.

Kurtanjek: Automatizacija 2007

143

UVOD U AUTOMATIZACIJU PROCESA

OSNOVNI POJMOVI Teorija automatizacije procesa zasniva se na matematikoj definiciji sustava. Sustav se definira kao izdvojeni dio okoline koji obavlja odreenu svrhu. Pojam sustav se vrlo esto upotrebljava s razliitim smislom, ali u teoriji automatizacije procesa sustav definiramo kao svrhoviti tehniki sustav koji proizvodi. Osnovni pojmovi kojima se definira sustav su: - svrha sustava - granice sustava i okoline - ulazne veliine, veliine stanja, izlazne veliine - dijelovi sustava ( podsustavi ) - struktura koja povezuje podsustave Najjednostavniji prikaz odnosa sustava i okoline je dan na slici 1.1.

MASA x

OKOLINA

y OKOLINA y X ulazne ulazne veli~ine veli ine SUSTAV Y izlazne izlazne veli~ine veli ine

ENERGIJA x INFORMACIJA x

SUSTAV

y GRANICA

Slika 1.1. Grafiki prikaz sustava i okoline. Za odreeni primjer procesa, kao to je to proizvodnja u bioreaktoru, mogue je na razliite naine postaviti matematiku definiciju sustava zavisno od svrhe analize. Najee se definicija sustava izvodi iz razmatranja njegove svrhovitosti. Sustav je otvoren prema okolini tako da okolina djeluje na stanja sustava, odnosno sustav se mijenja zbog djelovanja okoline. Djelovanje je izraeno prijenosom mase, energije i informacije iz okoline na sustav. Da bi se sustav mogao svrhovito vladati u uvjetima djelovanja okoline mora nuno imati upravljaki podsustav. Svrhovitost vladanja i upravljanje su osnovne znaajke u biolokim, drutvenim i tehnikim sustavima. Na slici 1.1. su ulazne veliine oznaene slovom X jer su to nezavisne varijable ije promjene imaju za posljedici promjenu stanja. Izlazne veliine su funkcije ulaznih velii-

. Kurtanjek: Automatizacija 2007

144

na i zato su oznaene s slovom Y. Stanja sustava su funkcije ulaznih veliina, tako da moemo pisati: Y = Y ( X ). Napomena: Na slici 1.1. strelice koje pokazuju iz sustava na okolinu, oznaene slovom Y, nisu izlazni tokovi , ve su to izlazne veliine. Matematika definicija sustava zasniva se na definiranju ulaznih i izlaznih veliina i stanja. Te veliine proizlaze iz definicije svrhovitosti sustava i rezultat su apstrakcije. Vladanje realnih sustava se aproksimira s matematikim modelima, odnosno matematiki definirani sustavi opisuju samo najbitnije odnose okoline i sustava s obzirom na definiciju svrhe. Realni sustavi su uvijek sloeniji od matematikih modela, ali se razlike mogu postii po volji malenim unapreenjem modela i usavravanjem mjerenja svojstava realnih sustava. Teorija automatizacije se zasniva na analizi svojstava i algoritama upravljanja matematikih modela sustava. Definicije osnovnih veliina: Ulazne veliine X: Ulazne veliine su skup vremenski promjenljivih i meusobno nezavisnih veliina X(t) koje jednoznano odreuju djelovanje okoline na promatrani sustav. Ulazne veliine odreuju prijenos mase, energije i informacije iz okoline u sustav. Napomena: Vano je uoiti da ulazne veliine nisu isto to i ulazni tokovi za neki promatrani proces. Vrlo esto mogu izlazni tokovi iz procesa biti ulazne veliine. Veliine stanja Y: Veliine stanja su skup vremenski promjenljiv i meusobno nezavisnih veliina Y(t) koje u potpunosti opisuju bitne dinamike promjene sustava. Veliine stanja mogu biti fizike, kemijske, bioloke, informacijske itd. Vladanje sustava u svakom trenutku Y(t) je jednoznano odreeno poetnim stanjem, Yo = Y(t=0) i promjena ulaznih veliina X(t). Veliine stanja odreuju prostor stanja u kojem svaka toka predstavlja jedno od moguih stanja. Broj veliina stanja odreuje dimenziju prostora. Kada su veliine stanja kontinuirano raspodijeljene u prostoru broj veliina stanja i dimenzija prostora su beskonani. Same veliine i prostor stanja su apstraktna svojstva matematikih sustava, odnosno matematikih modela realnih procesa. Izlazne veliine Z: Izlazne veliine su funkcije veliina stanja, Z(t) = f ( Y(t) ), i jednoznano i bitno odreuju svrhu i djelovanje sustava na okolinu. Uvid u osnovnu strukturu sustava definiranog za svrhoviti proizvodni proces moemo uoiti na primjeru proizvodnje u biokemijskom reaktoru ( slika 1.2 ).

. Kurtanjek: Automatizacija 2007

145

SUSTAV masa, energija

X informacija procesni upravlja~ki upravlja ki procesni podsustavi podsustav podsustav

Y i/ili Z izlazna izlazne veli ine veli~ina

Slika 1.2 Prikaz sustava za upravljanje rada bioreaktora s raunalom i ovjekom u povratnoj vezi Proizvodnja u bioreaktoru je upravljani proces tako da se mogu jasno uoiti zasebne cjeline koje moemo identificirati kao podsustavi za upravljanje i procesni podsustav. Upravljaki podsustav sastoji se od bitnih elemenata koji omoguavaju upravljanje bioreaktora, a procesni podsustav je bioreaktor u kojemu dolazi do biokemijske transformacije uz pomo mikroorganizama. Procesni i upravljaki podsustav imaju sloenu grau, dakle definirani su svojim podsustavima. Struktura procesnog sustava je u ovom primjeru odreena znaajkama bioreaktora i mikroorganizama, odnosno u opem sluaju je odreena svim tehnolokim jedinicama i procesima u proizvodnji Svi upravljaki podsustavi imaju zajedniku osnovnu strukturu koja se moe jasno uoiti i na ovom primjeru. Upravljaki sustavi imaju slijedee bitne dijelove: - mjerni podsustav, sastoji se od mjerne instrumentacije , neposredne (on-line) i posredne ( off-line ) - upravljaka jedinica , elementi su logike programibilne jedinice ( PLC ), regulatori, elektronika raunala ( procesna i PC raunala ) i/ili ovjek - izvrni sustav, elementi su izvrne sprave koje omoguuju pretvaranje upravljakih veliana, a to su informacije, u promjene ulaznih procesnih veliina ( ulaznih tokova mase i energije ). Za opisani primjer moemo promotriti upravljanje brzine rasta mikroorganizama. Mjernim sustavom odreujemo stanje, brzinu rasta na osnovi mjerenja koncentracije tijekom procesa. Informacija se prenosi u raunalo koje na osnovu programa izraunava potreban pritok supstrata da se podesi brzina rasta prema ulaznoj informaciji. Izvrni element je regulacijski ventil kojim moemo podeavati pritok supstrata.

. Kurtanjek: Automatizacija 2007

146

OSNOVNI STRUKTURNI OBLICI UPRAVLJANJA

Upravljanje sustava moe se razloiti na osnovne oblike upravljanja. Sloeni upravljaki sustavi nastaju sintezom tri osnovna oblika upravljanja: 1) programno upravljanje, 2) upravljanje u unaprijednoj vezi, 3) upravljanje u povratnoj vezi. Osnovni oblici upravljanja su definirani za jednostavan sustav s jednom veliinom stanja i/ili izlaznom veliinom, a njihovim povezivanjem stvaraju se sloene upravljake strukture s vie ulaznih i izlaznih veliina. Programno upravljanje prikazano je na slici 3.1. ulazna procesna ulazna procesna veliina veli~ina +
XP + PROCES

izlazna veli ina izlazna veli~ina

Y

upravljaka veli ina upravlja~ka veli~ina U UPRAVLJAKI UPRAVLJA^KI SUSTAV SUSTAV ulazna informacijska veliina ulazna informacijska veli~ina
XI

Slika 3.1. Shematski prikaz programnog upravljanja. Iz prikaza na slici 3.1 programnog upravljanja vidljive su osnovne znaajke ovog upravljanja. Upravljaki sustav prima iskljuivo ulaznu informacijsku veliinu iz okoline, a nema informaciju o stanju ulazne procesne niti veliine stanja procesa ili izlazne veliine. Poremeaji koji djeluju na proces, bilo da se djeluju iz okoline s ulaznom veliinom ili nastaju u samom procesu, kao informacija ne dolaze do upravljakog sustava. Izlazna veliina upravljakog sustava nastaje izvoenjem programa koji je upisan u pamtilo upravljakog sustava, odatle i naziv ovog naina upravljanja. Upravljaki sustav najee ima u pamtilu cijeli niz moguih upravljakih programa ije izvoenje se aktivira na osnovi ulazne informacijske veliine. Upravljaki sustav moe biti jednostavne izvedbe, kao to su razliiti mehaniki " programatori " ili je to suvremena upravljaka jedinica kao to su PLC ( programmable logic controller), osobna raunala (PC ) ili procesna raunala. Ovo je najzastupljeniji nain upravljanja u industriji ali se vrlo esto mora kombinirati s osta-

. Kurtanjek: Automatizacija 2007

147

lim oblicima upravljanja kako bi se postigla kompenzacija poremeaja. Programno upravljanje se moe samostalno upotrijebiti samo u sluajevima kada na proces ne djeluju poremeaji iz okoline, odnosno kada je njihov utjecaj zanemariv. Primjeri: - programno upravljanje procesa pripreme ambalae, pakiranja proizvoda - programno upravljanje priprema sirovina za mijealice ili reaktore prema recepturama ( program ) - programno upravljanje skladitima sirovina i proizvoda - programno upravljanje procesima pripreme bioreaktora ( program predpranja, toplinske sterilizacije, unosa inokuluma itd. ) Unaprijedno upravljanje Unaprijedno upravljanje zasniva se na mjerenju poremeaja ulazne procesne veliine. Zadaa upravljakog sustava je kompenzacija mjerenog poremeaja ulazne procesne veliina. Na sustav ( slika 3.2.) djeluju tri ulazne veliine, dvije procesne XP1 i XP2, i ulazna informacijska veliina XI. Upravljaki sustav prima slijedee dvije informacije: iz okoline sustava, to je ulazna informacijska veliina XI; i informaciju u obliku mjernog signala, XP1m, o poremeaju ulazne procesne veliine XP1.

ulazne procesne veli ine ulazne procesne veli~ine X P1

+ X P2 PROCES

izlazna veli ina izlazna veli~ina Y

+ upravljaka veli ina upravlja~ka veli~ina U UPRAVLJAKI UPRAVLJA^KI SUSTAV SUSTAV mjerni signal X P1m

ulazna veliina informacijska veli~ina XI

ulazna informacijska

Slika 3.2. Shematski prikaz unaprijednog upravljanja. Prva procesna ulazna veliina XP1 djeluje kao poremeaj na proces. Ta veliina mora biti obavezno mjerljiva ( mjerljiva ulazna procesna veliina ) ali nije nuno upravljiva (nije manipulativna ). Druga ulazna procesna veliina XP2 nije nuno mjerljiva ali je obavezno upravljiva (manipulativna ulazna procesna veliina). Izlazna veliina, U, upravljakog sustava djeluje na manipulativnu procesnu ulaznu veliinu XP2. Algoritam upravljanja

. Kurtanjek: Automatizacija 2007

148

zasniva se na predvianju djelovanja ulaznih veliina, poremeaja XP1 i manipulativne XP2 na stanje i/ili izlaznu veliinu Y procesa. Predvianje djelovanja ostvaruje se matematikim modelom procesa. Djelovanje upravljakog sustava nuno mora imati znaajno manju vremensku konstantu od upravljanog procesa kako bi se postigla kompenzacija poremeaja prije nego li to se znaajno odrazi na sam proces. Ulazna informacijska veliina XI je informacija o eljenim promjenama stanja procesa. Ako je ulazna informacijska veliina konstantna onda se radi o referentnoj vrijednosti izlazne veliine i tada govorimo o unaprijednoj regulaciji procesa. Kod upravljanja biotehnolokim procesima ( bioreaktora ), koji su najee nestacionarni, ulazna informacijska veliina je promjenljiva. Za unaprijedno upravljanje potreban je " inverzni model " procesa kojim je mogue odrediti promjene upravljive ulazne procesne veliine XP2 za zadane informacije o poremeaju XP1 i ulaznoj informaciji XI.

M Y

M-1
Shematski prikaz modela procesa M i inverznog modela procesa M-1 u svrhu upravljanja. Unaprijednim upravljanjem nije mogue kompenzirati nemjerene poremeaje, kao to su poremeaji koji nastaju u samom procesu ili poremeaji u nemjerenim ulaznim veliinama. Takoer je specifinost unaprijednog upravljanja izrazita zavisnost kvalitete upravljanja o pogrekama modela. Pogreke modela se ne mogu kompenzirati i mogu imati za posljedicu znaajne pogreke upravljanja. Nedostaci unaprijednog upravljanja se kompenziraju u sintezi s upravljanjem u povratnoj vezi. Znaajna primjena unaprijednog upravljanja je u biotehnologiji kod procesa s osjetljivim ili slabo stabilnim mikroorganizmima ( genetiki modificiranim ). Zbog ireverzibilnosti poremeaja u funkciji mikroorganizmima ne moe se dozvoliti upravljanje zasnovano na mjerenju poremeaja u procesu, ve se unaprijednom kompenzacijom mora preduhitriti svaki poremeaj. Primjer: Na slici 3.3 dan je shematski prikaz unaprijedne regulacije pH u bioreaktoru za proizvodnju mlijene kiseline. Pritoci melase i luine ( CaCO3 ) su dvije ulazne procesne veliine. Budui da se fermentacija provodi s prihranjivanjem, proces nije stacionaran i pritok melase mora biti promjenljiv. Promjena pritoka melase kao i proizvodnja mikroorganizama

. Kurtanjek: Automatizacija 2007

149

imaju za posljedicu stalnu promjenu pH u reaktoru. Zbog inhibirajueg djelovanja kiseline na rast i produktivnost mikroorganizama potrebno je pH regulirati. Unaprijednom regulacijom mogue je kompenzirati poremeaje prije nego li to se izazove deaktivacija biomase. Pritok melase je promjenljiva ulazna veliina, odnosno je to ulazni poremeaj XP1 koji treba mjeriti u svrhu unaprijedne regulacije. Mjerni signal XP1m iz mjerila protoka je ulazna veliina ( informacija ) za upravljaki sustav. Druga ulazna procesna veliina XP2 koja je upravljiva ( manipulativna ) je pritok luine. pH u reaktoru je veliina stanja i ujedno izlazna veliina Y.
mjerenje protoka pritok CaCO X 3 P2 pritok melaseX P1 ((poreme poreme}aj aj) )

XP1m

PC

U upravlja~ka upravljaka veli~ina veliina

pH izlazna veli~ina veliina Y

upravlja~ki sustav upravljaki sustav PC ra~unalo modelom PC raunalo ssmodelom + bilance H ( pH )

XI pH referentno

Slika 3.3. Shematski prikaz unaprijedne regulacije pH. Upravljaki sustav je PC raunalo koje je neposredno ("on-line") povezano s mjernim ureajem za protok melase i regulaciskim ventilom za podeavanje pritoka luine. Ulazna informacijska veliina I za upravljaki sustav su podaci koji se unose iz okoline, na primjer predaje ih operater ili se prenose iz nekog drugog izvora, kao to je zapis ("file" ) u samom raunalu za upravljanje ili iz nekog drugog raunala. Ako se proces provodi pri stalnom pH onda je ulazna informacijaka veliina konstanta jednaka eljenoj ili referentnoj vrijednosti pH. Bitni dio upravljakog sustava je matematiki model bilance H+ (protona) kojim se odreuje pH. Modelom se odreuje bilanca na osnovi pritoka melase i luine i proizvodnje mikroorganizama.

Upravljanje u povratnoj vezi Upravljanje u povratnoj vezi je najei oblik upravljanja u prirodi, drutvu i tehnici. Osnova upravljanja u povratnoj vezi je mjerenje poremeaja stanja procesa i povratno djelovanje upravljakog sustava na ulazne procesne veliine. Najjednostavniji prikaz upravljanja u povratnoj vezi dan je na slici 3.4. Prikazan je proces s jednom ulaznom proces-

. Kurtanjek: Automatizacija 2007

150

nom veliinom XP i jednom veliinom stanja i/ili izlaznom veliinom Y. Ulazna informacijska veliina djeluje neposredno na upravljaki sustav. Poremeaju koji su posljedica promjena ulaznih veliina ili promjena u samom procesu odraavaju se kao poremeaj stanja procesa Y. Stanje procesa mora biti mjerljiva veliina tako da se informacija (mjerni signal) o promjeni stanja prenosi u upravljaki sustav.

XP

+ U

Y PROCES

UPRAVLJAKI UPRAVLJA^KI SUSTAV

+ -

XI
Slika 3.4. Shematski prikaz upravljanja u povratnoj vezi. Upravljaki sustav prima istovremeno dvije informacije, ulaznu informaciju XI i informaciju o stanju procesa Y. Ulazna veliina je razlika tih dviju informacija, dakle razlika izmeu izmjerenog stanja procesa i ulazne informacije iz okoline.
q melase Y=T

q vode XP

Pt

100

X I = TR

PC

Slika 3.5. Primjer regulacije temperature u biorekatoru. Izlazna veliina iz upravljakog sustava je upravljaka veliina U. Upravljaka veliina mijenja stanje ulazne upravljive veliine XP , koja mora biti podesiva odnosno manipulativna procesna veliina. Najee je djelovanje upravljake veliine takovo da su promjene ulaznih veliina suprotnog predznaka od odstupanja izlazne veliine od ulazne informacije (referentne vrije-

. Kurtanjek: Automatizacija 2007

151

dnosti). Zbog suprotnog djelovanja se upotrebljava naziv negativna povratna veza. Na primjer, potrebno je smanjiti pritok melase ako je razina u reaktoru iznad referentne vrijednosti, ili potrebno je poveati pritok energije (topline) ako je temperatura ispod referentne. Za procese koji imaju negativni statiki koeficijent pojaanja se umjesto negativne povratne veze mora upotrebiti pozitivna povratna veza kako bi se osigurala kompenzacija poremeaja i stabilnost upravljanja. Na proces istovremeno djeluje promjena iz okoline i promjena na osnovi povratne informacije iz procesa, dakle postoji povratni zatvoreni krug informacije. Bitna osobina upravljanja u povratnoj vezi je jednostavnost algoritma upravljanja. Upravljaka veliina se esto dobije mnoenjem razlike ulaznih informacija s konstantom ( pojaanje ). Nezavisnost algoritma upravljanja o modelu procesa omoguuje upravljanje sloenim procesima za koje ne raspolaemo s matematikim modelima, bilo da su procesi suvie sloeni ili su ak nepoznati.

Primjer: regulacija temperature u bioreaktoru

Regulacija temperature u bioreaktoru je obavezna zbog velike osjetljivosti procesa rasta mikroorganizama i proizvodnje metabolita o temperaturi. Regulacija se provodi u povratnoj vezi ( slika 3.5 ). Ulazna upravljiva veliina XP je protok vode kroz plat bioreaktora ( izmjenjiva topline ). Stanje procesa Y ( izlazna veliina ) je temperatura T u bioreaktoru koja se mjeri standardnim termometrom Pt100. Upravljaki sustav je raunalo ( PC ). Ulazna informacijska veliina XI je podatak o temperaturi u odreenom trenutku koji su unosi u raunalo iz okoline ili se ita iz zapisa ("file"). Povratni krug je ovdje ostvaren tako da se informacija o temperaturi u reaktoru prenosi raunalom ponovo na ulazni pritok u reaktor. Mehanizam regulacije moemo objasniti na slijedei nain. Na reaktor djeluje poremeaj koji ima za posljedicu promjenu temperature. Poremeaj moe, na primjer, biti prouzroen na slijedee naine: zbog promjene u pritoku melase, promjene u brzini rasta mikroorganizama, posljedica promjene protoka ili temperature u izmjenjivau topline, promjene temperature okoline, ili kombinacijom svih promjena. Djelovanje poremeaja rezultira promjenom temperature u reaktoru, temperatura se mjeri i informacija se usporeuje s ulaznom informacijom iz okoline. Ako je poremeaj izazvao porast temperature u odnosu na ulaznu informaciju, regulator (koji je u najjednostavnijem sluaju pojaalo) daje upravljaki signal koje pojaava razliku izmjerene temperature i ulazne informacije. Upravljaka veliina je informacija koja se pretvara u fiziku akciju tako da se djeluje na regulacijski ventil kojim se mijenja protok vode u izmjenjivau. Kada je pozitivna razlika na ulazu u regulator smanjuje se protok a kada je razlika negativna protok se poveava. Suprotan predznak promjena je posljedica negativne povratne veze. Najznaajnije znaajke upravljanja u povratnoj vezi su:

. Kurtanjek: Automatizacija 2007

152

Bez obzira na izvor poremeaja upravljanjem u povratnoj vezi moe se kompenzirati njihovo djelovanje. Algoritam upravljanja je vrlo jednostavan i ne zahtjeva model procesa. Povratnom vezom se upravlja veinom stanja u bioreaktoru, kao to su na primjer: koncentracija otopljenog kisika, pH, razina, pjena, koncentracija hranjivih tvari ( supstrata), itd. Takoer su brojni primjeri u prehrambenoj industriji, kao to je regulacija raspodjele temperature u penicama i hladnjacima, ili regulacija vlanosti zraka u skladitima ili procesni komorama., itd. Za sloene vie varijabilne i nelinearne sustave potrebno je primijeniti kompleksni upravljaki sustav koji nastaje sintezom navedena tri osnovna oblika upravljanja.

. Kurtanjek: Automatizacija 2007

153

POVEZIVANJE RAUNALA U UPRAVLJAKI SUSTAV

Upotreba raunala za upravljanje je najvanija znaajka suvremenih upravljakih sustava u procesnoj industriji. Raunala se povezuju neposredno na proces (on line) i ujedno se raunala meusobno povezuju u mreu raunala. U poetku primjene raunala za upravljanje, od 1960, kada su raunala bila vrlo skupa, upravljanje se je zasnovalo na upotrebi jednog velikog sredinjeg ( centralnog ) raunala. Razvojem tehnologije poluvodikih elemenata ( ipova) cijena raunala postaje sve manje znaajna i istovremeno snaga malih raunala ( npr. PC ) omoguuje primjenu velikog broja raunala za upravljanje proizvodnje u nekom pogonu ili cijeloj tvornici.

PROCES

mjerni sustav izvrni sustav

prilagodba signala prilagodba signala

A/D
pretvornik

RAUNALO
UPRAVLJAKI SUSTAV

D/A
pretvornik

Shematski prikaz osnovnih dijelova digitalnog (raunalnog) sustava za upravljanje

Osnovne naine povezivanja moemo prikazati na jednostavnom primjeru procesa s jednom ulaznom i izlaznom veliinom. Raunalo se moe povezati
XP + Y PROCES

U REGULATOR

+ XI

PC

Slika 4.1. Kaskadno povezivanje raunala i regulacijskog kruga. procesom na dva naina: 1) kaskadno ; ili 2) direktno (DDC digital direct control). 1) kaskadno povezivanje raunala i procesa

. Kurtanjek: Automatizacija 2007

154

Na slici 4.1 prikazan je kaskadni spoj raunala i procesa. Kod ovakvog povezivanja proces je neposredno upravljan s regulatorom u povratnoj vezi, a posredno s raunalom. Raunalo je povezano na ulaz regulatora i predaje regulatoru ulaznu informacijsku veliinu XI. Kod svakog razmatranja upravljanja u proizvodnom pogonu potrebno je analizirati ulogu ovjeka, odnosno inenjera koji upravlja posredstvom raunala procesom. Na slici 4.1. je prikazano da ovjek neposredno komunicira putem raunala s regulacijskim krugom, na primjer predajom podataka za promjenu ulazne informacijske veliine XI, ili putem raunala mijenja parametre regulatora. Kaskadni nain upravljanja ima svoje prednosti kada se radi o automatizaciji postojeih ( starijih )postrojenja koja nisu u poetku bili projektirani za upravljanje raunalom. Inenjeri u pogonu imaju mogunost primjene klasinog znanja iz regulacije kao i svoga radnog iskustva i postepeno se privikavati na upotrebu suvremenih raunala namijenjenih upravljanju. Druga vana pogodnost kaskadnog povezivanja je u poveanoj sigurnosti rada pogona u situacijama kada postoje problemi u radu raunala ( na primjer kod izmjene programske podrke, software, ili prekida rada raunala zbog kvara ). U suvremenim industrijskim pogonima primjenjuje se direktno digitalno upravljanje ( DDC ) kod kojega vie nema klasinih regulacijskih krugova i raunalo je neposredno povezano s procesom.

XP

+ -

Y PROCES

D/A U

PC Y m

A/D

XI

Slika 4.2 Shematski prikaz direktnog digitalnog upravljanja ( DDC) regulacijskog kruga. Na slici 4.2 prikazan je jednostavan regulacijski DDC krug. U krugu nema klasinog regulatora i raunalo je direktno vezano na proces, odnosno na mjerni ureaj i izvrnu spravu. Komunikacija izmeu digitalnog raunala i analognog procesa omoguena je primjenom analogno digitalnih pretvornika ( D/A i A/D ). Algoritam upravljanja je programska podrka (software) upisan u pamtilo raunala. Velika prednost DDC povezivanja je u potpunoj fleksibilnosti upravljanja. Kod klasinih regulacijskih krugova je svaka promjena u komponentama skupa i zahtjeva prekid rada pogona, a ovdje su sve upravljake karakteristike zapravo naredbe u kompjutorskom programu i lagano se mijenjaju i usavravaju. Poveanje u sigurnosti u radu se postie upotrebom paralelnog ( rezervnog ) rauna-

. Kurtanjek: Automatizacija 2007

155

la koje se automatski ukljuuje u sluaju prekida rada. Problemi u vezi pouzdanosti rada raunala su takoer potpuno rijeeni upotrebom posebne klase PC raunala namijenjenih za rad u uvjetima pogona. Ovakva industrijska PC raunala imaju potpuno pouzdane komponente i vlastite rezervne izvore energije. Svaki industrijski pogon se sastoji od velikog broja procesnih jedinica koje se mogu upravljati raunalom, tako da se vrlo esto veliki broj raunala u industrijskom pogonu meusobno povezuje u lokalnu raunalnu mreu ( LAN - local area network ).

Slika 4.3a Prikaz "bus" strukture lokalne raunalne mree ( LAN ).

Slika 4.3 Prikaz "zvijezde" strukture lokalne raunalne mree ( LAN ). Na slici 4.3 prikazano je povezivanje raunala u serijski spoj kod kojega se komunikacija provodi s jednom sabirnicom (magistrala ili " bus "). Svako od raunala radi nezavisno od ostalih, a jedno raunalo (" file server ", -FS) posluuje cijelu mreu i omoguava komunikaciju izmeu korisnika. Raunala spojena u mreu su najee standardna raunala klase PC ili Apple/Macintosh. Korisnici mogu koristiti zajednike zapise , " files" ,

. Kurtanjek: Automatizacija 2007

156

istovremeno raditi na zajednikom projektu, ili samo razmjenjivati informacije. Ovakve lokalne mree su uobiajene za automatizaciju procesa gdje ne postoji izrazita proizvodna struktura (na primjer automatizacija ureda, biblioteka, laboratorija, projektnih organizacija itd.).

Slika povezivanja lokalnih mrea u industriji i Interneta.

Shematski prikaz komunikacijskih tokova u raunalnoj mrei za upravljanje procesa

. Kurtanjek: Automatizacija 2007

157

U industrijskim pogonima je potrebno razviti vierazinsku strukturu raunarske mree, kao to je shematski prikazano na slici 4.4

razina velikog ra~unala MF ( main frame )

MF

razina radnih stanica WS ( working station ) razina PC ra~unala raunala razina mjerne instrumentacije i izvr{nih sprava izvrnih razina procesa MS 1

WS

WS

WS

PC IS MS

PC IS 2 MS

PC IS 3 MS

PC IS 4

PROCES

PROCES

PROCES

PROCES

Slika 4.4 Shematski prikaz vie razinske strukture povezivanja raunala u proizvodnji upravljanoj raunalima (CIM- computer integrated manufacture ). Na slici su naznaene slijedee razine u CIM strukturi: 1)procesna razina 2)razina mjernih i izvrnih sustava 3)razina PC raunala za neposredno upravljanje pojedinim procesnim jedinicama 4)razina raunala u klasi radnih stanica ( " working stations ", WS ) 5)razina glavnog raunala ( " main frame ", - MF ) Procesne jedinice i raunala su povezana u cjelinu koja ima organiziranu strukturu u vie razina. Za upravljanje se koristi vei broj raunala raspodijeljenih u proizvodnom pogonu ili tvornici. Upravljanje proizvodnjom gdje su raunala raspodijeljena i namijenjena upravljanju zasebnim procesnim jedinicama naziva se raspodijeljenim raunalnim upravljanjem ( " distributed computer control ", DCC ) Osnovnu razinu ine zasebne procesne jedinice koje su neposredno ("on line") upravljane. Kao primjer moe se opisati razina procesnih jedinica u nekoj prehrambenoj industriji. Prva procesna jedinca su spremnici u kojima se skladiti sirovina, zatim slijede mijealice za pripremu smjesa, transport smjesa do punilica na proizvodnoj traci, proces toplinske obrade ( na primjer kuhanje ili peenje), ambalairanje proizvoda i transport do skladita gotovih proizvoda. Svaka procesna jedinica povezana je s mjernim i izvrnim sustavom s zasebnim raunalom za upravljanje. Primjer raunalne podrke: SAP u tvrtkama PLIVA i PODRAVKA Mjernim sustavima se mjere procesne veliine stanja, kao to su mase (koliine ) ili protoci pojedinih komponenata, temperatura, tlak , pH i sve ostale vane procesne ve-

. Kurtanjek: Automatizacija 2007

158

liine. Izvrni sustav ine regulacijski ventili za upravljane prijenosa mase i energije, regulacijske sklopke, pumpe itd. Na prvoj raunalnoj razini nalaze se raunala klase PC za neposredno upravljanje pojedenim procesima. Najee takova raunala imaju zadae programnog upravljanja slijedom operacija i regulaciju pojedinih procesnih veliina. Raunala su povezana horizontalno tako da je omoguena sinkronizacija rada procesnih jedinica. Informacije s razine neposredne proizvodnje prenose se na viu razinu gdje se nalaze raunala u klasi radnih stanica (WS). Na ovoj razini se obavljaju sloeni zadaci upravljanja kao to je projektiranje procesne opreme, "on line" i "off line" optimiranje proizvodnih planova i receptura za pojedine proizvode. Takova raunala podravaju distribuirane baze podataka o tekuoj proizvodnji kao i tehniku dokumentaciju o procesnim jedinicama. Raunala imaju veu mo procesiranja, rade s vie korisnika u isto vrijeme (multi user programming ) i/ili zadataka ("multi tasking"). Radne stanice su meusobno povezane u horizontalnu mreu raunala, ali i postoji povezanost prema nioj i vioj razini. Na najvioj razini se nalazi sredinje ili glavno raunalo ("main frame computer MF") koje ima najveu procesnu mo obrade informacija. Takova raunala najee imaju zadau obavljanja najzahtjevnijih zadataka kao to su dugorono optimiranja proizvodnje za cjelokupno poduzee i obavljanje financijskog poslovanja. Strukturiranjem raunala postie se velika fleksibilnost tako da se lagano sustav raunala iri i/ili zamjenjuje novim raunalima i procesnim jedinicama. Ujedno je postignuta velika stabilnost u radu cjelokupnog sustava.

Primjer korisnikog programskog suelja za upravljanje procesa

. Kurtanjek: Automatizacija 2007

159

Primjer objektnog pristupa suelju za nadzor procesa

Primjer suelja za upravljanje bioreaktorom u Tvornici kvasca "Podravka"