ens descrigui el bolcament imminent. Com que la for ca normal de contacte est` a distribu da per la base del bloc, i t e el mateix sentit a tots els punts, el seu punt daplicaci o est` a necess` ariament dintre de la base, no pot caure fora, es a dir, 0 x 2b. Clarament, laplicaci o de la for ca F fa que el bloc tingui tend` encia a bolcar cap a la dreta, i que es recolzi m es intensament sobre lextrem dret de la base. En el cas l mit en que el bloc estigu es a punt de bolcar cap a la dreta, el bloc nom es es recolzaria sobre lextrem dret, amb lo qual x = 2b. Aquesta es la condici o de bolcament imminent cap a la dreta. An` alogament, la condici o de bolcament imminent cap a lesquerra, seria, x = 0. Per tant, a les equacions dequilibri afegim: x = 2b Combinant aquesta u ltima equaci o amb les equacions dequilibri obtenim, nalment, Fc = mgb/h. Moviment imminent Ara ens plantejem el problema de moviment imminent del bloc, sense especicar el tipus de moviment que siniciar` a. Recordant els dos valors cr tics obtinguts: Fcll = e mg i Fcb = mgb/h tenim que el bloc iniciaria el seu moviment lliscant si e < b/h i liniciaria bolcant si e > b/h. En el cas e = b/h lan` alisi aplicat no seria v` alid. Com era previsible, veiem que un petit coecient de fregament i aplicar la for ca aprop de la base afavoreix el lliscament, mentre que un fregament elevat i un punt daplicaci o de la for ca molt amunt afavoreix el bolcament
4.2
Problemes hiperest` atics.
En els problemes dEst` atica apareixen forces t picament conegudes a priori, com el p es dels cossos que intervenen, forces externes aplicades, etc. i forces t picament desconegudes a priori, com les forces de contacte entre els diferents cossos, per exemple. Llavors, aplicant les condicions dequilibri, un espera poder determinar les forces que a priori eren desconegudes. Per` o aix` o no sempre es possible. Analitzem-ho mirant el seg uent exemple: Exemple 2: Una biga homog` enia de pes P descansa sobre els tres recolzaments indicats a la gura. 1 , F 2 , F 3 Volem calcular les tres forces que fan els recolzaments, F
74
P
O
3m
1m
P F1 F2
F3
Figura 4.3: Biga recol cada per tres punts.
Les condicions dequilibri sescriuran: = 0 F1 + F2 + F3 P = 0 F O = 0 3F2 + 4F3 2P = 0 M Ens resulta, per tant, un sistema dequacions per calcular les tres inc` ognites, F1 , F2 , F3 que es indeterminat. Podr em pensar en aplicar la condici o de moments respecte altres punts, per` o les equacions que obtindr em, sempre s on dependents de les dues que ja hem escrit. Aix , les condicions dequilibri del s` olid r gid no permeten determinar totes les forces en aquest cas El punt clau de la majoria de problemes dEst` atica del S` olid es el c` alcul de forces de contacte que s on desconegudes a priori, i que es determinen imposant les condicions dequilibri, 4.1. Notem que aquestes condicions dequilibri es poden escriure com 6 equacions escalars. Aix , lequilibri del s` olid 3D permet determinar nom es 6 components de forces. An` alogament, si el problema dequilibri involucra nom es forces en un pla (sigui, per exemple, condicions dequilibri contenen nom es 3 equacions no trivials: x y ), les Fx = 0 , Fy = 0 , Mz = 0. Per tant, lequilibri del s` olid 2D permet determinar nom es 3 components de forces. Llavors, en el cas en que hi ha m es forces inc` ognita que equacions dequilibri, les forces no es poden determinar. Diem que es tracte dun problema hiperest` atic o est` aticament indeterminat. En cas contrari, quan totes les forces es poden determinar a partir de les condicions dequilibri del s` olid r gid 4.1, diem que es tracta dun problema isost` atic. Lexemple anterior era un problema hiperest` atic. Quan es pot eliminar algun element del suport del cos sense destruir el seu equilibri el cos est` a est` aticament indeterminat quan introdu m aquest element. Aquest element sanomena superabundant. Qualsevol dels dos suports de la dreta en lexemple anterior s on superabundants. La pregunta ` obvia es si la indeterminaci o de certes forces en els problemes hiperest` atics es una propietat inherent o b e una caracter stica del plantejament del problema. La resposta es que es tracta duna patologiaoriginada per la idealitzaci o del s` olid r gid.Si es considera que el s` olid es deformable, i es t e en compte la relaci o entre for ca i deformaci o (per exemple, mitjan cant les equacions de lElasticitat), totes les forces que intervenen es poden determinar. Aix` o sestudia a lassignatura dEstructures, per` o es pot illustrar amb el seg uent exemple senzill:
` CAP ITOL 4. ESTATICA Exemple 3:
75
Considerem la biga de lexemple anterior, recolzada damunt del terra a trav es de tres molles molt dures de constant k tant gran que les deformacions,x1 , x2 , x3 , i la inclinaci o de la biga s on molt petits, i els possibles despla caments laterals de les molles s on negligibles. Tan el terra com la biga se suposen r gids, de tal forma que els u nics elements deformables s on les tres molles.
P F1
3m
F2
F3
1m
Figura 4.4:
Mirem ara de calcular les forces F1 , F2 , F3 en els recolzaments. A les condicions dequilibri F1 + F2 + F3 P = 0 , 3F2 + 4F3 2P = 0
que ten em abans, ara afegirem les condicions el` astiques: F1 = kx1 i les condicions geom` etriques: = (x2 x1 )/3 = (x3 x1 )/4 Ara tenim un sistema lineal de 6 equacions per les 6 inc` ognites F1 , F2 , F3 , x1 , x2 , x3 , que est` a perfectament determinat, i resulta: F1 = 11 P 26 , F2 = 4 P 13 , F3 = 7 P 26 , F2 = kx2 , F3 = kx3
Dacord amb el qu` e acabem de veure, les condicions dequilibri del s` olid r gid donen nom es una descripci o parcial del problema est` atic. No obstant, proporcionen una informaci o que pot ser sucient o no per resoldre el problema, per` o que en qualsevol cas es necess` aria. La informaci o que obtenim considerant la deformabilitat, es una informaci o addicional per` o no contadict` oria, ja que les condicions dequilibri 4.1 s on necess` aries per qualsevol sistema de part cules. Per tant, el fet de que ens podem trobar amb problemes hiperest` atics no desmereix la validesa i utilitat de lEst` atica del s` olid r gid. Exemple 4: La barra de la gura de lesquerra, xa per dos punts imm obils, A i B, i sotmesa a la
76
est` for ca P a en condicions hiperest` atiques, ja que hi ha 4 inc` ognites, Ax , Ay , Bx , By , i nom es 3 equacions. Si substitu m el recolzament B per un recolzament que es pugui despla car lateralment, el problema es converteix en isost` atic. Al no haver-hi obstrucci o als despla caments horitzontals de B signica que Bx = 0.
A P B A B A A P B
Figura 4.5: Canviar el tipus de recolzament pot fer que un problema hiperest` atic es converteixi en isost` atic
4.3
Sistemes de s` olids.
Molts problemes dEst` atica tracten olids en contacte. Lla de lequilibri dun sistema de s` vors, les condicions dequilibri, F = 0, M olid. De vegades, Q = 0 sapliquen a cada s` laplicaci o daquesta condici o al conjunt de tot el sistema, o a un subconjunt de dos o m es s` olids es sucient per resoldre la q uesti o plantejada. En qualsevol cas, es important tenir en compte com s on els contactes entre els s` olids ja que aix` o determina parcialment com s on les forces dinteracci o i limita, per tant, les inc` ognites del problema.
4.3.1
Tipus de contacte entre s` olids.
Considerem dos s` olids r gids en contacte, A i B, tal com mostra la gura adjunta, i mirem el sistema de forces de contacte que exerceix A sobre B. Segons hem vist al tema 3, sempre es pot escullir un punt Q, arbitrari, de manera que aqueste sistema de forces sigui equivalent , aplicada a Q, m a una for ca igual a la resultant, F es un parell de moment el moment del Q. sistema respecte a Q, M
F A B
Q
MQ B
Figura 4.6:
El contacte entre A i B pot ser de molts tipus diferents, i es pot fer una classicaci o sistem` atica. En el cas pla, en que totes les forces est` an contingudes en un pla, aquesta classicaci o es molt simple i la presentem tot seguit.
77
1. Empotrament. Els s` olids estan r gidament units, de tal forma que no hi ha despla cament ni rotaci o relativa possibles. Per impedir aquests moviments, es necessari en general una for ca de direcci o desconeguda a priori, i un moment no nul: N = 0, T = 0, MQ = 0.
M N T
Figura 4.7: Empotrament. 2. Suport de passador. El punt de contacte no es pot despla car, ni en direcci o normal ni tangencial, per` o pot haver-hi rotaci o al voltant del passador, Q. Per tant, en general hi haur` a component normal N i tangencial T , per` o MQ = 0. No hi ha cap rel.laci o entre T i N.
N
Q
Figura 4.8: Suport de passador. com el cas anterior, per` 3. Superf cie rugosa. Es o hi ha limitacions sobre N i T. Dentrada, N es sempre compressiva N > 0 en el dibuix. A m es a m es, |T | e N. Pot haver-hi rotaci o, i per tant, MQ = 0.
T Q
Figura 4.9: Superf cie rugosa. 4. Recol cament simple o superf cie llisa. Els dos cassos s on en realitat el mateix. Es pot produir un despla cament lliure en direcci o tangencial per` o no en la direcci o normal. Per tant, nom es sexerceix una for ca normal a la superf cie, i T = 0. Pot haver-hi rotaci o, i per tant, MQ = 0.

N
78
Figura 4.10: Superf cie llisa o recol cament simple. 5. For ca de direcci o determinada Com en el cas anterior, per` o la direcci o no t e perqu` e ser normal.
Figura 4.11: Forces de direcci o determinada. Coneixent la classicaci o en el cas pla, la classicaci o en el cas tridimensional no ofereix cap dicultat conceptual. En general, hi haur` a tres components de for ca i tres components de moment en el cas dempotrament total. El cas de superf cie llisa comportar` au nicament for ca normal. Superf cie rugosa o contacte per r` otula tindr` a tres components de for ca. Hi pot haver empotrament parcial com en el cas duna frontissa, amb tres components de for ca, i dues de moment. Els detalls es poden consultar en llibres de Mec` anica per enginyers, per exemple: A. Bedford, W. Fowler. Est atica. Mec anica para ingenier a.
4.4
Distribucions cont nues de forces. Tensions.
La teoria dels sistemes de forces sha fet per un nombre nit de forces. No obstant, sovint ens trobem amb distribucions continues de for ca. Aquestes poden estar distribu des sobre una l nea o corba, sobre una superf cie o sobre un volum. No obstant, totes aquestes distribucions es poden manejar exactament igual que els sistemes dun nombre nit i el moment resultant respecte un punt de forces un cop hem calculat la resultant, R, O . En efecte, com ja sabem, qualsevol de lespai, per exemple, lorigen de coordenades, M M o . Leix la caracteritzaci o dep` en de si R es nulla o no, i del trinomi invariant, T = R central (punts respecte als quals el moment es m nim) ve donat per r = M o R + R R2 ,
4.4.1
Forces distribu des en una linia
Comen carem amb un exemple:
14/02/2011
` CAP ITOL 4. ESTATICA Exemple 5: for ca del vent sobre un cable.
79
Suposem que volem calcular la for ca del vent sobre un cable vertical de longitud b situat a leix z (veure gura adjunta).
z z=b
& f ( z)
Figura 4.12: Forces del vent sobre un cable situat a leix z .
Com que la velocitat del vent varia amb lal cada, tendeix a augmentar conforme ens allunyem del terra, com podem calcular la seva resultant o el seu moment resultant sobre el cable? Primer hem de denir la intensitat local de la for ca a cada punt. Per aix` o considerem la for ca F [z ] sobre un tros de cable, z , i denim la for ca per unitat de longitut en el punt (0, 0, z ): (z ) = lim F [z ] f |z |0 z Un cop tenim aquesta for ca per unitat de longitud, la for ca sobre cada petit trosset de 1 (z )z , i si volem trobar la resultant haurem de fer el l f cable es: F mit de la suma sobre tots els trossets, es a dir la integral: b b R= f (z ) dz = j f (z ) dz
0 0
(z )z i el O z El moment respecte lorigen de la for ca sobre cada petit trosset es M kf moment resultant es troba fent el l mit de la suma sobre tots els trossets: b b MO = z k f (z ) dz = i z f (z ) dz
0 0
Similarment, en el cas general duna for ca distribu da en una l nea, que no te perqu` e ser recta, denirem la for ca per unitat de longitud: = lim F [s] f s0 s (4.2)
que es mesura en N/m i a on s es el par` ametre arc damunt de la l nia. La for ca i moment resultants ser` an: ds (4.3) R = f ds , Mo = rf
80
4.4.2
Forces distribu des en un volum
Per el cas duna distribuci o de for ca en un volum procedirem de forma an` aloga i denim la for ca per unitat de volum com: [V ] F b = lim V 0 V Llavors, calcularem la for ca resultant i el moment resultant com: = R
V
(4.4)
b dV , o = M
V
r b dV
(4.5)
Les integrals sextenen al volum on saplica la distribuci o de forces, V i han de ser triples perqu` e sha de integrar en les tres direccions que deneixen el volum. Aquest seria el cas, per exemple, de la for ca pes, on la for ca per unitat de volum seria b = g , doncs 3 1 b dV = g dV = g dm. Notem que el vector b es mesura en N/m .
4.4.3
Forces distribu des en una superf cie. Tensions
Un cas molt important es el de les distribucions de for ca per una superf cie, ja que les forces internes en els s` olids i els uids es poden descriure daquesta manera. Donada una supercie (que pot ser interior en un s` olid o un uid, imagin` aria o no, o una superf cie de separaci o entre dos medis diferents) i un punt sobre ella, mirem la for ca que fa la part A sobre la part B a trav es de la superf cie. Denim el vector tensi o com la for ca per unitat de superf cie que fa A sobre B: [S ] F t = lim S 0 S (4.6)
` Obviament, el vector tensi o de B sobre A es igual i sentit contrari que el vector tensi o de A 2 sobre B. La unitat S.I. del vector tensi o es el N/m , que sanomena Pascal. Altres unitats s on el Kp/cm2 = 9.8 104 N/m2 , latmosfera = 1.013 105 N/m2 i el mb = 100N/m2 .
111111 000000 dF = t dS 000000 111111 000000 111111 0000000 1111111 000000 111111 0000000 1111111 000000 111111 0000000 1111111 000000 111111 0000000 1111111 0 1 000 000 111 dS 00 11 000000 111111 0000000 1111111 0 111 1 000 111 000 111 B 00 11 0000000 1111111 000 111 000 111 0000000 1111111 0000000 1111111
111111dF = t dS 000000 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 00 11 000000 111111 00 11 000000 111111 00 11 00 11
Figura 4.13: Vector tensi o.

A Mec` anica de Medis Continus es freq uent utilitzar la notaci o b per la for ca per unitat de massa, que no es igual, sin o proporcional a la for ca per unitat de volum.
1
` CAP ITOL 4. ESTATICA Llavors, la resultant i el moment resultant sobre una superf cie es calculen com: = R
S
81
t dS , o = M
S
r t dS
(4.7)
on la integral sext en a la superf cie sobre la qual volem calcular la for ca, S , i s on dobles perqu` e per denir els punts duna supercie shan dutilitzar dues coordenades independents que deneixin la superf cie. Tot seguit veurem un exemple quan considerem les forces dorigen hidrost` atic. En general, el vector tensi o (for ca per unitat d` area a trav es duna superf cie) es pot decomposar en una component normal o tensi o normal i en una component tangencial o tensi o tallant. Aix` o sexpressa: t = n + (4.8)
n es el vector normal unitari a la superf cie, n es la tensi o normal i es la tensi o tallant. important tenir en compte que si estem considerant la tensi Es o de A sobre B, n es el vector normal exterior a B, es a dir, dirigit de B cap a A. Depenent del seu sentit, la tensi o normal rep el nom de compressi o o tracci o. Diem que la tensi o normal es una compressi o si la for ca normal de A sobre B va en sentit de A a B, es a dir, si empeny o comprimeix. En cas contrari, es a dir, si la for ca estira, diem que es tracta duna tracci o. Amb el criteri adoptat sobre el sentit del vector n una compressi o correspon a < 0 i una tracci o a > 0 (tant si es tracta de la for ca de A sobre B com de la for ca de B sobre A). Al canviar duna a laltre, canvia el signe de n i canvia tamb e el signe de t, de manera que es queda igual.
11 00 111111 000000 000000 111111 B 000000 111111 000000 111111 0000000 1111111 0 1 000000 111111 11 00 0000000 1111111 1 0 0 1 000000 111111 t 000000 111111 000000 111111
Figura 4.14:
111111 000000 B 000000 111111 000000 111111 111111 000000 000000 111111 B 000000 111111 000000 111111
Tracci
Compressi
4.5
Forces dorigen hidrost` atic.
En general, a linerior dun uid en moviment existeixen tensions normals i tensions tallants no nulles. Per` o en tot uid en rep` os les tensions tallants s on nulles en qualsevol direcci o de lespai, = 0. Es pot demostrar que, com a consequ` encia, en lequilibri la tensi o normal es independent de la direcci o, es a dir, de n (Principi de Pascal). En aquestes
82
condicions, sobserva que la tensi o normal es sempre compressiva ( < 0), i el seu valor absolut sanomena pressi o, p = . Per tant, en lequilibri tenim: t = p n (4.9)
amb p > 0 i p = p( n). Aquesta mateixa for ca per unitat d` area a linterior del uid es la que exerceix el uid sobre una pared s` olida en contacte amb ell. La resultant i moment resultant daquesta distribuci o de forces dorigen hidrost` atic sobre la superf cie s` olida S s on: = R pn dS
S
o = M
p rn dS
(4.10)
el vector n apunta cap a linterior del uid, perqu` e volem la for ca sobre el s` olid.
11111R 00000 00000 11111 00000 n 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111
, i vector normal unitari, Figura 4.15: For ca resultant de laigua sobre el mur, R n, que sha de considerar en el seu c` alcul. La pressi o del uid pot variar duns punts als altres i per poder evaluar les forces sobre superf cies s` olides en contacte amb ell (integrals a lequaci o 4.10) es necessari con` eixer el camp de pressions, p = p(x, y, z ). Com ara veurem, la pressi o deixa de ser constant si hi ha una for ca exterior distribuida per unitat de volum, perqu` e en aquest cas les difer` encies de pressi o a dins del uid s on les u niques que poden equilibrar aquesta for ca. Suposem, per tant, que tenim una for ca per unitat de volum, b(x, y, z ). Considerem un punt (x0 , y0 , z0 ) i el parallelep pede dintre del uid amb costats parallels a les tres arestes determinades per aquest punt i els punts (x0 + x, y0 , z0 ), (x0 , y0 + y, z0 ) i (x0 , y0 , z0 + z ). Si aquest volum de uid est` a en equilibri, la suma de totes les forces sobre ell, que s on les que li fa la resta del uid a trav es de la superf cie mitjan cant la pressi o (p) i les forces externes distribuides en el seu interior ( b), shan danullar.
y p y0 x0
x p+ p x x bx y x
Figura 4.16: Equilibri de forces dun petit volum de uid. Mirem, per exemple, la component x daquestes forces. Sigui p la pressi o mitjana a la cara del parallelep pede parallela al pla y z que passa per (x0 , y0 , z0 ). Quan x 0, la
83
pressi o mitjana a la cara parallela que passa per (x0 + x, y0 , z0 ) ser` a, aproximadament ( es a dir, admetent un error dordre (x)2 ): p + Llavors, la condici o dequilibri p x x
Fx = 0 sescriur` a, aproximadament, per x 0: p x) y z + bx x y z 0 x
p y z ( p+
bx es el valor mig de bx al parallep pede. Daqu sobt e: p bx 0 x En virtud del teorema del valor mig del c` alcul integral, quan x, y, z 0, p p(x0 , y0 , z0 ), bx bx (x0 , y0 , z0 ) i concluim p = bx x An` alogament, es pot proseguir amb les altres condicions dequilibri, , i sobt e: p p p = bx , = by , = bz x y z o, de forma abreujada, p = b (4.11)
Fy = 0 i
Fz = 0
com a condicions necess` aries dequilibri dun uid. Es pot demostrar que tamb e s on sucients2 . En el cas que la for ca distribuida per unitat de volum es la gravetat, b = g , la condici o dequilibri sescriu p = g . Prenent leix z vertical cap amunt, g = g e z i, per tant, tenim: p p p = =0 , = g x y z Si la densitat del uid i la gravetat, g , s on constants aquestes equacions sintegren immediatament i es compleix: p(x, y, z ) = p(z ) = p0 gz (4.12)
p0 es la pressi o al pla z = 0. Aix , la pressi o en aquest cas dep` en nom es de lal cada i augmenta cap avall. Aquest resultat es pot obtenir directament fent lequilibri duna columna de uid entre z = 0 i un valor de z donat.
Hem exigit lequilibri de forces dun parallep pede arbitrari, per` o no hem considerat lequilibri de moments. A m es a m es, no es evident que lequilibri dun parallep pede arbitrari impliqui necess` ariament lequilibri dun volum arbitrari. La demostraci o rigurosa de que tamb e es condici o sucient es fa usant el teorema de Gauss a lassignatura de Mec` anica dels Medis Continus (Cas particular de lEquaci o de Cauchy).
2

z
1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
84
P 0
11 00 000 111 111 000 1 0
mg
0 1 1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
0 1 0 1 1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
0 1 1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
P(z)
Figura 4.17: Distribuci o de pressions en la vertical en un uid en equilibri sota de lacci o de la gravetat.
Una propietat molt u `til es lanomenat Principi dArqu medes, que d ona la resultant de les forces degudes a la pressi o sobre un cos submergit (total o parcialment). Aquesta for ca shauria de calcular mitjan cant les integrals de 4.10, per` o en aquest cas no es necessari. Segons aquest principi, aquesta distribuci o de forces es equivalent a una for ca igual i de signe contari al pes del uid desalotjat, situada en el centre de masses del uid desallotjat. Encara que sanomeni Principiper raons hist` oriques, aix` o es una conseq u` encia immediata de les lleis de LEst` atica. En efecte, si enlloc del cos submergit hi hagu es uid, la resta de uid faria la mateixa for ca, que es la for ca necess` aria per equilibrar el pes del uid. Aix` o es molt u `til perqu` e ens estalvia de calcular les integrals de 4.10.
0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0 1 01 1 01 1 0 1 1 0 1 0 1 0 1 111111111 000000000 00 11 000 111 000000000 111111111 1111 0000 00 11 1111 0000 000 111 000000000 111111111 111 000 000000000 111111111 000 111 11 00 1111 0000 00 11 000000000 111111111 000 111 1111 0000 1111 0000 00 11 000000000 111111111 11 00 000000000 111111111 00 11 111 000 1111 0000 000000000 111111111 1111 0000 00 11 000000000 111111111 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1 01 1 01 1 01 1 0 1 0 1 0 1 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 01 1 0 1 01 1 0 1 00 11 000 111 00 11 00 11 00 11 111 000 00 11 111 000 000 111 00 11 000 111 11 00 000 111 11 00 000 111 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1 0 01 1 0 1 0 1 01 1 0 1 0 1 01 1 0 1 1 0 0 1 0 1 0 01 1 0 1 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 0 1 0 01 1 0 1
Principi dArqumedes
Figura 4.18: Principi dArqu medes: la for ca que fa el uid sobre el cos submergit de lesquerra, es la mateixa que faria (diagrama de la dreta) si el volum ocupat per el cos estigu es ocupat per uid.
` CAP ITOL 4. ESTATICA Exemple 6: For ca hidrost` atica sobre un mur vertical rectangular.
85
h P a
x
Figura 4.19: For ca hidrost` atica sobre un mur vertical. Suposarem una distribuci o de pressi o p = gh gz . Aqu hem negligit la pressi o atmosf` erica, que act ua a la superf cie de laigua, per` o act ua tamb e en les altres superf cies. Tindrem: h 1 ex R = pn dS = p ex dS = g ex (h z )a dz = gah2 2 0 Notem que en aquest cas la for ca resultant es pot calcular com la pressi o a mitja al cada, p = gh/2, multiplicada per l` area total del mur, S = ah : R = p S. 3 El moment resultant respecte lorigen ser` a: Mo = p rn dS = p (y ey + z ez ) ex dS = g ez y (h z ) dS + g ey z (h z ) dS La primera daquestes dues integrals es nulla, degut a la simetria del domini dintegraci o i al car` acter senar respecte y de la funci o que sintegra, y (h z ). Aix` o fa que el moment respecte leix z sigui nul, Mz = 0. Llavors, h 1 Mo = g ey z (h z ) a dz = gah3 ey 6 0 Ara aplicarem la teoria dels sistemes de vectors lliscants. Clarament, el trinomi invariant M o = 0. Llavors, com que la resultant no es nul, R es nulla, el sistema es redu ble a una sola for ca, aplicada a leix central. Leix central es paral.lel a leix x i passa per: 1 h o = Mo RM ez = ez (4.13) R2 R 3 es a dir, en aquest cas, el punt daplicaci o de la resultant estaria a un ter c de lal cada rc =
| = Spc a on S En general, la for ca del uid sobre qualsevol supercie plana e s |R es la seva ` area, i pc es la pressi o al centro de, que denirem al tema 11 com S rc = r dS . El centro de del rectangle es el seu centre.
3
86
4.6
4.6.1
Complements
Fregament entre una corda i una superf cie.
El nostre curs introductori no tracta, en general, lEst` atica i la Din` amica de uids i de s` olids deformables. No obstant, es convenient fer algunes excepcions, sencilles de tractar, com el cas duna molla, o tamb e el cas duna corda. A trav es de qualsevol secci o duna corda tensa, cada part en que queda dividida la corda per aquesta secci o exerceix una for ca sobre laltre. Aquesta for ca es sempre una tracci o. Al seu m` odul li direm tensi o de la corda en el punt considerat. La tensi o de la corda pot variar dun punt a un altre. Per exemple, en una corda rectil nia accelerada en sentit longitudinal, la difer` encia entre les tensions a dues seccions es la massa de la part de corda que queda al mig, multiplicada per lacceleraci o. Si aquesta massa es negligible, la difer` encia entre les dues tensions tamb e es pot ignorar.
T
m
Figura 4.20:
T a
Un fenomen f sic familiar relacionat amb les cordes es que quan enrotllem una corda al voltant dun cos cil ndric, fent una petita for ca podem contrarestar una for ca molt intensa. Aquest es el cas dels norays, que serveixen per amarrar un vaixell. Veiem com un home, fent una for ca de poques desenes de Kp. pot aturar el moviment dun vaixell que pot fer una for ca de moltes tonelades. Aix` o es degut a la for ca de fregament sec entre la corda i la superf cie cil ndrica i un fenomen de retroalimentaci o: quan m es intensa es la for ca de fregament, m es intensa es la tensi o de la corda, lo qual fa que la normal sigui m es gran. Per` o si la normal augmenta, tamb e augmenta la for ca de fregament, F = N, i aix succesivament, amb el resultat de que la for ca de fregament es pot fer molt gran.
00000000000000 T 11111111111111 00000000000000 11111111111111 000000 111111 000000 111111 00000000000000 11111111111111 000000 111111 000000 111111 00000000000000 11111111111111 000000 111111 000000 111111 00000000000000 11111111111111 n 000000 111111 000000 111111 00000000000000 11111111111111 000000 111111 000000 111111 00000000000000 11111111111111 0 1 000000 111111 00 11 0 1 000000 111111 00000000000000 11111111111111 00 11 0 1 000000 111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111
2
s
t
T1
Figura 4.21:
87
Considerem el cilindre de la gura amb un angle de corda enrotllat al voltant, en un pla seccional. Siguin T1 < T2 les tensions en els extrems de la corda en la situaci o de moviment imminent cap a lesquerra. Sigui el coecient de fregament est` atic entre la corda i el cilindre. Considerem la longitud darc s entre una secci o arbitr` aria de la corda i la secci o inicial, on hi ha tensi o T1 . Determinarem el valor de la tensi o T (s) a la secci o a dist` ancia s. La for ca de contacte que fa el cilindre damunt la corda est` a distribuida al llarg de la corda, i es pot expressar com una distribuci o de for ca per unitat de longitud, n (s) = fn n f on, d r 1 d , n = ds r ds s on els vectors unitaris tangent i normal a la corda. = (4.15) , t (s) = ft f (4.14)
s=q
T(q) 11111111 00000000
11111111 00000000 t (s) 00000000 11111111 00000000 11111111 00000000 11111111 n(s) 00000000 11111111 00000000 11111111 00000000 11111111 00000000 11111111
Figura 4.22:
T(0)
Ara considerarem lequilibri del tro c de corda entre la secci o s = 0 i la secci o s = q, que sescriur` a: q q t (s) ds = 0 T (q ) (q ) T (0) (0) + fn (s) ds + f (4.16)
0 0
Podem derivar aquesta igualtat respecte a q i tindrem: T (q ) (q ) + T (q ) n (q ) + f t (q ) = 0 n (q ) + f r (4.17)
Multiplicant escalarment per o per n obtenim: T (q ) ft (q ) = 0 , T (q ) fn (q ) = 0 r (4.18)
i com que en condicions de moviment imminent, ft = fn , eliminant fn (s), veiem que T (s) verica lequaci o diferencial: dT T = (4.19) ds r
` CAP ITOL 4. ESTATICA Integrant, tenim: T (s) = T1 es/r o en termes de langle = s/r: T () = T1 e don, T2 = T1 e .
88
(4.20)
Com que el creixement de T () es exponencial, tenim un augment molt gran de la tensi o a laugmentar langle. Per exemple, amb = 0.5 tindr em: T2 /T1 = 1.48 per = /4, T2 /T1 = 23 per una volta sencera, = 2 , i T2 /T1 = 2.85 105 per 4 voltes, = 8. Aix` o u ltim signica que amb una for ca de 1Kp podr em equilibrar una for ca de 285T m a laltre extrem de la corda! Evidentment, el problema est` a en que el cilindre r gid pugui soportar aquesta for ca. Notem que lequaci o diferencial 4.19 es v` alida encara que la superf cie no sigui cil ndrica. Es pot veure en aquest cas, que lexpressi o nal en termes de langle tamb e es v` alida (amb = angle entre tangent inicial i nal).
Cap tol 5
Est` atica destructures

5.1 Estructures articulades.
Una estructura es un conjunt de barres o elements rectilinis units entre si en punts anomenats nusos i dissenyat per poder suportar c` arregues o transmetre forces (segons sigui x o m` obil). Cap barra continua m es enll` a dun nus. En general, les barres s on esveltes i no poden suportar c` arregues laterals. Per aix` o, les c` arregues sapliquen als nusos. A la pr` actica, les barres estan soldades o reblades entre si en els nusos, per` o es habitual suposar en un primer an` alisi que estan articulades, es a dir, unides per passadors que els permeten girar lliurament. Parlem en aquest cas destructures articulades. Lobjectiu daquest tema es, conegudes algunes de les forces exteriors sobre lestructura, el c` alcul de: La resta de forces externes Les forces internes a les barres Per exemple, en el cas dun pont, conegudes les c` arregues u tils aplicades en el tauler del pont (viaducte), el primer punt correspon al c` alcul de les forces que ha de suportar el terra a trav es dels recolzaments (reaccions en els recolzaments) i, el segon punt consisteix en calcular les forces a les barres de lestructura.
5.2
Condicions dequilibri.
La condici o necess` aria i sucient dequilibri de lestructura es que cada element estigui en equilibri, es a dir, que: cula) 1. cada nus estigui en equilibri (com a part 89
` CAP ITOL 5. ESTATICA DESTRUCTURES
90
Figura 5.1: Exemples destructures planes.
Figura 5.2: Algunes estructures planes t piques. 2. cada barra estigui en equilibri (com a s` olid r gid) La primera es pot escriure, simplement, com: b + e = 0 F F
(5.1)
b s e s on F on les forces que exerceixen les barres sobre el nus i F on les forces exteriors aplicades al nus. Considerem, ara, la condici o dequilibri de les barres. Qualsevol barra estar` a sotmesa al , aplicat al centre de gravetat, G, i a les forces que li fan els dos nusos seu propi pes, P en els extrems. Siguin A i B, els dos extrems de la barra. Si els nusos s on articulacions, la distribuci o de forces que exerceix el nus A no fa moment respecte a A i equival nom es A . An` a una for ca aplicada a A, F alogament pel nus B. Per tant, la condici o necess` aria dequilibri de la barra es suma de forces i de moments respecte G nuls: A + F B + P =0 F , F A + GB F B = 0 GA (5.2)
Normalment, el pes de les barres es molt m es petit que les forces aplicades a lestructura | |F A |, |F B | i, en particular, que les forces exercides sobre les barres per els nusos, |P
91
Figura 5.3: Viaducte. 0. En aquesta aproximaci de tal forma que el pes de les barres es pot negligir, P o, B , F A han de ser iguals i de signe contrari i, lequilibri de lequilibri de forces implica que F moments implica que la direcci o de les forces ha de coincidir amb la direcci o de la barra, es a dir: A = F B , F A || F B || AB F (5.3) Notem que en aquestes condicions nom es hi ha dues situacions possibles respecte al sentit de les forces FA , FB : 1. Les forces de cada nus sobre la barra estan dirigides de la barra cap al nus, es a dir, els nusos A i B estiren a la barra cap a ells (i les barres estiren als nusos cap a ella). es a dir, 2. Les forces de cada nus sobre la barra estan dirigides del nus cap a la barra, els nusos A i B empenyen o pressionen a la barra (i les barres empenyen o pressionen els nusos). Totalment dacord amb la terminologia introdu da per el vector tensi o o for ca distribu da per unitat d` area, direm que en el primer cas la barra treballa a tracci o i en el segon cas treballa a compressi o. Per tant, lequilibri de totes les barres de lestructura estar` a garantida si considerem que les forces exercides per els nusos sobre cada barra tenen la direcci o de la barra i s on iguals i de signe oposat a cada extrem de la barra (eq. 5.3). Llavors, les condicions necess` aries dequilibri es reduiran a les condicions dequilibri dels nusos, eq. 5.1.
92
Figura 5.4: Model senzill del funcionament del viaducte de la gura anterior.
F B F A
A B
Figura 5.5: Forces sobre una barra. Notem que tota la informaci o referent a les forces involucrades en una barra ve donada u nicament per un escalar amb el seu signe. Dacord, tamb e, amb el criteri per les tensions normals, sadopta el signe positiu per una tracci o i el signe negatiu per una compressi o. A = F B afectat de Llavors, es designa per FAB = FBA el m` odul com u de les forces F signe positiu si s on de tracci o i de signe negatiu si s on de compressi o. Aix , associat a FAB > 0, per exemple, tenim quatre forces del mateix m` odul i direcci o, dues en un sentit i dues en sentit contrari. Aquestes forces s on les que fan els nusos A i B sobre les barres, A i FA i FB , i les seves reaccions, es a dir, les forces que fan les barres sobre els nusos, F B . F Si es vol mantenir aquest plantejament, per` o alhora considerar el pes de les barres, es pot usar el truc de considerar dues forces P /2 aplicades als nusos adjacents a la barra, A, B. En el context de lest` atica del s` olid r gid1 , aquest sistema de dues forces es equivalent a aplicada a G. una u nica for ca P
evidentment, no serien equivalents en el context de lest` atica del s` olid deformable, doncs produeixen deformacions diferents
1
93
F A F A
F B F B
Tracci Compressi
F A
F A
F B
F B
Figura 5.6: Barres treballant a tracci o o a compressi o.
5.3
Nusos en condicions especials.
Suposem un nus duna estructura plana tal que les direccions denides per les barres que surten del nus s on nom es dues. Siguin e1 , e2 dos vectors segons aquestes dues direccions. Com que s on linealment independents, els podem agafar com base dels vectors del pla, i la condici o dequilibri del nus, F = 0 es pot escriure: ( F1 ) e1 + ( F2 ) e2 = 0 i, per o sha danular independentment: tant, la suma de forces en cada direcci 0, F2 = 0 . Aplicaci o: 1. Quatre barres oposades dos a dos per el nus. Les forces a les barres oposades han de ser iguals. 2. Dues barres oposades per el nus. Lo mateix que el cas anterior. 3. Dues barres que suneixen per un nus formant un angle i no hi ha m es barres. La for ca en cada barra es zero. 4. Tres barres, dues oposades entre si, i una tercera desaparellada per` o amb una for ca aplicada en el nus en la seva direcci o. La for ca en la barra desaparellada es igual a la for ca aplicada i les forces en les barres oposades son iguals. F1 =
e2 e1 F
Figura 5.7: Nusos en condicions especials.
94
5.4
M` etode dan` alisi dels nusos.
Es tracte de resoldre lestructura, es a dir, determinar les reaccions als recolzaments i les forces a les barres aplicant les condicions dequilibri dels nusos, eq. 5.1, considerant impl citament les condicions dequilibri de les barres, eq. 5.3. En realitat, enlloc daplicar leq. 5.1 a tots els nusos, es m es convenient aplicar les condicions dequilibri global de tota lestructura, que proporciona les reaccions en els recolzaments, i despr es aplicar leq. 5.1 nom es als nusos que sigui necessari. Passos a seguir: 1. Anomenar els nusos, per exemple, amb les lletres A, B, C, .... 2. Anomenar les reaccions als recolzaments. Per exemple, si el nus A coincideix amb = Ax e un recolzament, la for ca que fa el terra sobre el nus A ser` a: A x + Ay e y . 3. En virtud de les condicions dequilibri de les barres, les forces que fan els nusos sobre les barres i les seves reaccions venen determinades per el seu m` odul amb el signe corresponent, que es positiu per una tracci o i negatiu per una compressi o. Aquestes quantitats es designen per FAB (o FBA ) per la barra AB, FBC (o FCB ) per la barra BC, etc. e Fe = 0 i MO = 0 , 4. Aplicar les condicions dequilibri global de tota lestructura, respecte a un punt O convenient. Normalment, daqu ja es poden determinar les reaccions als recolzaments. 5. Es va aplicant lequilibri dels nusos, eq. 5.1, ordenadament als nusos tals que les conveequacions obtingudes no siguin depenents de les obtingudes previament. Es nient comen car per els nusos on apareixen menys inc` ognites, perqu` e aix sobtenen normalment equacions desacoplades de la resta. 6. Conforme es van considerant els nusos, les forces a les barres que encara s on desconegudes se suposa a priori que s on traccions. Un cop shan resolt les equacions, aquelles inc` ognites, FAB , FBC , ...., que resulten positives s on traccions i les que resulten negatives s on compressions.
Exemple 1 Considerem lestructura en voladis de la gura adjunta, que suporta dues c` arregues verticals de 50 kN cada una. Prenem un sistema deixos cartesians amb x horitzontal i y vertical, cap amunt. Expressem totes les forces en kN i les dist` ancies en m. Aplicarem primer lequilibri global per trobar les reaccions als recolzaments, Ax , Ay , Bx . =0 F Ax + Bx = 0 , Ay 100 = 0 (5.4)

A
95
1,5 m C B 3m 50 kN 3m D 50 kN
Figura 5.8: Estructura de lexemple 1.
F A
y
F A 1 2 1
x
F B
50 kN
x
50 kN
Figura 5.9: Estructura de lexemple 1: reaccions als recol caments. Daqu ja trobem, immediatament, Ay = 100. Prenem moments respecte A: MA = 0 1.5Bx 3 50 6 50 = 0 Daqu traiem Bx = 300 i, anant a leq. 5.4, obtenim Ax = 300. Abans de seguir conv e trobar les raons trigonom` etriques dels angles 1 , 2 . Dacord amb la geometria de lestructura, tenim: tan 1 = 2, tan 2 = 4. , usant les relacions Daqu 5 , cos = 1 / 5 i sin 2 = del sinus i el cosinus amb la tangent, obtenim: sin = 2 / 1 1 4/ 17, cos 2 = 1/ 17. Apliquem ara F = 0 als nusos. Comencem per el nus B:
Nus B
F B F B
x
F BC
Figura 5.10: Equilibri del nus B. Bx + FBC = 300 + FBC = 0 Obtenim: FBA i FBC = 300. , FBA = 0
` CAP ITOL 5. ESTATICA DESTRUCTURES Seguim per el nus A:
96
F A F A
x
F AD F AC
Figura 5.11: Equilibri del nus A. Ax + FAC sin 1 + FAD sin 2 = 0 Ay FAC cos 1 FAD cos 2 = 0 2 17FAC + 4 5FAD = 300 85 17FAC + 5FAD = 100 85
Resolent el sistema, obtenim: FAD = 206 , FAC = 112. Notem que la u nica inc` ognita que ens queda per a llar es FDC . Analitzem el nus D:
F AD F DC
50 kN
Figura 5.12: Equilibri del nus D. FDC FAD sin 2 = 0 FAD 200 = 0
Sense necessitat de cap altre equaci o, veiem que : FDC = 200 . Lequilibri de forces verticals al nus D ja no es necessari, ni tampoc lequilibri del nus C. Les equacions que obtindr em s on combinaci o lineal de les que ja hem plantejat, degut a que pr` eviament a considerar lequilibri del nusos ja hav em establert lequilibri global de lestructura. Mirant els signes de les forces, veiem que les barres AD, AC treballen a tracci o, i les barres BC i CD treballen a compressi o. La barra AB no treballa (per` o es necess` aria per lestabilitat de lequilibri de lestructura)
5.5
Estructures simples.
En general, les estructures s on tridimensionals i poden ser molt complexes. Pot passar que siguin hiperest` atiques, es a dir, que no es puguin determinar totes les forces dinter` es
97
amb les condicions dequilibri de s` olid r gid. Daltre banda, unint barres arbitr` ariament mitjan cant articulacions pot passar que lestructura resultant no sigui r gida (per exemple, aquest es el cas dun quadril` ater). Un tipus destructura que es r gida i isost` atica s on les anomenades estructures simples. Les estructures simples poden ser tridimensionals o planes. Aqu ens limitarem a estructures simples i planes. Moltes estructures tridimensionals estan formades per sub-estructures simples i planes. Diem que una estructura plana es simple si es pot formar partint dun triangle amb un proc es iteratiu amb un nombre nit de passos en el qual, en cada pas: 1. Afegim dues barres a lestructura ja formada en dos nusos ja establerts. 2. Les dues noves barres suneixen per formar un nus nou.
ESTRUCTURES SIMPLES
ESTRUCTURES NO SIMPLES
Figura 5.13: Estructures planes simples i no simples. Si m es el n umero de barres i n el n umero de nusos, tota estructura simple plana verica: m = 2n 3 (5.5)
En efecte, en el triangle inicial tenim 3 barres i 3 nusos. Com a conseq u` encia del proc` es de construcci o, per cada nus nou tindrem dues barres noves. Aix` o vol dir que si m es el nombre total de barres i n el nombre total de nusos, es compleix: m 3 = 2(n 3), don, m = 2n 3. Quan es plantegen les equacions dequilibri dels nusos (al pla), tenim 2n equacions i m inc` ognites que s on les forces a les barres. Segons lequaci o 5.5 tenim 2n m = 3, es a dir, podem determinar 3 inc` ognites m es que poden ser tres reaccions als recolzaments. Aix , tota estructura plana simple amb tres components de forces als recolzaments es isost` atica.
5.6
M` etode danalisi de les seccions.
El m` etode dels nusos es convenient si volem calcular les forces a totes les barres. En canvi, si u nicament volem determinar la for ca a una barra o dalgunes barres, es millor lanomenat m` etode de les seccions. Consisteix en dividir lestructura en dues parts A i B, per una secci o imagin` aria, de tal forma que la barra per la qual volem calcular la for ca quedi seccionada per la secci o
98
esmentada. Aleshores saplica lequilibri de la part A o la part B de lestructura, segons convingui. En aquest equilibri interv e la for ca en la barra esmentada, que es una for ca exterior sobre la part A o la part B. Tamb e intervenen altres forces, i la gr` acia est` a en escollir la secci o de tal forma que al considerar lequilibri de A o de B nom es apareguin dues forces inc` ognita a m es a m es de la for ca dinter` es. Pr` eviament cal aplicar, normalment, lequilibri global de tota lestructura.
Exemple 2 Volem calcular la for ca a la barra BF de lestructura de la gura, formada per triangles equil` aters i que suporta una c` arrega P que forma un angle de 30o amb la vertical.
D C
P A G
Figura 5.14: Estructura de lexemple 2. El recol cament E es simple, no es un suport de passador (hi ha un error a la gura). Considerem un sistema deixos cartesians amb x horitzontal i y vertical, cap amunt, i anomenem a a la longitud de les barres. Considerem primer lequilibri global:
60
F E P F A
Figura 5.15: Forces exteriors a lestructura i secci o que considererem. +P +A =0 E MA = 0 Ax P cos 60 = 0 , Ey + Ay P sin 60 = 0
5 a Ey + 2 aP sin 60 = 0 2 Resolent el sistema, obtenim: Ey = 2 3P/5 , Ax = P/2 , Ay = P 3/10. Considerem ara una secci o que talla les barres CB, FB i FG, i considerem lequilibri de la FGF , FBF , FBC . Si considerem part dreta de lestructura, que estar` a sotmesa a les forces A,

F BC
99
FBF F GF FA
Figura 5.16: M` etode de les seccions. Forces sobre la part dreta de lestructura. iF BC passen per A i les altres dues primer lequilibri de moments respecte A, com que A forces estan situades sim` etricament respecte A resulta que: FBF = FGF . Lequilibri de forces, tenint en compte aquesta u ltima igualtat, sescriu: Ax FBC cos 60 FBF FBF cos 60 = 0 Ay + FBC sin 60 + FBF sin 60 = 0 es a dir, FBC + 3FBF = P , FBC + FBF = P/5 Resolent el sistema resulta: FBF = 3P/5, que es una tracci o
Cap tol 6
Canvis de sistema de refer` encia

En el tema 1 varem veure els canvis de sistema de refer` encia a on nom es hi havia translaci o, hi havia despla cament duns eixos respecte dels altres per` o sense canvis en lorientaci o. Ara considerarem el cas m es general, de translaci o i rotaci o. Aquest tema es fonamental per la cinem` atica del s` olid r gid. A m es a m es, com que la Terra constitueix un sistema de refer` encia en rotaci o respecte del sistema de les estrelles xes, alguns dels conceptes daquest tema son necessaris per la F sica de la Terra i, en particular, per lOceanograa F sica, que es important per lenginyeria Mar tima.
6.1
Rotaci o deixos. Vector velocitat angular.
Considerem dos sistemes de coordenades cartesianes S : Ox1 x2 x3 i S : Ox 1 x2 x3 amb bases ortonormals associades e 1 , e 2 , e 3 i e 1, e 2, e 3 . Suposem que S es mou respecte a S , no nom es amb moviment de translaci o sin` o tamb e de rotaci o.
x3 x3
S
x 2 ^ e 3 ^ e3 O ^1 e ^2 e x2 ^ e 1 O ^ e 2
S
x1
x 1
Figura 6.1: Rotaci o deixos.
La primera dicultat que ens trobem quan considerem sistemes de refer` encia en rotaci o es que la derivada dels vectors respecte del temps dep` en del sistema de refer` encia. Ilustrem 100
` CAP ITOL 6. CANVIS DE SISTEMA DE REFERENCIA aquesta idea amb el seg uent exemple sencill en el pla:
101
Exemple 1 Considerem dos sistemes S i S amb O = O , z = z de tal manera que els eixos x y rotan al voltant de leix z , en el pla x y . La rotaci o ve denida per la variaci o temporal de langle (t).
y y' 2 e 2 ' e x' 1 ' e 1 e

T (t )
Figura 6.2: Sistema S en rotaci o 2D respecte de S. Fixem-nos, per exemple en el vector de la base associada a S : e 2 . La seva derivada temporal respecte de S es obviament nulla, doncs aquest vector es constant respecte dun observador x a S . En canvi, un observador que giri amb S , veur` a que el vector e 2 gira. En consequ` encia, la derivada de e 2 no ser` a nulla respecte de S . Podem calcular-la, relacionant una base amb laltre: ) de 2 d ( = sin e 1 + cos e 2 = (cos e 1 sin e 2) dt dt fonamental trobar la relaci Es o entre les derivades temporals dun vector qualsevol u(t) respecte de S i respecte de S . A cada instant aquest vector es pot expressar respecte cada una de les bases associades a S i S : u =
3 i=1
ui e i =
3 i=1
u ie i
(6.1)
Cal ara denir aquestes dues derivades. Tan podem pensar que S es mou respecte a S com que S es mou respecte a S. Per xar idees, imaginem que S est` a x i que S es mou respecte a S. Imaginem un observador x a S i un altre m` obil amb S. Anomenarem derivada temporal respecte de S de u(t), al vector: ( ) 3 d u dui = e i dt S dt
i=1
An` alogament, anomenarem derivada temporal respecte de S de u(t), al vector: ( ) 3 d u du i = e dt S dt i

i=1
` CAP ITOL 6. CANVIS DE SISTEMA DE REFERENCIA
102
Notem que la derivada respecte de S es la que mesura lobservador x a S i que la derivada respecte de S es la que mesura lobservador m` obil amb S, ja que per a ell, els vectors de la base m` obil s on constants. Per trobar quina relaci o hi ha entre les dues derivades, derivem la igualtat 6.1 respecte al temps en S i tenim: ( d u dt )
S
( ) ( ) ( ) 3 3 3 de i de i du d u i = e i + ui = + ui dt dt S dt S dt S
i=1 i=1 i=1
(6.2)
Per tant, per completar el c` alcul de la derivada hem de calcular les derivades temporals del vectors de la base m` obil respecte de la base x. Com que a cada instant de temps, els vectors e 1, e 2, e 3 formen una base, qualsevol vector es pot expressar com a combinaci o linial dells. En particular, existiran 9 coecients ij (t) , i, j = 1, 2, 3 tals que a cada instant tindrem, per cada e i: ( de i dt ) =
S 3 j =1
ij e j
(6.3)
Aquests 9 coecients determinen una matriu, . El fet que la base de S sigui ortonormal posa restriccions molt fortes sobre els elements de . Per exemple, com que |e a perpendicular a ell mateix. Per 1 | = const., la seva derivada ser` tant, ( ) de 1 0 = e = (11 e 1 + 12 e 2 + 13 e 3) e 1 = 11 dt S 1 Aplicant el mateix raonament per els altres dos vectors de la base m` obil obtenim: 11 = 22 = 33 = 0 Per exemple, com que e on ortogonals, el seu producte escalar es constant, igual a 1, e 2 s zero: ( ) ( ) d de 1 de 2 0 = ( e1 e 2 ) = e 2 + e 1 = dt dt S dt S (12 e 2 + 13 e 3) e 2 + (21 e 1 + 23 e 3) e 1 = 12 + 21 Aplicant el mateix raonament a e 2, e 3 i a e 3, e 1 obtenim: 21 = 12 , 32 = 23 , 13 = 31
Per tant, dels 9 coecients ij nom es nhi ha 3 dindependents, que podem prendre com 12 , 23 , 31 . Amb aquests tres coecients podem denir un vector que els tingui per components: = (23 , 31 , 12 ) (6.4)
103
Anomenem vector velocitat angular del sistema S respecte S al vector . Llavors, les derivades dels tres vectors de la base m` obil es poden expressar com: ( de i dt )
S
= e i
(6.5)
equacions que sanomenen relacions dEuler. Aquestes equacions es comproven f` acilment desenvolupant els termes de lesquerra mitjan cant lequaci o 6.3 i calculant els productes vectorials de la dreta amb la denici o del vector donada a 6.4. Les relacions dEuler permeten escriure lequaci o 6.2 com: ( d u dt ) =
S
d u dt
)
S
+ u
(6.6)
^ e 1
Figura 6.3: Signicat del vector velocitat angular
El signicat f sic del vector velocitat angular, , queda clar si recordem la f ormula de la velocitat per una part cula en moviment circular: v = d r = r dt
es el vector velocitat angular de la part cula, que es perpendicular al pla de moviment, sentit donat per la regla del cargol, i m` odul igual a langle girat per unitat de temps. El vector r es el vector de posici o amb origen al centre de la traject` oria. Per` o si es trasllada lorigen paralellament al vector aquesta equaci o tamb e es v` alida doncs al fer el producte vectorial queda el mateix. En general, el vector velocitat angular de S respecte S varia amb el temps. Per` o si considerem el cas en que es constant, i comparem les relacions dEuler 6.5 per cada vector de la base m` obil amb 6.1 ens adonem que cada vector de la base est` a girant al voltant del vector . En efecte, si considerem lorigen de cada vector en un punt x, lextrem t e un moviment circular al voltant de leix determinat per lorigen i el
104
vector , amb velocitat angular . En el cas en que varia en el temps, el moviment dels vectors e e s m e s complicat, per` o es pot considerar que per cada petit interval de temps el i seu moviment es aproximadament circular, describint un petit arc de circumfer` encia. El que passa es que lorientaci o de leix, el radi i el m` odul de la velocitat angular van variant poc a poc.
Composici o de rotacions Considerem el cas dun sistema S que gira respecte de S amb velocitat angular i un sistema S que gira a la vegada respecte de S a velocitat angular . Quina es la velocitat angular de S respecte de S ? O en altres paraules, quina es la velocitat angular resultant de dues rotacions simult` anies? Sigui la velocitat angular de S respecte de S . Aix` o, dacord amb leq. 6.5, vol dir que la derivada temporal respecte de S dels vectors de la base associada a S es: ( ) de i = e i dt S Similarment, el fet que la velocitat angular de S respecte de S sigui vol dir: ( ) de i = e i dt S Ara aplicant la f ormula fonamental, eq. 6.6, al vector e i: ( ) ( ) de i de i = + e i dt S dt S i introduint les dues expressions anteriors, tenim: e e e i = i + i es a dir, ( ) e i =0
Com que aquesta igualtat es compleix per els tres vectors {e on linealment 1, e 2, e 3 }, que s 1 independents, concloem que : = + (6.7) O sigui que la rotaci o resultant de dues rotacions t e un vector velocitat angular que es la suma dels vectors velocitat angular. Mirem ara com sobt e lacceleraci o angular resultant de dues rotacions. Seguint el mateix esquema dabans, suposem que sigui lacceleraci o angular de S respecte de S ,
1
de fet, nom es seria necessari que es compleixi respecte dos daquests tres vectors
105
lacceleraci o angular de S respecte de S i lacceleraci o angular resultant, de S respecte de S . Prenem lequaci o 6.7 i la derivem respecte del temps en el sistema S : ( ) ( ) ( ) d d d = + dt S dt S dt S Com que els dos primers termes de lesquerra s on derivades temporals respecte de S de velocitats angulars respecte de S , ja s on les corresponents acceleracions angulars: ( ) ( ) d d = , = dt S dt S Per calcular el terme de la dreta usem la f ormula fonamental, eq. 6.6: ( ) ( ) d d = + = + dt S dt S Combinant totes aquestes igualtats obtenim: = + + (6.8)
Aix , a difer` encia de les velocitats angulars, les acceleracions angulars no se sumen, excepte en el cas en que els eixos de rotaci o s on parallels, = 0.
6.2
Transformaci o de velocitats i acceleracions
Donat un punt m` obil, P, tindrem:

P + O = OO OP
+ OO , es a dir, r=r ( d r ) dt
S
i derivant respecte al temps a S, ( d r) dt

S
( dOO ) dt
S
x3 x3 r r O x 2
O x2 x 1
x1
Figura 6.4: Sistemes de refer` encia S i S
` CAP ITOL 6. CANVIS DE SISTEMA DE REFERENCIA Ara b e,
106
= vo o dt S dt S A m es a m es, aplicant la f ormula fonamental, eq. 6.6, al vector u= r tenim: ( d r ) dt i per tant, v = v + vo o + r v = velocitat de P respecte S, velocitat absoluta. v = velocitat de P respecte S , velocitat relativa. vo o = velocitat darrossegament. Per trobar la relaci o dacceleracions derivarem lexpressi o de la velocitat: ( d v) dt Tindrem:
S S
( d r)
= v ,
( dOO )
( d r ) dt
S
+ r = v + r
(6.9)
( d v ) dt
S
( v
o o
)
S
dt ( v
(d dt
) ( r )
= ao o dt S dt S A m es a m es, aplicant la f ormula fonamental, eq. 6.6, al vector u= v tenim: ( d v ) dt

S
( d v)
= a;
o o
( d v ) dt
S
+ v = a + v
Daltre banda: (d ) ( d ( d ) r ) ( r ) = r + = r + ( v + r ) dt dt S dt S S Obtenim, nalment: a= a + ao o + ( r ) + 2 v + r a = acceleraci o respecte S, o absoluta. a = acceleraci o respecte S , o relativa. ao o = acceleraci o darrossegament. r = acceleraci o deguda a lacceleraci o angular, = d /dt ( r ) = acceleraci o centr peta 2 v = acceleraci o de Coriolis (6.10)
107
6.2.1
Signicat de lacceleraci o centr peta
Mirem primer quin es el m` odul, direcci o i sentit de lacceleraci o centr peta.
&
Z u (Z u r ) Z 2 rA
&
& &
&
& r||
& rA
& r
Figura 6.5: Acceleraci o centr peta. Descomposant el vector r en una component parallela i un altre perpendicular a : r = r + r tenim:
( r ) = ( r ) 2 r = 2 ( r r ) = 2 r |, el vector Aix , anomenant R = | r ( r ) t e:
1
o i sentit cap a leix de rotaci o Direcci M` odul: | ( r )| = 2 R Signicat: Considerem una plataforma girat` oria (com uns caballets de ra) de tal manera que leix es mant e imm` obil i vertical. Prenem uns eixos S = Oxyz xes al terra i S = O x y z giratoris amb la plataforma, de tal manera que z = z = eix de rotaci o, i O = O . Suposem que la velocitat angular, = ez es constant i que > 0, es adir, la rotaci o es en sentit anti-horari. Tenim, per tant, ao o = 0 , =0
x3 = x 3
x 2 O P x2
x1
x 1
Figura 6.6: Sistemes S i S .
108
Considerem ara un nen en rep` os damunt de la plataforma. La seva velocitat relativa a la plataforma ser` a nulla, v = 0, i tamb e la seva acceleraci o relativa, a = 0. Llavors, dacord amb lequaci o de transformaci o dacceleracions, eq. 6.10, la seva acceleraci o respecte del terra es la centr peta: a= ( r ) = 2 r Daltre banda, aquest nen, vist des del terra, recorra una traject` oria circular a velocitat angular . Per tant ha de tenir una acceleraci o normal de m` odul: 2 R, a on R es el radi. Notem que aquesta acceleraci o normal del seu moviment respecte del terra es exactament la mateixa que ens dona lequaci o eq. 6.10 i que li hem dit acceleraci o centr peta.
6.2.2
Signicat de lacceleraci o de Coriolis
Lacceleraci o de Coriolis, 2 v , dep` en de la velocitat relativa i apareix nom es si el punt m` obil es mou respecte del sistema S . Com podem veure, es sempre perpendicular a la velocitat angular i a la velocitat relativa. El seu signicat f sic no es tan evident com el de lacceleraci o centr peta per` o es pot entendre tornant a lexemple de la plataforma girat` oria. Suposem ara que el nen es posa en moviment damunt de la plataforma, movent-se en direcci o radial, cap enfora, a velocitat constant, v , respecte de la plataforma. Anomenarem absolutesa les magnituts respecte del terra, i relativesa les magnituts respecte de la plataforma. Ara, segons lequaci o de transformaci o dacceleracions, eq. 6.10, la seva acceleraci o absoluta es la centr peta m es la de Coriolis: a= ( r) + 2 v
z
y r2
r1
x v
Figura 6.7: Acceleraci o de Coriolis
Per entendre perqu` e apareix el nou terme, hem de tenir en compta que quan est` a a una dist` ancia R del centre, la seva velocitat absoluta t e una component deguda a la rotaci o,
109
de m` odul R, que es perpendicular a la seva traject` oria relativa, que es recta 2 . Llavors, conforme es va despla cant a punts m es allunyats del centre, R augmenta, lo qual implica que vist des del terra te una acceleraci o en la direcci o perpendicular a la seva traject` oria relativa. Aquesta acceleraci o ser` a tan m es intensa quan m es r` apida sigui la variaci o de R i es, exactament, la de Coriolis.
6.3
Forces din` ercia
Suposem que S es inercial i que S es mou respecte S. Sigui una part cula de massa m . Tindrem: sotmesa a una for ca resultant, F m a=F Introduint lacceleraci o respecte de S trobem com es transforma la segona llei de Newton al passar al sistema no inercial: = m F a = m( a + a ( r ) + 2 v + r ) o o + (6.11)
Aix , la segona Llei de Newton no es cumpleix en el sistema S, a no ser que introduim la for ca (ct cia) din` ercia, I = m F ao o m ( r ) 2m v m r de manera que llavors podrem escriure: +F I m a=F (6.13) (6.12)
I , La for ca din` ercia resultant F es la suma de v` aries forces din` ercia amb origens diferents. Una delles, m ao o , es la for ca darrosegament, deguda a que el sistema S t e una acceleraci o, independentment de la rotaci o. Ja lhaviem vist al nal del tema 2. De les tres forces din` ercia noves que apareixen degut a la rotaci o, dues reben un nom i mereixen especial atenci o, la for ca centr fuga: m ( r ) i la for ca de Coriolis: 2 m v
Aquestas forces, com tota for ca din` ercia, no s on reals en el sentit que no les fa ning u. Apareixen en lan` alisi del moviment nom es pel fet de que estem usant un sistema de refer` encia no inercial.
2
la traject` oria absoluta es una espiral
110
6.3.1
Interpretaci o f sica de la for ca centr fuga
La for ca centr guga te la mateixa direcci o i sentit contrari a lacceleraci o centr peta. Per tant, en el sistema S t e tend` encia a allunyar els cossos de leix de rotaci o. Per entendre el seu signicat f sic, considerem la plataforma girat` oria dels exemples de la secci o anterior, que gira a velocitat angular constant respecte dun eix vertical. Suposem que el nen est` a assegut en una cadira r gidament unida a la plataforma, a una certa dist` ancia R del centre. Suposem que la plataforma es totalment llisa, sense fregament ( = 0). Imaginem que el nen deixa una pilota en rep` os (respecte de la plataforma) al terra de la plataforma. Aquesta pilota tindr` a inicialment una certa velocitat no nulla respecte del terra (R). Llavors, com que no hi ha fregament, no act ua cap for ca horitzontal sobre la pilota, i les verticals sequilibren. Segons la Primera Llei de Newton, la pilota, vista des de terra, tindr` a un moviment rectilini i uniforme en direcci o perpendicular al seu radi inicial i celeritat absoluta R. El nen no veu aquesta traject` oria recta, perqu` e ell tamb e es mou respecte del terra. El que veu es que la pilota es va posant en moviment a poc a poc, en sentit radial (inicialment) cap a fora de la plataforma.
v = 0
Figura 6.8: For ca centr fuga. L nia cont nua: traject` oria absoluta de la pilota. Corba discont nua: traject` oria absoluta del nen. El resultat es que la pilota es va despla cant cap enfora respecte del nen.
Com que no hi ha forces horitzontals sobre la pilota, el nen no t e forma dexplicar el comportament de la pilota si no es admetent que hi ha una for ca ct cia sobre ella, que tendeix a allunyar-la de leix de rotaci o. Aquesta es la for ca centr fuga. En canvi, per un observador a fora de la plataforma, damunt del terra (S ), no hi ha for ca centr fuga. Per ell el moviment es uniforme, amb for ca total nulla.
6.3.2
Interpretaci o f sica de la for ca de Coriolis
La for ca de Coriolis t e la mateixa direcci o que lacceleraci o de Coriolis, per` o signe oposat. Per veure el signicat f sic, suposem ara que el nen de lexemple anterior, en comptes
111
de deixar la pilota en rep os al terra de la plataforma, li dona un cert impuls cap enfora. Respecte del terra, com que un cop el nen deixa la pilota no hi ha for ca neta sobre ella, la pilota es mou en l nia recta a la seva velocitat inicial 3 . Pero el nen veur` a que la pilota no es mou en l nia recta, sin` o que fa una espiral cap a la dreta (hem suposat que el sentit de rotaci o de la plataforma es anti-horari). Aix` o es degut a que si el nen t e uns quants amics situats a diferents dist` ancies del centre R1 < R2 < R3 < ... per vigilar el pas de la pilota, la velocitat absoluta de rotaci o daquests amics es creixent: R1 < R2 < R3 < .... Llavors, quan la pilota passa pel costat de cada un daquests amics, cada un veu que la pilota es queda enrera amb celeritats cada cop m es grans, R1 < R2 < R3 < .... Per tant, la traject` oria es corba cap a la dreta. Novament, com que no hi ha for ca neta sobre la pilota, la u `nica manera que t e el nen dentendre la curvatura de la traject` oria, es admetre que hi ha una for ca ct cia cap a la dreta. Aquesta es la for ca de Coriolis.
6.4
Moviment respecte de la Terra
Ara aplicarem els conceptes introduits al cas de la Terra com a sistema de refer` encia. La Terra es el nostre sistema de refer` encia natural, respecte del qual denir lestat de rep` os o de moviment. Per` o de fet, la Terra no es un sistema de refer` encia gaire b o, perqu` e no es gaire inercial. Si tenim en compte el sistema m es inercial que es coneix, el de les estrelles xes, la Terra t e un moviment de translaci o (amb acceleracions) i de rotaci o i per aquest motiu no es inercial. A efectes pr` actics, podem considerar com a sistema inercial S un sistema amb origen al Sol, que no giri rspecte de les estrelles xes. Llavors, la Terra t e, respecte daquest sistema, una velocitat angular que podem considerar constant, per tant amb = 0 4 . Per trobar el m` odul de la velocitat angular de la Terra, dividirem langle de rotaci o de la Terra durant un dia per el temps corresponent. Es deneix el dia com el temps que passa entre dos instants consecutius en que el sol est` a en el punt m es alt en el rmament. Aquest temps equival a 24 h, es a dir, 86.400 s. Durant aquest temps, la Terra gira sobre si mateixa, 2 , m es un petit angle corresponent a la seva rotaci o al voltant del Sol 2/3655 . Llavors: 2 (1 + 1/365) = 7.29 105 rad/s 86400
El moviment de qualsevol cos de massa m sota la inu` encia del camp gravitat` ori de la Terra es veur` a afectat per el seu pes: GM m e P r r2 a on r es el seu vector de posici o respecte del centre de la Terra i e r = r/r. Anomenem acceleraci o de la gravetat a lacceleraci o provocada per la for ca p es en abs` encia daltres
que seria la suma de la que li ha donat el nen m es la deguda a la rotaci o v= v0 + r0 . El vector velocitat angular de la Terra va canviant lleugerament dorientaci o de forma peri` odica amb per odes de 19 anys (nutaci o) i de 26.000 anys (precessi o). El seu m` odul tamb e ha anat canviant lentament a lo llarg de millions danys, lo qual implica que la duraci o del dia ha anant canviant. 5 aquest c` alcul seria exacte si leix de rotaci o de la Terra fos perpendicular al pla de la seva ` orbita o Ecl ptica 3 4
112
forces. Per` o donada la for ca gravitat` oria, lacceleraci o dependr` a del sistema de refer` encia. Lavors, anomenem gravetat absoluta a la gravetat respecte dun sistema inercial: GM e r r2 Si observem el moviment del cos des de la Terra, la seva acceleraci o sota lacci o exclusiva de la gravetat ser` a diferent, g , que verica: g0 g0 = g + ao o + ( r ) + 2 v La correcci o deguda a lacceleraci o darrosegament deguda al moviment de la Terra al voltant del Sol, ao o , normalment es negligible i per tant tindrem: g = g0 ( r ) 2 v En termes de les forces podem escriure: v m g = m g0 m ( r ) 2m
(a) (b) (c)
a) pes real b) for ca centr fuga c) for ca de Coriolis Ara estudiarem amb detall lefecte de la for ca centr fuga i de la for ca de Coriolis.
6.4.1
Efecte de la for ca centr fuga
Anomanem gravetat efectiva g a lacceleraci o de la gravetat modicada per la for ca centr fuga: g = g0 ( r ) (6.14) que produeix un canvi tan en la magnitud com en la direcci o de la gravetat. Aquesta es la gravetat que es pot mesurar en cada punt de la superf cie de la Terra.
FC
Figura 6.9: For ca centr fuga en funci o de la latitud
113
Considerem un punt de latitud sobre la superf cie de la Terra (veure gures 6.9 i 6.10). La magnitud de lacceleraci o centr peta es: | ( r )| = 2 R cos i, per tant, es m` axima a lequador ( = 0) on val: 3, 37 102 m/s2 0.3% g0 (g0 9, 8m/s2 )
Aquesta es, per tant, la m` axima alteraci o de la gravetat deguda a la rotaci o de la Terra, 0.3% g0 .
R cos
2
go g
Figura 6.10: Gravetat absoluta i gravetat efectiva en funci o de la latitud.
Per veure amb m es detall els efectes, per una latitud arbitr` aria, , calculem la difer` encia en m` odul g g0 , i en direcci o, , entre g, g0 , (veure gura 6.10). En virtud de leq. 6.14, tindrem:
2 g 2 = go + ( 2 R cos )2 2go 2 R cos2
(6.15) (6.16)
g = sin
2 R cos sin
Com que 2 R cos << g, g0 podem obtenir expressions aproximades: g g0 2 R cos2 sin 2 R cos sin 2R cos sin g g0
Notem que la m` axima variaci o de la vertical efectiva (senyalada per la plomada) es = 2 R/2g0 0.1o i t e lloc per = 45o . Aquests canvis en el m` odul i la direcci o de la gravetat fan que que la Terra no sigui perfectament esf` erica, sin o una mica xafada pels pols (geoide). Laixafament es 11km. Normalment, quan es parla de gravetat ens
114
referim a la gravetat efectiva i tot aix` o no sha de considerar, ja que les correccions ja estan incloses.
Figura 6.11: Geoide: aixafament dels pols Gravetat efectiva a diferents punts de la Terra: Localitat Pol Nort Anchorage (Alaska) Paris Key West (Florida) Equador Latitud 90o 0 61o 10 48o 50 24o 34 0o 0 Gravetat 9.832 9.821 9.809 9.789 9.779
Segons el que hem vist, la m` axima difer` encia hauria de ser 0.034m/s2 i, en canvi, es 2 0.052m/s . Aix` o pot ser degut a laixafament dels pols.
6.4.2
Efecte de la for ca de Coriolis
= 2m La for ca de Coriolis, F v , es sempre perpendicular a (est` a en un pla parallel a lequador) i es perpendicular a la velocitat relativa. Els seus efectes s on m es complexos que els de la for ca centr fuga. Aqu nestudiarem dos cassos particulars: 1) efecte sobre la caiguda lliure vertical dun cos i 2) efecte sobre el moviment dun cos en un pla horitzontal. Aquest u `ltim cas es de gran relev` ancia a Oceanograa i Meteorologia.
2 m ^ v
Figura 6.12: For ca de Coriolis
` CAP ITOL 6. CANVIS DE SISTEMA DE REFERENCIA Caiguda lliure vertical
115
Sobre tot objecte que cau en caiguda vertical, la for ca de Coriolis provoca una desviaci o cap a lest, tant a lhemisferi Nord com al Sud (veure gures 6.13 i 6.14).
v W z
S
Figura 6.13: Caiguda lliure vertical
N v
S v
Figura 6.14: Caiguda lliure vertical en els hemisferis Nord i Sud
Calculem la magnitud daquesta desviaci o: a= g 2 v = g k 2 (cos j + sin k ) (x i+y j+z k)
` CAP ITOL 6. CANVIS DE SISTEMA DE REFERENCIA x = 2 z cos + 2 y sin y = 2 x sin z = 2 x cos g Considerem primer, = 0. Aleshores: x =0 y =0 z = g (partim del rep` os) z = h 1/2gt , z = gt , x = y = 0
2
116 (6.17) (6.18) (6.19)
(6.20) (6.21)
Considerem, ara, = 0, per` o petit, de tal forma que el moviment resultant sigui una petita correci o del cas = 0. Aix , suposarem: |y | << |z |, | x | << g x 2 z cos 2 (gt) cos x(t) 1/3gt cos
3
(6.22) (6.23) (6.24) en funci o de lal cada ser` a, per 1 2h g ( )3/2 cos 3 g
a` on sha tingut en conta: z g . La desviaci o m` axima tant: 1 2 2h z = 0 h gt = 0 t = xm = 2 g 8h3 cos xm = 3 g = 7, 29 105 , g 9, 8m/s2
xm = 2, 20 105 h3/2 cos (m)
per exemple, per = 0 (equador), h = 100m h = 10km xm = 2, 19cm xm = 21, 9m (6.25) (6.26)
Aix , la inu` encia de la for ca de Coriolis es menyspreable per petites al cades. Per` o, sha de tenir en compte, per exemple, pel bombardeig desde grans al cades, o per dirigir coets intercontinentals. Seguint el m` etode presentat aqu , es pot veure sense dicultat els canvis que es produeixen en el tir parab` olic.
Moviment en un pla horitzontal A cada punt de la superf cie de la Terra podem descomposar (localment) la velocitat de rotaci o en component vertical o radial v (v = sin ) i component horitzontal o tangencial h (h = cos ) .

h v
117
Figura 6.15: Components locals de la velocitat angular de la Terra. Llavors la for ca de Coriolis sobre un cos que es mou horitzontalment a una certa latitud es pot descomposar com: 2 v = 2 h v 2 v v amb h v vertical, i v v horitzontal (veure gures 6.13 i 6.16). La primera component modica la gravetat efectiva. La segona component t e tend` encia a desviar la traject` oria cap a la dreta a lhemisferi Nord (gura 6.16), i cap a lesquerra a lhemisferi Sud (gura 6.17).
v
2 v ^ v
Figura 6.16: For ca de Coriolis horitzontal sobre un moviment horitzontal a lHemisf` eri Nord
v 2 v ^ v
Figura 6.17: For ca de Coriolis horitzontal sobre un moviment horitzontal a lHemisf` eri Sud
118
Generalment, aquesta for ca de Coriolis horitzontal es molt petita, per` o depenent de com s on les altres forces presents, en el cas dels moviments a gran escala (centenars de km) de grans masses daire o daigua damunt la Terra, pot arribar a ser molt signicativa. Per aix` o t e una gran import` ancia en Meteorologia i Oceanograa. A continuaci o veiem dos exemples dels efectes de la for ca de Coriolis en els moviments horitzontals.
Direcci o del vent en una borrasca o en un anticicl` o Considerem lhemisferi Nord. En cas duna borrasca, tenim pressions al centre m es baixes que fora de la borrasca. Llavors les forces degudes a la pressi o empenyen les masses daire cap al centre. Per` o la for ca de Coriolis les desvia cap a la dreta. Una massa daire desviantse aix arribaria a moures en sentit contrari a la for ca de la pressi o, i aix` o laniria frenant, ns a parar-se. Un cop parada, el proc es tornaria a comen car (veure la gura 6.18). Aix , la massa daire, en promig, aniria girant en sentit antihorari al voltant de l centre de baixes pressions. La soluci o estacion` aria de les equacions del moviment de laire, en el cas ideal en que no hi ha m es forces que les degudes a un gradient de pressi o uniforme, mostra que es produeix un moviment circular en sentit antihorari com podem veure a la gura 6.19 6 .
111 000 000 111 000 111 000 111 000 111
11 00 00 11 00 11
Figura 6.18: Efecte de la for ca de Coriolis sobre una borrasca a lHemisferi Nord.
Figura 6.19: Efecte de la for ca de Coriolis sobre una borrasca a lHemisferi Nord: situaci o estacion` aria A lhemisferi Sud lefecte es similar per` o en sentit contrari, i el sentit de rotaci o del vent en les borrasques es horari. Per els anticiclons passa quelcom similar, per` o al rev es: giren en sentit horari a lhemisferi Nord i antihorari a lhemisferi Sud, ja que hi ha altes pressions al seu centre.
Aix` o es veu en un curs de Din` amica de Fluids Geof sics, per exemple en el m` aster en F sica Aplicada i Computacional que imparteixen UPC-UB.
6
` CAP ITOL 6. CANVIS DE SISTEMA DE REFERENCIA P` endol de Foucault
119
Si la Terra no gir es, un p` endol constitu t per un pes sosp` es del sostre per una corda, oscillaria sempre en el mateix pla. Per` o degut a la for ca de Coriolis, el p` endul es va desviant lleugerament cap a la dreta del moviment (a lhemisferi Nord) a cada oscillaci o. El resultat es que el pla doscillaci o va girant en sentit horari a lhemisferi Nord i, en sentit contrari, a lhemisferi Sud.
N
Figura 6.20: Vista en planta de la desviaci o (molt exagerada) del pla doscillaci o del p` endol de Foucault a lhemisferi Nord. Lefecte es m` axim als pols i nul a lEquador. El per ode de la rotaci o del pla doscillaci o es pot calcular duna forma molt sencilla. En el pol, lefecte es molt simple, es pot analitzar des del sistema inercial, sense usar la for ca de Coriolis: el pla doscillaci o es mant e, mentre que la Terra va girant. Llavors, respecte de la Terra, el pla doscillaci o gira 360o en un dia. Ara, en un punt de latitud cal recordar que la for ca de Coriolis horitzontal en el moviment horitzontal dep` en nom es de la component vertical de la velocitat angular de la Terra, v = sin . Llavors, lefecte es igual que en el pol, per` o considerant la velocitat angular vertical en comptes de la total, i el temps (en hores) que triga el pla doscillaci o en girar una volta sencera es: Tf = 2 1 24 2 = = v sin sin (6.27)
Aquest fenomen va ser mostrat per primer cop per el f sic franc` es Foucault el 1851 amb un p` endol de 67 m. de llarg a Paris, i constitueix una demostraci o experimental directa de la rotaci o de la Terra. Al Museu Cosmocaixa de Barcelona hi ha un p` endol de Foucault o que, com que la latitud es = 41 23 , dacord amb lequaci o 6.27 triga unes 36 hores en fer una volta sencera.
Cap tol 7
Cinem` atica del s` olid

7.1 Graus de llibertat dun s` olid.
Anomenem solid r gid a tot conjunt de punts que mantenen constants les seves distancies mutues en qualsevol moviment possible. Anomenem nombre de graus de llibertat dun sistema mec` anic al nombre de variables reals necess` aries per determinar la seva posici o. Per exemple, una part cula en lespai t e tres graus de llibertat. Una part cula obligada a moures damunt duna superf cie esf` erica t e dos graus de llibertat. Un sistema de dos part cules en lespai t e 6 graus de llibertat. Quants graus de llibertat t e un s` olid r gid? Considerem 3 punts no alineats, A, B i C del s` olid.(Veure la gura 7.1) Suposem que xem A, aix` o equival a xar el valor de 3 coordenades.
A B C
Figura 7.1: Punts A, B i C del s` olid r gid. Fixat A, com es pot moure B? El seu moviment ser` a sobre una superf cie esf` erica de radi |AB |, per tant, xar B equivaldr` a a xar 2 coordenades. Finalment, xats A i B, com 120
` ` CAP ITOL 7. CINEMATICA DEL SOLID
121
i, per es pot moure C? Es pot moure sobre una circumfer` encia al voltant de la recta AB tant, xar C exigir` a xar nom es una coordenada. En conseq u` encia, el n umero de graus de llibertat ser` a: 3+2+1 = 6.
7.2
Camp de velocitats.
Per analitzar el camp de velocitats dun s` olid, considerarem dos sistemes de refer` encia: un S denit com O(x1 , x2 , x3 ), que considerarem x (notem que aix` o es arbitrari), i un olid, es a dir, que tots els punts del altre S denit per O (x 1 , x2 , x3 ) que es mou amb el s` solid est` an en rep` os respecte daquest sistema. Lexist` encia daquest sistema S es, de fet, la nostre denici o de s` olid r gid. El punt O es un punt del s` olid que anomenem punt de refer` encia i (x on tres eixos ortogonals solidaris al s` olid ( es a dir que es mouen 1 , x2 , x3 ) s r gidament units amb el cos).
x3
o x3 x 1 o (S) x2
x2 (S)
x1
Figura 7.2: Sistemes de refer` encia S i S (eixos S roten, en general, i no s on necess` ariament parallels als de S!) Sigui P un punt gen` eric del s` olid, i sigui v ormula P la seva velocitat respecte (S). Segons la f de la transformaci o de velocitats en un canvi de sistema de refer` encia vista al Tema 6, tindrem a cada instant: = O P v vP + vO O + r amb r P =
= 0 perqu` Notem que vP e P est` a en rep os en el sistema S. Com que el punt de refer` encia pot ser qualsevol punt del s` olid, adoptarem la notaci o m es c` omode:
vP = vQ + QP
(7.1)
Aquesta expressi o, prenent diferents punts P del s` olid, ens d ona el camp de velocitats. Tan el punt P com el punt de refer` encia, Q, s on arbitraris i es sempre la mateixa independentment de P, Q. El vector es u nic a cada instant i sanomena vector velocitat angular de rotaci o del s` olid.
` ` CAP ITOL 7. CINEMATICA DEL SOLID , tals que: Comprovem la unicitat de . Suposem que existissin 2 punts Q, A i = vP = vQ + QP , vP = vA + AP P del s` olid Considerant la segona igualtat i aplicant la primera igualtat al punt A: vP = vA + AP = ( vQ + QA) + AP Comparant les dues expressions per vP tenim: QP = QA + AP (QA QP ) + AP = 0 ( ) AP = 0, P = Moviment de translaci o i moviment de rotaci o. Hi ha dos cassos particulars fonamentals:
122
(7.2) (7.3)
1. Si = 0 , llavors v tots els punts del s` olid tenen la mateixa P = v Q P, Q velocitat. Diem que en aquest instant el s` olid t e un moviment de translaci o.
Figura 7.3: Moviment de translaci o (cas 1). , P. El camp 2. Si Q|v encia v QP Q = 0, prenent Q com a punt de refer` P = de velocitats correspon a una rotaci o deix la recta que passa per Q i es a (Comparaci o amb v= r). Diem que en aquest instant el s` olid t e un moviment de rotaci o pura al voltant daquest eix amb velocitat angular .
Figura 7.4: Moviment de rotaci o (cas 2).
123
Segons aix` o, en el cas general es pot considerar que el moviment del s` olid es la superposici o duna translaci o i una rotaci o: v QP + v P = Q
1 2
(7.4)
1: Rotaci o al voltant de la recta per Q, parallela a 2: Translaci o a velocitat vQ Notem que lexpressi o del camp de velocitats, eq. 7.1, sempre es pot interpretar dient que el moviment del punt P respecte del punt Q es una rotaci o a velocitat angular . Finalment, una altre conseq u` encia de lexpressi o del camp de velocitats es que dels 6 graus de llibertat, 3 s on de translaci o ( vQ ) i 3 s on de rotaci o ( ).
7.3
Camp dacceleracions.
Usant els dos sistemes S i S introdu ts a la secci o anterior, tindrem: a a aO O + ( r ) + 2 v + r P = P + on, aP es lacceleraci o dun punt gen` eric del s` olid respecte S i a o respecte S, P lacceleraci amb r = O P . Per` o com que P no es mou respecte S, vP = 0, aP = 0 i, per tant,
P ) + P a aO O + ( O O P =
on, = d /dt es el vector acceleraci o angular del s` olid. Amb la notaci o m es c` omode usada a la secci o anterior escribim: a aQ + ( QP ) + QP P = on Q es el punt de refer` encia ellegit. (7.5)
7.4
Composici o de rotacions.
Sigui la velocitat angular dun s` olid respecte dun sistema S que considerarem x. respecte S . Quant Considerem ara, un sistema m` obil S que rota a velocitat angular val la velocitat angular, , que tindr` a el s` olid respecte S ? Per veure-ho, recordem que la velocitat angular del s` olid es la velocitat angular de qualsevol sistema de refer` encia S solidari al s` olid, respecte de S . Llavors, dacord amb la f ormula de composici o de rotacions que varem veure al Tema 6: + = (7.6)
124
Aix` o es u til per trobar velocitats angulars de moviments compostos. Per exemple, tenim una plataforma horitzontal que gira a velocitat angular 1 al voltant dun eix vertical. Damunt la plataforma hi ha un disc que gira respecte a ella al voltant dun eix horitzontal a velocitat angular 2 . Llavors, la velocitat angular del disc respecte al sistema m` obil, S es = 2 , i la velocitat angular del sistema m` obil es = 1 . Daqu , la velocitat angular del disc respecte al terra es = 1 + 2 En altres paraules, les velocitats angular s on aditives.
W1 W2
Figura 7.5: Exemple daditivitat de les velocitats angulars
Tal com varem veure al Tema 6, la f ormula de composici o de les acceleracions angulars no es simplement la suma. Si , s on les acceleracions angulars respecte de S i S , respectvament, tindrem: d = + + (7.7) dt
7.5
Eix instantani de rotaci o i lliscament.
Si en un cert instant = 0 el moviment del s` olid es una translaci o, es a dir, tots els punts tenen la mateixa velocitat. Si = 0, el moviment es la superposici o duna rotaci o i una translaci o, per` o aquesta descomposici o no es u nica, dep` en del punt Q al voltant del qual suposem que el s` olid est` a rotant, que es arbitrari. Llavors, la pregunta es: agafant un punt Q escaient, es pot anular la translaci o? Es a dir, com podem saber si el moviment es una rotaci o pura al voltant dalg un punt Q a determinar? Aix` o, recordant lexpressi o del camp de velocitats vP = vQ + QP equival a preguntar si existeix alg un punt Q tal que vQ = 0. Per respondre a aquesta pregunta buscarem el m nim de | vP |. Si el m nim es 0, la resposta es armativa, es a dir, el moviment es una rotaci o pura al voltant del punt Q tal que vQ = 0. Si el m nim es positiu, la resposta es negativa, i el moviment no es una rotaci o pura al voltant de cap punt.
125
El c` alcul del m nim de | vP | es immediat aprotant la teoria de Sistemes de Forces (Tema 3). En efecte, tota aquesta teoria es basa en lequaci o que dona el camp de moments del sistema: P = M Q + PQ R M a` on R es la resultant. Fixem-nos que aquesta expressi o es totalment an` aloga al camp de velocitats del s` olid, si lescribim: vP = vQ + PQ P,M Q , i que i ens adonem que les velocitats, vP , vQ , juguen ara el paper dels moments, M . Per tant, la resposta a la nostre la velocitat angular juga ara el paper de la resultant, R pregunta dependr` a del trinomi invariant, que ara es: T = vP i tindrem: T = vP = 0 rotaci o pura T = vP = 0 la translaci o no es pot anular A m es a m es, podem descomposar vP en una component parallela i una altre perpendicular a . La component parallela es (T / 2 ) i es invariant (independent de P), mentres que la perpendicular es la que dep` en de P. Els punts amb velocitat m nima s on aquells per els quals sanula la component perpendicular, i aix` o passa damunt de leix central: r= vO + 2
que sanomena eix instantani de rotaci o i lliscament (EIRLL). Leix central es parallel a i els seus punts es mouen amb la velocitat m nima, que es vmin = (T / 2 ) . Aix , si = 0, el moviment del cos es la superposici o duna translaci o a velocitat vmin = (T / 2 ) m es una rotaci o de al voltant de leix EIRLL. Tan com leix poden canviar amb el temps, per` o en el cas en que es mantenen xos, el moviment de les part cules del s` olid es un moviment helicoidal al voltant de leix. Si i leix van canviant, es pot dir que el moviment es aproximadament helicoidal a cada petit interval de temps. Nota: Notem que com que els cossos tenen tamany nit, lEIRLL pot caure fora del cos. En aquest cas denim leix com la recta dels punts que tindr en velocitat m nima si el cos ocup es tot lespai. Llavors encara que leix caigui fora del cos ens permet igualment interpretar i analitzar el moviment. En resum, i an` alogament a la classicaci o dels sistemes de forces, hi ha 4 cassos possibles de moviment del s` olid: 1. = 0, = 0, 2. v = 0 . Rep os (sistema nul). v = 0 . Translaci o (parell).
126
3. = 0 , T = v = 0 . Rotaci o pura. Translaci o i rotaci o que equival a rotaci o pura al voltant de lEIRLL (sistema reduible a una sola for ca). 4. = 0 , T = v = 0 . Moviment helicoidal. Equival a rotaci o pura al voltant de lEIRLL m es una translaci o no nula en la direcci o de lEIRLL (torsor). Notem que en els quatre cassos anteriors, esmentem la velocitat v sense especicar de quin punt es. Aix` o es degut a que en cada un dels 4 cassos, el resultat de la classicaci o es independent del punt. Notem, tamb e, que aix` o es instantani: un s` olid pot tenir en un instant un moviment de translaci o i en un instant posterior un moviment helicoidal o de rotaci o pura.
7.6
Moviment pla.
Diem que un cos t e un moviment pla si els vectors velocitat de tots els seus punts s on parallels a un determinat pla, . Aix` o es pot dir tan en sentit instantani com en sentit permament. A partir dara ens referirem a aquest segon cas, i suposarem que el pla es mant e constant en el temps. Un exemple de moviment pla es el dels punts duns roda dun vehicle que t e una trajectoria recta.
Figura 7.6: Moviment de la roda dun veh cle que circula en l nea recta. En primer lloc notem que tot moviment pla o es el rep os, o una translaci o o una rotaci o pura amb velocitat angular perpendicular al pla. En efecte, el rep os i una translaci o son obviament moviments plans. Si el moviment no es el rep os ni una translaci o, = 0, i si no fos perpendicular a , tindria una component parallela a . Llavors, prenent dos punts tindria una component perpendicular A, B , la velocitat relativa vB vA = AB al pla i el moviment no podria ser pla. Per tant, . En qualsevol dels cassos, si el moviment es pla: vP = 0 Un moviment pla no pot ser helicoidal.
` ` CAP ITOL 7. CINEMATICA DEL SOLID Centre instantani de rotaci o (CIR)
127
En el cas de rotaci o pura, qualsevol dels punts de lEIRLL sanomena centre instantani de rotaci o (CIR). Tanmateix, aquesta noci o cobra especial rellev` ancia en el cas en que el cos es pla, contingut en el pla de moviment. En aquest cas es reserva el terme CIR nom es per lintersecci o de lEIRLL amb el pla .
A vA B vB
Figura 7.7: Moviment pla.
Per determinar a la pr` actica el CIR nhi ha prou amb con` eixer les direccions de les velocitats de dos punts A i B del s` olid, continguts a . En efecte, si C es el CIR, vA = CA , vB = CB
ja que vC = 0. Llavors, la recta de perpendicular a vA que passa per A, i la recta de i CB , respectivament. perpendicular a vB que passa per B, tenen la direcci o de CA Llavors, la seva intersecci o es el CIR. A m es a m es, = | vA |/CA = | vB |/CB . En el cas en , el CIR no queda determinat per aquest que vA i vB s on paralleles, i perpendiculars a AB procediment, i nom es podem saber que est` a damunt de la recta de que cont e al segment AB. La posici o del CIR es pot determinar llavors a partir daquesta u ltima igualtat.
C
B A
vB
vA
Figura 7.8: CIR (centre instantani de rotaci o)
` ` CAP ITOL 7. CINEMATICA DEL SOLID Una altre manera de determinar el CIR es a partir del punt de lEIRLL: rcir = vy 1 1 vx vO = k i+ j (vx i + vy j) = 2
128
7.7
Derivada dangles i velocitat angular.
En el cas del moviment circular duna part cula, la derivada de langle de rotaci o ens dona la velocitat angular: |d/dt| = | |. Similarment, en el cas general de moviment dun s` olid en 3D, la derivada respecte al temps dun angle entre una direcci o xe a lespai i un segment que es mou amb el s` olid, ens dona la component de perpendicular al pla que cont e langle.
Figura 7.9: Velocitat angular i variaci o dangle en el moviment circular duna part cula.
Per comprovar-ho, sigui e = cte un vector unitari en la direcci o xe a lespai, i siguin A i B, , i sigui n dos punts del s` olid. Sigui langle entre e i AB un vector unitari perpendicular ae i AB , denit per e AB = |AB | sin n .
n A B
Figura 7.10: C` alcul de la velocitat angular a partir de la derivada temporal dun angle.
` ` CAP ITOL 7. CINEMATICA DEL SOLID Aleshores: d d ( e AB ) = e (AB ) = e ( vB vA ) = e ( AB ) dt dt = ( e AB ) = |AB | sin n daltra banda, d d ( e AB ) = (|AB | cos ) = |AB | sin dt dt Daquestes dues equacions podem deduir: d = n dt
129
(7.8)
(7.9)
Aplicant aquesta igualtat amb 3 angles corresponents a tres direccions de rotaci o diferents, podem determinar les tres components del vector . En el cas de moviment pla, el vector te una sola component, perpendicular al pla de moviment, i n es pot agafar en aquesta direcci o. Llavors nhi ha prou amb la derivada dun sol angle de rotaci o al voltant dun eix perpendicular al pla, entre una direcci o x al pla i un altre que giri amb el s` olid.
Cap tol 8
Din` amica de sistemes de part cules

Varem introduir les lleis de Newton per part cules (cossos puntuals), per` o a la pr` actica ens interessar` a aplicar-les a cossos extensos, que considerarem constitu ts per part cules. En aquest tema, a partir de les lleis de Newton, establirem les lleis del moviment dels cossos no puntuals. Les eines per fer-ho s on el moment lineal i el moment angular. El moment lineal i el moment angular, tamb e s on u tils en el cas de la din` amica de una sola part cula. Fins ara hem considerat situacions molt simples on les forces que hi actuen s on constants i laplicaci o de les lleis de Newton ens d ona directament la soluci o. Per` o en general, les forces s on variables i laplicaci o directa de les lleis de Newton ens pot portar a problemes molt dif cils de resoldre. Conv e, per tant, utilitzar eines i conceptes auxiliars, i buscar lleis derivades a partir de les de Newton que ens ajudin en lestudi del moviment. El moment lineal i el moment angular compleixen aquesta funci o, no solament per sistemes de part cules, sin o tamb e per el cas duna sola part cula.
8.1
Moment lineal
Considerem un sistema de N part cules de masses m1 , m2 , ..., mN amb vectors de posici o r1 (t), r2 (t), ..., rN (t), en moviment (o rep` os) respecte dun sistema inercial. En general, cada part cula estar` a sotmesa a forces que li fan les altres part cules o forces interiors e, i a altres forces dorigen exterior al sistema que anomenem forces exteriors. Sigui F i ji j = 1, 2, ..., N j = i la resultant de les forces exteriors sobre la part cula i i sigui F la for ca interna resultant que fa cada part cula j sobre la part cula i (Veure gura 8.1. Naturalment, algunes o totes aquestes forces poden ser nulles. ). La segona llei de Newton per la part cula i ens diu: e + mi ri = F i
N j =1;j =i
ij F
i = 1...N
(8.1)
130
` CAP ITOL 8. DINAMICA DE SISTEMES DE PART ICULES
131
FN1
F1
F21 m1
m2
r1 x3 r2
rN
mN
x2 x1
Figura 8.1: Sistema de N part cules Si sumem totes aquestes equacions, tenim:
N i=1
mi ri =
N i=1
e + F i
N N i=1 j =1;j =i
ij F
i degut a la tercera llei de Newton, el sumatori doble de les forces internes sanulla, ja ij nhi ha una altra F ji = F ij . A m que per a cada for ca F es a m es, com que mi s on constants, N N dP d mi ri = mi vi = dt dt
i=1 i=1
a on es deneix el moment lineal o quantitat de moviment de cada part cula com p i = mi vi , i el moviment lineal del sistema (o quantitat de moviment) com: = P Aleshores, com que: e = F
N i=1 N i=1
mi vi
e F i
es la for ca exterior resultant sobre el sistema, tenim que el moment lineal del sistema est` a afectat nom es per a la resultant de les forces exteriors: dP e =F dt (8.2)
132
resultat conegut com a Teorema del Moment Lineal. Aquest teorema es molt impor , que nom tant perqu` e identica una quantitat, P es dep` en de les forces exteriors i no est` a afectada per les forces internes. Si les forces exteriors sanullen, el moment lineal dels = const., resultat que sistema es conserva, P es conegut com el Teorema de Conservaci o del Moment Lineal. Si nom es sanulla una component de la for ca, llavors es conserva la component corresponent del moment lineal. Integrant leq. 8.2 respecte de t durant un interval, t1 < t < t2 , obtenim la corresponent llei integral: t2 (t2 ) P (t1 ) = e dt P F (8.3)
t1
respecte del que es coneguda com Teorema de lImpuls, ja que lintegral duna for ca F temps en un interval (t1 , t2 ) sanomena impuls que exerceix la for ca en aquest interval. Nota: Hem considerat un nombre nit de part cules, N . Tot el que hem vist es v` alid tamb e per el cas dun cos continu, amb un nombre innit de part cules. Essencialment, l unic que cal fer es substituir les sumes per integrals esteses sobre tot el volum del cos. Tot aix` o es veu a Mec` anica del Medis Continus. Per` o all` a en contes de deduir lequaci o 8.2 a partir de la segona Llei de Newton, eq. 8.1, es postula directament com una llei fonamental.
8.2
Centre de masses
El moment lineal del sistema ens permet assimilar un cos extens a una sola part cula per alguns dels aspectes del moviment. En efecte, si calculem el moment lineal del sistema tenim: N N d ri d d d rcm = mi ri = (m rcm ) = m = m vcm P = mi dt dt dt dt
i=1 i=1
on hem introdu t el centre de masses del sistema com el punt de lespai denit per: rcm a on m=
N 1 = mi ri m i=1
(8.4)
N i=1
mi
es la massa total del sistema. Aix , la quantitat de moviment total del sistema coincideix amb la duna part cula de massa m = mi que es mogui a la velocitat del centre de masses, mi vi vcm = m En conseq u` encia, el teorema del moment lineal es pot escriure tamb e com: e = dP = d (m F vcm ) = m acm dt dt
` CAP ITOL 8. DINAMICA DE SISTEMES DE PART ICULES o sigui, e m acm = F
133
(8.5)
Es a dir, el centre de masses del sistema es mou com una sola part cula de massa igual a la massa total, m, sotmesa u nicament a la for ca exterior resultant. En el seu moviment no inueixen per res les forces interiors. Aquesta es la llei fonamental que governa el moviment de translaci o dun sistema de part cules.
x3
R O x2 x1
Figura 8.2: Centre de masses dun sistema de part cules
Abans daprofundir en les conseq u` encies i signicat daquesta llei, mirem algunes propietats del centre de masses. Exemple 1 Considerem un sistema de dues part cules de masses m1 , m2 , separades una dist` ancia l. On est` a situat el seu c.m? Prenem els eixos de coordenades de manera que la part cula 1 estigui a lorigen, (0, 0, 0), i la part cula 2 al punt (l, 0, 0) de leix x. Llavors, segons leq. 8.4, el centre de masses est` a a leix x, al punt: m2 l xcm = m1 + m2 entre les dues part cules. Si m1 = m2 , est` a just al mig, si m2 > m1 , est` a m es aprop de m2 que de m1 , si m2 < m1 , est` a m es aprop de m1 .
y l m1
c.m.
x m2
Figura 8.3: Centre de masses dun sistema de dues part cules
` CAP ITOL 8. DINAMICA DE SISTEMES DE PART ICULES Propietat 1 Una propietat immediata a partir de la denici o de c.m., eq. 8.4, es:
N i=1
134
mi ( ri rcm ) = 0
(8.6)
i tamb e la propietat equivalent per les velocitats:

N i=1
mi ( vi vcm ) = 0
(8.7)
Propietat 2 Una propietat immediata a partir de lanterior, es que si es un pla que passa per el c.m., sempre hi ha part cules del sistema a cada banda del pla. La demostraci o es immediata a partir de leq. 8.6, prenent leix x, per exemple, perpendicular al pla. Lexemple de les dues part cules i la propietat anterior ens indiquen que el c.m. est` a situat cap el centre del sistema. El c` alcul sistem` atic del c.m., especialment si es tracta dun cos continu, sestudia detalladament al Tema 11 (Geometria de masses i tensor din` ercia). Mirem ara algunes de les propietats del c.m. en relaci o al moviment del sistema: es dalguna forma el moviment promig del sis El moviment del centre de masses tema, el moviment del conjunt. Aquesta idea que en general es poc precisa, pren m es signicat en el cas dun s` olid r gid o dun s` olid deformable. Aleshores, la llei fonamental de la din` amica de la translaci o, eq. 8.5, ens diu que el moviment promig del sistema es pot desacoblar del moviment intern, perqu` e ve donat exclusivament per les forces exteriors. Aquesta u ltima armaci o ens porta a reconsiderar que quan es pot menysprear el tamany dun cos sel pot considerar aproximadament com una part cula. Ara aix` o queda m es prec s: la part cula a considerar es una part cula que tingui tota la massa concentrada en el centre de masses. En lestudi del moviment del centre de masses no hi ha aproximaci o. La u nica aproximaci o est` a en identicar el cos amb el centre de masses. Aix` o, per exemple, ens permet estudiar el moviment orbital de la Terra al voltant del Sol independentment del moviment de rotaci o, el moviment dels oceans, exactament el centre de masses de la Terra qui es mou amb traject` etc. Es oria ell ptica al voltant del Sol. Aquest resultant ens permet justicar el considerar cossos extensos com part cules en els problemes elementals de din` amica com el de la gura adjunta
135
R N
N W W
Figura 8.4: Cos extens de massa m que sidentica amb una part cula de massa m situada al seu c.m.
Exemple 2 Si llencem una cadena cap amunt amb un cert angle, la cadena tindr` a un moviment m es o menys complicat, per` o el centre de masses descriur` a un moviment parab` olic (nom es aproximadament, degut al fregament de laire).
Figura 8.5: Moviment duna cadena sota lacci o de la gravetat
Exemple 3 Si un projectil en tir parab` olic, en abs` encia de fregament, explota abans darribar al terra, els seus fragments tenen un moviment tal que el seu centre de masses segueix la mateixa traject` oria parab` olica. (Aix` o es cert ns que algun fragment arriba a terra, ja que llavors el sistema rep un impuls exterior que fa el terra i que modica el moviment del centre de masses del conjunt.)
c.m.
Figura 8.6: Explosi o dun projectil i traject` oria del c.m.
136
Exemple 4 La llei de la translaci o de sistemes de part cules, es a dir, la din` amica del c.m., ens permet resoldre q uestions com la que plantegem a continuaci o. Una part cula de massa m es deixa en rep` os damunt del carret de la gura, de massa M , tamb e en rep` os damunt del terra horitzontal, sense fregament. Sota lacci o de la gravetat, la part cula llisca per la superf cie superior del carret, recorrent una dist` ancia horitzontal b respecte del carret. Quin es el despla cament del carret respecte del terra mentre baixa la part cula?
b
m
Figura 8.7: Carret de lexemple 4. Considerem com a sistema de part cules, la part cula de massa m i el carret. El carret el podem considerar com una u nica part cula, de massa M , situada en el seu c.m. Les forces exteriors sobre el sistema s on els pesos dels dos cossos i la reacci o del terra, que es vertical perqu` e no hi ha fregament al terra. Llavors la for ca externa resultant en direcci o horitzontal es nulla, i dacord amb leq. 8.5, lacceleraci o del c.m del conjunt en direcci o horitzontal es nulla, ( acm )x = 0. En conseq u` encia, la component de la velocitat del c.m. del conjunt en direcci ox es constant, i com que inicialment estava en rep` os, seguir` a en rep` os durant tot el proc es. Per tant, la coordenada x del c.m. del conjunt es mantindr` a constant: (m + M )xcm = mxp + M xc = const. a on xp indica la posici o de la part cula i xc la posici o del c.m. del carret. Per tant, mxp + M xc = 0 Tinguem en conta que els despla caments shan de mesurar respecte del mateix sistema inercial, es a dir, respecte del terra. Per tant, el despla cament de la part cula es xp = b + xc i obtenim: m xc = b M +m Aix , el carret es despla ca cap a la dreta. Aix` o es degut a que la part cula li fa una for ca cap avall i cap a la dreta, que no coneixem. Lavantatge daplicar la din` amica del c.m. es que tot i que no coneixem aquesta for ca, podem trobar lefecte nal que produeix sobre el carret. Notem que el resultat es independent de si hi ha fregament o no entre la part cula i el carret (mentre la part cula no es quedi en rep` os), perqu` e aquest fregament es una for ca interna. Tampoc dep` en de la forma de la superf cie superior del carret. Notem que la resoluci o no dep` en tampoc del moviment vertical del centre de masses del conjunt, que baixa durant el proc es
137
8.3
Forces percussives
Anomenem forces percussives a forces molt intenses que actuen durant un interval molt curt de temps. S on el tipus de forces que apareixen en les collisions. En la realitat, tots els s` olids s on deformables, i aix` o es manifesta especialment en les percussions. Per` o si fem tendir la deformabilitat a zero, les forces percussives tendeixen a innit i el temps que dura la percussi o, t, tendeix a zero. En el cas l mit dun s` olid totalment r gid, les forces percussives serien innites i el temps de percussi o seria zero. Aix` o es manifesta en que hi hauria acceleracions innites i velocitats discont nues (canvis instantanis de velocitat). , Llavors, la segona llei de Newton F = m a no es v` alida en el l mit perqu` eF a = . La manera de resoldre els problemes amb forces percussives es usar el teorema de limpuls en contes de la segona llei de Newton. Llavors, com que encara que les velocitats siguin discont nues, s on acotades, (| v | = acotat en el l mit t 0), es pot aplicar el teorema de limpuls:
t
(m v) =
0
dt F
F t = 0 = f init
En els cassos en que no es a priori evident que actuen forces percussives es nota en que hi ha velocitats que s on funcions discont nues del temps ( es a dir, que canvien bruscament). Quan actuen forces percussives, sapliquen sistem` aticament dues aproximacions basades en el l mit t 0, que es fa impl citament: Limpuls de les forces no percussives durant el breu interval t es pot negligir, ja | = acotat, |F |t 0 per t 0. que si |F Similarment, es pot considerar que el punt daplicaci o de les forces percussives no es mou durant la percussi o, ja que com que | v | est` a acotat, r 0 per t 0. Un exemple de for ca percussiva es la for ca que fa un mur contra un cotxe que si encasta (veure gura 8.8). Per exemple, si el cotxe t e una massa de m = 1000 Kg, portava una celeritat de 36 km/h i es deforma aproximadament x 0.5 m, lacceleraci o mitjana seria a v 2 /2x 100m/s2 , i la for ca mitjana que fa el mur seria de F 105 N 10T m. El temps que duraria la percussi o seria t v/a 0.1 s, es a dir, tindr em una for ca de 10 Tm que hauria actuat durant 0.1 s. Notem que es compleix el teorema de limpuls: F t = 105 0.1 = mv = 104 Kg m/s. Exercici: calcular la for ca mitjana, el temps que dura la percussi o i la variaci o de moment lineal si el cotxe es deforma nom es x = 0.1m.
138
t t
Figura 8.8: Xoc dun cotxe i variaci o amb el temps de la for ca percussiva que fa la paret sobre le cotxe.
8.4
Moment angular
Ja hem vist que el moment lineal o quantitat de moviment est` a relacionada amb la velocitat del c.m. i est` a associat al moviment de translaci o dun sistema de part cules. Ara introduirem el moment angular, que es leina que ens permet estudiar el moviment de rotaci o. Recordem que en Est` atica hem vist que la tend` encia dun cos extens a la rotaci o ve donada, no per les forces directament, sin o per els moments de les forces. Seguint aquesta analogia i tenint en compta que la translaci o est` a associada a la quantitat de moviment, p = m v, la rotaci o vindr` a associada al moment del vector p , es a dir per: = M rp = m r v Llavors, considerem el nostre sistema de part cules. Es deneix el moment angular respecte de lorigen (o moment cin` etic respecte lorigen) com: = L
i
mi ri vi
Exemple 5 Considerem un sistema de refer` encia cartesi` a x, y, z i considerem dues part cules id` entiques, de massa m, unides per una vareta r gida sense massa, de longitud 2b. Suposem primer

z
139
m1
v1 r2
v2
m2
r1
O
y rN vN
mN
Figura 8.9: Sistema de part cules i moment angular. que la vareta es mou en el pla x y de tal manera que la traject` oria del seu centre es leix x i les part cules es mouen a velocitat constant, v = v i, tal com mostra la gura (cas a).
& r1
& v
x
& v
& v & 1 r1
& r2
& r & 2 v2
Figura 8.10: Exemple 5: moment lineal i moment angular pels moviments de translaci o (a) i rotaci o (b).
El seu moment lineal es no nul: = 2m P v = 0 mentre que el seu moment angular es nul: = m L r1 v + m r2 v = m( r1 + r2 ) v=0 ja que r1 + r2 es parallel a v . Considerem ara la mateixa vareta en moviment circular en el pla x y al voltant de lorigen, de manera que les part cules giren diametralment oposades tal com mostra la gura (cas b). Considerem que tenen la mateixa celeritat que abans, v i giren amb velocitat angular = (v/b) k , de manera que: v1 = r1 , v2 = r2 = r1
1
` CAP ITOL 8. DINAMICA DE SISTEMES DE PART ICULES Ara el seu moment linial es nul: = P r1 + r2 = ( r1 + r2 ) = 0 ja que r1 + r2 = 0. En canvi, el seu moment angular es no nul: = m L r1 v1 + m r2 v2 = m r1 ( r1 ) + m r2 ( r2 ) = 2 2 mr1 m( r1 ) r1 + mr2 m( r2 ) r2 = 2mr2 = I = 0
140
(8.8)
perqu` e r1 = r2 = 0. Aix , el moment angular es no nul. Com veurem al nal del 2 tema, la quantitat I = 2mr sanomena moment din` ercia del sistema. Aix , hem vist que en el primer cas, quan la vareta t e nom es moviment de translaci o, el moment lineal es no nul, i el moment angular es zero. En el segon cas, quan nom es t e moviment de rotaci o, el moment lineal es zero, mentre que el moment angular es diferent de zero. Aix` o ens mostra que el moment angular est` a associat a la rotaci o del sistema En la denici o de moment angular que hem donat, els vectors de posici o eren respecte de lorigen i les velocitats tamb e. Per aix` o lhem anomenat moment angular respecte de lorigen. Com veurem, de vegades es convenient considerar el moment angular respecte altres punts. Es deneix el moment angular respecte dun punt A com: A = L
i
mi ( ri rA ) ( vi vA )
Mirem la rellaci o que hi ha amb el moment angular respecte de lorigen, L. A = L mi ri vi mi rA vi mi ri vA + mi rA vA =

i i i i
m + m L rcm vA rA P rA vA = L m ( rcm rA ) vA rA P En el cas que el punt A es el c.m., obtenim: = m cm L rcm vcm + L
(8.9)
(8.10)
Notem que el primer terme de la dreta a lultima igualtat es el moment angular que tindria el sistema si tota la seva massa estigu es concentrada en el c.m. i sanomena moment angular orbital. El segon terme es el moment angular respecte del c.m. i sanomena = m moment angular intr nsec. Per el cas del moment lineal es compleix P vcm , es a dir, tot el moment lineal es orbital. En canvi, per el moment angular hi ha un terme addicional que es el moment angular intr nsec, que correspon a la rotaci o del sistema sobre si mateix. Per exemple, la Terra, te moment angular orbital degut al seu moviment de rotaci o al voltant del Sol, i moment angular intr nsec degut al seu moviment de rotaci o sobre si mateixa.
141
8.5
Teorema del moment angular
Suposem que el nostre sistema de refer` encia es inercial, i analitzem quines s on les causes de variaci o del moment angular respecte del temps. Comencem considerant el moment angular respecte de lorigen: dL d = mi ri vi = mi ri ai dt dt
i i
(8.11)
perqu` e vi vi = 0. Ara, tenint en conte que el sistema de refer` encia es inercial i recordant la segona llei de Newton para cada una de les part cules dels sistema: ie + mi ai = F
N j =1;j =i
ji F
e ji a on F cula i, i F es la i es la resultant de les forces exteriors al sistema sobre la part for ca que fa la part cula j sobre la part cula i, podem reescriure:
N N N dL e ji = ri Fi + ri F dt i=1 i=1 j =1;i=j
(8.12)
El primer terme de la dreta es el moment total respecte de lorigen de les forces exteriors, e . Mirem el segon. Per cada parella de valors dels M ndexs i, j diferents, hi ha dos termes O en el doble sumatori: ji + ij ri F rj F (8.13)
Tenint en conte la tercera llei de Newton, Fij = Fji i suposant que les forces entre les part cules i, j van en la direcci o del vector que uneix les part cules, ri rj , cada parella de termes sanulla: ji + ij = ( ji = 0 ri F rj F ri rj ) F Aix , el terme de les forces interiors sanulla i obtenim dL e O = M dt (8.15) (8.14)
anomenat Teorema del Moment Angular. Si el sistema de refer` encia no fos inercial, aquesta equaci o tamb e seria v` alida a condici o dafegir a la dreta el moment de les forces din` ercia. important adonar-se que de forma an` Es aloga al moment lineal, les forces internes no contribueixen als canvis de moment angular. Es evident, tamb e, que si el moment de les forces exteriors respecte de lorigen sanulla, el moment angular respecte de lorigen es mant e constant. De vegades sanulla una sola component del moment de les forces amb
142
lo qual es pot assegurar que es conserva nom es la component corresponent del moment angular. Integrant aquest equaci o entre dos instants de temps, obtenim la forma integral: t2 e O L(t2 ) L(t1 ) = M dt (8.16)
t1
a on lintegral de la dreta sanomena impuls angular de les forces exteriors. Calculem ara el valor de la derivada temporal del moment angular respecte dun punt arbitrari A. Prendrem un sistema de refer` encia amb origen a A, que es traslladi amb A. Si lacceleraci o del punt A en el sistema inercial de partida es nulla, aquest nou sistema tamb e ser` a inercial, i ser` a v` alida lequaci o 8.15 respecte al punt A en comptes del punt O: A dL e A = M dt (8.17)
Si A est` a accelerat, haurem dincloure a la dreta el moment respecte del punt A de les forces din` ercia sobre cada part cula, mi aA , es a dir: A dL e e A A =M + ( ri rA ) ( mi aA ) = M ( mi ri m rA ) aA = dt
i i e A M
m ( rcm rA ) aA
i lequaci o 8.17 quedar` a modicada. No obstant, en qualsevol dels tres casos seg uents: 1. A = cm (escullim el punt A com el centre de masses) 2. aA = 0 (el punt A no est` a accelerat) 3. aA ( rcm rA ) no apareix el terme degut a forces din` ercia i es compleix la llei de balan c del moment angular respecte de A, eq. 8.17, de forma id` entica a com es compleix respecte de lorigen del sistema inercial de partida. Exemple 6: For ca central. Considerem una part cula de massa m sotmesa a una for ca que sempre t e la direcci o de la recta denida per la part cula i un punt x de lespai, O. Suposarem que O no est` a accelerat respecte dun sistema de refer` encia inercial i lagafarem com origen de coordenades. Suposarem tamb e que el m` odul de la for ca dep` en nom es de la dist` ancia de la part cula a O. Una for ca aix es pot escriure com: = F (r ) e F r , e r = r r (8.18)
Llavors, es conserva el moment angular de la part cula respecte de O: = =0 dL/dt =M rF = const. L (8.19) (8.20)

z
143
F = F(r) e r y
Figura 8.11: For ca central. Com a conseq u` encia, el moviment de la part cula estar` a contingut en un pla. En efecte, si triem x y segons el pla determinat per ro , vo tindrem o = m L ro vo z i, per tant, t, m r v z r(t) pla x y Hem suposat, evidentment, que el punt O es no accelerat per tal de que es pugui aplicar el Teorema del Moment Angular, eq. 8.15, respecte del sistema amb origen a O, que ser` a inercial Exemple 7: Problema de dos cossos. 12 = F 21 Considerem dues part cules sotmeses u nicament a la for ca dinteracci o m utua, F
z
m2
O = cm
F1 m1 F2 = F1 m2
m1 x
Figura 8.12: Problema de dos cossos. que suposem en la direcci o de la recta que uneix les part cules. Llavors, com que hem suposat no hi ha forces exteriors, e = 0 (m1 + m2 ) acm = F acm = 0
144
Llavors, si prenem un sistema amb origen al c.m., ser` a inercial. En conseq u` encia, podem 12 , F 21 s aplicar el resultat de lexemple anterior perqu` e les forces F on centrals amb O = 1 c.m. i el moviment de cada part cula ser` a pla, les dues en el mateix pla, ja que r2 = m r1 m2 (en virtud de leq. 8.6)
8.6
Din` amica 2D del s` olid rigid
En general, la din` amica del s` olid r gid es un tema for ca complicat. Per` o en el cas particular en que la direcci o de la velocitat angular es mant e constant, la q uesti o es simplica molt. En aquest cas tenim 3 graus de llibertat de translaci o i 1 de rotaci o, i parlem de Din amica 2D del s` olid. En el Tema 12 estudiarem les lleis generals i els aspectes m es elementals de la din` amica del s` olid en 3D. Mirem primer la seg uent propietat: Si mant e constant la seva direcci o, qualsevol recta parallela a que intersequi al s` olid estar` a formada sempre per las mateixes part cules1 que es mouen totes amb la mateixa velocitat. = Demostraci o: Siguin A, B dos punts del s` olid i sigui R rB rA el vector de posici o de B respecte de A. Llavors, d dR = ( rB rA ) = vB rA = R dt dt (8.21)
Sigui = e amb e constant, unitari, i sigui e la recta parallela a e que passa per A. Llavors, la dist` ancia del punt B a la recta, d, es mant e constant en el temps. En efecte, d dR d(d2 ) |2 = 2( ) ( ) ( )) = 0 = |e R eR e ) = 2 ( eR e ( eR dt dt dt (8.22)
En particular, si d(0) = 0 , d(t) = 0 t . Com a conseq u` encia, si el punt B est` a inicialment a la recta e ho estar a durant tot el moviment. Dacord amb le camp de velocitats, les part cules de la recta tenen la mateixa velocitat degut a que AB . Lequaci o del moviment de la translaci o ve donada simplement per lequaci o del moviment del c.m.: e m acm = F (8.23) Lequaci o del moviment de rotaci o lobtindrem a partir de lequaci o de balan c del moment angular, eq. 8.17. Recordant el que sha fet pel moment lineal i la din` amica de la translaci o, e = dP = d (m F vcm ) = m acm dt dt ara haur em darribar a una relaci o entre el moment de les forces i lacceleraci o angular, = d /dt, d? e = dL = d (? M ) = ? + dt dt dt
1
A Mec` anica dels Medis Continus es diu que aquesta l nia es una l nia material
145
amb per` o necessitem determinar linterrogant i relacionar L . Per aix` o, considerem un punt A del s` olid. Anomenant Ri = ri rA , tenim: A = i ( i ( i) = L mi R vi vA ) = mi R R
i
i 2 i i} mi {Ri (R )R
(8.24)
Aquesta equaci o ens ser` au til en el cas general, 3D, per` o ara nom es necessitem una component perqu` e nom es tenim un grau de llibertat de rotaci o. Per aix` o escollim ara els eixos de coordenades de tal forma que leix z tingui la direcci o constant de la velocitat angular del s` olid, es a dir = (t) e z , t (8.25) i calculem la component del moment angular en la direcci o de la velocitat angular: 2 A )z = (L m i { Ri (Zi )Zi } = mi d 2 (8.26) i = I
i i
a on di son les dist` ancies de cada part cula del s` olid a la recta parallela a que passa per A. Donada una recta qualsevol, la quantitat escalar no negativa I= mi d 2 (8.27) i
i
sanomena moment din` ercia del s` olid respecte daquesta recta. El moment din` ercia
di Zi Ri A
y x
eix
Figura 8.13: Moment din` ercia respecte dun eix. dep` en del cos i de la recta, i per indicar aquest fet sindica per Ie , a on e representa la
146
recta. En els cassos en que no hi ha confusi o possible sobre quina recta e sutilitza, per simplicar la notaci o es designa el moment din` ercia simplement per I . Notem que en el cas que el s` olid sigui pla, contingut en un pla perpendicular a , lequaci o 8.24 es pot escriure vectorialment A = IA L a on IA es el moment din` ercia respecte de la recta parallela a que passa per A. Considerem ara un eix e (recta orientada, en aquest cas segons leix z) tal que contingui un punt A per el qual es pugui aplicar lequaci o de balan c del moment angular, eq. 8.17. Llavors, prenent la component z tenim: A = dLA (M A )z = d(LA )z = d (Ie ) = Ie M (8.29) dt dt dt En la u ltima equaci o hem tingut en conte que Ie es constant. Aix` o es conseq u` encia de que les dist` ancies de les part cules a leix s on constants, dacord amb la propietat vista a linici de la secci o. Lequaci o 8.29 pot semblar inconsistent, doncs el c` alcul del moment de les forces MA dep` en del punt A de leix que considerem, mentre que el moment din` ercia no A dep` dep` en de A. En realitat, encara que el vector M en del punt, la seva component z , es a dir, en la direcci o de leix no dep` en del punt A, nom es dep` en de leix. En efecte, suposem dos punts A, B de tal forma que B tamb e estigui sobre leix e i calculem les components z dels moments. Llavors: B = e A + BA i ) = e A e z M z (M F z M
i
(8.28)
perqu` e BA es parallel a e. Aix` o permet denir el moment dun vector respecte dun eix, de vector director unitari, e , com la projecci o sobre leix del moment del vector A = e B . Llavors, lequaci respecte a un punt qualsevol de leix, Me = e z M z M o del moviment de rotaci o es: Ie = Me (8.30) a on e ha de ser un eix solidari al s` olid, parallel al vector que, o b e no estigui accelerat o que passi per el c.m. (perqu` e sigui aplicable leq. 8.17)2 . important notar lanalogia: Es acm m I F M a on queda clar que el moment din` ercia mesura la in` ercia a la rotaci o i el moment juga el paper de la for ca en la din` amica de la rotaci o. En el Tema 3 (Sistemes de Forces) varem introduir de forma intuitiva el moment de les forces com la causa de la rotaci o. Lequaci o 8.30 ens ho conrma de forma rigurosa. Aquesta equaci o, per` o, est` a limitada al cas particular 2D. Al Tema 12 estudiarem la din` amica del s` olid en el cas 3D i el paper dels moments com a causa de rotaci o quedar` a demsotrat en general.
Si leix est` a accelerat, aquesta equaci o tamb e es v` alida si la seva acceleraci o est` a continguda en el pla determinat per leix i el c.m.
2

e F
F
147
F
B
O d
A
F P
z x y
Figura 8.14: Moment dun vector respecte dun eix. Propietats del moment dun vector respecte dun eix: o del vector passa per leix o b e leix i el vector s on parallels, el 1. Si la recta dacci moment es nul. Aix` o es evident perqu` e el moment respecte a leix es en aquest cas un producte mixt de tres vectors a on dos dels vectors s on parallels entre si. 2. Si descomponc el vector en component parallela i component normal a leix ( es a dir, en al pla perpendicular a leix), el moment dep` en nom es de la component normal. Evident, per la propietat anterior. es igual a la component normal del vector multiplicada 3. El valor absolut del moment per el bra c de palanca, es a dir, la dist` ancia entre leix i la recta suport de la component normal. El signe es positiu si un cargol situat a leix que giri segons indica el vector avanci en el sentit del vector director de leix, e . Es evident a partir del dibuix adjunt. Com podem veure, el moment din` ercia es proporcional a la massa del cos, i per cossos digual massa, el moment din` ercia es tan m es gran com m es allunyades estan les part cules de leix de rotaci o. En el Tema 11 (Tensor din` ercia) estudiarem les propietats i la forma de calcular el moment din` ercia de cossos constinus. De moment avan cem alguns moments din` ercia u `tils de cossos homogenis: cos vareta de longitut l cilindre de radi r disc de radi r esfera de radi r eix eix perpendicular per el centre eix de revoluci o eix perpendicular per el centre eix per el centre I ml2 /12 mr2 /2 mr2 /2 2mr2 /5
Exemple 8: patinador en rotaci o. Un exemple daplicaci o del moment angular per el moviment 2D del s` olid es el cas dun
148
patinador sobre gel que gira sobre si mateix amb els bra cos oberts. En el moment que recull els bra cos sobre el seu pit, sobserva que la seva velocitat angular augmenta. Aquest fenomen t e una explicaci o senzilla basada en el moment angular o cin` etic. Inicialment, podem assimilar el patinador a un s` olid r gid que t e un moviment de rotaci o al voltant dun eix vertical que passa pel seu c.m., que considerem en rep` os, a velocitat angular de m` odul 1 . El seu moment din` ercia respecte daquest eix es I1 . Prenem leix de rotaci o com eix z amb lo que la component z del moment angular es Lz = I1 1 . Durant el proc es de recolliment dels bra cos, el patinador no es pot considerar un s` olid r gid!. No obstant, com per qualsevol sistema de part cules, es compleix la Llei de balan c del moment angular, eq. 8.17, respecte del c.m. Llavors, com que les forces exteriors (pes i reacci o del terra) no fan moment respecte de leix z , Lz es conserva (el fregament exerceix un petit moment que faria que poc a poc el patinador deix es de girar si ell no el contraresta, per` o el podem negligir). Notem que les forces que fa ell per recullir els bra cos s on forces internes i per tant, tal com hem vist a la secci o 8.5, no poden modicar el moment cin` etic. Un cop ja t e els bra cos plegats, es pot tornar a considerar com a s` olid r gid, amb lo qual Lz = I2 2 , amb un nou moment din` ercia i una nova velocitat angular. Per` o com que Lz es conserva, tenim: I1 1 = I2 2 . Al plegar els bra cos, les dist` ancia a leix dalgunes de les part cules del seu cos sha redu t, per lo qual I2 < I1 . En conseq u` encia, la seva velocitat angular de rotaci o ha daugmentar, 2 > 1
Cap tol 9
Treball i energia per una part cula

La din` amica es basa en la Segona Llei de Newton, per` o la seva aplicaci o directa porta sovint a sistemes dequacions diferencials que no s on f` acils de resoldre. Conv e llavors desenvolupar magnituds auxiliars per poder aplicar les lleis de Newton duna manera m es eca c evitant en la mesura de lo possible la resoluci o de les equacions diferencials. Ja shan vist dues daquestes magnituds: el moment lineal i el moment angular. Ara en veurem una tercera: lenergia. Aix com aquelles dues s on magnituds vectorials, lenergia es una magnitud escalar.
9.1
Treball i energia cin` etica
Suposem un punt material de massa m que es despla ca respecte a un sistema inercial sotm` es a una u nica (de moment) for ca F . Segons la segona llei de Newton, = m F a d v d 1 F v = m v = ( mv 2 ) dt dt 2
Anomenem energia cin` etica de la part cula en un instant donat a lescalar: 1 Ec = mv 2 2 en un instant donat a lescalar i pot` encia subministrada per la for ca F P=F v (9.2) (9.1)
Aix , tindrem que la pot` encia de la for ca d ona el ritme de variaci o temporal de lenergia cin` etica a cada instant: dEc =P (9.3) dt Suposem, ara, que la for ca actua durant un interval de temps (t1 , t2 ), durant el qual la 149
CAP ITOL 9. TREBALL I ENERGIA PER UNA PART ICULA
150
t1 z r1 r2 y x
m F
v r2 t 1
entre els instants t1 i t2 . Figura 9.1: Treball de la for ca F part cula es despla ca de r= r1 a r= r2 . Podem integrar digualtat anterior i tindrem: t2 t2 t2 1 1 dEc 2 2 dt = mv2 mv1 = P dt F v dt (9.4) dt 2 2 t1 t1 t1 Introdu m ara el par` ametre arc sobre la traject` oria, es a dir assignem a cada punt el valor s de la dist` ancia recorreguda sobre la corba a partir dun punt de refer` encia donat sobre ella, positiu a un costat daquest punt i negatiu a laltre. El sentit positiu no t e perqu` e coincidir necess` ariament amb el sentit del moviment real que considerem. Llavors el vector tangent unitari a la traject` oria es = d r/ds i tindrem v = ds/dt, = v /v depenent que el par` ametre arc augmenti o disminueixi en el sentit del moviment. Aplicant la regla de la cadena del c` alcul integral escrivim: t2 t2 s2 (s) F v dt = F v dt = F (s) ds
t1 t1 s1
Notem que la u ltima expressi o no dep` en ja de la celeritat de la part cula. Dep` en nom es de la for ca i la corba denida per la traject` oria. Aquesta quantitat es deneix com treball de la for ca entre els punts r1 i r2 al llarg de la corba: s2 (s) W12 = F (s) ds (9.5)
s1
Desenvolupant el producte escalar, tenim lexpressi o alternativa: s2 W12 = F (s) cos (s) ds
s1
(9.6)
|. L igualtat a on (s) es langle entre la for ca i el vector tangent, , i F = |F ds = (d r/ds) ds = d r justica introduir la notaci o: s2 r2 ( W12 = F (s) (s) ds = F r) d r
s1 r1
Aquesta notaci o ve motivada per el fet que a matem` atiques es demostra: s2 r2 ( i F (s) (s) ds = F r) d r = lim F ri
s1 r1 | ri |0 i
151
F
z
F1 r1
r2 F2
r3 F3
s r2
y
r1
x
Figura 9.2: C` alcul del treball duna for ca. on el l mit es fa sobre particions cada cop m es nes de la integral. Notem, per` o, que aquesta expressi o deneix un nou tipus dintegral, ja que sintegra respecte a una variable vectorial. Aquesta integral sanomena integral de l nia. Algunes de les seves propietats son id` entiques a les de la integral duna funci o real de variable real: additivitat respecte del domini dintegraci o, additivitat respecte del integrant i el fet que les constants multiplicatives surten fora de la integral. No obstant, hi ha alguna propietat important de la integral de funcions reals de variable real que no es compleixen per les integrals de l nia. La m es important es que, com veurem m es endavant, podem tenir r1 ( F r) d r = 0
r1
Aix` o passa perqu` e podem tenir una corba tancada que comenci a r1 i acabi a r2 r1 i, com que s es la dist` ancia recorreguda, ` obviament, s2 = s1 . Usant el concepte de treball, podem tornar a 9.4 i obtenim: 1 1 2 2 mv2 mv1 = W12 2 2 que es lanomenat Teorema de les forces vives. (9.7)
Observacions: 1. Encara que hem partit de la pot` encia i duna integral respecte al temps, el treball no dep` en de la celeritat a la qual es recorre la traject` oria. Dep` en nom es de la traject` oria, la for ca i els punts inicial i nal. 2. Si hi ha varies forces aplicades a la part cula, el teorema de les forces vives, 9.7 i 9.3 saplica considerant el treball i la pot` encia totals: k d k W = F r , P= F v
k k
CAP ITOL 9. TREBALL I ENERGIA PER UNA PART ICULA 3. Pel cas duna for ca constant: r2 W12 = F ( r) d r=F
r1
152
r2
( d r=F r2 r1 ) = F r
r1
Aix , en aquest cas, el treball no dep` en de la traject` oria, sin o nom es del despla cament entre els punts inicial i nal.
F 2 1 r r1
F r1+ r1
Figura 9.3: Esquerra: treball duna for ca constant. Dreta: treball elemental. 4. Treball elemental. Considerem un petit despla cament rectilini entre r1 i r2 = . El treball efectuat per la for r1 + r i una for ca F ca ser` a: s2 s2 W12 = F cos ds = Ft ds =< Ft > s (9.8)
s1 s1
< f > indica valor mig de la funci o f (s), denit com: s2 1 < f >= f (s) ds s2 s1 s1
(9.9)
Ara, quan s 0 podem aplicar el teorema del valor mig del c` alcul integral i tindrem: ( ( < Ft > s Ft ( r1 )s = F r1 ) r=F r1 ) d r = dW (9.10)
d Lexpressi o W = F r aproxima al treball W12 si el despla cament es sucientment petit i es coneix com treball elemental. A m es a m es, tenim: d W = F r=F v dt = P dt don, P= W dt (9.12) (9.11)
es a dir, la pot` encia es el treball subministrat per la for ca per unitat de temps. Lexpressi o W/dt NO es una derivada, ja que W no es una funci o del temps! (similarment al treball a termodin` amica, que no es una variable destat). Indica simplement el l mit del quocient entre dos quantitats, el treball dW subministrat per la for ca durant l interval de temps dt, dividit per dt quan dt 0.
153
F dr 0
Figura 9.4: Angle entre la for ca i el despla cament. 5. Signe del treball elemental. A partir de: d dW = F r = F cos ds podem analitzar els tres casos: dW > 0 cos > 0 0 < /2. La for ca fa augmentar lenergia cin` etica. dW < 0 cos < 0 /2 < . La for ca fa disminuir lenergia cin` etica. dW = 0 o (i) F = 0, (ii) ds = 0, (iii) = /2. Aix , una for ca no nulla no fa treball si no hi ha despla cament del punt daplicaci o o si el despla cament es perpendicular a la for ca. 6. Notem que el treball, lenergia cin` etica i la pot` encia depenen del sistema de refer` encia, doncs el despla cament i la velocitat depenen del sistema. Si el sistema de refer` encia no es inercial, el Teorema de les Forces Vives segueix sent v` alid si incluim el treball o la pot` encia de les forces din` ercia. (9.13)
Unitats
treball i energia pot` encia
SI J (Joule)= N m = Kg m2 /s2 w (watt)= J/s
CGS erg = dina cm erg/s
1erg = 107 J 1erg/s = 107 w
Altres unitats denergia: Kp m = 9.8J Kw h = 3.6106 J (energia suministrada durant una hora, per una for ca que fa una pot` encia de 1kw.) Altres unitats de pot` encia: 1kw = 103 w 1Kp m/s = 9.8w
CAP ITOL 9. TREBALL I ENERGIA PER UNA PART ICULA 1CV = 75Kp m/s = 735w.
154
Exemple 1: Treball de la for ca pes, suposada constant. Per petits despla caments, la for ca pes es pot considerar constant. Prenent leix z vertical = m cap amunt, F g = mg k . Lavors: W12 = F r = mg k ( r2 r1 ) = mg (z2 z1 ) = mg z Aix , el treball dep` en nom es de la difer` encia dal cades entre les posicions nal i inicial.
2
z
1 mg
y
x
Figura 9.5: Treball de la for ca pes
Exemple 2: Velocitat nal dun p` endol que baixa.
z 1 x
T
2
mg
Figura 9.6: Moviment de baixada dun p` endol. Considerem una massa puntual m que pot girar al voltant de lorigen de coordenades, lligada per un l inextensible i sense massa de longitud r. Negligint els fregaments, la , en direcci part cula estar` a sotmesa al pes, m g i a la tensi o del l, T o radial. Suposem que parteix del rep` os a la horitzontal (eix x, = 0) i volem trobar la seva celeritat quan passa per la vertical, = /2. Aplicant directament la Segona Llei de Newton, en direcci o tangencial tindr em: mat = mg cos d2 g = cos 2 dt r
155
ja que lacceleraci o tangencial es: at = dv/dt = d(r )/dt = rd2 /dt2 . Ara haur em de resoldre lequaci o diferencial per trobar (t) i, derivant, trobar em v (t). Determinant lin un stant en que el p` endol arriba a baix i substituint trobar em la velocitat a baix. Es procediment llarg i complicat. En canvi, usant lenergia es molt m es senzill. Usarem el teorema de les forces vives: 1 1 2 2 mv2 mv1 = W12 2 2 , v2 es la velocitat a baix de tot que volem calcular, i v1 = 0. El treball de la tensi o, T es nul, doncs aquesta for ca es perpendicular al despla cament. Nom es hi ha treball del pes: W12 = mg z = mgr 1 mv 2 0 = mgr 2 2 v2 = 2gr
Exemple 3: Treball efectuat per la for ca el` astica.

x=0 x
x=0 x
Figura 9.7: Molla que es deforma. Considerem una molla xa per un extrem, amb laltre extrem m` obil en direcci o de leix x. Prenem x = 0 en la posici o de lextrem m` obil quan la molla est` a relaxada ( es a dir, no est` a comprimida ni allargada). Suposem que la molla t e un comportament el` astic, i la for ca que efectua es proporcional a lallargament/compressi o (llei de Hooke): = kx F i Calculem el treball que fa aquesta for ca quan lextrem m` obil es despla ca de x = x1 a x = x2 : x2 x2 r2 d W12 = F r= (kx i) (dx i) = kx dx =
r1 x1 x1
1 1 2 2 k (x2 2 x1 ) = k (x ) 2 2
Exemple 4: Treball efectuat per la for ca de fregament sec. El fregament sec (o de Coulomb ) entre s` olids sempre soposa al despla cament relatiu de les dues superf cies en contacte. Aix` o fa que el treball total efectuat sobre els dos cossos en contacte sigui negatiu sempre que hi ha un despla cament relatiu. Suposem un petit
156
Fba
a b Fab
Figura 9.8: Lliscament del cos a sobre el cos b. ab , F ba les forces de despla cament de cada un dels cossos en contacte, d ra i d rb , i siguin F fregament que exerceixen a sobre b i b sobre a respectivament. El treball total que fan les dues forces durant el despla cament es: ba d ab d W = F ra + F rb ab = F ba . Per tant, Per` o per la Tercera Llei de Newton, F ba (d ba d( W = F ra d rb ) = F ra rb ) < 0 La desigualtat prov e del fet de que la for ca que fa b sobre a soposa sempre al despla cament relatiu de a respecte b. Per tant, el treball TOTAL del fregament es sempre negatiu. Aix` o signica que sempre destrueix energia cin` etica. Per aix` o es diu que es una for ca dissipativa. Per` o notem que aix` o es veritat nom es en conjunt. Sobre un dels dos cossos en contacte, el fregament pot crear energia cin` etica. Per exemple, imaginem que estirem bruscament el carret de la gura, que inicialment est a en rep` os. El cos de sobre saccelerar` a
aa Fab ab F
Figura 9.9: El treball del fregament proporciona energia cin` etica al cos de sobre. tamb e endavant, per` o si el coecient de fregament no es prou gran, saccelerar` a menys i lliscar` a (enrere respecte al carret). Notem que el cos de sobre es despla ca endavant respecte al terra, en el mateix sentit de la for ca de fregament que actua sobre ell. Per tant, aquesta for ca li produeix un treball positiu i es la for ca que li proporciona lenergia cin` etica que adquireix. Nom es quan un dels dos cossos en contacte est` a en rep` os, podem assegurar que el treball sobre laltre ser` a negatiu. Un altre caracter stica del treball del fregament es que no nom es dep` en de les posicions inicial i nal, sin o que dep` en tamb e del cam seguit. Imaginem, per exemple, un cos que es despla ca damunt duna superf cie horitzontal, seguint una traject` oria entre els punts r1 , i r2 . La direcci o de la for ca de fregament sec es variable, per` o el seu m` odul es constant, F = N, i tamb e ho es langle entre el despla cament i la for ca , igual sempre a = (la for ca es contraria al despla cament). Per tant, el treball del fregament ser` a: s2 r2 d W12 = F r= F ds = F s
r1 s1
157
Per tant, el treball es negatiu, i tant m es gran en magnitud com m es llarg es el cam recorregut
9.2
Forces conservatives. Energia potencial.
Considerem un cos de massa m damunt duna superf cie horitzontal, sotm` es a la for ca duna molla, al propi pes i a la for ca de fregament sec amb la superf cie. Suposem que el
mg m x=0 N R
Figura 9.10: Moviment dun cos sota lacci o duna molla el` astica i el fregament sec. cos es pot despla car segons leix x, horitzontal. Lorigen, x = 0, sagafa en la posici o del cos quan la molla est` a relaxada. Mirem quin treball fan la for ca el` astica, F = kx i la for ca de fregament, R = N, quan el cos va de x = x1 = 0 a x = x2 > 0 i despr es quan torna de x = x2 a x = 0. La for ca normal de contacte entre el cos i la superf cie horitzontal es N , de magnitut constant. En el despla cament de x = 0 a x = x2 els treballs de la molla i del fregament s on: 1 1 1 2 E 2 2 2 W1 2 = k (x ) = k (x2 0 ) = kx2 2 2 2
R W1 2 = N s = N |x2 0| = N x2
Mirem ara el proc es contrari, quan el cos torna de x = x2 a x = 0 : 1 1 2 1 E 2 2 2 W2 1 = k (x ) = k (0 x2 ) = kx2 2 2 2

R W2 1 = N s = N |0 x2 | = N x2
Observem que a lanada, la molla fa un treball negatiu, i que a la tornada fa exactament el mateix treball per` o de signe contrari. Tota lenergia que ha consumit a lanada lha tornat a la tornada. Es pot considerar que la molla ha guardat aquesta energia, i aquesta energia emmagatzemada en funci o de lallargament valdria V = kx2 /2. En canvi, lenergia que ha consumit el fregament a lanada, no nom es no lha tornat a la tornada, sin o que ha consumit de nou la mateixa quantitat denergia. Aix , la for ca de fregament no emmagatzema energia, sin o que nom es en consumeix. Direm que la for ca el` astica es una for ca conservativa, mentre que la for ca de fregament es no conservativa. Ara estudiarem aquestes q uestions amb rigor.
158
9.2.1
Camp de forces.
: 3 3 que a cada punt de lespai li Anomenem camp de forces a tota aplicaci o de F ( fa correspondre una for ca, F r). (No es necessari que sigui a tot lespai, nom es cal a una regi o). Exemple 5: Camp gravitatori. Suposem una massa puntual M xa a lorigen de coordenades. Considerem un altre massa puntual, m, situada a un punt arbitrari, r. Llavors, la for ca gravitat` oria que la primera fa sobre la segona constitueix el camp de forces: GM m ( er F r) = r2 a on r = | r| i er = r/r es el vector unitari en direcci o radial Exemple 6: Camp el` astic. Podem estendre el que hem vist sobre la for ca duna molla al cas en que un extrem est` a x a lorigen de coordenades i laltre es pot despla car a qualsevol punt de lespai, r. Llavors, la for ca que fa la molla deneix el camp de forces: ( F r) = k (r l0 ) er (9.15) (9.14)
a on l0 es la longitud natural de la molla, es a dir, la longitud quan no se la sotmet a cap for ca Donat un camp de forces (en realitat pot ser un camp de vectors qualsevol), i una corba entre dos punts r1 i r2 anomenem circulaci o del camp a lo llarg de la corba a lintegral r2 ( F r) d r (9.16)
r1
denida mitjant cant ligualtat 9.5, i que d ona el treball W12 que fa la for ca. Una propietat important es que la circulaci o canvia de signe quan sintercanvien els extrems dintegraci o. En efecte: s2 r2 ( F r) d r= F (s) cos (s) ds (9.17)
r1 s1
Com que la integral de la dreta es una integral duna funci o real de variable real, tenim: s2 s1 F (s) cos (s) ds = F (s) cos (s) ds =
s1 s2
r1
( F r) d r
(9.18)
r2
159
9.2.2
Camp de forces conservatiu.
Diem que un camp de forces es conservatiu si el treball que fa el camp al llarg de tota corba tancada es nul: d F r = 0 , C (9.19)
C
a on C indica la corba. Es pot demostrar que una condici o necess` aria per qu` e un camp sigui conservatiu es: = ( Fz Fy , Fx Fz , Fy Fx ) = 0 F y z z x x y r (9.20)
sanomena rotacional de F . Aquesta condici on el vector F o es tamb e sucient si el recinte es simplement connex ( es a dir, si no t e forats). La principal caracter stica dun camp conservatiu es que el treball no dep` en del cam . Suposem dos punts r1 , r2 , i dues corbes que els uneixin A, B . Llavors, si el camp es conservatiu r2 r2 r2 r1 d F d r F d r = F d r + F r =
r1 ( A ) r1 (B) r1 (A) r2 (B)
d F r = 0
r2
r1 B
Figura 9.11: Dos camins diferents (A i B ) per anar del punt r1 al punt r2
Exemple 7: Camp de forces unidimensional. Tot camp de forces tal que la for ca t e una direcci o constant i dep` en nom es de la coordenada cartesiana en aquesta direcci o es conservatiu. En efecte, escollint la coordenada x en la direcci o del camp, tenim: ( F r) = F (x) i (9.21) i mirant la condici o de rotacional nul: = (0 , F , F ) = (0, 0, 0) F z y O tamb e es pot mirar directament la denici o de camp conservatiu: x2 x2 r2 d F r = (F (x) i) d(x i) = F (x) dx = 0
r1 x1 x1
160
si x1 = x2 perqu` e es redueix a una integral ordin` aria en una dimensi o. Notem que la for ca el` astica i la for ca pes suposada constant cauen dintre daquesta categoria, i s on, per tant, conservatives Exemple 8: For ca de fregament sec. La for ca de fregament sec no es un camp de forces doncs la for ca no dep` en nom es de la posici o, r, sin o que dep` en tamb e del sentit del vector velocitat, = v /v, ja que sempre t e la direcci o contr` aria a . No obstant, si malgrat tot li intentem aplicar la noci o de for ca conservativa, veiem que el treball en les corbes tancades es no nul: d F r<0 o el que es equivalent, el treball dep en del cam Exemple 9: Camp de forces no conservatiu. El camp: ( F r) = y i x j es no conservatiu, doncs = ( Fz Fy , Fx Fz , Fy Fx ) = F y z z x x y (0 0 , 0 0 , 1 1) = (0, 0, 2) = 0 Tamb e es pot comprovar trobant una corba tancada al llarg de la qual el treball sigui no nul. Per exemple, al llarg de la circumfer` encia x2 + y 2 = R2 : 2R 2R ds = 2R2 = 0 F ds = R F d r=
0 0
on hem parametritzat la circumfer` encia com: x = R cos(s/R) , y = R sin(s/R), amb lo qual = ( sin(s/R), cos(s/R), 0) Llavors, per tot camp conservatiu, es pot pensar que el camp emmagatzema energia, de tal manera que tota part cula en el camp t e una energia en virtut de la seva posici o, V ( r). Aquesta energia sanomena energia potencial i es deneix de la seg uent manera. Es tria un punt de refer` encia r0 i se li assigna un valor arbitrari, V0 = V ( r0 ). Llavors, per cada punt de lespai r es deneix lenergia potencial com: r d V ( r ) = V0 F r (9.22)
r0
la integral es pot fer per qualsevol corba entre r0 i r, ja que no dep` en del cam . Llavors, es pot pensar que el treball que fa el camp sobre una part cula que va de r1 a r2 el fa amb la seva pr` opia energia: W12 = (V ( r2 ) V ( r1 )) = V (9.23)
CAP ITOL 9. TREBALL I ENERGIA PER UNA PART ICULA En efecte, V ( r2 ) V ( r 1 ) = V0 (

r2 r2
161
d F r V0 +
r2
r1
d F r
r0 (A)
r0 (B)
d F r=
r1
r0 (A)
r0 ( B )
d F r) =
r1 (AB)
d F r = W12
Podem veure que lelecci o del punt de refer` encia i de la seva energia potencial es totalment irrellevant per el c` alcul del treball del camp que es el que realment interessa f sicament. Aix , sempre es pot sumar una constant arbitr` aria a lenergia potencial sense alterar el seu signicat f sic. Notem que per poder denir lenergia potencial, es a dir, una funci o que veriqui 9.23 per tots els punts de lespai, es essencial que el treball no depengui del cam . Exemple 10: Camp de forces unidimensional. ( Hem vist que tot camp de forces de la forma F r) = F (x) i era conservatiu. La seva energia potencial ser` a: x2 r2 V ( r2 ) = V0 F d r = V0 F (x) dx
r0 x0
es a dir, V ( r) = V (x) =
F (x) dx + const.
la integral indenida es una primitiva qualsevol de la funci o F (x). Ho podem aplicar a la for ca el` astica (unidimensional) i resulta: 1 V (x) = kx dx + const. = kx2 2 prenent la constant igual a 0. (La constant es arbitr` aria, per` o lorigen de coordenades en el cas de la for ca el` astica no ho es, ha de ser el punt en que la molla est` a relaxada). En el cas en que la for ca es constant, tenim: V ( r) = F r + const. Aix` o es pot aplicar a la for ca pes suposada constant i tenim: V (z ) = mgz + const. si escollim leix z positiu en sentit contrari de la gravetat, com hem fet abans
Gradient denergia potencial. Lequaci o 9.22 (o tamb e 9.23) deneix lenergia potencial en funci o del camp de forces. Ens podem preguntar, es pot calcular el camp de forces si coneixem lenergia potencial? La resposta es armativa. Considerem dos punts, r0 = (x0 , y0 , z0 ) i r1 = (x0 + x, y0 , z0 ), i el segment que els uneix. Tindrem:
162
( x0,y0,z 0)
y x
(x0+ x,y0,z 0)
d F r=
Figura 9.12: Despla cament per denir el gradient. V ( r1 ) V ( r0 ) = Daqu podem escriure: < Fx >= V (x0 + x, y0 , z0 ) V (x0 , y0 , z0 ) x
r1 r1
Fx dx = < Fx > x
r0
r0
Don, fent x 0 i aplicant el teorema del valor mig del c` alcul integral obtenim Fx = An` alogament, Fy = V /y , Fz = V /z. Donat un camp escalar V ( r) ( es a dir, una funci o V : 3 ) denim el seu vector gradient com: V = ( V , V , V ) (9.24) x y z Llavors, donat V , la for ca es calcula com: = V F (9.25) V x
9.2.3
Teorema de lenergia.
Suposem que sobre una part cula de massa m actua una u nica for ca conservativa. Llavors, 2 si Ec = mv /2 es la seva energia cin` etica, el teorema de les forces vives permet escriure: Ec2 Ec1 = W12 = (V2 V1 ) = Ec1 + V1 = Ec2 + V2 = const.
Denint lenergia mec` anica total de la part cula com: E = Ec + V tenim que lenergia total es conserva, E = 0 (9.27) (9.26)
163
Considerem ara el cas general, en el qual actuen varies forces, unes conservatives i les altres no conservatives. Sigui V lenergia potencial total associada a totes les forces conservatives que actuen. Llavors, el teorema de les forces vives sescriur` a:
c Ec2 Ec1 = W1 2 + W12 = (V2 V1 ) + W12 c 12 W1 es el treball de les forces conservatives, i W es el treball de les forces no conser2 vatives. Daqu tenim: 12 Ec2 + V2 (Ec1 + V1 ) = W
es a dir, E = W (9.28) expressi o del teorema de lenergia, que diu que la variaci o de lenergia mec` anica total de la part cula durant un cert despla cament es igual al treball de les forces no conservatives. En particular, si el treball de les forces no conservatives es nul, lenergia mec` anica es 1 conserva.
9.2.4
Forces centrals.
Diem que un camp de forces es central si la for ca a cada punt P t e la direcci o del vector , on O OP es un punt x de lespai i el seu m` odul dep` en nom es de la dist` ancia a O. Prenent lorigen de coordenades en el punt O, la for ca t e la direcci o del vector r i dep` en nom es de r = | r|: ( F r) = F (r) er (9.29) amb er = r/r. Tot camp de forces de la forma 9.29 es conservatiu. En efecte, aplicarem directament la denici o de camp conservatiu. En tot petit despla cament d r, la variaci o del vector r ser` a: d r = d(r er ) = er dr + r d er (9.30) Notem que d er es perpendicular a er , doncs er t e m` odul constant. Aix , el treball seguint
er r
0
dr r + dr
de r
Figura 9.13: Descomposici o del vector despla cament, d r, en components radial i angular. una corba entre r1 i r2 valdr` a: r2 W12 = F d r =
r1
r2
F (r) er d(r er ) =
r2
F (r) dr
r1
(9.31)
r1
1 Notem que la noci o de for ca conservativa es independent del sistema de refer` encia inercial. El treball entre t1 i t2 sobre una part cula dep` en del sistema, doncs el despla cament dep` en dels sistema. Per` o com que el camp de forces es invariant, el fet de que el treball en tota corba tancada sigui nul en un sistema implica que ho sigui en laltre.
164
en virtud de 9.30 i tenint en compte que er d er = 0. La u ltima integral de 9.31 es una integral ordin` aria respecte a una variable escalar que es r. Llavors, si la corba es tancada, r2 = r1 i el treball ser` a nul. Aix` o es pot fer per qualsevol corba tancada, pel que resulta que el camp es conservatiu. Denirem lenergia potencial dun camp de for ca central com: V ( r) = V (r) = V ( r0 ) o b e, simplement, V (r) = F (r) dr + const. (9.32)
r
d F r = V (r0 )
F (r ) dr
r0
r0
Exemple 11: For ca gravitat` oria. Considerem una massa puntual M en rep` os a lorigen de coordenades, i una altra, m, sotmesa al seu camp de forces, que es central i es pot escriure com: = GM m F er r2 (9.33)
Llavors, el camp es conservatiu i com que la funci o F (r) es GM m/r2 , lenergia potencial
m F M
Figura 9.14: Camp gravitatori creat per la massa M . es: V (r ) = GM m GM m dr = + const. 2 r r
normalment sescull la constant igual a 0. Aquesta elecci o es el que sobt e si es pren com a punt de refer` encia, r0 = , amb V () = 0. Notem que lexpressi o V (z ) = mgz + ct. que haviem obtingut per el cas de suposar la for ca pes constant saproxima a la que acabem dobtenir si el despla cament es petit. En efecte, fent laproximaci o de Taylor de V (r) en el punt r = R (R pot ser el radi de la Terra, per exemple), tenim: GM m GM m V (r) + (r R) = mgz + ct. R R2 denint z = r R. Geom` etricament, aquesta equaci o es lequaci o de la recta tangent a la corba de V (r) per el punt (R, V (R)).
165
V r V(r)
V R r
V(r)=
GMm GMm + (rR) R R2
Figura 9.15: Aproximacio de lenergia potencial garvitat` oria per el cas en que les variacions dal cada s on petites Exemple 12: For ca electrost` atica. El cas de la for ca electrost` atica duna c` arrega Q xa a lorigen sobre una c` arrega m` obil, q es totalment an` aleg. Lenergia potencial es: V (r) = 1 Qq 40 r
Exemple 13: For ca el` astica. = k (r l0 ) El camp de la for ca el` astica F er es tamb e central, depenent nom es de r, i es, per tant, conservatiu. Lenergia potencial es: 1 1 V (r) = k (r l0 ) dr + const. = k ( r2 l0 r) + const = k (r l0 )2 + const. (9.34) 2 2 i la constant es pot prendre igual a 0 Nota important: Fixem-nos que hem aplicat reiteradament el raonament que diu que una integral en una variable real, x2 f (x) dx
x1
es nulla si x1 = x2 . En canvi, les integrals de l nia, poden no ser nulles encara que el punt inicial i nal coincideixin, r1 = r2 , r1 ( F ( r) d r = F r) d r = 0
r1
Aix` o es degut a que, com ja hem dit, aquest segon tipus dintegrals es diferent. Algunes propietats (com ladditivitat o el canvi de signe quan sintercanvien els extrems dintegraci o) coincideixen per` o daltres no. Per veure-ho m es clar cal referir-se a la denici o que hem donat al comen cament del tema usant el par` ametre arc: s2 W12 = F (s) cos (s) ds (9.35)
s1
166
i notar que quan recorrem una corba tancada, encara que r2 r1 , s2 s1 + s = s1 perqu` e s es la longitud de la corba.
9.3
9.3.1
Estabilitat de lequilibri i petites oscillacions.

An` alisi de corbes denergia potencial. Estabilitat.
Com ja hem dit, determinar el moviment duna part cula sota lacci o de forces que s on funci o de la posici o i la velocitat requereix en general integrar equacions diferencials. No obstant, en el cas de forces conservatives, algunes de les caracter stiques del moviment es poden trobar directament a partir del coneixement de la funci o energia potencial, V (x, y, z ), sense integrar les equacions del moviment. Suposem una part cula de massa m sotmesa a una u nica for ca conservativa denergia potencial V (x, y, z ). Segons el teorema de lenergia, la seva energia mec` anica total es conserva: 1 E = mv 2 + V (x, y, z ) = const. 2 Llavors, si E0 es la seva energia inicial, la seva celeritat es pot calcular com: 2 v= (E0 V (x, y, z )) (9.36) m lo qual exigeix la desigualtat E0 V (x, y, z ) 0 (9.37) que es una conseq u` encia de que lenergia cin` etica es sempre positiva o nulla i ens acota els possibles moviments de la part cula. Exemple 14: Part cula en moviment unidimensional Ilustrem aquesta idea en el cas dun sistema dun sol grau de llibertat. Considerem una part cula de massa m que es pot moure en leix x dun sistema cartesi` a inercial, sotm` es a una unica for ca F = F (x). Com que es tracta dun camp de forces unidimensional es conservatiu i lenergia potencial es: V (x) = F (x) dx + const. i, reciprocament, la for ca sobt` e en funci o de lenergia potencial com: F (x) = dV dx
Considerem, per exemple, la funci o V (x) representada a la gura adjunta, i considerem que la part cula inicia el seu moviment amb unes condicions inicials x0 , v0 tals que la seva energia sigui E0 = E1 . Llavors, dacord amb la desigualtat 9.37, nom es es pot moure per
167
V=V(x)
A F E3 G
E4
E2
B D
E1
x
x2
x1
Figura 9.16: Exemple de corba denergia potencial. l interval x > xB . Si inicialment t e velocitat v0 > 0, sanir` a movent cap a punts a on E1 V (x) es cada cop m es gran, amb lo qual, dacord amb leq. 9.36, la seva velocitat anir` a augmentant i es mour` a sempre cap a la dreta (v (t) > 0). Si inicialment v0 < 0, es mou inicialment cap a lesquerra, per` o com que ara E1 V (x) es cada cop m es petit, la seva velocitat va disminuint en magnitud ns que satura quan arriba a x = xB . Com que el pendent de la corba V (x) es negatiu per x = xB , la for ca en aquest punt es positiva i tamb e ho es, per tant, lacceleraci o. Per tant la part cula inverteix el seu moviment i comen ca a moures cap a la dreta sense parar, augmentant cada cop m es la seva celeritat. Si la seva energia inicial es E0 = E2 , el seu moviment ser` a similar al del cas anterior, per` o la seva acceleraci o canviar` a de signe conforme travessi el m nim o el m` axim de lenergia potencial. En canvi, el moviment es molt diferent si la seva energia inicial es E0 = E3 i la seva posici o inicial es troba a l interval xF x0 xG . Ara, en virtut de la desigualtat 9.37, el seu moviment ser` a acotat: xF x(t) xG . En realitat, ser` a un moviment oscillatori peri` odic ( es a dir que es va repetint en el temps cada t = T ). Per exemple, si comen ca a x0 = xF amb v0 = 0, comen ca a moures cap a la dreta amb velocitat creixent, ns que travessa el m nim de V (x), x = x1 . A partir daquest moment comen ca a frenar, ns que satura quan arriba a x = xG . En aquest moment inverteix el seu moviment i torna a moures en direcci o a xF . Quan hi arriba satura i inverteix el seu moviment, i aix successivament. Si comen ca amb una energia inicial m es petita, E0 = E4 , tamb e a prop del m nim de V (x), x = x1 , el seu moviment ser` a similar, per` o lamplitud de loscillaci o es m es petita: xC x(t) xD . Veiem que hi ha dos tipus de moviment possible: no acotat (per exemple, els dos cassos amb E0 = E1 o E2 ) o oscillatori peri` odic (per exemple, els dos cassos amb E0 = E3 o E4 ). De fet hi un altre cas que es el rep` os o equilibri. Aix` o passa si deixem inicialment la part cula en el m nim de V (x), x = x1 , o en el m` axim x = x2 , ja que en aquests punts la for ca sobre la part cula es zero, F (x) = dV /dx = 0. De fet, per` o, les dues posicions dequilibri s on molt diferents. Si en contes de deixar la part cula en rep` os en el m nim denergia potencial, li donem una petita velocitat inicial o b e la deixem en rep` os lleugerament apartada de lequilibri, la seva energia estar` a lleugerament per sobre de la del m nim: E0 V (x1 ) > 0. Llavors far` a un moviment oscillatori com els que hem vist
168
abans, per` o amb una amplitud molt petita, per lo qual es mantindr` a a prop de lequilibri. En canvi, si deixem la part cula en el m` axim denergia potencial, x = x2 , i li donem una petita velocitat inicial, per exemple v0 >, es mour` a cap a la dreta amb velocitat creixent i sapartar` a cada cop m es de lequilibri. Ens referim a aquest comportament dient que el m nim denergia potencial es un equilibri estable mentre que el m` axim es un equilibri inestable El concepte dEstabilitat de lEquilibri es molt important i ha transcendit l` ambit estricte de la Mec` anica. Aqu lhem introdu t en un cas molt particular del moviment unidimensional duna part cula sotmesa a una u nica for ca conservativa. Per` o lestabilitat o inestabilitat es pot denir per qualsevol sistema mec` anic que tingui posicions dequilibri 2 . Lestabilitat de lequilibri es deneix amb rigor i precisi o a Teoria dEquacions Diferencials, per` o el concepte es el seg uent. Suposem que el sistema est` a en equilibri i el separem lleugerament de lequilibri mitjan cant un agent exterior. Direm que lequilibri es estable si el sistema t e tend` encia a tornar a lequilibri o, al menys, es mant e oscillant aprop de lequilibri. En cas contrari, quan el sistema t e tend` encia a apartar-se encara m es de lequilibri, diem que lequilibri es inestable. Hi ha diferents m` etodes per analitzar lestabilitat de lequilibri. Quan el sistema es conservatiu ( es a dir sotm` es nom es a forces conservatives amb una energia potencial V ), el que hem vist a lexemple anterior per el cas duna part cula en moviment unidimensional es v` alid en general, per sistemes de n graus de llibertat (varies part cules, s` olids r gids, sistemes de s` olids, etc.). Una posici o dequilibri es estable si i solament si lenergia potencial t e un m nim en aquesta posici o. Per tant, tan els m` axims de V com els punts dinexi o s on inestables. Lestabilitat dels m nims denergia potencial es demostra a Equacions Diferencials, sota certes condicions t` ecniques. Per` o en el cas de la part cula en moviment unidimensional es pot veure f` acilment. Primer que tot, notem que els punts dequilibri, F (xe ) = 0, es corresponen amb possibles extrems de lenergia potencial, dV /dx = 0. Llavors, d2 V /dx2 (xe ) = dF/dx(xe ) > 0 es condici o sucient perqu` e a x = xe lenergia potencial tingui un m nim. Aquesta mateixa condici o assegura que la for ca F es recuperadora, es a dir, si la part cula est` a a la dreta de lequilibri, x > xe , la for ca lempeny cap a lesquerra, i si est` a a lesquerra de lequilibri, x < xe , la for ca lempeny cap a la dreta. En efecte, ja que dF/dx < 0 i F (xe ) = 0, per x > xe , F (x) < 0 i per per x < xe , F (x) > 0 (en un cert entorn de xe ). Aquest mateix raonament aplicat a cada una de les tres direccions de lespai, juntament amb V V V Fx = , Fy = , Fz = x y z ens permet generalitzar aquest resultat a una part cula que es pot moure a lespai. Finalment, una manera pr` actica de determinar lestabilitat en el cas de sistemes dun grau de llibertat es veure directament si la for ca es o no recuperadora a partir de lequaci o del moviment. Ho ilustrarem amb el seg uent exemple.
2 En realitat el concepte destabilitat es pot denir per qualsevol sistema din` amic, es a dir, governat per equacions diferencials a on interv e el temps. Per exemple, per sistemes biol` ogics, econ` omics, qu mics, etc.
CAP ITOL 9. TREBALL I ENERGIA PER UNA PART ICULA Exemple 15.
169
Considerem un bastidor rectangular que gira al voltant dun eix vertical a velocitat angular 0 . A la l nea horitzontal que divideix el bastidor en dues parts iguals hi ha dues r` otules. Una placa rectangular est` a subjecte per aquestes r` otules i pot girar lliurement al voltant de la linea que uneix les dues r` otules. Aquesta rotaci o ve descrita per langle (t) entre la normal a la placa i la vertical ( = en la gura adjunta). Segons es veu en el Prob.
z o
b
h
Figura 9.17: Placa i bastidor giratoris. 12.9, lequaci o del moviment que governa (t) es: = 2 sin cos 0 Ara buscarem les posicions dequilibri i nanalitzaren lestabilitat. Primer escriurem lequaci o com: 2 = 0 sin 2 2 Les posicions dequilibri s on les solucions de:
2 0 sin 2 = 0 2
i nhi ha dues, = 1 = 0 i = 2 = /2 . (Tamb e ho serien = , 3/2, per` o f sicament coincideixen amb les anteriors. De fet, ens hem de preocupar nom es de [0, ) ). Notem que aquestes posicions dequilibri ho s on al sistema de refer` encia giratori a velocitat angular 0 . A 1 , la placa gira mantenint-se horitzontal, i a 2 gira mantenint-se vertical. en funci Per estudiar lestabilitat representarem lacceleraci o angular o de . Si imme < 0, i immediatament a diatament a la dreta (en leix ) duna posici o dequilibri, > 0, lequilibri ser` lesquerra, a estable perqu` e aix` o signica que la for ca resultant es recuperadora. Nom es que aix` o falli a una banda o a laltre de la posici o dequilibri, lequilibri es inestable. Aix` o demostra que 1 es estable i 2 es inestable.

..
170
/2
3/2
estable
inestable
Figura 9.18: Acceleraci o angular en funci o de langle
9.3.2
Petites oscillacions
Exemple 16: p` endol simple. Anomenem p` endol simple a una massa puntual suspesa duna vareta r gida de massa negligible que pot girar lliurement al voltant dun eix horitzontal per laltre extrem sota lacci o de la gravetat (suposada constant). El p` endol simple es un prototipus doscillador ` no-lineal que t e molta import` ancia hist` orica degut als estudis de Galileo. Obviament, tamb e t e import` ancia en relotgeria i altres camps.
l T
mg
Figura 9.19: P` endol simple La part cula de massa m t e un moviment circular de radi l que descriurem amb langle de la vareta amb la vertical, positiu en sentit anti-horari. Projectant la segona llei de = m Newton, F a , en direcci o tangencial i radial tindrem: mat = mg sin = mg sin ml 2 ) T = m(g cos l man = T mg cos
De la primera equaci o obtenim lequaci o del moviment del p` endol: = g sin l
(9.38)
171
i de la segona podem determinar la tensi o que haur` a de soportar el l durant el moviment. Observem que lequaci o del moviment es una equaci o diferencial no-lineal i, per tant, no es f` acil de resoldre. En lExemple 14 hem vist que el moviment a prop duna posici o dequilibri estable, si lenergia est` a lleugerament per sobre de lenergia del m nim denergia potencial (cas E0 = E4 ), es una oscillaci o de petita amplitud, A 1, al voltant de lequilibri. Aix , com que |(t)| A 1 es pot fer laproximaci o de Taylor del segon membre de lequaci o 9.38 = g sin = g ( 1 3 + ....) l l 3! i quedar-nos nom es amb el primer ordre: g l (9.39)
obtenint aix una equaci o doscillador harm` onic. Aix` o vol dir que les oscillacions del p` endol amb petita amplitud seran aproximadament harm` oniques amb freq u` encia angular i per ode: g l , T = 2 (9.40) = l g
Exemple 15. Tornant a lexemple 15, del moviment de la placa i el bastidor giratoris, per el cas de la posici o dequilibri estable t e sentit calcular la freq u` encia de les petites oscillacions al voltant della. Linealitzant, tindrem: = 0 sin 2 2 0 2 amb el que la freq u` encia de les petites oscillacions coincideix amb la velocitat angular del bastidor: = 0 . Per les petites oscillacions, la placa faria una oscillaci o sencera en el temps que el bastidor d ona una volta sencera Aquest tipus daproximaci o que hem fet aqu es basa en una t` ecnica m es general que consisteix en linealitzar lequaci o del moviment. En general, si podem escriure lequaci o del moviment en la forma x = f (x, x ) (9.41) i sabem que els moviments s on petites oscillacions al voltant duna posici o dequilibri x = x1 linealitzarem (Taylor ns a primer ordre) la funci o f (x, x ) respecte x, x en el punt (x, x ) = (x1 , 0) i per tant, lequaci o del moviment linealitzada ser` a: ( ) ( ) f (x, x ) f (x, x ) |x1 ,0 + |x1 ,0 x x a on = x x1 es el despla cament respecte de lequilibri. Aix` o sillustrar` a amb la resoluci o de problemes en cassos particulars.
2
172
9.4
9.4.1
Complements
Pla de fases i estudi qualitatiu del moviment
Algunes de les propietats de les solucions duna equaci o diferencial es poden deduir de la pr` opia equaci o sense resoldre-la. Hem vist que una equaci o diferencial t e, en general, innites solucions. Tanmateix, si sespeciquen les condicions inicials, es a dir, el valor de les inc` ognites a linstant inicial, la soluci o pot ser u nica. Es demostra matem` aticament que, donada una equaci o diferencial dordre n, la soluci o es u nica si sespeciquen els valors inicials de la variable independent i de les seves n 1 primeres derivades (n condicions inicials). De fet, aix` o es compleix nom es sota certes condicions en les que no podem entrar aqu , per` o que es veriquen en la majoria de casos dinter` es. Nom es cal dir, que lequaci o (0) = 0 9.38 les compleix, per lo qual la soluci o amb unes condicions (0) = 0 , es u nica. La propietat dunicitat del problema de valors inicials ens porta a denir lanomenat pla de fases com el pla denit per tots els possibles valors de la coordenada del p` endol, , i Notem que encara que quan conec (t), (t) ja de la seva derivada temporal, . es conegut, es poden considerar com independents, doncs els puc escollir inicialment els valors de , de forma arbitr` aria, es a dir, puc iniciar el moviment amb valors totalment arbitraris de la posici o i velocitat inicials del p` endol. Llavors, pel teorema dunicitat, si colloco el p` endol en un cert estat inicial, (0 , 0 ), el moviment posterior, i per tant, la traject` oria al pla de (t) que passa pel punt (0 , 0 ) fases (t), es u nica. Per tant, les traject` ories no es poden tallar i formen un conjunt de corbes anomenat mapa de fases. El mapa de fases ens d ona el coneixement de tots els possibles moviments del sistema. Exemple: Mapa de fases de loscillador harm` onic. No cal saber lexpressi o concreta de x(t). A partir de la conservaci o de lenergia: 1 2 1 kx + mx 2 = E0 2 2 (9.42)
tenim que les traject` ories en el pla de fases s on ellipses centrades a lorigen, x = 0, x = 0. El propi origen es una traject` oria, ja que representa la soluci o de lequaci o del moviment una traject` quan la condici o inicial es x0 = 0, x 0 = 0. Es oria molt especial que es redueix a un punt. Aquestes traject` ories sanomenen estats dequilibri. S on aquells punts del pla de fase pels quals si el sistema es colloca inicialment all` a, shi queda per sempre m es. Aix` o vol dir, x(t) = const., i per tant, x (t) = 0 x (t) = 0. Es determinen amb lequaci o del moviment, buscant els valors de x per els quals x =0 i x = 0 . En el cas de loscillador harm` onic nom es hi ha una posici o dequilibri, x = 0.

. x
173
Figura 9.20: Mapa de fases de loscillador harm` onic Les altres traject` ories s on corbes tancades. Aix` o vol dir, que s on moviments peri` odics. El fet de que envoltin a (0, 0), vol dir que s on oscillacions al voltant de lequilibri, x = 0. El fet que totes les corbes siguin homot` etiques respecte (0, 0), vol dir que les possibles oscil lacions s on totes id` entiques a part de lamplitud, A. Totes estan acotades per |x| A = 2E0 /k. Hem posat les etxes indicant el sentit davan cament en el temps. Mirem ara el mapa de fases del p` endol. Primer buscarem els punts dequilibri, buscant els =0 i = 0, valors de pels quals es a dir, g sin = 0 l Veiem que nhi ha dos: 1 = 0 , 2 = (9.44) En el primer equilibri la part cula est` a en la posici o m es baixa i en el segon, est` a en la ` posici o m es alta. (Obviament, podem afegir 2n a cada un dels valors 1 , 2 per` o no obtindr em res f sicament nou). Com en el cas de loscillador harm` onic, obtindrem les altres traject` ories considerant la conservaci o de lenergia: 1 2 2 ml + V () = E0 2 (9.45) (9.43)
amb V () = mgl(1 cos ). Per tant, les traject` ories en el pla de fases estaran donades per 2 = (E0 V ()) (9.46) ml2 Com que lenergia potencial t e un m` axim Vm = 2mgl per = 2 = , tindrem dos comportaments diferents depenent del valor de lenergia, E0 i, per tant, de les condicions inicials. En efecte,
174
1. Si E0 < Vm = 2mgl, el terme E0 V () de larrel es pot fer negatiu, lo qual no t e sentit. Per tant, el moviment est` a acotat per A (t) A on A es langle pel = 0), qual larrel es fa zero (i es a dir, la soluci o de E0 V (A) = E0 mgl(1 cos A) = 0 (9.47)
2. Si E0 > Vm = 2mgl, el terme E0 V () de larrel es sempre positiu i no hi ha limitaci o sobre (t). Tot aix` o es pot representar gr` acament amb un diagrama simultani de lenergia potencial i el pla de fases. Representem dos valors de lenergia inicial, E1 i E2 corresponents a un moviment del tipus 1 i del tipus 2 respectivament.
E E2 E1 . 2 1 E = V( )
Figura 9.21: Diagrama de lenergia potencial i mapa de fases del p` endol. Comparant amb el mapa de fases de loscillador harm` onic, els moviments del tipus 1 serien oscillacions damplitud A al voltant de lequilibri = 1 = 0. Ara, per` o, el moviment no seria harm` onic, es a dir, no vindria donat per (t) = A sin(t + 0 ). Els moviments del tipus 2 s on rotacions senceres del p` endol sempre en un mateix sentit, travessant les dues posicions dequilibri. Tenen lloc nom es si lenergia inicial es sucientment gran. Entre les traject` ories del tipus 1 i del tipus 2 hi hauria una traject` oria que uniria el punt (, 0) amb el punt (, 0), que representen el mateix estat a la realitat f sica. Correspondria a un moviment que partint de la posici o m es alta, = , amb velocitat inicial innitesimal, tornaria a ella per t despr es de donar tota una volta sencera, = 2. Aquesta
175
traject` oria sanomena separatriu, i nhi ha una amb rotaci o hor` aria i una altre amb rotaci o anti-hor` aria. Per tant, sense necessitat dintegrar lequaci o diferencial 9.38 ens hem fet una imatge precisa i rigorosa de com s on els possibles moviments. Nom es hi ha 7 tipus diferents: 1. Equilibri a = 0 2. Equilibri a = 3. Oscillacions al voltant de = 0 4. Rotacions en sentit anti-horari 5. Rotacions en sentit horari 6. Separatriu en sentit anti-horari 7. Separatriu en sentit horari
Les t` ecniques emprades aqu es poden generalitzar al cas de sistemes que no conservin lenergia o a sistemes amb n > 1 graus de llibertat. En aquest u ltim cas es parla despai de fases, que es un espai de dimensi o 2n. Tot aix` o sestudia en els cursos avan cats dequacions diferencials.
9.4.2
Oscillacions de gran amplitud del p` endol.
Lan` alisi que hem fet nom es ens diu que per A prou petita el moviment es aproximadament harm` onic simple, per` o no ens diu quan de petita ha de ser lamplitud i quan de bona es laproximaci o. Per esbrinar-ho sha de considerar termes dordre superior en el desenvolupament de Taylor o sha de resoldre lequaci o 9.38. Aix` o no es pot fer en termes de les funcions elementals (polinomis, fraccions, arrels, trigonom` etriques, exponencials...). La soluci o daquesta equaci o deneix un nou tipus de funcions anomenades funcions ell ptiques, que es poden avaluar amb tanta precisi o com es vulgui i estan tabulades (daltre banda, com el sinus, exponencial, etc.). Tamb e es pot integrar num` ericament de forma aproximada. No entrarem en tot aix` o i tan sols donarem una taula del per ode verdader de les oscillacions calculat integrant lequaci o diferencial per algun daquests m` etodes. Sigui el per ode exacte i T el per ode aproximat per petites oscillacions. Sigui A lamplitud de les oscillacions en graus. A /T 0 1.000 10 1.002 20 1.008 30 1.017 60 1.073 90 1.180 150 1.762 180
Veiem que laproximaci o de petites oscillacions es realment molt bona, encara que lamplitud sigui relativament gran, com per exemple A = 30o o m es. Aquesta propietat, ens diu
176
que el per ode de les oscillacions es pr` acticament independent de lamplitud doscillaci o i sanomena, isocronia descobert experimentalment per Galileo en el segle XVII.
/ T
1 A 180 isocronia
Figura 9.22: Isocronia del p` endol.
Cap tol 10
Treball i energia per un sistema.

Aqu aplicarem els conceptes denergia i treball al cas dun sistema de part cules i, en particular, al s` olid r gid. Veurem que apareixen algunes complicacions respecte al que ja hem vist per una sola part cula.
10.1
Energia cin` etica.
Sabem que el moment lineal dun sistema cules es igual al moment lineal duna de part part cula de massa la massa total, m = mi , concentrada en el centre de masses, rcm . Per el moment angular, la q uesti o es m es complicada. El moment angular es el de la massa total concentrada al c.m. (moment angular orbital), m es el moment angular intr nsec, que es el moment angular del moviment respecte al centre de masses. Ara analitzarem aquestes q uestions per el cas de lenergia cin` etica. Considerem un sistema de N masses puntuals mi que es mouen respecte a un sistema de refer` encia inercial. Siguin ri (t), vi (t) els seus vectors de posici o i les seves velocitats. La seva energia cin` etica total ser` a: Ec = 1 ( 2
N i=1 2 mi )vcm
1 1 2 mi vi = mi ( vcm + ( vi vcm ))2 = 2 2

N N i N i=1 i=1
1 + 2
mi ( vi vcm ) +
2
N i=1
mi vcm ( vi vcm )
(10.1)
Notem que tots el termes que no depenen de l ndex de suma, , poden sortir fora del sumatori, per la propietat distributiva. Tenint en compte una de les propietats del c.m. es veu que el terme creuat sanulla:
N i
mi vcm ( vi vcm ) = vcm
N i=1
mi ( vi vcm ) = 0
(10.2)
177
CAP ITOL 10. TREBALL I ENERGIA PER UN SISTEMA. Aix , obtenim nalment: Ec = 1 cm mv 2 + Ec 2 cm
178
(10.3)
a dir, lenergia cin` Es etica del sistema es igual a lenergia duna part cula ct cia que tingu es tota la massa i es mogu es com el c.m. del sistema (energia cin` etica orbital), m es lenergia cin` etica del moviment de les part cules respecte al centre de massa (energia cin` etica intr nseca): N 1 cm mi ( vi vcm )2 (10.4) Ec = 2
i=1
10.2
Teorema de les forces vives.
Considerem, ara, que les part cules estan sotmeses a forces exteriors (forces efectuades des de lexterior) i a forces interiors (forces dinteracci o entre les part cules del sistema). Aix suposarem que sobre una part cula gen` erica, i, act uen forces exteriors amb resultant e , i que cada part ji , j = F cula j del sistema li pot fer una for ca, que denotarem per F i 1...N, j = i. Mirarem ara dextendre el teorema de les forces vives al cas dun sistema de
Fi
z
ri
y x
Fji Fij
Fj e
Figura 10.1: Forces externes i forces internes en un sistema de part cules. N part cules. Hem vist que els balan cos del moment lineal i del moment angular nom es depenien de les forces exteriors al sistema. En altres paraules, les forces interiors no podien fer variar el moment lineal i el moment angular del sistema. Ens preguntem si aix` o es cert tamb e per lenergia cin` etica. Mirem un primer exemple que ens donar` a una pista del qu` e pot passar: Exemple 1: Considerem dues part cules id` entiques de massa m sotmeses u nicament a la m utua atracci o gravitat` oria, inicialment en rep` os i separades per una certa dist` ancia. Lenergia cin` etica 0 = 0, mentre que lenergia cin` etica al cap dun cert temps ser` a no inicial es nulla, Ec 2 2 nulla: Ec = mv /2 + mv /2 > 0. Clarament, hi ha un cert increment denergia cin` etica, Ec > 0. En canvi, no hi ha cap treball de forces exteriors. Per tant, sembla que les
CAP ITOL 10. TREBALL I ENERGIA PER UN SISTEMA.
179
forces interiors SI que poden fer variar lenergia del sistema, en contra del qu` e passa per el moment lineal i el moment angular.
Ec = 0
Ec > 0
Figura 10.2: Sistema de dues part cules sotmeses u nicament a la m utua atraccio gravitat` oria
Mirem ara el balan c denergia per un sistema de part cules en general. Aplicant el teorema de les forces vives, en la forma 9.3: dEc /dt = F v per cada part cula del sistema, tindrem: d 1 2 ji e F vi ( mi vi ) = F v + i i dt 2
N j =1
Aqu , i en el que segueix, tindrem en compte que Fii = 0 , i = 1...N. Sumant sobre totes les part cules: N N dEc ji e F vi = P e + P int (10.5) F v + = i i dt
i=1 i,j =1
Ec es lenergia cin` etica total i , s on la pot` encia de les forces exteriors i la pot` encia de les forces interiors respectivament. En aquest u ltim terme, hi ha dos termes de la suma per cada parella de part cules. Aix , per les part cules i = 3, i = 7, per exemple i suposant que N 7, tindrem la contribuci o: 37 73 F v7 + F v3 37 = F 73 podrem escriure: Tenint en compte la tercera Llei de Newton (acci o i reacci o), F r37 37 73 73 ( 73 d F v7 + F v3 = F v3 v7 ) = F dt rji = rj ri es el vector de posici o de la part cula j respecte de la part cula i. Aquesta transformaci o es pot fer per totes les parelles de part cules, i obtindr em: P int =
N i,j =1
Pe
P int
ji F vi =
N i,j =1;i<j
rij ji d F dt
(10.6)
al sumatori nom es hi ha un terme per cada parella de part cules, es a dir, N (N 1)/2, termes. Una manera dindicar aix` o formalment, es a dir, que el sumatori sext en a tots els possibles valors de i, j = 1...N amb la restricci o i < j . Aix` o garantitza que el terme resultant dels dos termes, i = 3, j = 7 i i = 7, j = 3, nom es es compte una vegada, i no dues, lo qual seria erroni. Finalment obtenim:
N dEc e = F i vi + dt i=1 N i,j =1;i<j
rij ji d F dt
(10.7)
180
Podem integrar aquesta igualtat respecte al temps, entre dos instants, t = ta i t = tb per obtenir el teorema de les forces vives propiament dit:
b a Ec Ec = N i=1 tb ta N i=1
b ri
ie F vi dt +
N i,j =1;i<j
tb
ta N
rij ji d F dt = dt
b rji
a ri
ie d F ri +
i,j =1;i<j
a rji
ji d F rij
(10.8)
es a dir, Ec = W e + W int (10.9) lincrement denergia cin` etica del sistema durant un interval de temps es igual al treball efectuat per les forces externes m es el treball efectuat per les forces internes. Aix , com ja podiem preveure, el treball de les forces internes no sanulla en general. Podem aplicar el teorema de les forces vives a un sistema r gid, es a dir, a un sistema tal que les dist` ancies entre les part cules no canvien durant el moviment: | rij | = const. En aquest cas, rij d rij /dt = 0 doncs la derivada dun vector de m` odul constant es perpendicular al vector. Si suposem que les forces internes entre les part cules tenen ij la direcci o de la recta que uneix les part cules, F rji , tindrem, per tant, rij ji d = 0 F dt , ji d F rij = 0
es a dir, la pot` encia i el treball de les forces interiors s on nulles per un sistema r gid. En canvi, en sistemes deformables, les forces interiors poden fer treball. Veiem el seg uent exemple. Exemple 2: Salt dun cangur i treball de deformaci o. Imaginem un cangur imm` obil damunt dun terra horitzontal. El seu pes m g es contrar = m restat per la for ca de contacte del terra, N g que es perpendicular al terra. En el moment de iniciar un salt endavant, el cangur apreta el terra cap avall i cap enrera, de augmenta (N > mg ) i el terra fa una for tal forma que la for ca normal de contacte N ca addicional de fregament cap endavant, F . Aix , el c.m. del cangur es despla ca cap amunt i cap endavant. Analitzem lenergia cin` etica del cangur, que passa de 0 a un valor positiu, es a dir, es produeix un increment de Ec . Qui el produeix? La for ca de contacte normal , no pot fer treball, doncs tan aviat com sinicia el despla que li fa el terra, N cament, la for ca desapareix, i per tant, N d r = 0, sent d r el despla cament dels punts de contacte = 0 d = 0 ). La for , (N r=0 d r = 0 N ca de contacte tangencial o fregament, F tampoc pot fer treball perqu` e no hi ha despla cament horitzontal dels punt de contacte, per lo qual F d r = 0 per ser vectors perpendiculars entre si (o b e tamb e per el mateix ). El pes del cangur si que fa treball: argument que hem aplicat a N Wg = mi g d ri
i
181
mg
mg
F
N N
Figura 10.3: Salt dun cangur i energia de deformaci o. per` o aquest treball es negatiu, Wg < 0 doncs els punts es despla cen cap amunt en promig, es a dir, en sentit contrari a la for ca. Per tant, les forces exteriors fan un treball negatiu, mentres que lincrement denergia cin` etica es positiu. Qui el produeix? L unica explicaci o es que les forces internes fagin aquest treball positiu, de tal forme que: Ec = Wg + W int > 0 si |W int | > |Wg |. Lorigen daquest treball el podem entendre si tenim en compte que un muscle tens es equivalent a una molla comprimida o tensada. Quan es destensa o es descomprimeix produeix un treball positiu: Conclu m, per tant, que les forces internes
F1 1 2 r 1 r 2 F2
W>0
Figura 10.4: Treball efectuat per una molla comprimida que es destensa. poden fer treball si el sistema es deforma
10.3
10.3.1
Aplicaci o al s` olid r gid.

Energia cin` etica.
En el cas del s` olid r gid, els vectors velocitat de les part cules es poden escriure a cada instant com: i vi = vcm + R
182
i = R ri rcm representa el vector de posici o de la part cula i-` essima respecte al c.m. i es el vector velocitat angular. Llavors, en la descomposici o de lenergia cin` etica 10.3, lenergia intr nseca, denida per 11.15, es pot escriure com:
cm Ec N N N 1 1 1 2 2 i ) ( i) = = mi ( vi vcm ) = mi ( Ri ) = mi ( R R 2 2 2 i=1 i=1 i=1
1 2
N i=1
i ( i )) = mi (R R
1 cm L 2
(10.10)
cm L es el moment angular del sistema respecte al centre de masses. Aix obtenim lexpressi o 1 1 2 cm Ec = mvcm + L (10.11) 2 2 per lenergia cin` etica del s` olid r gid, que indica que una part de lenergia cin` etica es de translaci o del c.m. i una altre de rotaci o al voltant del c.m. Quan introdu rem el tensor din` ercia desenvoluparem m es aquesta expressi o. En el cas part cular del moviment pla, i prenent el pla x y com el pla del moviment ( = ez ), tenim: z cm = Icm ez L
z on Icm es el moment din` ercia del cos respecte un eix parallel a z que passa per el c.m. Daqu lexpressi o 10.11 sescriu:
Ec =
1 1 z 2 2 mvcm + Icm 2 2
(10.12)
En el cas part cular en que el s` olid r gid t e un punt en rep` os es pot obtenir una expressi o alternativa per lenergia cin` etica. Sigui Q aquest punt. Aleshores, com que vQ = 0, es compleix: vi = ( ri rQ ). Directament a partir de la denici o denergia cin` etica dun sistema de part cules, i fent la mateixa ` algebra dabans: Ec =
N N 1 1 1 2 Q mi vi = mi ( ( ri rQ ))2 = L 2 2 2 i=1 i=1
(10.13)
La validesa daquesta expressi o no requereix que el punt Q estigui permenentment en rep` os, sin o que es instant` ania, es v` alida a linstant en que vQ = 0. No obstant, es especialment u til en el cas en que vQ = 0 t. Nota: No sha de confondre ni barrejar aquesta u ltima expressi o amb lexpressi o general 10.11. Aquella es v` alida sempre, mentres que aquesta nom es ho es en el cas part cular en que existeixi un punt Q tal que vQ = 0. Quan sutilitza aquesta u ltima no sha dincloure cap terme denergia cin` etica de translaci o.
183
10.3.2
Pot` encia i treball
Sigui Q un punt qualsevol dun s` olid r gid. Llavors, vi = vQ + ( ri rQ ) i, tenint en compte que en un s` olid r gid nom es les forces exteriors fan treball, el balan c denergia cin` etica sescriu:
N N dEc i ( i ( = F vQ + ( ri rQ )) = F vQ + F ( ri rQ )) = dt i=1 i=1
F vQ +
N i=1
i = F Q ( ri rQ ) F vQ + M
(10.14)
Aqu hem eliminat el super ndex eper referirnos a les forces exteriors, ja que s on les = Fi , u niques forces que intervenen en el balan c energ` etic. A m es a m es, F es la for ca exterior resultant, i MQ es el moment total de les forces exteriors respecte al punt Q. Aquesta expressi o de la pot` encia, obtinguda a partir de lexpressi oF v per una part cula, n es una generalitzaci o que guarda una total similitud. En efecte, el terme Pt = F vQ es la pot` encia que fa la for ca exterior resultant degut al despla cament de la part cula Q Q, que hem agafat com refer` encia. El terme Pr = M t e dimensions de pot` encia, i M entre moviments de translaci tenint en compte lanalog a v ,F o i de rotaci o, podem armar que es la pot` encia de les forces exteriors en una rotaci o del s` olid. Aix , hem descomposat la pot` encia en pot` encia de translaci o m es pot` encia de rotaci o. Tinguem en compte, per` o, que aquesta descomposici o no es u nica: dep` en del punt de refer` encia Q. En el cas de rotaci o al voltant dun eix x (z , per exemple), lexpressi o de Pr es pot integrar respecte al temps i obtenir aix una expressi o per el treball de rotaci o: W12 =
t2
Pr dt =
t2
M dt =
t2 t1
t1
t1
d dt = M dt
M d
1
(10.15)
z es langle de rotaci o i M = MQ es el moment respecte leix de rotaci o. Notem lanalogia d r. amb la f ormula per una part cula, W = F
Q
Figura 10.5: Treball en una rotaci o.
184
10.4
Energia potencial.
Per les forces exteriors, els concepte de for ca conservativa i denergia potencial sextenen inmediatament a partir del que ja hem vist per el cas duna part cula: Exemple 3: Sistema de part cules sota un camp gravitatori extern. Considerem les part cules m1 , m2 , ..., mN , sotmeses a la for ca pes que els hi exerceix la Terra, suposada constant. Aquesta for ca es conservativa, i lenergia potencial del sistema de part cules ser` a: V ( r1 ... rN ) = V (z1 ...zN ) =
N i=1
mi gzi = mgzcm
(10.16)
Els conceptes de for ca conservativa i denergia potencial tamb e es poden aplicar a les forces internes, per` o no es tan senzill. Considerem de moment el cas dun sistema de dues part cules. Al nal ho extendrem al cas general de N part cules. Suposem que en lestat a, a i que es desplacen a unes posicions inicial, a, les part cules estan en les posicions r1 r2 b, b . El treball total que fan les forces internes en aquest despla nals r1 r2 cament es:
int Wa b
b r2
12 d F r2 +
b r1
21 d F r1 =
a
12 d F r21 =
a
=
a r2
a r1
21 d F r12
(10.17)
12 Llavors, diem que la for ca F es conservativa si la integral

a b
12 d F r21
no dep` en del cam (que es equivalent a que la integral sigui cero en tot cam tancat). En aquest cas, podrem denir lenergia potencial U12 ( r12 ) de la mateixa forma que ho feiem per el cas duna part cula, i tindrem:
a b b a 12 d F r21 = (U12 ( r21 ) U12 ( r21 ))
(10.18)
12 21 , i podem es a dir, W int = U12 . Si F es conservativa, tamb e ho es, ` obviament, F denir U21 ( r12 ) que coincideix amb U12 . Aquesta es lenergia potencial de linteracci o entre 1 i 2. En el cas de tenir m es de dos part cules, tot el proc es es pot fer per cada parella i lenergia potencial total de les forces internes ser` a: U ( r1 ... rN ) =
N i,j =1;i<j
Uij ( rij )
(10.19)
185
on hi ha un sol terme per cada parella. Llavors, el treball de les forces internes conservatives ser` a: b N N ij d W int = F rji = Uij = = U (10.20)
ab i,j =1;i<j a i,j =1;i<j
Exemple 4: Energia potencial de la interacci o gravitat` oria entre tres cossos. Suposem tres masses puntuals, m1 , m2 , m3 sotmeses a la m utua interacci o gravitat` oria, que ser` a, ` obviament conservativa. Lenergia potencial de cada interacci o ser` a: U12 = U21 = Gm1 m2 r12 , U13 = U31 = Gm1 m3 r13 , U23 = U32 = Gm2 m3 r23
r12 = | r12 | = | r1 r2 | etc. Lenergia potencial total es: U = U12 + U13 + U23 = G( m1 m2 m1 m3 m2 m3 + + ) r12 r13 r23
Cap tol 11
Geometria de masses i tensor din` ercia

Lequaci o del moviment de translaci o del s` olid r gid sobt e a partir del balan c de moment lineal, fent u s de la relaci op = m vcm entre moment lineal i velocitat del c.m.: p d = d F = (m vcm ) = m acm dt dt F es la for ca exterior resultant. An` alogament, a partir del balan c de moment angular Q = d LQ M dt respecte a un punt Q adequat, volem obtenir una equaci o pel moviment de rotaci o. Per` o Q i velocitat angular, per aix` o necessitem una relaci o entre moment angular, L . En el cas del moviment 2D, fent u s de Lz = Iz ja hem obtingut: M = I El principal objectiu daquest tema es generalitzar aquesta relaci o entre velocitat angular i moment angular al cas tridimensional, per poder obtenir una equaci o per la rotaci o del s` olid a 3D. Aix` o ens portar` a a denir el tensor din` ercia del s` olid. Un cop denit el tensor din` ercia donarem una metodologia per calcular els seus components (moments i productes din` ercia). Aquesta metodologia es molt similar, en alguns aspectes, a lemprada per determinar el centre de masses del cos. Per aix` o comen cem el tema parlant del c` alcul de centres de masses. Tota aquesta tem` atica es pot englobar sota el nom gen` eric de Geometria de Masses.
186
` CAP ITOL 11. GEOMETRIA DE MASSES I TENSOR DINERCIA
187
11.1
C` alcul del centre de masses
La denici o del centre de masses que hem fet per un nombre nit de part cules es: = 1 mi ri R m
N i=1
m=
N i=1
mi ,
sest` en al cas continu per: = 1 R m ( r) r dV

V
, m=
V
( r)dV
(11.1)
substituint: mi = dm = dV
x3 R
c.m. v x2
x1
Sovint tenim cossos aproximadament bidimensionals, com per exemple, un disc, una placa, etc. Aleshores, la integral sest en no a un volum sin o, a una superf cie. En aquest cas utilitzarem la densitat supercial de massa, , i ens quedar` a: 1 R= ( r) rdS , m = ( r)dS (11.2) m S S
An` alogament, per un cos unidimensional, com per exemple, un cable, un lferro, etc. lintegral es reduir` a a: 1 R= ( r) rdL , m = ( r)dL (11.3) m L L on es la densitat lineal de massa. Si el cos te alguna simetria, sovint es pot evitar
S
fer lintegral triple o doble, i nhi ha prou amb una integral simple.
` CAP ITOL 11. GEOMETRIA DE MASSES I TENSOR DINERCIA Si el cos es homogeni, ( r) = cnt el c.m. nom es dep` en de la geometria del cos: 1 = R rdV = rdV m VT V V i an` alogament en els cassos bidimensional i unidimensional: 1 1 R= rdS , R = rdL ST LT L S
188
(11.4)
(11.5)
Prescindint de si el cos es homogeni o no, es deneix el centroide duna gura geom` etrica amb les tres u ltimes f ormules, que no depenen de la massa sin o nom es de la geometria de la gura. Si un cos es homogeni, el centre de masses i el centroide coincideixen. En cas contrari s on diferents.
11.1.1
Propietats de simetria
Diem que un cos t e un pla de simetria si el pla el divideix en dues meitats id` entiques. Per exemple, sigui V el cos, z = 0 es pla de simetria si i solament si (x, y, z ) V , (x, y, z ) V i (x, y, z ) = (x, y, z ). An` alogament, (0, 0, 0) es un centre de simetria per V si i solament si, (x, y, z ) V , (x, y, z ) V i (x, y, z ) = (x, y, z ). Diem que un cos t e un eix de simetria dordre n ( 2), si existeixen n rotacions al voltant de leix (incloent la rotaci o dangle zero o transformaci o identitat) que deixen el cos invariant (tenint en conta la distribuci o de densitat, si el cos no es homogeni). Per exemple, leix perpendicular a un rectangle homogeni, que passa per el seu centre, es dordre n = 2. Leix perpendicular a un triangle equil` ater homogeni, que passa per el seu centre, es dordre n = 3, etc. Llavors es compleixen les seg uents propietats:
Figura 11.1: Figures que tenen simetria dordre 2 i ordre 3 al voltant dun eix perpendicular que passa pel centre.
1. Si un cos t e un pla de simetria, el centre de masses est` a en aquest pla. 2. Si t e un eix de simetria, (n 2) el centre de masses est` a un aquest eix. 3. Si es sim` etric respecte dun punt, aquest punt es el centre de masses
189
Les demostracions rigoroses per cossos continus es poden veure a la secci o 11.7.1. Una demostraci o simple per el cas dun sistema amb un nombre discret de part cules que te un pla de simetria, que illustra lo essencial de la demostraci o general es pot fer de la manera seg uent. Escollim els eixos de manera que el pla de simetria sigui el pla z = 0. Llavors, dividim les part cules en tres grups: V1 = {(x, y, z )|z > 0} , V2 = {(x, y, z )|z < 0} , V3 = {(x, y, z )|z = 0} . Segons la denici o de c.m.: zcm = 1 1 1 1 mi zi = mi z i + mi z i + mi zi m m m m
V1 V2 V3
Lultim terme de la dreta es ` obviament 0. Daltre banda, la simetria del cos respecte de z = 0 implica que per cada terme mi zi de V1 hi haur` a un terme id` entic pero de signe oposat mi zi a V2 . Llavors, dos a dos, aquests termes saniran cancellant i zcm = 0. Aix` o signica que el cm est` a en el pla de simetria.
z v1
v2
Figura 11.2: Cos sim` etric respecte del pla z = 0. Aquestes propietats de simetria tamb e son certes per el centroide. L unica difer` encia es que el concepte de simetria per el centroide dep` en nom es de la forma geom` etrica del cos, mentre que per el c.m. sexigeix tamb e la simetria de la distribuci o de densitat.
11.1.2
Teoremes de Pappus (Guldin)
Dos relacions que poden ser u tils per determinar el centroide de corbes o supercies planes s on els anomenats teoremes de Pappus (o Guldin). 1. Si una corba plana gira al voltant dun eix pertanyent al seu pla (que no la talla), l` area de la gura de revoluci o engendrada es igual a la longitud de la corba multiplicada per la longitud de la traject` oria del seu centroide. 2. Si una ` area plana gira al voltant dun eix del seu pla, (que no la talla) el volum engendrat es igual a l` area multiplicada per la longitud de la traject` oria del seu centroide.
190
S = l lc
Figura 11.3: Corba plana que gira al voltant dun eix i genera una superf cie de revoluci o. Demostraci o 1. A=
C
2ydl = 2
ydl = 2yc l
C
A = 2lyc
y dl C y x
Figura 11.4: Primer teorema de Pappus. 2. V =

S
2ydxdy = 2
ydxdy = 2Syc
S
V = 2Syc
Exemple 1: centro de dun semicercle V = 2yc S r2 4 3 r = 2 yc 3 2 yc = 4r 3

y
191
y x
Figura 11.5: Segon teorema de Pappus.
Figura 11.6: Centro de dun semicercle. Exemple 2: centroide dun semianell S = 2yc l 4r2 = 2yc r yc = 2r
11.1.3
Cossos compostos
Suposem un cos compost V = V1 V2 i que coneixem els centres de masses de cada part, r1 , r2 . Aleshores: m rcm = rdV = rdV + rdV = m1 r1 + m 2 r2 (11.6)
V V1 V2
Aix cada part es pot substituir per una part cula de massa mi a ri . Exemple 3: Centroide del cos de la gura adjunta.
l
2l l
2l
El cos est` a composat de 3 quadrats. El centroide de cada quadrat est` a en el seu centre (per simetria). Llavors: l l 3l 3l2 xcm = l2 + l2 + l2 2 2 2 i an` alogament per y : 5 3l2 xcm = l3 2 5 ycm = l 6 5 xcm = l 6
192
11.1.4
Cossos amb forats
Suposem que tenim un cos V que consisteix en un cos V V1 menys un forat V1 . el centre de masses del cos total sense Sigui rcm el centre de masses que busquem, R forat, V V1 , i r1 el centre de masses del forat. Aleshores: = m MR rcm + m1 r1 , on m es la massa real de V, m1 la que tindria el forat i, M = m + m1 la que tindria el cos total V V1 . Daqu dedu m: m1 m1 m rcm = M R r1 m rcm = (m + m1 )R r1 (11.7)
Exemple 3: Tornem al cos de lexemple 3. En contes de considerar-lo com la superposici o de 3 quadrats petits el podem considerar com un quadrat gran menys un quadrat petit: 5 3 3l2 xcm = 4l2 l l2 l 3l2 xcm = l3 2 2 5 xcm = l 6
11.1.5
Centre de pressions: for ca hidrost` atica sobre una supercie plana.
Segons varem veure en el Tema 4 (Est` atica), la for ca que exerceix un uid en equilibri sobre una superf cie es: = F pn dS a on n es el vector unitari normal a la superf cie amb sentit cap a linterior del uid. Si la superf cie es plana, n es constant i surt fora de lintegral. A m es a m es, si suposem que la gravetat es constant i prenem leix z positiu cap amunt, p = p0 gz , de manera que: F = n (p0 gz ) dS = n p0 dS + g n z dS = (p0 A gzc A) n = = pc A n a on pc es la pressi o al centroide i A l` area de la superf cie. Aix` o equival a calcular la for ca com si la pressi o fos uniforme, igual a la pressi o al centroide, pc .
11.2
Tensor din` ercia dun cos respecte dun punt.
Sigui un cos (no necess` ariament r gid, de moment) i un punt de lespai que prendrem, de moment, igual a lorigen de coordenades, O. Denim laplicaci o IO : 3 3 com aquella que a cada vector a li fa correspondre el vector: IO ( a) = mi ri ( a ri ) (11.8)
i
193
mi ri
mi s on les masses de les part cules del cos i ri els seus vectors de posici o. Notem que aquesta aplicaci o es lineal. Sanomena tensor din` ercia del cos respecte del punt O. Suposem de moment que el cos t e un nombre nit de part cules i veurem despr` es com aquesta denici o sest en al cas dun cos continu. Considerem ara uns eixos cartesians ortogonals x, y, z amb origen a O i base de vectors ortonormals associada, e x , e y , e z . Mirem quina es la matriu de laplicaci o lineal IO respecte a aquesta base. A partir de la identitat: r ( a r) = r2 a ( r a) r desenvolupant la component x, tenim: [ r ( a r)]x = (x2 + y 2 + z 2 )ax (xax + yay + zaz )x = (y 2 + z 2 )ax xyay xzaz An` alogament, per les components y, z : [ r ( a r)]y = yxax + (z 2 + x2 )ay yzaz [ r ( a r)]z = zxax zyay + (x2 + y 2 )az Per tant, les components del vector r ( a r) venen donades per el producte matricial: 2 y + z2 xy xz ax yx z 2 + x2 yz ay 2 zx zy x + y2 az A partir daqu queda clar que la matriu del tensor din` ercia, {IO }, sescriu: 2 + z2) ( y m x y m x z Ixx Ixy Ixz i i i i i i i i i im i i 2 2 Iyx Iyy Iyz = i mi yi zi i (zi + xi ) im i mi yi xi 2 2 i mi zi xi i mi zi yi Izx Izy Izz i mi (xi + yi ) Si el punt respecte al qual es deneix el tensor no es lorigen de coordenades, sin o un punt i = Q qualsevol, tot queda igual excepte que els vectors ri es substitueixen per R ri rQ . A partir dara i per simplicar la notaci o, si no diem el contrari suposarem que el punt de refer` encia es lorigen. Per aquest motiu, i sempre que no hi hagi confusi o possible, ometrem la refer` encia al punt i escriurem simplement I. Notem que els elements diagonals de la matriu s on els moments din` ercia del cos respecte de eixos parallels a x, y, z que passen per Q:

x
194
y2 + z 2
Figura 11.7: Moment din` ercia respecte de leix z Ixx = Izz =

i i 2 2 mi (yi + zi ) = Ix ,
Iyy =
2 mi (zi + x2 i ) = Iy
mi (x2 i
2 yzi )
= Iz
(11.9)
i s on sempre no negatius, Ixx , Iyy , Izz 0. Els elements fora de la diagonal sanomenen productes din` ercia i no tenen signe denit1 . Notem que la matriu es sim` etrica: Ixy = Iyx , Iyz = Izy , Izx = Ixz (11.10)
Una propietat important del tensor din` ercia es que, un cop es coneixen els seus elements de matriu, aix` o permet calcular el moment din` ercia respecte de qualsevol eix que passi per el punt Q sense necessitat de fer cap integral (a part de les que ja shan fet per calcular els elements de matriu). En efecte, sigui e un vector unitari en la direcci o de leix, i fem: 2 i ( i) = e i e i) = e I( e) = e mi R eR mi (Ri e (R )R
i i 2 mi (Ri
i e (R )2 ) =
mi d2 i = Ie
(11.11)
Aix , el moment din` ercia Ie es pot calcular com el producte escalar del vector unitari e segons leix i el vector imatge de e per el tensor din` ercia, I( e). Com que les components daquest vector sobtenen multiplicant la matriu per les components del tensor tenim: Ie =
3 3 i=1 j =1
ei Iij ej
(11.12)
on e = (e1 , e2 , e3 ). De vegades somet el par` entesi i sescriu: e I( e) = e Ie o e I e . Notem que, en particular, Ix = e x I e x , Iy = e y I e y , Iz = e z I e z .

1
Alguns llibres deneixen els productes din` ercia sense el signe - que va al davant: Ixy =
m i xi yi ,
etc.
195
e di Ri e Ri
Figura 11.8: Moment din` ercia respecte dun eix parallel a e
11.3
11.3.1
Moment angular i energia cin` etica dun s` olid r gid.

Moment angular
Considerem ara un s` olid r gid en moviment respecte a un sistema S i sigui Q un punt del s` olid. Llavors el moment angular o moment cin` etic del s` olid respecte de Q sexpressa: Q = i ( i ( i) Q = IQ L mi R vi vQ ) = mi R R L (11.13)
i i
i = i . Per tant, el Aqu hem usat R ri rQ i el camp de velocitats, vi = vQ + R tensor din` ercia aplicat al vector velocitat angular ens d ona el moment angular. Aix` o es totalment an` aleg a la igualtat pel moviment de translaci o: p = m vcm .
Ri S
O Q
z x y
En el cas 2D que hav em tractat pr` eviament, en el qual = e z , tenim: 0 Ixx Ixy Ixz 0 Iyx Iyy Iyz IQ = Izx Izy Izz Q = (Ixz , Iyz , Izz ). Aix i, per tant, L , veiem que el moment angular no t e la direcci o de la velocitat angular, a no ser que Ixz = Iyz = 0. Si fem la projecci o sobre leix z obtenim Q )z = Iz . el que ja hav em vist: (L
196
Finalment, si L es el moment angular respecte de lorigen, la descomposici o en moment angular orbital i intr nsec es pot escriure: = m cm L rcm vcm + L = m L rcm vcm + Icm (11.14)
11.3.2
Energia cin` etica
Ja vam veure que per tot sistema de part cules, lenergia cin` etica es pot expressar com energia orbital m es energia intr nseca: Ec = 1 cm mv 2 + Ec 2 cm
N cm = 1 vi vcm )2 . Vam veure, tamb e, que si el sistema era un s` olid r gid, amb Ec i=1 mi ( 2 lenergia intr nseca o de rotaci o sescrivia:
cm Ec =
1 cm L 2
(11.15)
Introduint el tensor din` ercia per expressar el moment angular (eq. 11.13) tenim:
cm Ec =
1 Icm 2
(11.16)
i, per tant, lexpressi o general de lenergia cin` etica dun s` olid r gid es: Ec = 1 1 2 mvcm + Icm 2 2 (11.17)
Notem el parallelisme entre translaci o i rotaci o: vcm , m Icm (11.18)
Aix , el tensor din` ercia mesura la in` ercia a la rotaci o. Introduint un vector unitari e en la direcci o i sentit de la velocitat angular, = e , podem desenvolupar
cm Ec =
1 1 1 1 Icm = ( e ) Icm ( e ) = 2 e Icm e = Ie 2 2 2 2 2
(11.19)
Ie es el moment din` ercia del s` olid respecte a un eix que passa per el cm i que t e la direcci o de . Aquesta u ltima equaci o ja la hav em obtingut en el cas del moviment 2D, per` o ara acabem de demostrar que es v` alida en general. Aix , lenergia cin` etica de rotaci o es pot expressar tan amb leq. 11.16 com amb leq. 11.19. La primera t e lavantatge que separa la depend` encia de lenergia respecte del moviment ( ) de la depend` encia respecte del cos (Icm ). La segona es m es senzilla i f` acil daplicar per` o barreja depend` encia respecte del moviment i del cos en el moment din` ercia. En efecte, el moment din` ercia dep` en, no nom es del cos, sin o tamb e de la direcci o de rotaci o. Aix` o pot ser un inconvenient en algunes aplicacions.
197
En el cas particular que hi hagi un punt del s` olid, Q, que tingui velocitat nulla, vam veure que tamb e es podia fer servir lexpressi o: Ec = 1 Q L 2 (11.20)
per TOTA lenergia cin` etica (translaci o i rotaci o). Llavors, en aquest cas: Ec = 1 IQ 2 (11.21)
Tamb e en aquest cas es pot fer el desenvolupament que hem fet per obtenir leq. 11.19 i tindrem: 1 Ec = Ie 2 (11.22) 2 on ara, Ie es el moment din` ercia del s` olid respecte dun eix parallel a que passa per Q. Nota: En aquestes notes hem introdu t el tensor din` ercia com la magnitud que mesura la in` ercia a la rotaci o dun s` olid r gid, denit com laplicaci o lineal que relaciona el moment angular i la velocitat angular. No obstant, el tensor din` ercia saplica tamb e en altres contextos molt diferents, com per exemple, la resist` encia de materials (veure sec. 11.6), o lestabilitat de cossos otants.
11.4
Propietats del tensor din` ercia.
Abans destudiar la metodologia del c` alcul del tensor din` ercia de cossos particulars, (sec. 11.5), veurem ara algunes propietats generals pr` evies.
11.4.1
Direccions i moments principals din` ercia.
Quan escribim p = m vcm resulta evident que p i vcm tenen la mateixa direcci o. En canvi, segons ligualtat an` aloga per la rotaci o, Lcm = Icm , Lcm i poden tenir direccions diferents. En altres paraules, un cos pot girar al voltant dun eix, i tenir un moment angular en una direcci o diferent.
w L w
Figura 11.9: Direcci o dels vectors moment angular i velocitat angular.
198
cm i Com veurem en el tema de din` amica del s` olid r gid, el fet que L no tinguin la mateixa direcci o porta moltes complicacions i, donat un cos, es fonamental investigar si existeix alguna direcci o particular tal que si el cos rota al voltant daquest eix, el moment angular t e la mateixa direcci o. Matem` aticament, aquestes direccions venen denides per els possibles vectors = 0 tals que: I = (11.23)
per algun escalar . Els vectors = 0 i els escalars soluci o daquest problema sanomenen autovectors (o vectors propis) i autovalors (o valors propis) del tensor I. En aquesta secci o ometrem la refer` encia expl cita al punt respecte al qual est` a denit el tensor din` ercia, i escriurem I enlloc de IQ . Notem que els autovectors tenen el m` odul indeterminat: si es autovector, tamb e ho es, per qualsevol = 0. Lexist` encia dalgun vector soluci o de leq. 11.23 implica que: det [{I} {1}] = 0 (11.24)
aon {I} es la matriu de I i {1} es la matriu de la identitat o matriu unitat. Daqu sobt e una equaci o de tercer grau anomenada equaci o caracter stica. Daqu resulta que, com a m` axim, existeixen 3 autovalors. Degut a que la matriu {I} es sim` etrica, sempre existeixen 3 autovalors reals2 . Observaci o: els autovalors i autovectors de laplicaci o lineal I s on invariants, es a dir, s on independents de la base emprada per expressar la matriu de I. Lema: e x es autovector Ixy = Ixz = 0 Demostraci o: ` obvia a partir de ligualtat: Ie x = Ixx e x + Iyx e y + Izx e z Proposici o: e x , e y , e z s on autovectors La matriu {I} respecte aquesta base es diagonal. Demostraci o: aplicaci o del lema anterior als tres vectors e x , e y , e z Teorema espectral: Sigui I : 3 3 , sim` etric, es a dir: I a b = ortonormal, e 1 , e 2 , e 3 , respecte de la qual I1 0 { I } = 0 I2 0 0 on I1 , I2 , I3 s on els tres autovalors de I. ` Demostraci o: assignatura dAlgebra
Els autovalors es poden denir com nombres complexos, per` o en el cas del tensor din` ercia, degut a que {I} es sim` etrica, s on sempre reals.
2
a I b, a, b. Llavors, existeix una base 0 0 I3
` CAP ITOL 11. GEOMETRIA DE MASSES I TENSOR DINERCIA Notem que el tensor din` ercia es, ` obviament, sim` etric: 2 mi ri ( a ri ) b mi (ri b ( ri b) ri ) = a mi ri ( b ri ) = a
i i i
199
pel que se li pot aplicar el teorema espectral i resulta que: Donat un cos i un punt de refer` encia Q, el tensor din` ercia, IQ , sempre t e tres autovalors, diferents o no, I1 , I2 , I3 , que sanomenen moments principals din` ercia. Associats a cada moment principal din` ercia, Ii es pot triar un autovector, e i , de tal forma que e 1 , e 2 , e 3 s on ortogonals entre si. Els eixos denits per aquests 3 autovectors, amb origen a Q sanomenen eixos principals din` ercia i les direccions associades, direccions principals din` ercia. Els tres moments principals din` ercia I1 , I2 , I3 , s on els moments din` ercia del cos respecte dels eixos principals din` ercia. Els moments i direccions principals din` ercia s on una propietat del cos i del punt Q, i no depenen dels eixos de coordenades x, y, z , amb origen a Q, amb els quals sha calculat inicialment la matriu del tensor din` ercia.
11.4.2
Propietats de degeneraci o.
Donat un cos i un punt, els moments principals din` ercia s on 3, I1 , I2 , I3 , iguals o diferents, per` o no nhi ha m es de tres. Daltre banda, segons el teorema espectral, per cada moment principal, Ii , existeix un autovector, lo qual vol dir com a m nim un, per` o no t e perqu` e ser u nic. A m es a m es, els tres autovectors associats, e 1 , e 2 , e 3 , es poden triar unitaris i ortogonals dos a dos. Per` o la pregunta es, s on u nics? ` Obviament, si a es autovector, a, tamb e ho es, i en aquest sentit no s on u nics. Per` o la pregunta rellevant es, s on u niques les direccions principals din` ercia? Aix` o dep` en de si els moments principals s on diferents o m ultiples: Proposici o: 1. I1 = I2 = I3 2. I1 = I2 = I3 Les tres direccions principals s on u niques. Tota direcci o de lespai es principal (degeneraci o total).
3. I1 = I2 = I3 La direcci o associada a I3 , e 3 , es u nica, per` o qualsevol direcci o perpendicular a e 3 es principal (degeneraci o axial). Demostraci o: Sabem que com a m nim existeixen tres eixos principals respecte als quals la matriu del tensor din` ercia ser` a diagonal. Prenent aquest eixos com a eixos de refer` encia, la condici o que un vector arbitrari = (1 , 2 , 3 ) sigui autovector sescriur` a: 1 1 I1 0 0 0 I2 0 2 = 2 3 3 0 0 I3
200
es a dir, (I1 )1 = (I2 )2 = (I3 )3 = 0. De la primera igualtat a zero resulta que, o b e 1 = 0, o b e = I1 . El mateix passa per la direcci o 2 i la direcci o 3, si mirem les altres dues igualtats. Per tant, com que = 0 resulta que ha de coincidir amb algun dels Ii . Tenint en compte aix` o, analitzem ara cada un dels tres casos: 1. Si = I1 , llavors, com que I2 = I1 = i I3 = I1 = , resulta que ha ser 2 = 3 = 0, i llavors hem descollir 1 = 0, per lo qual ||e 1 . An` alogament, si = I2 , resulta ||e 2 i, si = I3 , resulta ||e 3 . Per tant, qualsevol autovector ha de ser parallel a e 1 , o e 2 o e 3 i, en conseq u` encia, les tres direccions principals s on u niques. 2. En aquest cas, necess` ariament, = I1 = I2 = I3 , i llavors, leq. 11.4.2 es compleix per qualsevol i resulta que qualsevol direcci o de lespai es principal. 3. Ara puc prendre = I3 = I1 = I2 o = I1 = I2 = I3 . En el primer cas hauria descollir necess` ariament, 1 = 2 = 0, i, llavors, 3 = 0, amb lo qual ||e 3 . En el segon cas, haig dagafar 3 = 0 i puc agafar 1 , 2 arbitraris. Per tant, en aquest cas, qualsevol vector e 3 es autovector Corollari: 1 es autovector, sempre existeixen 2 autovectors e 2 , e 3 e 1 1. Si e 2. Si e 1 , e 2 s on autovectors, sempre existeix un autovector e 3 e 1 , e 2 Demostraci o: a partir de la proposici o anterior, situant-nos en cada un dels tres casos possibles
11.4.3
Propietats de simetria.
Els moments i direccions principals din` ercia es poden determinar resolent lequaci o caracter stica, per buscar els autovalors, i despr es buscar els autovectors. No obstant, si el cos t e alguna simetria, aix` o facilita la determinaci o de les direccions principals. Pla de simetria: Si el cos t e un pla de simetria que passa per Q, llavors la recta perpendicular a que passa per Q es eix principal din` ercia. Demostraci o: Prenem els eixos de coordenades amb origen a Q, de tal forma que sigui el pla x y . Llavors, hem de comprovar que leix z es principal. Aix` o equival a dir que tots els productes din` ercia que porten z s on nuls. Calculem, per exemple, Izx = i mi zi xi . La simetria respecte del pla z = 0 vol dir que per cada part cula de massa mi amb

z
201
y x
Figura 11.10: coordenades xi , yi , zi nhi ha una altre id` entica, amb coordenades xi , yi , zi 3 . Llavors, al sumatori agruparem les part cules amb z = 0, dos a dos, una amb z > 0 i laltre amb z < 0. Al sumar, la contribuci o de cada parella ser` a nulla, perqu` e mi xi zi + mi xi (zi ) = 0. La contribuci o de les part cules amb zi = 0 es nulla tamb e. Per tant, Izx = 0. An` alogament, tamb e es troba Izy = 0. Per la simetria de la matriu, tamb e Ixz = Iyz = 0 Eix de simetria: Si el cos t e un eix de simetria dordre n 2, E, que passa per Q, E es eix principal din` ercia. Si n > 2, el pla perpendicular a E que passa per Q es un pla de degeneraci o (qualsevol direcci o del pla es principal, did` entic moment principal). Demostraci o: veure secci o 11.7.
11.4.4
Cossos plans.
Considerem un cos contingut en un pla, i considerem el tensor din` ercia IQ respecte a un punt Q daquest pla. Prenguem uns eixos de coordenades amb origen a Q, amb el pla x y coincidint amb el pla del cos i z perpendicular. Llavors, com que per cada part cula, zi = 0, tindrem Izx = Izy = 0, per lo qual leix z es eix principal din` ercia. A m es a m es: 2 2 2 2 Izz = mi (x2 mi (x2 mi (yi + zi ) = Ixx + Iyy (11.25) i + yi ) = i + zi ) +
i i i
11.4.5
Teorema de Steiner.
Si ja coneixem el tensor din` ercia dun cos respecte dun punt, podem obtenir f` acilment el tensor din` ercia del mateix cos respecte dun altre punt usant el teorema de Steiner, que ens relaciona els dos tensors.
Considerem, per simplicar, que el cos est` a format per un nombre nit de part cules. Per el cas continu, la demostraci o es fa de forma an` aloga, fent el canvi de variable z = z en lintegral corresponent, per` o la idea es la mateixa.
3
` CAP ITOL 11. GEOMETRIA DE MASSES I TENSOR DINERCIA Teorema de Steiner. Sigui O un punt qualsevol de lespai i sigui cm el centre de masses dun cos. Llavors: Io = Icm + mo
202
on mo es el tensor din` ercia duna part cula de massa la del cos, situada en el seu c.m., respecte dO i la seva matriu es: 2 2 ycm + zcm xcm ycm xcm zcm 2 + x2 ycm zcm m ycm xcm zcm cm 2 zcm xcm zcm ycm x2 cm + ycm Demostraci o: La relaci o entre els dos tensors no te res a veure amb cap moviment, ni el
rcm
cm
Figura 11.11: Teorema de Steiner cos t e perqu` e ser r gid; es una relaci o basada purament en la geometria de la distribuci o de masses. No obstant, res ens impedeix considerar un s` olid r gid amb la mateixa distribuci o de masses que el cos del qual estudiem el tensor din` ercia. Podem tamb e, pensar en un moviment daquest s` olid r gid amb velocitat angular , en el qual el punt O sigui solidari al s` olid i es mantingui en rep` os a lorigen de coordenades. Mirant el moment angular del s` olid en aquest moviment tindr em, duna banda: o = Io L Daltre banda, podem usar la descomposici o del moment angular en orbital i intr nsec: o = m L rcm vcm + Icm El moment angular orbital es el de una part cula de massa m situada en el centre de masses, i el podem calcular fent servir el tensor din` ercia daquesta part cula respecte de lorigen: m rcm vcm = mo Igualant les dues expressions: Io = mo + Icm i, com que el vector es totalment arbitrari, obtenim la igualtat dels tensors: Io = mo + Icm
Aplicaci o a moments din` ercia: Considerem un cos de massa m, un eix que passi per el seu c.m., Ecm i un altre eix parallel
203
a lanterior, E . Sigui d la dist` ancia entre els dos eixos, i siguin Icm , IE els moments din` ercia respecte aquests dos eixos, respectivament. Llavors: IE = Icm + md2 (11.26)
Demostraci o: Prenem lorigen de coordenades, O, a la intersecci o de la recta perpendic-
E
e
E cm
O
rcm
cm
Figura 11.12: Teorema de Steiner per moments din` ercia. ular als dos eixos que passa per el c.m. i leix E . Sigui e un vector unitari en la direcci o dels dos eixos. Llavors, en virtut del teorema de Steiner per el tensor din` ercia: e IO e = e m e + e Icm e Daqu , com que el moment din` ercia duna part cula de massa m situada al c.m. respecte de leix E es: e m e = md2 , tenim: IE = Icm + md2
11.4.6
Propietat extremal.
Sigui un cos i un punt Q i siguin I1 I2 I3 els tres moments principals din` ercia, ordenats de m es gran a m es petit. Considerem el moment din` ercia del cos respecte dun eix que passa per Q i t e la direcci o del vector unitari, e . Sigui I ( e) la funci o que ens dona aquest moment din` ercia en funci o de la direcci o de leix. Llavors, el m` axim daquesta funci o es I1 , i sobt e per e = e 1 . El m nim es I3 i sobt e per e = e 3 .
2 2 Aix` o es demostra buscant els extrems de la funci o I (e1 , e2 , e3 ) = I1 e2 1 + I2 e2 + I3 e3 amb 2 2 la lligadura e2 1 + e2 + e3 = 1.
204
11.5
11.5.1
C` alcul del tensor din` ercia.

Cossos continus
En el cas de cossos continus, els sumatoris es substitueixen sistem` aticament per integrals. Comencem per un exemple senzill: Exemple 4: moment din` ercia duna vareta respecte dun eix perpendicular que passa per el c.m. Suposem que la vareta es homog` enia ( es a dir, de densitat constant) de massa m i longitud l i calculem el seu moment din` ercia respecte de leix z de la gura, que passa per el seu centre. La densitat lineal de massa es = m/l. Si la vareta tingu es un nombre nit de
y x
l
m l
Figura 11.13: Moment din` ercia duna vareta respecte de leix z . part cules, es deniria I com: I= En el cas continu, shauria de fer el l mit: I = lim
N i=1 2 mi y i N i=1 2 mi y i
on, quan N , mi = l/N 0. El c` alcul del l mit es fa mitjan cant lintegral I=

l/2 l/2
y 2 dy
formalment, hem sustituit la massa de cada part cula, mi , per dm = dy . Llavors, el c` alcul es immediat: (( ) ( )3 ) l/2 l 3 l 1 2 I= y dy = = l3 = m l2 (11.27) 3 2 2 12 12 l/2
205
Estudiarem el cas general xant-nos, per exemple, en el c` alcul del moment din` ercia respecte de leix z , 2 mi (x2 (11.28) Iz = i + yi )
i
Suposem que el cos t e densitat . El moment din` ercia es calcula dividint el cos en petits elements de volum, dV , que tindrien una massa mi = dm = dV. Llavors far em la suma indicada a leq. 11.28 respecte lindex i, es a dir, sumar em la contribuci o de tots els elements. Aix` o ho anir em repetint, fent cada cop una partici o del cos m es na, es a dir, amb dV cada cop m es petit. El l mit daquest proc es (si existeix) es lintegral: Iz = (x2 + y 2 )dV
V
En realitat, com que la integral sest en a un volum, es tractaria duna integral en tres dimensions o triple (respecte x, y, z ), que sexpressa: Iz = (x2 + y 2 )dV (11.29)
V
a on V indica el cos o volum sobre el que sest en lintegral i dV = dxdydz .
di
mi
y
m v
= densitat =
Figura 11.14: C` alcul de Izz dun volum. En el cas de cossos plans considerarem la densitat supercial, , o massa per unitat de superf cie, i expressarem: Iz = (x2 + y 2 )dS (11.30)
S
aon S indica el cos o superf cie sobre la que sest en la integral i, dS es lelement d` area. Si el cos est` a contingut al pla x y , dS = dxdy. Finalment, per el cas dun cos unidimensional, una vareta o un lferro, per exemple, considerarem la densitat lineal de massa, o massa per unitat de longitud, i expressarem: Iz = (x2 + y 2 )dl (11.31)
L
aon L indica el cos o longitud sobre la que sest en la integral i dl es lelement de longitud. Si el cos est` a contingut a leix x, dl = dx (tot seguit veurem un exemple).

z
111111111 000000000 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111
dm = dS
206
di
y x
Figura 11.15: C` alcul de Izz dun cos pla.

z
di
dm = dS
y x
Figura 11.16: C` alcul de Izz duna corba.
11.5.2
Tensor din` ercia duna vareta
Calculem el tensor din` ercia duna vareta homog` enia de massa m i longitud l respecte del c.m.. Prendrem lorigen de coordenades en el centre, leix y segons la vareta i els eixos x, z perpendiculars a la vareta. Com que totes les part cules de la vareta tenen x = 0, z = 0, els productes din` ercia relatius als eixos x, z s on nuls, Ixy = Ixz = Izy = 0 i, per tant, els eixos x, y, z s on principals. A m es a m es, Iyy = 0 perqu` e totes les part cules estan a 1 m l2 , segons el c` alcul que ja hem fet. distancia 0 de leix y . Per simetria, Ixx = Izz = 12 Aix , la matriu del tensor respecte aquests eixos es: 1 0 0 1 m l2 0 0 0 (11.32) 12 0 0 1
11.5.3
Tensor din` ercia dun disc
Considerem un disc homogeni de massa m i radi R, i prenguem uns eixos amb origen al centre, z perpendicular al disc, i x, y segons el seu pla. Llavors, per ser un cos pla, leix z es principal din` ercia. Com que leix z es un eix de simetria dordre n > 2, els eixos x, y tamb e son principals, amb Ixx = Iyy . La matriu ser` a: Ixx 0 0 0 Iyy 0 0 0 Izz
207
m amb Izz = Ixx + Iyy = 2Ixx . Es es simple calcular Izz i a partir daqu calcular Ixx . En principi hem de fer: Izz = (x2 + y 2 ) dx dy per` o ens podem estalviar lintegral doble fent:
z
1111111dr 0000000 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111
x
dS = 2 rdr
m R2
Figura 11.17: C` alcul del moment din` ercia dun disc. Izz = (x2 + y 2 ) dS
si prenem lelement de superf cie com un anell de gruix innitesimal dr 4 . Com que dS = 2r dr tindrem, per tant, R R 1 2 Izz = r 2r dr = 2 r3 dr = R4 = mR2 2 2 0 0 Tindrem, tamb e, 1 1 Ixx = Iyy = Izz = mR2 2 4
11.5.4
Car` acter aditiu
Els moments i productes din` ercia s on additius. Aix` o vol dir que si un cos est` a composat de dues parts (o m es), per exemple: V = V1 V2 , els moments o productes din` ercia de V s on la suma dels de cada una de les parts. Per exemple: 2 2 2 2 (1) (2) Iz = (x + y )dV = (x + y )dV + (x2 + y 2 )dV = Iz + Iz
V V1 V2
(11.33)
Aix` o es degut al car` acter additiu de lintegral respecte del domini dintegraci o.
Aquesta elecci o es pot fer perqu` e sobre aquest anell la funci o que estem integrant, (x2 + y 2 ) es mant e constant. Si la funci o a integrar tingu es una estructura m es complicada, el dS no seria tan senzill i haur em de fer lintegral doble.
4

z
208
v1
v2
y x
v = v1 U v2
Figura 11.18: Izz dun cos composat de dues parts. Nota: El car` acter additiu saplica a moments din` ercia respecte al mateix eix o productes din` ercia respecte als mateixos eixos. Una aplicaci o daix` o es el cas de cossos amb forats, per el qual es verica:
total f orat Iz = Iz Iz
(11.34)
total Iz es el moment din` ercia que volem calcular, Iz es el moment din` ercia que tindria el f orat cos si fos mass s, i Iz es el moment din` ercia que li correspondria al forat.
z
111111111111 000000000000 v 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 v 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 y 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111
T F
v = vT vF
Figura 11.19: Izz dun cos amb un forat.
11.5.5
Tensor din` ercia dun rectangle
Siguin a, b les longituds dels costats del rectangle, i m la seva massa. La densitat supercial ser` a: = m/(ab). Prendrem els eixos amb origen al seu centre, z perpendicular al seu pla, x, y parallels als costats de longitud a i b, respectivament. Per ser un cos pla, z ser` a eix principal din` ercia, i a m es a m es, Izz = Ixx + Iyy . Com que els dos eixos x, y s on eixos de simetria, s on principals din` ercia. Aix , la matriu del tensor ser` a Ixx 0 0 0 Iyy 0 0 0 Ixx + Iyy
` CAP ITOL 11. GEOMETRIA DE MASSES I TENSOR DINERCIA Ara, podem calcular Iyy = x2 dx dy
209
per` o ens podem estalviar de fer la integral si dividim el rectangle en petits rectangles de longitud a i gruix innitesimal dy (veure gura). Aquests rectangles tenen un moment
dI y
a
11111 00000 0000 1111 00000 11111 0000 1111 00000 11111 0000 1111 00000 11111 0000 1111 00000 11111 0000 1111 00000 11111 0000 1111 00000 11111 0000 1111 00000 11111 0000 1111 00000 11111 0000 1111
x b = m ab
Figura 11.20: C` alcul del moment din` ercia dun rectangle. din` ercia innitesimal respecte leix y : dIyy = 1 2 1 a dm = a2 (a dy ) 12 12
Llavors, en virtud del car` acter additiu, el moment din` ercia ser` a la suma dels moments din` ercia de les varetes innitesimals, es a dir: Iyy = dIyy 1 = a3 12
b/2
dy =
b/2
1 1 a3 b = ma2 12 12
Notem que obtenim el mateix valor que el moment din` ercia duna vareta de longitud a i massa la massa total, m. Aix` o no ens ha de sorprendre, ja que la distribuci o de les masses del rectangle al voltant de leix y es id` entica que la duna vareta. En altres paraules, podem deformar el rectangle, collapsant el costat de longitud b en un punt, i convertir-lo en una vareta de longitud a sense alterar la distribuci o de masses al voltant de leix y . An` alogament, obtindrem: Ixx = i, nalment, Izz = 1 m(a2 + b2 ) 12 1 mb2 12
210
11.5.6
Tensor din` ercia dun parallelep pede
Considerem un parallelep pede homogeni de massa m i darestes a, b, c i calculem el tensor din` ercia respecte del centre. Prendrem uns eixos x, y, z amb origen al centre i orientats parallelament a les arestes de longituds a, b, c, respectivament. Com que els tres eixos s on de simetria (n 2), s on principals din` ercia. Calculem, per exemple, Izz . Podem
z
111111111 000000000 000000 111111 000000000 111111111 000000 111111 000000000 111111111 000000 111111 000000000 111111111
b a
dI z
Figura 11.21: C` alcul del moment din` ercia Izz dun parallelepipede. descomposar el parallelep pede en rectangles de costats a, b dun espesor innitesimal, dz , que tindran un moment din` ercia: dIzz = 1 2 (a + b2 ) dm 12
El moment din` ercia sobtindr` a sumant els moments din` ercia dels rectangles: 1 1 2 (a + b2 ) dm = m(a2 + b2 ) Izz = dIzz = 12 12 An` alogament, obtindr em Ixx , Iyy i, nalment, la matriu es: 2 b + c2 0 0 1 0 c2 + a2 0 m 12 2 2 0 0 a +b
(11.35)
11.5.7
Tensor din` ercia dun cilindre
Sigui un cilindre homogeni de massa m, radi R i al cada h i calculem el tensor respecte del centre. Prenem els eixos amb origen al centre, y segons leix de revoluci o, i x, z perpendiculars a lanterior. Per la simetria, aquests eixos s on principals din` ercia, i Ixx = immediat que Izz . Es 1 Iyy = mR2 (11.36) 2 ja que la distribuci o de masses al voltant de leix y es id` entica a la dun disc (o fent el raonament de dIyy , etc. etc.).

z
211
1111 0000 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111
x
Figura 11.22: C` alcul del moment din` ercia Izz dun cilindre. Per calcular Ixx = Izz sense fer la corresponent integral triple, descomposarem el cilindre en discs centrats a leix y , parallels a les bases del cilindre, de radi R i gruix innitesimal dy . Cada un daquests discs estar` a a una dist` ancia |y | respecte del pla x z . Aplicant el teorema de Steiner, el seu moment din` ercia ser` a: 1 dIxx = R2 dm + y 2 dm 4 el primer terme es el moment din` ercia respecte un eix parallel a leix x que passa per el seu centre. Sumant tots els moments din` ercia obtenim: 1 2 R dm + y 2 dm Ixx = dIxx = 4 La primera integral ja d ona directament: mR2 /4, ja que R es constant. La segona cal fer-la: h/2 h/2 1 1 2 2 2 2 y R dy = R y 2 dy = R2 h3 = y dV = mh2 12 12 h/2 h/2 Per tant, nalment: Ixx = Izz = 1 m(3R2 + h2 ) 12
Notem que en el l mit h 0 sobt e el moment din` ercia dun disc, i en el l mit R 0 sobt e el moment din` ercia duna vareta.
11.5.8
Tensor din` ercia duna esfera
Considerem el tensor din` ercia duna esfera homog` enia de massa m i radi R, respecte del seu centre. Degut a la simetria, qualsevol eix que passi per el centre es principal din` ercia amb id` entic moment din` ercia, I . Aix , la matriu respecte qualsevol sistema deixos cartesians amb origen al seu centre ser` a: 1 0 0 I 0 1 0 0 0 1
212
Degut a la simetria hi ha diverses maneres de calcular el moment din` ercia, I . La forma m es standard seria evaluar la integral triple: 2 2 I = Izz = (x + y ) dV = (x2 + y 2 ) dx dy dz que es pot calcular usant les coordenades cartesianes x, y, z o b e passant a coordenades esf` eriques o cil ndriques. Per` o degut a la simplicitat del recinte dintegraci o i de la funci oa integrar es pot evitar la integral triple prenent un element de volum denit per la condici o 2 2 de que la funci o que integrem, (x + y ), sigui constant sobre els seus punts. Aquest element seria una superf cie cil ndrica de radi r, al cada h i gruix innitesimal dr (veure gura). El seu volum seria: dV = 2rh dr , i per tant:
z r
dV = 2 rhdr
h y
m 4 R3 3
h = R2 r 2 2
Figura 11.23: C` alcul del moment din` ercia Izz duna esfera, prenent com element de volum un cilindre de radi r amb eix segons leix z i gruix innitesimal, dr. I = Izz = (x2 + y 2 ) dV =
0
r2 2rh dr = 4
0
r3
R2 r2 dr
que es pot fer fent el canvi de variable t = + R2 r2 . Una altre opci o es dividir lesfera en cossos despesor innitesimal de moment din` ercia conegut. Aquests poden ser discs parallels al pla x y , centrats a leix z , de radi r i gruix dz . Aquests discs tenen moment din` ercia dIzz = r2 dm/2, a ` on, dm = dV = r2 dz i, per tant, I = Izz = dIzz = 1 2 r dm = 2
R
1 2 1 r r2 dz = 2 2
(R2 z 2 )2 dz
hem usat la relaci o r 2 = R2 z 2 .
213
Per` o efectuarem el c` alcul efectiu per un quart m` etode basat en la simetria espec ca que t e una esfera. Sumant els tres moments din` ercia: 2 2 2 2 Ixx = (y + z ) dV Iyy = (x + z ) dV Izz = (x2 + y 2 ) dV tindrem: Ixx + Iyy + Izz = 2 (x2 + y 2 + z 2 ) dV
Per` o, daltre banda, com que els tres moments din` ercia s on iguals, es compleix: Ixx + Iyy + Izz = 3Izz Igualant les dues expressions, 2 2 (x2 + y 2 + z 2 ) dV = r2 dV Izz = 3 3 Aquesta u ltima integral es pot calcular com una integral en una dimensi o, prenent lelement de volum com una superf cie esf` erica de gruix innitesimal dr, i volum dV = 4r2 dr : R 8 2 2 r2 4r2 dr = R5 = mR2 Izz = 3 15 5 0 hem tingut en compte que = m/(4R3 /3).
11.6
Moments din` ercia de seccions planes.
Es veu a Teoria dEstructures que una barra prism` atica (secci o recta constant) exionada per dos parells als extrems, de moments perpendiculars al seu eix longitudinal, iguals i contraris, adquireix una curvatura = 1/R que ve donada per xx Mx = E I (11.37)
a on Mx es el m` odul del moment ector i E es el m` odul de Young, que relaciona tensi o xx dep` normal, Tn , i deformaci o unitaria, segons Tn = E (l l0 )/l0 . La constant I en de la geometria de la secci o recta de la barra i es deneix de la manera seg uent. Existeix un pla parallel a leix longitudinal i als moments ectors de tal manera que divideix la barra en dues parts, una a on hi ha allargament i una altre a on hi ha escursament. Damunt daquest pla no hi ha ni una cosa, ni laltre, i sanomena bra neutra. Llavors, damunt duna secci o recta qualsevol prenem leix x segons la intersecci o de la secci o recta amb aquell pla i leix y perpendicular i denim: Ixx = y 2 dS (11.38) xx Notem que el c` alcul de I es totalment equivalent al c` alcul del moment din` ercia dun cos pl` a homogeni, de densitat supercial amb la mateixa forma que la secci o recta de la barra, respecte al mateix eix: xx Ixx = y 2 dS = I (11.39)
214
Normalment, quan parlem de moment din` ercia duna secci o plana ens referirem xx . El seu c` a I alcul es fa de forma id` entica als moments din` ercia, excepte que no es multiplica per . Per tant, les seves unitats no son Kg m2 sin` o m4 . En general, donats dos eixos x, y en la secci o plana i un eix z perpendicular a ella, tamb e es deneixen: 2 Iyy = x dS , Ixy = xy dS , Izz = (x2 + y 2 ) dS (11.40) i es tenen les mateixes propietats que per el tensor din` ercia dun cos pla. Exemple 5: moments din` ercia duna secci o rectangular. Suposem una secci o rectangular i prenem uns eixos x, y per el centre, parallels als costats. Hem vist, per exemple: 1 1 Ixx = y 2 dS = mb2 = (ab)b2 (11.41) 12 12 Per tant, obtindrem el moment din` ercia de la secci o simplicant per : xx = Ixx / = 1 ab3 (11.42) I 12 es a dir, substituint m per larea de la secci o. Analogament, yy = 1 a3 b , I zz = 1 (a2 + b2 )ab , I xy = 0 I (11.43) 12 12
11.7
11.7.1
Complements:
Algunes demostracions.
Propietats de simetria del centre de massa 1. Si un cos t e un pla de simetria, el centre de masses est` a en aquest pla. 2. Si t e un eix de simetria, (n 2) el centre de masses est` a un aquest eix. es sim` etric respecte a un punt, aquest punt es el centre de masses 3. Si Demostraci o: 1. Sigui x -y el pla de simetria 1 1 1 zc m = zdV = zdV + zdV = m m m V V1 V2 1 1 zdV + (z )dV = = m m V1 V1 1 1 = zdV zdV = 0 m m V1 V1
(11.44) (11.45) (11.46)
215
z v1
v2
Figura 11.24: Cos sim` etric respecte del pla z = 0. 2. Sigui (0,0,0) el centre de simetria. mxcm = xdV =
V V1
xdV +
V2
xdV
(11.47)
on V1 , V2 s on com abans (x > 0, x < 0). Per la simetria, per cada punt (x, y, z ) V1 , (x, y, z ) V2 , i com que (x, y, z ) = (x, y, z ), tindrem: xdV = xdV xcm = 0 (11.48)
V2 V1
An` alogament, ycm = zcm = 0 centre de masses = (0, 0, 0) Tensor din` ercia dun cos amb un eix de simetria. Si el cos t e un eix de simetria dordre n 2, E, que passa per Q, E es eix principal din` ercia. Si n > 2, el pla perpendicular a E que passa per Q es un pla de degeneraci o (qualsevol direcci o del pla es principal, did` entic moment principal). Demostraci o: Per simplicar, considerarem que el cos esta composat per un nombre nit
1 2 3 4 5 2
Figura 11.25: Cos amb un eix de simetria dordre n = 5. de part cules. Prenem leix E com eix de coordenades z . La simetria dordre n implica que les part cules del cos es poden agrupar per grups de n part cules digual massa, disposades en circumfer` encies en plans perpendiculars a E i centrades a E, de tal manera que dos part cules consecutives i leix E determinen un angle 2/n. Considerem ara la contribuci o
216
de cada un daquests grups de n part cules a Izx i Izy . Oblidant-nos moment` aniament de la resta de part cules, tindrem: Izx =
n j =1
mzr cos(
2 j) , n
Izy =
n j =1
mzr sin(
2 j) n
(11.49)
Per calcular les sumes de sinus i cosinus resulta pr` actic passar al pla complex perqu` e la suma: ) n ( n 2 2 2 Izy + iIzx = mzr cos( j ) + i sin( j ) = mzr ei n j (11.50) n n
j =1 j =1
es redueix a sumar una progressi o geom` etrica de ra` o e2i/n : Izy + iIzx = mzr e2i ei n ei n ei n 1
2 2 2
= 0
(11.51)
Aquest quocient t e sentit perqu` e el denominador no sanulla, n 2, i, per tant, ligualtat a zero es v` alida. En conseq u` encia, la contribuci o a Izx i Izy daquest grup de n part cules es nulla i, com que aix` o es pot fer per tots els grups, resulta que Izx = Izy = 0. Per tant, z es eix principal. Per veure la degeneraci o en el pla x y en el cas n > 2, seguirem el mateix m` etode de passar al pla complex. En primer lloc, notem que, limitant-nos a qualsevol dels grups de n part cules Ixx Iyy ) 2 2 2 = m r (cos( j )) + z = mr2 C + mnz 2 n j =1 ( ) n 2 2 2 2 = m r (sin( j )) + z = mr2 D + mnz 2 n
n
j =1
Ixy =
n j =1
mr2 sin(
2 1 2 j ) cos( j ) = mr2 E n n 2
hem agrupat les 3 sumes a fer en els termes C, D i E . Ara, novament, relacionem les sumes que volem fer amb la suma duna progressi o geom` etrica, aquest cop de ra` o e4i/n : C D iE =
n ( j =1
)2 4 4 n 2 2 e4i ei n ei n i4 j = 0 cos( j ) + i sin( j ) = e n = i4 n n n 1 e j =1
La igualtat a zero es v` alida sempre que el denominador no sanulli, es a dir, si n > 2. Daqu resulta que C = D i E = 0. Aplicant aquest procediment per tots els grups de n part cules, tenim Ixy = 0 i Ixx = Iyy .
Cap tol 12
Din` amica 3D del s` olid r gid.

En aquest tema donarem una introducci o molt elemental a la din` amica del s` olid en 3 dimensions, es a dir, en el cas general en que leix de rotaci o pot canviar dorientaci o durant el moviment.
12.1
Equacions del moviment
Em el Tema 8 (Din` amica de sistemes de part cules) ja v` arem obtenir lequaci o que governa el moviment de translaci o: d p e =F dt m acm = F
que es v` alida per qualsevol moviment i per qualsevol sistema de part cules i, per tant, tamb e per un s` olid r gid. Ara a partir de la llei de balan c del moment angular cm dL cm =M dt obtindrem lequaci o general que governa els moviments de rotaci o. Considerem aquesta equaci o i omitim la refer` encia al centre de masses (cm) per comoditat. Aleshores, tindrem: = dL = d (I M ) dt dt a on la derivada temporal ha de ser respecte dun sistema inercial S.
217
` ` CAP ITOL 12. DINAMICA 3D DEL SOLID R IGID.

x 3
218
x 2
x3 S x2 x1 x 1
Figura 12.1: Moviment general dun s` olid r gid respecte dun sistema inercial S. Per derivar I respecte del temps conv e expressar-ho respecte eixos solidaris al s` olid i fer servir: d u d u )S = ( )S + u dt dt d d ( (I ))S = ( (I ))S + (I ) dt dt (
d ja que ( dt (I ))S es f` acil de calcular, perqu` e Iij , e on constants. i s
[ Per` o
d d (I )]S = I ( )S dt dt d d d = ( )S ( )S = ( )S + dt dt dt d d I ( )S = I ( )S = I dt dt I + (I ) = M
lanomenada Equacio dEuler. Aix Es , les equacions generals del moviment del s` olid r gid s on: { m acm = F I =M (I ) que representen 6 equacions per els 6 graus de llibertat. Les equacions dEuler s on sempre v` alides respecte del centre de masses. En el cas particular que existeixi un punt del s` olid tal que aA = 0 , tamb e s on v` alides respecte A. Notem la correspond` encia: M m I , acm , F per` o per la rotaci o hi ha el terme addicional (I ) , que nom es sanulla si es parallela ,M en funci a una direcci o principal din` ercia. Si es coneixen F o de les coordenades per la rotaci o es poden usar els 3 angles dEuler (Bedford-Fowler 9.5) aix` o constitueix un sistema
219
de 6 equacions diferencials per les 6 inc` ognites xcm , ycm , zcm, , , que es pot resoldre conegudes les posicions i velocitats inicials. Sense abordar aquest problema general, que queda per sobre de labast del curs de mec` anica elemental, es poden veure algunes aplicacions interessants de les equacions dEuler. Abans, per` o, mirem com sescriuen les equacions dEuler respecte eixos principals din` ercia. I1 0 0 {I} = 0 I2 0 0 0 I3 (I ) = e e e 1 2 3 1 2 3 I1 1 I2 2 I3 3 =
= (I3 I2 )2 3 e 1 + (I1 I3 )1 3 e 2 + (I2 I1 )1 2 e 3
i substituint en les equacions dEuler obtenim: I1 1 I2 2 I3 3 = = = M1 + (I2 I3 ) 2 3 M2 + (I3 I1 ) 3 1 M3 + (I1 I2 ) 1 2
on 1 , 2 , 3 , 1 , 2 , 3 son les components de la velocitat i lacceleraci o angulars i M1 , M2 , M3 son les components del moment, tot respecte dels eixos principals din` ercia.
12.2
Rotaci o al voltant dun eix de direcci o constant
Suposem que degut a les raons que sigui, (t) mant e constant la seva direcci o. Aleshores, prenent leix z parallel a i que passi pel centre de masses (o per Q si vQ = 0 t ) tindrem: d = (t) ez = (t) ez , = dt Lequacio dEuler sescriu: I e z + 2 e z (I e z ) = M i projectant sobre e z obtenim: e z I e z = M Iz = M z
ja que e z (I e z ) es perpendicular a e z . Com v` arem veure en el Tema 8, aquesta es lequaci o de la rotaci o 2D. Notem, per` o, que si el cos gira al voltant dun eix que no es principal din` ercia, es a dir, si e z no es direcci o principal din` ercia, encara que lacceleraci o angular sigui nula, = 0, el moment aplicat al s` olid no es nul: = 2e M z (I e z ) = 0
220
= 0) i implica Aix` o es essencialment diferent del moviment de translaci o ( acm = 0 F que per mantenir leix constant en direcci o es necessari fer un moment: = 2e M z (I e z ) , en general Si no actua M = 0. Exemple: Si a una vareta se li dona un impuls inicial que la fa girar al voltant dun eix que passa pel seu centre per` o que no es principal din` ercia i se la deixa girar lliurement ( es a dir amb M = 0), no seguir` a girant al voltant del mateix eix.
Figura 12.2:
12.3
Rotaci o al voltant dun eix principal din` ercia
Ja hem vist a la secci o anterior que si el s` olid gira al voltant dun eix principal din` ercia no es necessari exercir cap moment per mantenir la direcci o de leix de rotaci o. Es pot demostrar que si donem un impuls angular inicial a un s` olid fent-lho girar al voltant dun eix principal i no actua cap moment m es, el s` olid es mantindr` a girant al voltant daquest eix, x a lespai. Si actua algun moment per t > 0 per` o ho fa en la direcci o de leix principal, el resultat es el mateix. Veiem-ho. Considerem un sistema de refer` encia inercial S i un sistema solidari al s` olid, S , amb eixos principals din` ercia, x o inicial es segons x 1 , x2 , x3 i origen al c.m. Suposem que la rotaci 1 i que M2 = M3 = 0. Aleshores, el moviment ve determinat per les equacions dEuler: I1 1 I2 2 I3 3 = = = M1 + (I2 I3 ) 2 3 (I3 I1 ) 3 1 (I1 I2 ) 1 2
` ` CAP ITOL 12. DINAMICA 3D DEL SOLID R IGID. amb les condicions inicials 1 (0) = 0 , 2 (0) = 3 (0) = 0 . Una soluci o possible es: 1 (t) = (t) 2 (t) = 0 3 (t) = 0
221
(12.-10)
on la funci o (t) es la soluci o de la primera equaci o dEuler, I1 d = M1 dt (12.-10)
amb condici o inicial (0) = 0 . Notem que la segona i la tercera equacions dEuler es veriquen autom` aticament. Al curs dEquacions Diferencials es veu que per una equaci o com lequaci o dEuler, donades unes condicions inicials, la soluci o es u nica. Llavors, aquesta es la soluci o. Aix , en el sistema de refer` encia solidari al s` olid, S , (t) mant e xa la direcci o. Per` o hem de veure que la direcci o de (t) es tamb e xa respecte al sistema inercial, S. Com que en qualsevol instant de temps es compleix ( d e d e d e 1 1 )S = ( 1 )S + e )S = 0 1 = ( dt dt dt (12.-10)
el vector e es constant i tamb e ho es la direcci o del vector . 1

M
o e2 e2
e3 z S y x
Figura 12.3: Rotaci o al voltant dun eix principal din` ercia.
12.4
Moviment del s` olid lliure de moments
Per el moviment de translaci o, si no actuen forces externes el moviment es molt senzill: el c.m. es mou en l nia recta a velocitat constant ( acm = 0). En canvi, pel moviment de rotaci o, encara que el moment exterior sigui nul, el moviment pot ser for ca complicat, com ara veurem. A t tol dexemple analitzarem nom es el cas en que el cos te degeneraci o axial (I1 = I2 ), que es relativament simple. Evidentment, suposem que I3 = I1 = I2 , ja que sin o hi hauria degeneraci o total i estariem en la situaci o de la secci o anterior (qualsevol direcci o de lespai es principal).
222
cm = 0 i escriurem les equacions dEuler referides als eixos Per tant, suposarem que M principals din` ercia: I1 d1 dt d2 I2 dt d3 I3 dt = = = (I1 I3 ) 2 3 (I3 I1 ) 3 1 0
a on els moments i eixos principals s on respecte del c.m.1 , i les components del vector velocitat angular, = (1 , 2 , 3 ), estan referides als eixos principals. De la darrera equaci o es dedueix que 3 es constant i, denint = (I3 I1 )3 /I1 , les dues primeres equacions sescriuen d1 = 2 dt , d2 = 1 dt
Derivant la primera i substituint 2 de la segona sobt e lequaci o dun oscillador harm` onic per a 1 (t): d 2 1 = 2 1 dt2 que sintegra per donar: 1 (t) = A cos(t + ) a on A, s on les constants dintegraci o. De la primera equaci o, abans de derivar, obtenim: 2 (t) = A sin(t + ) Les constants es determinen a partir de les condicions inicials com: 20 2 + 2 = tan1 ( ) A = 10 20 , 10 En conseq u` encia, el vector t e m` odul constant, per` o varia de direcci o de manera que vist des del sistema solidari al s` olid, amb base e 1 , e 2 , e 3 , descriu un con amb v` ertex al cm, al voltant de leix principal parallel a e 3 amb freq u` encia angular = (I3 I1 )3 /I1 , (velocitat angular amb qu` e gira el vector ). cm = 0, el vector L cm Com que M es constant respecte del terra (sistema inercial S ). cm tamb Per` o com que el s` olid es mou respecte de S , el vector L e es mou respecte del s` olid. Llavors, es convenient veure com es aquest moviment per tal de poder determinar cm en funci el moviment del s` olid respecte de S . Per aix` o conv e posar L o de ie 3 : cm = (I1 1 , I2 2 , I3 3 ) = I1 (1 , 2 , 3 ) + (I3 I1 )(0, 0, 3 ) = I1 L + (I3 I1 ) 3 e 3
Q = 0 , tot Si hi ha un punt del s` olid Q tal que vQ = 0 t i el moment resultant respecte dell es nul, M el desenvolupament es pot fer respecte de Q. Llavors els moments i direccions principals serien del tensor din` ercia IQ en contes de Icm .
1
223
cm , La relaci o que hem trobat entre L ,e 3 t e coecients constants i per tant les posicions relatives dels tres vectors s on tamb e constants. Llavors, el moment angular est` a en el mateix pla que ,e 3 i descriu tamb e un con al voltant de e 3 amb la mateixa freq u` encia angular que . La relaci o entre aquests tres vectors silustra a la gura adjunta, per els cassos I3 > I1 o I3 < I1 .
3
3
Lcm 3 (31 ) e 3
I1 Lcm I 3 < I1
,
3 (31 ) e 3
I1
I 3 > I1
cm , Figura 12.4: Relaci o entre els vectors L i e 3 . Per xar idees sha suposat 3 > 0 Ara ja estem en condicions de descriure el moviment del s` olid vist des del terra (S ). Com cm ja hem dit, L es constant en el sistema S i proporciona, per tant, una direcci o x a lespai, al voltant de la qual giren i e 3 amb freq u` encia angular . Per exemple, per el cas I3 < I1 , imaginem per un moment que el s` olid es un con de v` ertex al cm amb eix de revoluci o segons e 3 i semiangle langle determinat per ie 3 . Llavors, aquest con cm i roda sense lliscar al voltant dun con de v` ertex el cm amb eix de revoluci o segons L cm i semiangle langle entre L . En realitat, el s` olid no t e perqu` e coincidir amb aquell
Lcm
Lcm
3
cm
2
1
cm
I 3 < I1
I 3 > I1
,
Figura 12.5: Representaci o del moviment del s` olid, representat per el moviment del con de v` ertex el cm i eix de revoluci o segons e 3 .
224
con, per` o es mou solid` ariament amb ell. Es pot pensar que el s` olid t e un moviment de cm . rotaci o al voltant de leix e 3 i que e 3 t e un moviment de precessi o al voltant de L Per el cas I1 > I3 linterpretaci o es similar.
12.5
La baldufa
Si deixem una baldufa en rep` os damunt del terra cau. En canvi, si li donem una velocitat angular de rotataci o respecte del seu eix de simetria i la velocitat angular es prou gran, es pot mantenir sense caure durant molt de temps, en un moviment que sembla que desei a la gravetat. Aquest comportament intrigant sanomena efecte girosc` opic i t e diverses aplicacions. Un an` alisis rigor os de tots els moviments possibles duna baldufa es complicat i esta per sobre del nivell dun curs elemental. No obstant, hi ha un an` alisi simplicat que ens pot aclarir less` encia del comportament girosc` opic. Posteriorment, usant les equacions dEuler, veurem en quines condicions els resultats daquell an` alisi s on acertades.
12.5.1
La baldufa: an` alisi simplicat
Considerem que la baldufa es sim` etrica, de tal manera que I1 = I2 i considerem un sistema de refer` encia amb origen al punt de recol cament al terra, O. Les acceleracions daquest punt normalment s on molt petites i podrem, per tant, considerar que el sistema de refer` encia es inercial amb molt bona aproximaci o. Si la baldufa gira respecte el seu eix de simetria, que es un eix principal din` ercia, t e un moment angular respecte dO en la direcci o daquest eix, O = I3 3 L e3 Degut a que (com hem vist experimentalment amb el gir` oscop) leix de simetria canvia de direcci o, tamb e hi haur` a velocitat angular en altres direccions i tamb e moment angular. Tanmateix, si 3 es molt gran, podem fer un estudi simplicat negligint la component de O perpendicular a leix de revoluci L o. A posteriori veurem que aquesta aproximaci o es v` alida. Aquest estudi simplicat es pot fer considerant directament lequaci o del moment: mb dL = = M b m g = L g dt L b es el vector de posici o del c.m. respecte al punt de recolzament, O, que suposem x a lorigen de coordenades. Hem eliminat la refer` encia al punt O per simplicar la notaci o. del pes, que dona la derivada dL/dt Aix , com que el moment M , es perpendicular al , aquest vector va girant al voltant de leix z i tamb moment angular, L e ho fa leix de revoluci o de la baldufa. Aquesta es la causa essencial del moviment de precessi o de leix.
225
z 3 L
O b mg notacio O
Figura 12.6: La baldufa i els seus moviments de precessi o i de nutaci o.
El moviment de precessi o es pot demostrar i la seva velocitat angular es pot determinar de la forma seg uent. Per el moviment circular uniforme duna part cula tenim: v= d r = r dt
r(t) es el vector de posici oi es el vector velocitat angular, que es constant. Si comparem amb lequaci o mb dL = ( g) L dt L girar` veiem que el vector L a igual que el vector de posici o de la part cula, amb una velocitat angular: = mb g (12.-13) I3 3 que es la velocitat angular de precessi o, que t e el mateix sentit (horari o anti-horari) que la rotaci o de la baldufa al voltant del seu eix. Notem que si 3 es molt gran, es molt petita. Aix , en aquest cas est` a justicada laproximaci o basada en negligir la component perpendicular a leix de revoluci de L o. Tanmateix, lestudi que hem fet no es exacte. Si es fa lestudi exacte sobt e que leix de revoluci o no nom es t e el moviment de precessi o sin` o que tamb e pot tenir lanomenat moviment de nutaci o que es una oscillaci o de leix cap amunt i cap avall en un pla vertical giratori seguint la precessi o.
12.5.2
La baldufa: moviments de precessi o sense nutaci o
En la secci o aneterior hem fet aproximacions. Per comprobar ns a quin punt les aproximacions que hem fet son correctes (en el l mit 3 ) tenim una eina: les equacions dEuler, que s on les equacions del moviment de rotaci o. Perqu` e un moviment sigui possible ha de complir les equacions del moviment. El moviment de la baldufa dependr` a
226
de les condicions inicials, i en funci o delles pot ser for ca complicat, combinant rotaci o al voltant de leix de simetria, precessi o i nutaci o. Per` o podem investigar si existeixen moviments de rotaci o i precessi o pures, sense nutaci o, mirant si existeixen solucions de les equacions dEuler daquesta forma. Si en trobem, en el cas que es donin les condicions inicials adecuades, aquest ser` a el moviment de la baldufa. Siguin I1 = I2 = I3 els tres moments principals din` ercia. Considerem dos sistemes de refer` encia, un inercial x al terra amb base ortonormal ( ex , e y , e z ) i un altre m` obil, S , amb base ortonormal ( e1 , e 2 , e 3 ) que gira al voltant de leix z amb la velocitat angular de El vector e precessi o . 3 te la direcci o de leix de la baldufa, e 2 es perpendicular a ell, en el pla x y i e 1 es perpendicular als anteriors (veure gura). Notem que els vectors de la base m` obil s on vectors propis de IO , amb valors propis I1 , I2 , I3 , per` o que no s on totalment solidaris al s` olid (giren nom es amb la velocitat angular de precessi o). Considerem que la baldufa te nom es dos moviments, un de rotaci o al voltant del seu eix de simetria a velocitat = angular 0 = 0 e 3 i un de precessi o a velocitat angular ez . Sigui langle entre leix de la baldufa i leix z , que es mant e constant perqu` e no hi ha nutaci o.
p z
3 cm
mg
2
Mo
ext
o p t x
, b es Figura 12.7: Precessi o de la baldufa. Eixos xes (x, y, z ) i eixos m` obils (1-2-3). representen a la gura per p , l respectivament.
Tenint en conta els dos moviment de rotaci o esmentats, la velocitat angular total de la baldufa respecte del terra, expressada respecte del eixos m` obils es: = 0 e 3 + ez = 0 e 3 + ( sin e 1 + cos e 3 ) = sin e 1 + (0 + cos ) e3 Per trobar lacceleraci o hem de derivar els vectors de la base m` obil: de 1 e = 1 = ( sin e 1 + cos e 3 ) e 1 = cos e 2 dt
` ` CAP ITOL 12. DINAMICA 3D DEL SOLID R IGID. de 3 e = 3 = ( sin e 1 + cos e 3 ) e 3 = sin e 2 dt Llavors, com que 0 , , s on constants, tenim:
227
d de 1 de 3 = sin + (0 + cos ) = 0 sin e 2 dt dt dt Ara anem a les equacions dEuler expressades respecte deixos principals i ens adonem que la primera i la tercera es compleixen id` enticament. Nom es queda la segona: = I2 2 = M2 + (I3 I1 )2 1 que sescriu: I1 0 sin = mgb sin (I3 I1 )(0 + cos ) sin Reordenant termes sobt e una equaci o algebraica de segon grau per si xem tot la resta de par` ametres i si I1 = I3 : (I1 I3 ) cos 2 I3 0 + mgb = 0 Llavors, si el discriminant es positiu o nul
2 2 = I3 0 4mgb(I1 I3 ) cos 0
existeix moviment de precessi o sense nutaci o de la forma que hem desenvolupat i la velocitat angular de precessi o ve donada per: 2 2 4mgb(I I ) cos I3 0 I3 1 3 0 (12.-13) = 2(I1 I3 ) cos Si > 0 existeixen dues possibles velocitats de precessi o diferents. Notem que 0 si I1 < I3 o en cas contrari, si la velocitat angular de la baldufa al voltant del seu eix es sucientment gran: 2 mgb(I1 I3 ) cos 0 I3 Ens podem preguntar que te a veure lexpressi o simplicada, eq. 12.5.1, amb lexpressi o que acabem de veure, eq. 12.5.2. Podem escriure aquesta u ltima expressi o com: ( ) I3 0 4mgb(I1 I3 ) cos = 1 1 22 2(I1 I3 ) cos I3 0 En el l mit 0 podem usar el desenvolupament de Taylor 1 + 1 + /2 (per || << 1) i obtenim: ( ( )) 2mgb(I1 I3 ) cos I3 0 1 1 = 22 2(I1 I3 ) cos I3 0 Daqu , desenvolupant, obtenim els valors l mit per 0 molt gran:
2 2 mgb(I I ) cos I3 I3 0 1 3 0 (12.-12) (I1 I3 )I3 0 cos (I1 I3 ) cos mgb (12.-11) I3 0 Notem que el segon valor l mit coincideix amb la velocitat angular de precessi o obtinguda amb lan` alisi simplicat, eq. 12.5.1.
Cap tol 13
Oscillador lineal
Dels diferents tipus de moviment que estudia la Mec` anica elemental potser el que t e m es import` ancia i trascend` encia es el moviment oscillatori. Gen` ericament un moviment oscillatori es un moviment danada i tornada, travessant una posici o dequilibri, que es va repetint en el temps. Exemples t pics que shan estudiat al laboratori, es el moviment dun cos penjat duna molla o el moviment dun p` endol. Els pistons als cilindres dun motor tenen un moviment oscillatori. La temperatura dun cos es pot interpretar com energia de vibraci o (o oscillaci o) dels ` atoms del cos. La rentadora de casa, quan centrifuga, comen ca a fer oscillacions molt r` apides. Ens podem mirar el tema des duna altra perspectiva. El moviment m es simple de la Natura es el rep` os o abs` encia de moviment (equilibri). El seu estudi es fonamental per lenginyer civil que pret en construir diversos tipus dobres (ponts, carreteres, espigons, torres, tunels, etc. ) amb lesperan ca que no es moguin, que estiguin en rep` os i estables. Si un cos no est` a en rep` os, el moviment que sassembla m es al rep` os, es el moviment oscillatori, sobretot si lamplitud de les oscillacions es petita. En realitat, ponts, carreteres, espigons, etc. mai estan totalment en equilibri perqu` e estan subjectes a petites vibracions provocades per agents ambientals com: el pas de vehicles, el vent, accions s smiques, onades, etc.Per aix` o, el moviment oscillatori es tant important com lequilibri exacte per lenginyer civil. Finalment, cal notar que el moviment oscillatori es tamb e fonamental per lestudi de les ones, que no s on r es m es que la propagaci o duna oscillaci o. Es b en sabut que el s` o es una vibraci o del medi material. Les onades del mar s on una oscillaci o de laigua en traject` orias quasi elliptiques en les que laigua, en promitx, quasi no es mou. El que es despla ca essencialment es la oscil.laci o: es un moviment del moviment.
13.1
For ca recuperadora lineal: oscillador harm` onic
Els ingredients essencials de tota oscillaci o s on una posici o dequilibri del sistema (rep` os) i una for ca recuperadora, es a dir, una for ca que empeny el sistema cap a
228
CAP ITOL 13. OSCILLADOR LINEAL
229
lequilibri si algun agent exterior lha apartat de lequilibri. Ens reduirem de moment a un sistema amb un grau de llibertat. Sigui x la coordenada que mesura la separaci o del sistema respecte de la posici o dequilibri i F (x) la for ca. El car` acter de for ca recuperadora signica: > 0 si x < 0 0 si x = 0 F (x) = < 0 si x > 0 El cas m es senzill es quan F (x) es una funci o lineal: F (x) = k x (13.0)
amb k > 0. Aquest es el cas, per exemple, dun cos de massa m unit per una molla a un punt x, i que es pot moure nom es en una direcci o de lespai. Veure la gura 13.1
F F
x Forca recuperadora
Forca recuperadora linial x
1111 0000 0000 1111 0000 1111 0000 1111

Figura 13.1: Molla i for ca recuperadora.
Si apartem el cos de la posici o dequilibri en la qual la molla est` a relaxada (longitud natural), la molla far` a una for ca F (x) = kx on k es la constant el` astica. En general, F (x) no es exactament lineal amb x, per` o ho es amb bona aproximaci o per la majoria de molles si x no es molt gran. Es diu en aquest cas que la molla es el` astica lineal. En aquest cas, segons la segona llei de Newton, lequaci o de moviment es: d2 x = px dt2 amb p = k/m > 0, anomenada equaci o de loscillador harm` onic. Ara ens trobem amb el problema matem` atic de resoldre lequaci o diferencial 1.2, es a dir, trobar les possibles solucions x(t). En primer lloc, la soluci o no es u nica (si no xem condicions inicials). Per exemple, x(t) = sin p t es soluci o de 1.2, per` o tamb e ho es x(t) = 3 sin p t o x(t) = cos p t. (13.0)
230
Com podem trobar totes les solucions possibles? Lequaci o 1.2 es una equaci o diferencial lineal de segon ordre a coecients constants. Aix` o vol dir, un cas particular de lequaci o diferencial lineal dordre n: dn x dn1 x dn2 x dx + a ( t ) + a ( t ) + ... + a1 (t) + a0 (t) x = 0 n1 n2 n n 1 n 2 dt dt dt dt (13.0)
Es diu que lequaci o es lineal perqu` e cont e nom es funcions lineals de x i de les seves derivades. Els coecients poden dependre de t per` o no de x o de les seves derivades. Tamb e poden ser constants, en aquest cas es diu que lequaci o es a coecients constants. La resoluci o de 1.3 es basa en el seg uent teorema matem` atic que es demostra a equacions diferencials: Teorema El conjunt de totes les solucions de lequaci o 1.3 es un espai vectorial de dimensi o n sobre . Aix , si som capa cos de trobar n solucions linealment independents ja les tindrem totes, perqu` e qualsevol soluci o ser` a una combinaci o lineal daquestes n. Ara el problema es com trobar n solucions independents. Si els coecients aj (t) s on constants es busquen solucions del tipus: x(t) = e t (13.0) on es una constant a determinar. Per exemple, lequaci o: d2 x 4x = 0 dt2 tindria les solucions: x(t) = e2t , x(t) = e2t
que s on linealment independents. Si apliquem el m` etode a lequaci o de loscillador harm` onic tindrem que ha de complir: 2 + p = 0 (13.0)
per` o com que p > 0 no trobem solucions reals, ja que = i p. Tindr em aleshores: x(t) = e t = ei
pt
= cos
p t + i sin p t
(13.0)
que obviament no es cap soluci o perqu` e x(t) no seria real ( i el mateix amb i p). Tanmateix, la part real cos p t i la part imagin` aria sin p t si que s on soluci o, cada una per separat. Es f` acil demostrar que aix` o passa sempre, per tota equaci o diferencial del tipus 1.3: si trobem una soluci o complexa, la seva part real i la seva part imagin` aria, per separat, seran soluci o. Aplicant tot aix` o a lequaci o de loscillador harm` onic tenim que la soluci o general ser` a: x(t) = c1 sin t + c2 cos t (13.0)
CAP ITOL 13. OSCILLADOR LINEAL on c1 , c2 s on constants arbitr` aries i on hem denit k = p= m Si denim les noves constants A=
2 c2 1 + c2
231
(13.0)
tan 0 =
c2 c1
(13.0)
tindrem c1 = A cos 0 , c2 = A sin 0 i podrem escriure la soluci o com: x(t) = A sin (t + 0 )

x A Asino
(13.0)
Figura 13.2: Moviment harm` onic simple. Com podem veure, el moviment es oscillatori entre x = A i x = A i sanomena moviment harm` onic simple. Les constants A i 0 sanomenen amplitut i fase inicial respectivament i depenen de les condicions inicials (en la forma que veurem tot seguit). En canvi, la constant sanomena pulsaci o o freq u` encia angular i no dep` en de les condicions inicials, dep` en nom es de les caracter stiques de loscillador (rigidesa, k i in` ercia m ). Quant m es gran es la rigidesa i m es petita la in` ercia, m es gran es la freq u` encia angular i m es r` apides s on les oscillacions. Es mesura en rad/s (projecci o dun moviment circular uniforme damunt dun di` ametre). Una caracter stica fonamental del moviment es que es peri` odic, es a dir, es va repetint en el temps a intervals iguals. En efecte, per t = 2/, la posici o i velocitat torna a ser la mateixa. A m es, aquest es el m nim temps necessari perqu` e aix` o passi. A aquest interval de temps se lanomena per ode: 2 T = (13.0) Al nombre doscillacions per unitat de temps se lanomena freq u` encia: = 1 T (13.0)
i es mesura en cicles per segon (c/s) o hertzs (Hz) (1Hz = 1c/s) Les constants A, 0 es calculen a partir de les condicions inicials. Derivant respecte al temps tenim: v = A cos(t + 0 ). Aleshores, per t = 0 obtenim: x0 = A sin 0 , v0 = A cos 0 (13.0)
CAP ITOL 13. OSCILLADOR LINEAL dividint una equaci o per laltre obtenim: tan 0 = x0 v0
232
(13.0)
i elevant al quadrat cada equaci o i sumant: v0 2 A = x2 ) 0+(
(13.0)
Observacions onic simple es pot expressar com un cosinus en comptes dun 1. El moviment harm` sinus. En efecte: x = A sin(t + 0 ) = A sin(t + 0 + /2 /2) = A cos(t + es 0 ) on la fase inicial 0 = 0 /2. es v` alid per qualsevol equaci o de moviment del tipus 1.5, inde2. Tot el que hem fet pendentment del seu signicat f sic. La freq u` encia angular ser` a = p. 3. Lenergia cin` etica i lenergia potencial van variant amb el temps, per` o lenergia total es constant i val: E = 1 1 1 1 mv 2 + kx2 = mA2 2 (cos(t + 0 ))2 + kA2 (sin(t + 0 ))2 = 2 2 2 2 1 2 1 2 2 kA = m A (13.0) 2 2
Aix , lenergia de loscillador harm` onic es proporcional al quadrat de lamplitud doscillaci o. Aquesta es una rellaci o de gran trascend` encia.
Exemple: Cos penjat duna molla, sota lacci o de la gravetat. Veure la gura 13.3
Sigui x la coordenada vertical, positiva cap avall, prenem x = 0 en la posici o dequilibri de la molla quan no hi ha el cos que penja. Sigui m la massa daquest cos i sigui k la constant de la molla. Tindrem: mx = kx + mg (13.0) de tal manera que lequaci o del moviment no es la del oscillador harm` onic. Aix` o sarrecla f` acilment buscant la posici o dequilibri quan hi ha el cos que penja: kxe + mg = 0 i fent la translaci o deix de coordenades: q = x xe = x Amb la nova coordenada escriurem: mq = mx = kx + mg = k (q + mg ) + mg = kq k (13.1) mg k (13.0) xe = mg k (13.0)
233
i, per tant, el moviment es harm` onic simple, per` o no al voltant de x = 0 sin` o al voltant de la posici o dequilibri, xe = mg/k.
x=0 xe x
11 00 00 11 00 11 mg 00 11 00 11
Figura 13.3: Moviment vertical dun cos susp` es duna molla
Notem que lenergia potencial total, encara que tingui un terme lineal en x es pot escriure com un u nic terme proporcional a q 2 : V (x) = 1 2 1 1 1 1 2 kx mgx = k (x2 2xe x) = k (x xe )2 kx2 kq + const. e = 2 2 2 2 2
que es equivalent a 1 2 kq 2 perqu` e una constant sumada a lenergia potencial sempre es pot eliminar. V (q ) = (13.0)
13.2
Amortiment
Un oscillador esmorte t ha destar sotm` es, necess` ariament, a alguna for ca no conservativa. En conseq u` encia, la for ca total no pot dependre u nicament de lelongaci o x, sin o que tamb e ha dintervenir-hi x . El cas m es simple es suposar: mx = kx x es a dir, una for ca recuperadora lineal - kx i una for ca de fregament proporcional a la velocitat, - x . Aix` o es bastant general, si ho recordem, ja hem vist que per petites oscillacions totes les forces recuperadores (amb F = (0) = 0) s on aproximadament lineals, i tamb e, que per petites velocitats la for ca de fregament acostuma a ser proporcional a x . Nota: Per grans velocitats la for ca de fregament acostuma a ser proporcional a alguna pot` encia
234
| = v , amb 2. Aix` de la velocitat |F o es v` alid pel fregament dun s` olid amb un uid. El cas del fregament sec entre s` olids es m es dif cil, ja que F(v) es discont nua per v = 0:
F d N
v d N
Figura 13.4: Depend` encia de la for ca de fregament sec respecte de la velocitat i no es c` omode per estudiar els conceptes fonamentals de les oscillacions esmorte des. Aix , estudiem el cas m es simple: x + x + kx = 0 Dividint per nt la freq u` encia angular de les oscillacions no esmorte des ( = m, introdu k 0) 0 = m i denint = 2m lequaci o del moviment sescriu:
2 x + 2x + 0 x=0
Ja hem vist que el conjunt de totes les sollucions duna equaci o diferecial lineal dordre n es un espai vectorial real de dimensi o n. Si els coecients de lequaci o s on constants (com la nostra) buscarem solucions de la forma: x(t) = et Si en trobem n dindependents, la soluci o general ser` a uns combinaci o lineal daquestes n solucions. Procedint aix , tindrem: x = et , x = 2 et
2 t 2 (2 + 2 + 0 )e = 0 2 + 2 + 0 =0
Aquesta es lanomenada equaci o caracter stica, i es la condici o que ha de complir perqu` e et sigui soluci o. Ara, segons siguin les arrels de lequaci o caracter stica haurem de procedir de forma diferent. Les arrels seran: 2 = 2 0
235
13.2.1
Tipus doscillador amortit
1. Oscillador sobre-amortit (fregament supercr tic): > 0 2 , = 2 > 0 1 = + 2 0 2 0 2 1 = 2 , 1 , 2 , 1 , 2 < 0 Notem que les dues equacions seg uents s on linealment independents: x1 (t) = e1 t , x2 (t) = e2 t Aix suposem que: ae1 t + be2 t = 0 t don traiem les seg uents condicions: per t = 0 a + b = 0 per t = 1 ae1 + be2 = 0 Aix , la soluci o general ser` a: x(t) = A1 e1 t + A2 e2 t Amb A1 , A2 cnt. arbitr` aries. x(t) es exponencialment decreixent, sense fer oscillacions (com a m` axim una, depenent dels signes de A1 i A2 ). }
1 1 e1 e2
= 0 a = b = 0
Figura 13.5: Oscillador sobre-amortit Aquest cas sanomena fregament supercr tic, i correspon a un fregament molt fort, que no solament esmorteeix les oscillacions sin o que les anulla. 2. Oscillador infra-amortit (fregament subcr tic): < 0 2 2 < 0 denint = + 0 1 = + i , 2 = i 1 = 2 , 1 , 2 /
CAP ITOL 13. OSCILLADOR LINEAL Partint de lexpressi o: x(t) = A1 e1 t + A2 e2 t podem obtenir dues solucions prenent part real i part imaginaria de: etit i tindrem: et cos(t) , et sin(t) , que s on linealment independents x(t) = c1 et cos(t) + c2 et sin(t) = = Aet sin(t + 0 ) Aquesta soluci o representa una oscillaci o de freq u` encia angular: 2 2 = 0 i damplitud decreixent segons: Aet
236
x x=Ae
t
x = A e
Figura 13.6: Oscillador infra-amortit El fregament, no nom es fa disminu r cont nuament lamplitud de loscillaci o sin o que produeix una disminuci o de la freq u` encia, ja que < 0 . Les constants A , depenen de les condicions inicials: { } 0 tg = v0x x0 = A sin(0 ) +x0 v0 +x0 2 v0 = A( sin(0 ) + cos(0 )) A = x2 ) 0+( Temps caracter stic de lamortiment Anomenem temps caracter stic de lamortiment a = 1 , que es el temps necessari perque lamplitud es redueixi en un factor 0,37: Ae = e1 = 0, 37 A
237
Aquest temps ens proporciona una idea de lordre de magnitud del temps que tardar` a un oscillador a parar-se totalment (fet que a la pr` actica vol dir que Aet << A). Per exemple: t = 2 t = 5 t = 10 et = 0, 14 et = 0, 0067 et = 4, 54 105
Si T = 2/ es el temps duna oscillaci o o el doble del temps entre dos zeros consecutius (el moviment ara no es peri` odic), un cas especialment important es T T quan >> T e = e 1 en el temps que dura una oscillaci o, lamplitud quasi no varia. En aquest cas, laparen ca del moviment es ben b e la dun oscillador no amortit, per` o despr es dun seguit doscillacions lamplitud va disminuint lentament. Continuant amb aquest cas, veurem que correspon a: 1 2 >>
2 2 >> 2 0 2 >> 2 << 0
La disminuci o damplitud entre dos m` axims consecutius permet determinar la constant de fricci o . Busquem els m` axims consecutius: x = 0 tan(t + 0 ) = t = 2 t = Operant: xn+1 Aetn+1 sin(tn+1 + 0 ) = = e(tn tn+1 ) = e2/ xn Aetn sin(tn + 0 ) 2 xn+1 xn = ln| | = ln xn 2 xn+1 Daqu obtenim lequaci o per : =
2 2 0 xn ln 2 xn+1
(13.0)
En el cas en que << 0 , aquesta equaci o es pot aproximar per xn 0 ln 2 xn+1 (13.0)
Aix` o tamb e es pot fer amb la disminuci o damplitud en N oscillacions senceres:

2N xj +N = e(tj tj +1 ) = e xj xj +N xj 2N = ln = ln xj 2N xj +N
Aquest cas sanomena fregament subcr tic.
CAP ITOL 13. OSCILLADOR LINEAL 3. Fregament cr tic: = 0 = 0 1 = 2 = < 0 Tenim que: x(t) = et
238
es soluci o, per` o ens en falta una altra. Mirem amb: x(t) = tet x = et (1 t) x = et (t 2) (t 2) + 2(1 t) + 2 t = 0 Veiem que aquestes solucions x1 (t) = et , x2 (t) = tet son linialment independents. En efecte, aet + btet = 0 t=0 a=0 t = 1 (a + b)e = 0 Aix , la soluci o general es: x(t) = (A + Bt)et , A, B En aquest cas tampoc hi ha oscillacions (com a m` axim una) i sanomena amortiment cr tic perqu` e separa els dos casos vistos abans. Nota: En el diseny damortidors (de cotxe, per exemple), es vol que el sistema vagi el m es rapidament possible a lequilibri i que no sestigui molta estona oscillant. Amb aquest requeriment, el diseny m es ecient es aconseguir que lamortidor es comporti com un oscillador en amortiment cr tic. En efecte, prenem condicions inicials: x(0) = x0 , x (0) = 0 i considerem els tres casos possibles, depenent dels par` ametres , 0 del sistema: (a) Fregament supercr tic: x(t) = x0 (2 e1 t 2 e2 t ) 1 2 2 1 = + 2 0 2 2 = 2 0 t } = a=b=0
CAP ITOL 13. OSCILLADOR LINEAL (b) Fregament cr tic (c) Fregament subcr tic x(t) = x0 1 + ( )2 et sin(t + 0 )
239
x(t) = x0 (1 + t)et
Independentment de les constants i incl us del terme linial t, qui domina al nal s on les exponencials. Per tant, el cas m es ecient ser` a quan el coecient de t en les exponencials sigui el m es negatiu possible, perqu` e el decaiment sigui m es r` apid. En el cas de fregament supercr tic 2 es negligible en front a 1 ja que per t : e1 t >> e2 t Ara, comparant e1 t amb et
hem de veure, en funci o de , quan el valor absolut del coecient de t es m` axim. En altres paraules, hem de trobar el m` axim de la funci o: { si 0 () = 2 2 si > 0 0 Obviament, aix` o passa quan = 0 .
13.2.2
P` erdua denergia de loscillador
dE d 1 1 = ( mx 2 + kx2 ) = mx x + kxx = (kx + x )x + kxx = x 2 dt dt 2 2 La pot` encia que perd loscillador es proporcional al quadrat de la velocitat i varia amb el temps. Quina energia es perd (de mitjana) per unitat de temps? Suposem << 0 : 1 E ka(t)2 amb a(t) = Aet 2 = 2 1 ka2 = 2E E 2 = kaa E = ka2
es a dir, lenergia disminueix al doble de ritme que lamplitud.
240
13.3
13.3.1
Oscillador for cat. Resson` ancia

Oscillador for cat
En un oscillador hi ha tres agents essencials: la for ca recuperadora, que d ona les oscillacions; el fregament, que esmorteeix o anulla les oscillacions; lacci o de forces addicionals que provoquen un for cat sobre loscillador. Un cas molt important es el cas en que aquest for cat es tamb e oscillatori. Considerem un oscillador harm` onic amb amortiment, massa m i constants k, , sotm` es a una for ca oscillant: F (t) = F0 cos(t) mx = kx x + F0 cos(t) Denim les seg uents variables i obtenim una equaci o diferencial lineal no homog` enia: F0 k , 0 = , = = 2m m m 2 x + 2x + 0 x = cos(t)
k
111 000 000 111
F(t)
Figura 13.7: Oscillador sotm` es a una for ca depenent del temps. La forma duna equaci o diferencial lineal no homog` enia es Dx = f , on D es un operador lineal. La soluci o general ser` a una soluci o particular de la no homog` enia m es la soluci o general de la homog` enia. Busquem unas soluci o particular de la no homog` enia de la forma seg uent: x(t) = B sin(t ) x = B cos(t ) x = B 2 sin(t ) Introduint aquestes expressions a lequaci o diferencial: B 2 (sin(t) cos cos(t) sin )+ + 2B (cos(t) cos + sin(t) sin )+
2 + 0 B (sin(t) cos cos(t) sin ) = cos(t) t
B, = cnt
Com que sin(t) i cos(t) s on funcions linealment independents shan danulla per separat els seus coecients: } 2 B cos = 0 B 2 cos + 2B sin + 0 2 B sin = B 2 sin + 2B cos 0

2 2 ) cos + 2 sin = 0 (0 2 2 ) sin + 2B cos = B (0
241 }
De la primera equaci o tenim: tan =
2 2 0 2
Usant les expressions del sin i el cos , en funci o de la tangent tenim: sin = B= Aix , la funci o: x(t) = B sin(t ) ser` a soluci o, si i nom es si, B i venen donades per aquelles expressions. Escribim, ara, la soluci o general. Per xar idees, suposem el cas subcr tic ( < 0 ): x(t) = Aet sin(t + 0 ) + B sin(t ) on A i 0 s on constants dintegraci o que depenen de les condicions inicials i B i venen donades per les f` ormules que hem escrit. Aleshores, per t , la part de soluci o corresponent al problema no for cat ( = 0) desapareix. Aquesta part sanomena r` egim transitori. En canvi, laltre part persisteix. Sanomena r` egim permanent. Aix , tenim el seg uent resultat fonamental: Per un temps sufucientment gran a partir de linstant incial, el moviment de loscillador for cat ser` a aproximadament un m.a.s. a la freq u` encia angular de la for ca exterior, amb amplitud B i fase inicial que no depenen de les condicions inicials i venen donades per les f` ormules que hem trobat. Aquest moviment nal es no amortit i reprensenta un equilibri entre lenergia subministrada per la for ca i lenergia perduda per fregament. tan 1+ (tan )2 (2
2 )2 0
cos =
1 1 + (tan )2
+ 42 2
13.3.2
Resson` ancia
Parlem ara, de limportant fenomen conegut com resson` ancia. El quocient: B 1 = 2 )2 + 42 2 (2 0 d ona la idea de lamplitud de loscillaci o permanent en relaci o a la for ca, i dep` en nom es del valor de i dels par` ametres de loscillador, 0 , . Per estudiar el seu comportament en funci o de , per 0 , xes, es c` omode mirar el polinomi: 2 2 f () = (2 0 ) + 42 2
CAP ITOL 13. OSCILLADOR LINEAL Derivant:

2 f () = 4(2 0 + 22 ) = 0 2 22 = 0 , = 0
242
i com que: B 1 = f () la gr` aca de la funci o de ser` a:
2 2 o> 2
2 o < 2
R o
Figura 13.8: Resson` ancia en lamplitud. Aix , la funci o

B ,
a un m` axim absolut per: si < 0 / 2 tindr` 2 22 = R = 0 2 2
(13.0)
Aix` o vol dir que per = R la resposta del sistema a lexcitaci o es m` axima. Diem que t e lloc la resson` ancia i m es espec cament, la resson` ancia a lamplitud ja que hem mirat la resposta del sistema estudiant lamplitud de loscillaci o permanent, B. El valor del m` axim es: 1 B 1 ( )(R ) = 2 2 20 2 0
<<0
La corba de B/ dep` en del par` ametre de fricci o . A mesura que es fa petit el m` axim es m es alt i m es estret i, R 0 . Estudiem el cas per = 0: = 0 la resson` ancia t e lloc per: = 0 i obtenim: B = + aix` o nom es t e sentit com a l mit: 0 0 , ( B ) M
243
De fet, per exactament 0 la soluci o permanent que hem trobat no seria v` alida si = 0 . En aquest cas la soluci o es de la forma: x(t) = Bt sin 0 t
B
1 2 o
=0 1 2
o 0 < 1 < 2
Figura 13.9: Resson` ancia en lamplitud per diferents valors del par` ametre de fricci o. Estudiem ara, com es comporta lenergia de loscillador davant canvis de freq u` encia exterior, . Notem que ara, lenergia de loscillador no es constant en el temps, perqu` e actua 2 una for ca exterior (per` o es una funci o peri` odica en el temps de per ode T = . Per aquest motiu lenergia no coincideix amb lenergia constant de loscillador lliure: 1 2 kB 2 1 1 1 2 E = mx 2 + kx2 = kB 2 (sin2 (t ) + m cos2 (t )) = 2 2 2 k 1 2 2 1 kB (1 (1 2 )cos2 (t )) = kB 2 2 2 0 si, = 0 Lenergia promig en una oscillaci o es: 1 T 1 1 2 E = Edt = kB 2 (1 (1 2 )) = T 0 2 2 0 2 1 = kB 2 (1 + 2 ) 4 0 T 1 1 cos2 (t )dt = ja que: T 0 2
CAP ITOL 13. OSCILLADOR LINEAL Fixem-nos ara, nom es en lenergia cin` etica de loscillador: x(t) = B sin(t ) x (t) = B cos(t ) = vm cos(t ) on vm = B es lamplitud de la velocitat. Notem que si comparem: x (t) amb F (t) = F0 cos(t) veiem que es langle de retard de x (t) respecte F (t). En promig tindrem: 1 1 1 2 2 mx 2 = mvm cos2 (t ) = mvm 2 2 4 Com que: vm = B = = ( vm () t e un m` axim absolut per:
2 0 =0, es a dir, = 0
244
(2
2 )2 + 42 2 0
2 0 2 )
+ 42
Aix , quan la freq u` encia exterior coincideix amb la natural de loscillador no amortit, el promig denergia cin` etica de loscillador t e un m` axim. Aquest m axim sanomena resson` ancia en lenergia. Notem que quan hi ha resson` ancia en lenergia el desfasatge sanulla: tan =
2 2 0 =0 2
Fixem-nos ara en la pot` encia subministrada a loscillador per la for ca F (t): P = Fx = F0 vm cos(t ) cos(t) = F0 vm (cos cos2 (t) + sin sin(t) cos(t)) P = F0 vm cos cos2 (t) +F0 vm sin cos(t) sin(t) =
=1 2 =0
1 F0 vm cos 2 Com que per = 0 , vm es m` axim i cos = 1, tenim que P ser` a m` axima.
245
vm
<Ec >
Figura 13.10: Resson` ancia en lenergia.
En resum: Diem que tenim resson` ancia en lamplitud quan lamplitud de les oscillacions, B, es m` axima (per una amplitud xa, de lexitaci o externa). Aquesta resson` ancia t e lloc per una freq u` encia exterior: 2 22 = R = 0 2 2 Diem que hi ha resson` ancia en energia quan no hi ha desfasatge entre lexcitaci o externa i la velocitat, = 0. En aquestes condicions, la transfer` encia denergia a loscillador es m` axima, i tamb e ho es la seva energia cin` etica promig. Aquesta resson` ancia t e lloc per: R = 0 Per petits valors del coecient de fregament, << 0 les dues resson` ancies tendeixen a coincidir. Pel cas = 0 coincideix exactament i el valor de lamplitud tan de x com de x serien .
Cap tol 14
Vectors
14.1 Vectors xes i vectors lliures.
Hi ha magnituds f siques que queden determinades per un n umero: massa, temperatura, energia, densitat... Es diuen que s on magnituds escalars. Daltres no queden denides per un sol n umero. Per exemple, no es el mateix dir que un cotxe va a 100 km/h en la direcci o de la carretera, que en direcci o perpendicular a la carretera. Per denir la velocitat ens calen 3 dades: 1. Quantitat (100 km/h) 2. Direcci o 3. Sentit ( Barcelona-Girona o Girona-Barcelona) Aquests tipus de magnituds, que requereixen quantitat, direcci o i sentit sanomenen magnituds vectorials. Encara hi ha altres magnituds que requereixen m es informaci o que no pas les vectorials: les magnituds tensorials. Per denir els vectors ens situarem en lespai puntual de la geometria ordin` aria. Anomenarem vector x a tota parella ordenada . Un vector x es de punts de lespai (A, B), es a dir, a tot segment orientat (A, B ) = AB pot determinar tamb e, dient: 1. Punt daplicaci o, A (|AB |) 2. M` odul o longitud del segment AB 3. Direcci o: la recta defnida per A i B 4. Sentit: el que va de A a B (tota recta t e dos sentits)
246
CAP ITOL 14. VECTORS
247
Figura 14.1: Dos vectors xes s on equipollents si es poden fer coincidir per una traslaci o, es a dir, si CD tenen el mateix m` odul, mateixa direcci o i mateix sentit: AB
B D
Figura 14.2:
Sovint, en les aplicacions, el punt daplicaci o del vector resulta irrellevant. Es parla llavors de vectors lliures. Dos vectors equipollents com els de la gura anterior representen el mateix vector lliure. Els vectors lliures es caracteritzen u nicament pel seu m` odul, direcci o i sentit.
14.2
Coordenades cartesianes i components dun vector.
En lespai puntual escollim un punt O que anomenarem origen de coordenades, i tres eixos o rectes orientades perpendicualars entre elles, anomenades normalment eixos x, y, z o x1 , x2 , x3 . Aleshores, donat un punt P qualsevol, dibuixant tres plans per P perpendiculars als eixos, obtenim tres punts P1 , P2 , P3 com a interssecci o daquests plans amb cada eix.
z
P3 P
O
P2
P1
x
Figura 14.3:
248
Anomenarem coordenades cartesianes de P segons la refer` encia (Oxyz) a les tres dist` ancies amb signe: 1 x1 = OP 2 x2 = OP 3 x3 = OP Com que les coordenades dun punt el caracteritzen totalment, escribim: P = (x1 , x2 , x3 ) . No obstant, aix` o es un ab us de llenguatge, el mateix punt amb un altre sistema de refer` encia tindria unes altres coordenades. La igualtat P = (x1 , x2 , x3 ) nom es t e sentit ` xada una refer` encia. Oviament, 0 = (0, 0, 0) . Fixada una refer` encia cartesiana, tot vindr` vector x AB a denit per les coordenades de A i B: (A1 , A2 , A3 ) (B1 , B2 , B3 ) . als tres nombres: Anomenem components del vector AB v1 = B1 A1 , v2 = B2 A2 , v 3 = B3 A 3
sobre els eixos. que coincideixen amb les projeccions (amb signe) del segment AB est` Aleshores, el vector AB a caracteritzat, alternativament, pel punt daplicaci o A = (A1 , A2 , A3 ) i les seves components (v1 , v2 , v3 ) . En qualsevol cas, tot vector x ve caracteritzat per 6 nombres reals. Noteu que quan dos vectors s on equipolents tenen les mateixes components (ja que es tracta duna traslaci o: xi = xi + i ). El m` odul del vector ve donat exclusivament en funci o de les components: 2 + v2 + v2 2 2 2 |AB | = (B1 A1 ) + (B2 A2 ) + (B3 A3 ) = v1 2 3
v2
y
v1
x
Figura 14.4:
Donat un vector lliure, com que el punt daplicaci o es arbitrari, el podem collocar a lorigen, O. Aleshores, tot vector lliure est` a caracteritzat exclusivament per les coordenades del seu extrem, P, que coincideixen amb les seves components. v1 = P1 0, v2 = P2 0, v3 = P3 0
Escriurem v = (v1 , v2 , v3 ). Aix , tot vector lliure queda caracteritzat per tres nombres reals ( xada una refer` encia ).
249
Nota: orientaci o dels eixos Considerem tots els conjunts de 3 eixos m utuament perpendiculars amb origen a O, i denim la relaci o dequival` encia: dos sistemes s on equivalents si, i nom es si, els podem fer coincidir per una rotaci o. Aleshores en queden nom es de dos tipus:
z
y x x z
(a)
(b)
Figura 14.5:
La classe (a) sanomena sistema dextrogir, i la classe (b) sistema lev` ogir. En un sistema dextr` ogir si fem girar un cargol (ordinari) de x a y, avan ca en sentit positiu de leix z (regla del cargol). Normalment considerarem sistemes dextr` ogirs.
14.3
Suma de vectors i producte per escalars.
A partir dara, si no es diu el contrari, manejarem vectors lliures. Fixada una refer` encia cartesiana, sigui a = (a1 , a2 , a3 ) un vector, i . Denim el seu producte: a = ( a1 , a2 , a3 ) El vector a t e: 1. Direcci o: a 2. M` odul: | a| = ||| a| 3. Sentit: el mateix de a si > 0 , o contrari a si < 0 Siguin a = (a1 , a2 , a3 ), b = (b1 , b2 , b3 ) dos vectors. Denim la seva suma com el vector: a + b = (a1 + b1 , a2 + b2 , a3 + b3 ) El vector suma ve donat per la regla del trapezi (o del triangle).
250
a
a
Figura 14.6:
b a
a +b b
14.3.1
Propietats de la suma i el producte:
La suma i el producte tenen les propietats que deneixen al conjunt dels vectors lliures com un espai vectorial sobre el cos dels reals: a + b = b + a 1. Commutativa: 2. Associativa: a + ( b + c) = ( a + b) + c 3. Element neutre: 0 = (0, 0, 0) verica a + 0 = 0 + a, a 4. Vector oposat: a = (a1 , a2 , a3 ) denim a = (a1 , a2 , a3 ) que verica: a + ( a) = 0 A partir daqu es deneix la resta de vectors com a b= a + ( b). 5. Distributiva: ( a + b) = a + b ( + ) a = a + a ( a) = () a a= a 6. 1
Propietats del m` odul: 1. | a| = ||| a| 2. || a| | b|| | a + b| | a| + | b|
251
b a b a b
a b
Figura 14.7:
Propietats gr` aques: 1. El vector suma de n vectors, per exemple, a + b + c+d es el vector que t e origen a lorigen de a i, lextrem a lextrem de d 2. Les diagonals del parallelogram determinat per a i b s on a + bi a b
d c b d a
s s = a+ b d = a b
a + b + c+ d
Figura 14.8: Demostracions: les demostracions de totes aquestes propietats b` asiques es veuen en un curs de matem` atiques. Nota: Independ` encia del sistema de refer` encia Hem denit la suma i el producte per escalars a partir de les components dels vectors respecte a un sistema de refer` encia. Donada una refer` encia 0x1 x2 x3 , considerem dos vectors a i b i la seva suma a + b . Si canviem la refer` encia, les components de a, b seran diferents i, per tant, tamb e seran diferents les components de a + b. La pregunta doncs es: corresponen aquestes components de a + b al mateix vector dabans? La resposta es, s , tant per la suma com pel producte per escalars i, es demostra ` f` acilment a lAlgebra. No obstant, aix` o no es evident dentrada, i sha de comprovar (veure lexemple seg uent). Exemple: Denim la operaci o entre vectors: (a1 , a2 , a3 ) (b1 , b2 , b3 ) = (a1 b1 , a2 b2 , a3 b3 ) Considerem els vectors a, b, que en els eixos xyz de la gura sexpressen: a = (1, 0, 0) b = (1, 1, 0)
CAP ITOL 14. VECTORS Aleshores, a b = (1, 0, 0) = a
252
Considerem ara uns eixos x y z girats un angle 90 graus al voltant de leix z. Ara tenim: a = (0, 1, 0) i, per tant: a b = (0, 1, 0) = a = a b = (1, 1, 0)
b a
b
x y
Les operacions que s on independents dels eixos de refer` encia es perqu` e corresponen a alguna noci o geom` etrica intr nseca (independent del sistema de refer` encia), com la suma i el producte per escalars.
14.4
Bases cartesianes
Donada una refer` encia cartesiana Oxyz , denim tres vectors unitaris en la direcci o dels eixos: i=e 1 = e x = (1, 0, 0) j=e 2 = e y = (0, 1, 0) =e k 3 = e z = (0, 0, 1)
k
O
i
x
253
Aleshores, donat un vector qualsevol v = (v1 , v2 , v3 ) , per les propietats de la suma de vectors i el producte per escalars: v = (v1 , v2 , v3 ) = (v1 , 0, 0) + (0, v2 , 0) + (0, 0, v3 ) = = v1 (1, 0, 0) + v2 (0, 1, 0) + v3 (0, 0, 1) = v1 e 1 + v2 e 2 + v3 e 3 =
3 i=1
vi e i
Aix , e 1 , e 2 , e 3 s on generadors de lespai. A m es a m es, s on linealment independents, ja que: e 1 + e 2 + e 3 = (, , ) = 0 = = = 0 Per tant, formen una base de lespai dels vectors. (Recordem que lexpressi o dun vector en una base es u nica)
14.5
Producte escalar de vectors
Siguin dos vectors a, b . Denim el seu producte escalar com el nombre real: a b = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 Propietats 1. Commutativa: a b = b a 2. Distributiva: a ( b + c) = a b + a c ( a) b = ( a b) 3. Si e i s on els vectors duna base cartesiana ortonormal, e i e j = ij = 1 si i = j, i 0 si i = j (delta de Kronecker) 4. | a| = a a 5. ai = ae i 6. El producte escalar es independent del sistema de refer` encia cartesi` a 7. Signicat geom` etric: a b = | a|| b| cos on es langle determinat pels dos vectors ( ) 8. La projecci o dun vector a sobre una recta de vector director unitari es a 9. a b = 0 es d ona una daquestes tres possibilitats: a = 0, b = 0, = Demostraci o:
2
CAP ITOL 14. VECTORS Les propietats 1) 5) s on immediates a partir de la denici o.
254
La propietat 6) es demostra a un curs dAlgebra i es basa en el car` acter ortogonal de la matriu de rotaci o deixos. La propietat 7) es demostra de forma immediata sabent que el producte escalar es independent dels eixos escollits. Degut aix` o, podem elegir leix x segons el vector ai els eixos y , z de tal forma que el vector b estigui en el pla x y . O sigui que sempre podem elegir els eixos de tal manera que: a = (| a|, 0, 0), b = (| b| cos , | b| sin , 0). Llavors, a b = | a||b| cos . La propietat 8) en virtud de la 7): a = | a| cos = projecci o de a sobre la recta (amb el seu signe) La propietat 9) es evident a partir de la 7)
a b = a b cos
Anomenem cosinus directors als cosinus dels angles 1 , 2 , 3 que forma un vector amb els eixos de coordenades. En funci o daquests cosinus i usant les propietats 5) i 7) podem expressar el vector com: a=
3 i=1
ai e i =
3 i=1
( ai e i ) ei = | a|
3 i=1
cos i e i
x3
3 1 2
x2
x1
255
14.6
Producte vectorial.
Donats dos vectors, a, b denim el seu producte vectorial com el vector: a b= a b = (a2 b3 a3 b2 , a3 b1 a1 b3 , a1 b2 a2 b1 ) = = e 1 e 2 e 3 a1 a2 a3 b1 b2 b 3
Propietats 1. El producte vectorial: a b es independent del sistema de refer` encia dextr` ogir 2. Anticommutativa a b = b a 3. Distributiva a ( b + c) = a b + a c , ( a) b = ( a b) 4. Signicat geom` etric: (a) a b es perpendicular a a i b. (b) a b t e el sentit davan cament dun cargol que giri de a a b. (c) | a b| = | a||b| sin , sent langle entre 0 i rad. determinat pels dos vectors. 5. a b=0 a=0; b=0; a b
6. e 1 e 2 = e 3 , e 3 e 1 = e 2 , e 2 e 3 = e 1 7. | a b| = ` area del parallelogram denit per a, b Demostracions ` Es basa en el car` acter ortogonal de la matriu Propietat 1) Es demostra a Algebra. de rotaci o deixos i en les propietats del determinant. Propietats 2), 3), 6) Conseq u` encies immediates de la denici o. Propietat 4) Fent u s de la propietat 1) prendrem els eixos m es convenients: a = (| a|, 0, 0) , b = (| b| cos , | b| sin , 0) Operant a b = | a|| b| sin e 3 , que compleix les tres propietats. Notem que si el sistema fos lev` ogir, el sentit aniria al rev es de la regla del cargol.
256
Figura 14.9: Propietat 5) Immediata, a partir de la propietat n umero 4) | a b| = | a|| b| sin = | a|h = ` area
h
a
Figura 14.10:
14.6.1
Producte mixt
A partir del producte vectorial i del producte escalar es deneix el producte mixt de tres vectors a, b, c com lescalar: a ( b c)
Propietats 1. | a ( b c)| = volum del parallep pede darestes a, b, c 2. a ( b c) = 3. a ( b c) = b ( c a) = c ( a b) Demostracions a1 a2 a3 b1 b2 b3 c1 c2 c3
CAP ITOL 14. VECTORS Propietat 1) | a ( b c) = | a|| b c|| cos | = h| b c| = h a `rea base = volum
257
b c
a c b
Propietat 2) a ( b c) = (a1 e 1 + a2 e 2 + a3 e 3 ) e 1 e 2 e 3 b1 b2 b 3 c1 c2 c3 =
a1
b2 b3 c2 c3
a2
b1 b3 c1 c3
+ a3
b 1 b2 c1 c2
a1 a2 a3 b1 b2 b3 c1 c2 c3
Propietat 3) Evident a partir de 2)
14.6.2
Doble producte vectorial
Anomenem doble producte vectorial de 3 vectors a, b, c al vector denit per: a ( b c) El doble producte vectorial verica la identitat: a ( b c) = ( a c) b ( a b) c Demostraci o Prenguem els eixos m es convenients, veure la gura 1.11
258
a
y
b
x
Figura 14.11:
Treballant amb aquests eixos tenim: a = (a1 , a2 , a3 ) , b = (b1 , 0, 0) , c = (c1 , c2 , 0) b c= e 1 e 2 e 3 b1 0 0 c1 c2 0 = b1 c2 e 3
a ( b c) =
e 1 e 2 e 3 a1 a2 a3 0 0 b1 c2
= b1 c2 (a2 e 1 a1 e 2 )
Daltre banda tenim: a c = a1 c1 + a2 c2 , a b = b1 a1 = ( a c)b ( a b) c = (a1 c1 + a2 c2 )b1 e 1 b1 a1 (c1 e 1 + c2 e 2 ) = b1 c2 (a2 e 1 a1 e 2 ) Aplicaci o El doble producte vectorial es pot usar per descomposar un vector a en dues components, una parallela i una altre perpendicular a un vector unitari u : u ( u a) = ( u a) u |u |2 a = ( u a) u a = a = ( u a) uu ( u a)
u u
14.7
C` alcul de longituds, ` arees i volums
Notem que fent servir les operacions de l` algebra vectorial que acabem de veure, es poden calcular longituds, ` arees i volums:
CAP ITOL 14. VECTORS Longitud dun vector | a| = a a
259
` Area determinada per dos vectors | a b| Volum determinat per tres vectors |( a b) c|

Mecanica - EC - Copiar

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Mecanica - EC - Copiar

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Mecanica - EC - Copiar

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

` MECANICA RACIONAL Notes de classe

Albert Falqu es Joan S anchez Francesc Marqu` es

Velocitat i acceleraci o. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1.2.1 1.2.2 Velocitat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.3 1.4 1.5

2.6 2.7 2.8

Complements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 2.9.1 Teorema de Buckingham . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 56

3 Sistemes de forces 3.1

3.2 3.3 3.4

INDEX 3.5 3.6

3 Sistemes plans. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 Sistemes de forces paralleles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 70

4 Est` atica 4.1 4.2 4.3

5 Est` atica destructures 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6

6 Canvis de sistema de refer` encia 6.1 6.2

INDEX 6.2.2 6.3

4 Signicat de lacceleraci o de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

Derivada dangles i velocitat angular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 130

9 Treball i energia per una part cula 9.1 9.2

INDEX 9.2.1 9.2.2 9.2.3 9.2.4 9.3

10 Treball i energia per un sistema.

6 11.3.1 Moment angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 11.3.2 Energia cin` etica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

13.2.2 P` erdua denergia de loscillador

Cinem` atica de la part cula

Vector de posici o. Traject` oria.

` CAP ITOL 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA

Figura 1.2: Traject` oria

Figura 1.3: Exemple 1:Vector de posici o i traject` oria

Exemple 2: Considerem ara les equacions: x = ut cos t , y = ut sin t , z = ut

` CAP ITOL 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA

Figura 1.4: Exemple 2:Vector de posici o i traject` oria

` CAP ITOL 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA

es a dir, com el l mit de la velocitat mitjana entre t1 i t1 + t quan t 0.

Figura 1.6: Vector velocitat instant` ania

` CAP ITOL 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA vectors de la base s on constants i no es deriven): v=

es a dir, ax = v x = x , ay = v y = y , az = v z = z Problema invers: coneixent lacceleraci o, trobar la velocitat: t2 v ( t2 ) v ( t1 ) = a(t)dt

= 2 ( i sin(t) 2 t( i sin(t) + j sin(t))

Notem que az = 0, que es conseq u` encia de vz = cnt

Unitats SI m/s m/s2 CGS cm/s cm/s2

1 m/s = 102 cm/s 1 m/s2 = 102 cm/s2

Moviment uniformement accelerat.

es a dir, v (t) = v0 + (t t0 ) a (1.12)

` CAP ITOL 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA } restant

vx = v0x vy = v0y g (t t0 ) x = x0 + v0x (t t0 ) 1 y = y0 + v0y (t t0 ) 2 g (t t0 )2

` CAP ITOL 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA

Figura 1.13: Moviment circular

` CAP ITOL 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA

Figura 1.14: Moviment circular

Tornant a derivar obtenim lacceleraci o: d d r d d v = r+ = r+ ( r) = dt dt dt dt (1.15)

` CAP ITOL 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA d d r + ( r) | |2 r= r | |2 r dt dt

amb: 1. component tangencial at = r 2. component normal an = 2 r

Components intr nseques de lacceleraci o.

` CAP ITOL 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA

` CAP ITOL 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA

Curvatura i radi de curvatura

Figura 1.18: Curvatura

` CAP ITOL 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA don queda clar que:

Figura 1.19: Concepte de curvatura en una circumfer` encia

Circumfer` encia osculadora

` CAP ITOL 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA