OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

2.3 Definicija Laplasove transformacije Primena Furijeove transformacije u analizi i sintezi sistema automatskog upravljanja nailazi na ogranienja uslovljena injenicom da veina funkcija u praksi ne ispunjava uslov konvergencije integrala (2.45). U tom sluaju neophodno je uvesti faktor konvergencije et , gde je realan, pozitivan, dovoljno veliki broj koji obezbedjuje da integral

I = f (t )et dt

konvergira. Na osnovu jednaina (2.43) i (2.46) dobija se f (t )e odnosno f (t ) =

1 ( + j ) t f ( t ) e dt e ( + j ) t d . 0 2 t 1 t jt = f ( t ) e e dt e jt d , 2 0

(2.47)

Ukoliko se uvede smena s = +j i usvoji da ima konstantnu vrednost ( = ) na celom opsegu integracije u jednaini (2.47) deriviranjem se dobija ds = jd tako da jednainu (2.47) moemo pisati u obliku
+ j 1 st f (t ) = f ( t ) e dt e st ds, 2 j j 0

t>0.

(2.48)

Poslednja jednaina omoguava da se definiu Laplasova i inverzna laplasova transformacija

F ( s ) = L[ f (t )] = f (t )est dt ,
0
+ j 1

<a ,

(2.49)

1 f (t ) = L [ F ( s )] = F ( s )e st ds, 2 j j

t>0.

(2.50)

Istaknimo na kraju opisanih razmatranja da Laplasovu transformaciju moemo razumeti kao matematiku interpretaciju bilo koje neperiodine funkcije zbirom (integralom)

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

beskonanog broja priguenih kvaziperiodinih oscilacija, istog faktora priguenja , beskonano malih amplituda i beskonano malih razlika u frekvencijama svaka dva susedna lana zbira.

2.4 Laplasova transformacija elementarnih funkcija

Sledei primeri ilustruju postupak nalaenja Laplasove transformacije PRIMER 2.1 Odredite Laplasovu transformaciju odskone funkcije.

1 0 t

Sl. 2.13 Odskona funkcija u trenutku t = 0 REENJE: Ova funkcija je od posebnog interesa u analizi sistema automatskog upravljanja. Analitiki je definisana izrazom f (t ) = ah(t ) pri emu je a njena amplituda, a

h(t) predstavlja jedininu odskonu funkciju

0 za t<0 h(t ) = 1 za t 0

Po definiciji je

F ( s ) = ae
0

st

aest = s

= 0
0

a a = s s

PRIMER 2.2 Odredite Laplasovu transformaciju nagibne funkcije.

bt

Sl. 2.14 Nagibna funkcija

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

REENJE: Analitiki je ova funkcija opisana izrazom f (t ) = bt . Da bi se odredio komplekcnsi lik ove funkcije u konkretnom sluaju je potrebno primeniti parcijalnu integraciju

udv = uv vdu
Ukoliko se usvoji u = bt i dv = est dt dobija se

F (s) =
0

btest best b bte dt = 2 = 2 s s 0 s

st

PRIMER 2.3 Odredite Laplasovu transformaciju jedinine impulsne funkcije (t t0 )

1/

t0

t0 + (a)

1/

t0

t0 + (b)

Sl. 2.15 Impulsna funkcija (a) i postupak njenog generisanja (b) REENJE: Ova funkcija je takoe od posebnog interesa u teoriji sistema automatskog upravljanja. Analitiki je definisana izrazom f (t ) = (t t0 ) . Pretpostavimo da ova funkcija ima vrednost 1 samo na intervalu t0 t (t0 + ) pri emu tei nuli. U tom sluaju vai integral

(t t )dt = 1
0

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

odnosno ovu funkciju moemo prikazati pravougaonim impulsom (sl. 2.15-a) ija povrina ima jedininu vrednost, beskonanu amplitudu i beskonano malo vreme trajanja
(t t0 ) = lim h(t t0 ) h(t t0 ) . 0

Slika 2.15-b prikazue postupak modeliranja funkcije (t t0 ) pomou odskonih fukcija h(t t0 ) i h(t t0 ) . Jasno je da se eljeni oblik pravougaonog impulsa dobija kao razlika odskonoh funkcija iji prekidi nastaju u trenucima t = t0 i t = t0 + . Prema definiciji Laplasove transformacije dobija se
1 F ( s ) = (t t0 )e dt = 0
st t0 +

t0

est dt

1e = s

st t0

est0 es ( t0 + ) = s t +
0

S obzirom da tei nuli dobija se razlomak oblika nula kroz nula. Za njegovo izraunavanje primenjuje se Lopitalovo pravilo (potrebno je derivirati odvojeno brojilac i imenilac po ) nakon ega se dobija F ( s) = e odnosno F ( s ) = 1 est0 . Oigledno, u sluaju t0 = 0 dobija se F ( s ) = 1 , odnosno Laplasova
st0 s 1 es st0 se = lim e 0 s s

transformacija jedinine impulsne funkcije ima vrednost 1. U primeru se jasno uoava da u sluaju kanjenja, odnosno kada je t0 0 Laplasova transformacija generie isti kompleksni lik ali pomnoen sa vrednou est0 . Ovo je univerzalno svojstvo Laplasove transformacije, odnosno vai i u sluaju drugih funkcija. Proverite na primer za sluaj odskone funkcije i dobiete da je 1 L (h(t t0 )) = est0 s

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

PRIMER 2.4 Odredite Laplasovu transformaciju prostoperiodine funkcije f (t ) = sin(t ) REENJE:

F ( s ) = sin(t )est dt =
0 0

e jt e jt st e dt 2j

1 (e( s j ) t e( s+ j ) t )dt 2j 0

0 ( s j ) t 0 e e( s+ j ) t 1 = s j s + j 2j ( ) ( ) = 2 s + 2

Analognim postupkom se dobija Laplasova transformacija funkcije f (t ) = cos(t )

L (cos(t )) = s s + 2
2

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

2.5 Teoreme Laplasove transformacije

Svojstva laplasove transformacije 1. Superpozicija

L { f1 (t ) + f 2 (t )} = F1 ( s ) + F2 ( s )

L { f (t )} = F ( s )

2. Vremensko kanjenje

F1 ( s ) = f (t )est dt = es F ( s )
0

3. Skaliranje vremena

F1 ( s ) = f (at )est dt =
0

1 s F a a

4. Pomak u kompleksnom domenu

F1 ( s ) = eat f (t )est dt = F ( s + a)
0

5. Diferenciranje
df df L est dt = f (0 ) + sF ( s ) = dt 0 dt

d 2 f df (0 ) 2 = L s F ( s ) sf (0 ) 2 dt dt
k 1 m d m f (t ) f (0 ) m mk d = L s F ( s ) s m dt k 1 k =1 dt df (0 ) d 2 f (0 ) = s m F ( s ) s m1 f (0 ) s m2 s m3 ... dt dt 2

6. Integraljenje

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

t 1 L f ( ) d = F ( s ) 0 s 7. Konvolucija u vremenskom domenu

L { f1 (t ) f 2 (t )} = ( f1 (t ) f 2 (t ))est dt = F1 ( s ) F2 ( s )
0

8. Mnoenje funkcija u vremenskom domenu L { f1 (t ) f 2 (t )} = 1 F1 ( s ) F2 ( s) 2 j

9. Mnoenje sa vremenskom promenljivom L {tf (t )} = d F ( s) ds

2.6 Inverzna Laplasova transformacija

Primenom Laplasove transformacije problem reavanja sloenih integrodiferencijalnih jednaina je olakan ali se opisi promenljivih dobijaju u kompleksnom obliku. S obzirom na nain posmatranja pojava oko nas logino je da smo vie zainteresovani za njihov opis u vremenskom domenu. Inverzna Laplasova transformacija, kao to je ve istaknuto, omoguava da se lik neke promenljive dobijen u vidu realne racionalne funkcije kompleksne promenljive (racionalna funkcija kompleksne promenljive sa realnim koeficijentima) prevede iz kompleksnog u vremenski domen. Ovo je najlake uiniti ukoliko se realna racionalna funkcija kompleksne promenljive prvo rastavi u sumu parcijalnih razlomaka. Polinomi u imeniocima ovih razlomaka su nieg reda u odnosu na polinom funkcije koja se rastavlja. Usled toga parcijalni razlomci imaju standardne oblike koji omoguavaju da se u odgovarajuim tablicama lako pronau njihove inverzne Laplasove transformacije, a samim tim i oblik konkretne promenljive u vremeskom domenu. Neka je realna racionalna funkcija definisana kolinikom polinoma N(s), D(s) N ( s ) bm s m + bm1s m1 + bm2 s m2 + ... + b1s + b0 F (s) = = D( s ) an s n + an1s n1 + an2 s n2 + ... + a1s + a0 (2.51)

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

pri emu su koeficijenti ak i bk za k = 0, 1 , 2, ..., n realni brojevi. Pored toga ograniimo se na sluajeve kada je red polinoma u imeniocu vei ili jednak redu polinoma u brojiocu (n m) . U sluaju kada je an 1 pogodno je da se prvo izvri normalizacija deljenjem oba polinoma sa ovim koeficijentom 1 (bm s m + bm1s m1 + bm2 s m2 + ... + b1s + b0 ) a N ( s) F (s) = = n a a a a D( s) s n + n1 s n1 + n2 s n2 + ... + 1 s + 0 an an an an

(2.52)

Koreni polinoma u brojiocu predstavljaju nule funkcije F(s) i odreuju se kao reenja jednaine N(s) = 0. Koreni polinoma u imeniocu predstavljaju polove funkcije F(s) i odreuju se kao reenja jednaine D(s) = 0. Nule i polovi se mogu pojaviti kao realni, u konjugovano kompleksnim parovima ili u kombinaciji jednih i drugih, a mogu biti prosti (jednostruki) i/ili viestruki. Za odreivanje inverzne Laplasove transformacije zanima nas priroda polova odnosno koreni jednaine
sn + an1 n1 an2 n2 a a s + s + ... + 1 s + 0 = 0 an an an an (2.53)

U tekstu koji sledi razmatra se rastavljanje funkcije u sumu parcijalnih razlomaka za tri osnovna sluaja: kada su svi polovi realni i razliiti, sluaj jednostrukih konjugovano kompleksnih polova i situacija kada se pojavljuju viestruki polovi. Svi ostali sluajevi predstavljaju njihovu kombinaciju. 1.
SLUAJ:

SVI POLOVI SU REALNI I RAZLIITI

Neka su odgovarajui polovi oznaeni kao p1, p2, p3, ... pn tada polinom u imeninocu funkcije F(s) moemo prikazati u faktorizovanom obliku F ( s) = N (s) ( s p1 ) ( s p2 ) ( s p3 ) ... ( s pn ) (2.54)

a odgovarajua suma parcijalnih razlomaka ima oblik

F (s) =

rn r3 r1 r2 + + + ... + ( s p1 ) ( s p2 ) ( s p3 ) ( s pn )

(2.55)

Za odreivanje vrednsoti koeficijenata r1, r2, r3, ... rn treba pomnoiti obe strane jednaine polinomom ( s pk ) pri emu je k = 1, 2, 3, ...,n . Tada se svaki koeficijent izraunava na osnovu jednaine

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

rk = lim ( s pk ) F ( s ) = ( s pk ) F ( s ) s= p
s pk

(2.56)

PRIMER 2.5 Razvijte funkciju prenosa F(s) u sumu parcijalnih razlomaka.

F (s) = 3s + 2 s + 3s + 2
2

REENJE: Lako se uoava da je polinom u imeniocu mogue napisati u faktorizovanom obliku nakon ega sledi razvoj funkcije u sumu parcijalnih razlomaka
F (s) = 3s + 2 3s + 2 = s + 3s + 2 ( s + 1)( s + 2) r r2 = 1 + ( s + 1) ( s + 2)
2

Koeficijenti r1 i r2 se raunaj na ve opisan nain

r1 = lim ( s + 1) F ( s ) =
s 1

3s + 2 = 1 ( s + 2) s=1 3s + 2 =4 ( s + 2) s=2

r2 = lim ( s + 2) F ( s ) =
s 2

Primenom dobijenih reenja dobija se konaan rezultat F (s) = 3s + 2 4 1 = + s + 3s + 2 ( s + 1) ( s + 2)

2

PRIMER 2.6 Razvijte funkciju prenosa F2(s) u sumu parcijalnih razlomaka. F2 ( s ) = 3s 2 + 2 s + 5 s 3 + 12s 2 + 44s + 48

REENJE: Funkcija u ovom sluaju ima tri razliita realna pola p1 = 2 , p2 = 4 i p3 = 6 .

F2 ( s ) = 3s 2 + 2 s + 5 3s 2 + 2s + 5 = s 3 + 12s 2 + 44 s + 48 ( s + 2)( s + 4)( s + 6) r3 r1 r2 = + + ( s + 2) ( s + 4) ( s + 6)

Odreivanjem koeficijenata

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

r1 = r2 =

3s 2 + 2 s + 5 13 = ( s + 4)( s + 6) s=2 8 3s 2 + 2 s + 5 101 = ( s + 2)( s + 4) s=6 8

r2 =

3s 2 + 2 s + 5 45 = ( s + 2)( s + 6) s=4 4

funkcija F2(s) se zapisuje kao suma parcijalnih razlomaka

3s 2 + 2 s + 5 13 / 8 45 / 4 101/ 8 = + F2 ( s ) = 3 + 2 s + 12 s + 44 s + 48 ( s + 2) ( s + 4) ( s + 6)

2.

SLUAJ:

POLOVI SU KOMPLEKSNI

esto se deava da su polovi odgovarajue racionalne funkcije F(s) kompleksni. S obziorm da se oni pojavljuju u vidu konjugovano kompleksnih parova broj kompleksnih polova je paran. Konjugovana vrednost kompleksnog pola pk, u ovom tekstu, oznaava se zvezdicom, odnosno kao pk*. Razvoj funkcije u sumu parcijalnih razlomaka ostvaruje se na isti nain kao i u sluaju realnih razliitih polova. Jedina razlika je u tome to koeficijenti rk koji odgovaraju kompleksnim polovima takoe imaju kompleksni oblik. Sledei primer jasno ilustruje ovu tvrdnju. PRIMER 2.7 Razvite funkciju F3(s) u sumu parcijalnih razlomaka. F3 ( s ) = s +3 ( s + 1)[( s + 2) 2 + 4]

REENJE: Oigledno, funkcija sadri jedan realan i par kojugovanih kompleksnih polova. Odgovarajui razvoj u sumu parcijalnih razlomaka ima oblik
F3 ( s ) = s +3 s +3 = 2 ( s + 1)[( s + 2) + 4] ( s + 1)( s + 2 + j 2)( s + 2 j 2) r3 r r2 = 1 + + ( s + 1) ( s + 2 + j 2) ( s + 2 j 2)

Koeficijenti r1, r2 i r3 se raunaj na istovetan nain kao i u sluaju realnih razliitih polova

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

r1 =
r2 = =

s +3 2 = ( s + 4s + 8) s=1 5
2

s +3 1 j 2 1 j 2 = = ( s + 1)( s + 2 j 2) s=2 j 2 (1 j 2)( j 4) 8 + j 4

(1 j 2) (8 j 4) 16 + j12 1 3 = = + j (8 + j 4) (8 j 4) 80 5 20
s +3 1 j 2 1 j 2 = = ( s + 1)( s + 2 + j 2) s=2+ j 2 (1 + j 2)( j 4) 8 j 4

r3 = =

(1 j 2) (8 + j 4) 16 j12 1 3 = = j (8 j 4) (8 + j 4) 80 5 20

Naravno, poslednji razvoj nije neophodan jer su u pitanju konjugovano kompleksni polovi pa je r3 = r2*, odnosno
*

1 3 1 3 r3 = +j = j 5 20 5 20 Dobijena reenja omoguavaju da se nakon supstitucije koeficijenata funkcija prenosa F3(s) napie kao suma parcijalnih razlomaka
F3 ( s ) = 3s 2 + 2 s + 5 2/5 1/ 5 + j 3 / 20 1/ 5 j 3 / 20 = + + 3 2 s + 12 s + 44 s + 48 ( s + 2) ( s + 2 + j 2) ( s + 2 j 2)

Prisustvo kompleksnih brojeva u konanom zapisu moe se izbei ukoliko se saberu poslednja dva lana u sumi parcijalnih razlomaka. Tada e se dobiti F3 ( s ) = 2/5 1 (2 s + 1) ( s + 2) 5 ( s 2 + 4s + 8) POSTOJE VIESTRUKI

3.

SLUAJ:

POLOVI

Neka fukcija F(s) ima trostruki pol p1 pri emu su svi ostali polovi realni i razliiti. Tada se izraz za F(s) F (s) = N ( s) ( s p1 ) ( s p2 ) ( s p3 ) ... ( s pn )
3

(2.57)

razvija u sumu parcijalnih razlomaka F (s) = rn r13 r3 r11 r12 r2 + + + + + ... + 3 2 ( s p1 ) ( s p1 ) ( s p1 ) ( s p2 ) ( s p3 ) ( s pn ) (2.58)

Koeficijenti r2, r3,...,rn raunaj se na ve poznati nain

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

rk = lim ( s pk ) F ( s ) = ( s pk ) F ( s ) s= p
s pk

Za odreivanje koeficijenta r11 treba pomnoiti obe strane jednaine polinomom

( s p1 )3 . Tako se dobija
( s p1 )3 F ( s ) = r11 + ( s p1 )r12 + ( s p1 ) 2 r13 r r3 rn 2 ... + ( s p1 )3 + + + ( s pn ) ( s p2 ) ( s p3 ) Ukoliko odredimo graninu vrednost ove jednaine kada s p1
s p1

(2.59)

lim( s p1 )3 F ( s ) = r11 + lim[( s p1 )r12 + ( s p1 ) 2 r13 ]

s p1

r r3 rn 2 + lim ( s p1 )3 + + ... + s p1 ) ( s p ) ( s p ) ( s p 2 3 n dobija se vrednost koeficijenta r11 r11 = lim( s p1 )3 F ( s ) .

s p1

(2.60)

Ukoliko proizvod ( s p1 )3 F ( s) prvo deriviramo po s, a zatim odredimo vrednost kada

s p1 dobijamo vrednost koeficijenta r12 r12 = lim d 3 ( s p1 ) F ( s ) . s p1 ds (2.61)

Za odreivanje koeficijenta r13 potrebno je da jo jednom deriviramo proizvod ( s p1 )3 F ( s ) pre nego to potraimo graninu vrednost kada s p1 1 d2 r13 = lim 2 ( s p1 )3 F ( s ) . 2 s p1 ds koeficijenata. Tako bi se za derivaciju reda k-1 dobilo (k 1)!r1k = lim odnosno
r1k = 1 d k 1 lim k 1 ( s p1 ) m F ( s ) . (k 1)! s p1 ds

(2.62)

U sluaju da postoji pol m-tog reda analognim postupkom bi se odredile vrednosti svih d k 1 m ( s p1 ) F ( s) s p1 ds k 1

(2.63)

(2.64)

Opisani postupak je prikazan u primerima koji slede.

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

PRIMER 2.8 Razvijte funkciju F4(s) u sumu parcijalnih razlomaka. F4 ( s ) = REENJE: F4 ( s ) = r1 = r1 r21 r s +3 = + + 22 2 2 ( s + 2)( s +1) ( s + 2) ( s + 1) ( s + 1) =1
s =2

s +3 ( s + 2)( s + 1) 2

s +3 ( s + 1) 2

r21 = r22 =

s +3 =2 ( s + 2) s=1 d s + 3 ( s + 2) ( s + 3) = 1 = ds s + 2 s=1 ( s + 2) 2 s =1 s +3 1 2 1 = + + 2 2 ( s + 2)( s + 1) ( s + 2) ( s + 1) ( s + 1)

F4 ( s ) =

Primetimo da je poslednji koeficijent, residuum r22, mogao da se izrauna ne koristei deriviranje, jednostavnim uvoenjem ve poznatih vrednosti za r1 i r21 uz pretpostavku da je s = 0. Tako se dobija jednaina s +3 ( s + 2)( s + 1) 2 =
s =0

1 2 + ( s + 2) s=0 ( s + 1) 2

+
s =0

r22 ( s + 1) s=0

3 1 = + 2 + r22 2 2 koja daje isti rezultat r22 = 1 . PRIMER 2.9 Odredite sumu parcijalnih razlomaka za funkciju F5(s).
F5 ( s ) = s 2 + 3s + 1 ( s + 1)3 ( s + 2) 2

REENJE: Oigledno, postoje dva viestruka pola zbog ega odgovarajua suma parcijalnih razlomaka ima oblik

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

F5 ( s ) =

r r11 r r21 r + 12 2 + 13 + + 22 3 2 ( s +1) ( s + 1) ( s + 1) ( s + 2) ( s + 2)

(2.65)

Nakon mnoenja obe strane jednaine sa ( s p1 )3 i uvrtavanja s = 1 dobija se vrednost koeficijenta r11
r11 = s 2 + 3s + 1 = 1 . ( s + 2) 2 s=1

Za odreivanje koeficijenta r12 pored mnoenja jednaine (65) sa ( s p1 )3 treba izvriti i deriviranje po s kako bi se nakon supstitucije s = 1 dobilo
r12 = = = d s 2 + 3s + 1 2 ds ( s 2) + s =1 ( s + 2) 2 (2 s + 3) 2( s + 2)( s 2 + 3s + 1) ( s + 2) 4 s =1 s+4 ( s + 2)3 = 3.
s =1

(2.66) Dodatno deriviranje jednaine (66) omoguava da se odredi i vrednost koeficijenta r13
r13 = = = 1 d2 s 2 + 3s + 1 1 d d s 2 + 3s + 1 = 2 2 2 ( s + 2) 2! ds 2 ds ds ( s + 2) s =1

s =1

1 d s+4 1 ( s + 2)3 3( s + 2) 2 ( s + 4) = 2 ds ( s + 2)3 s=1 2 ( s + 2)6 s=1 1 ( s + 2) 3( s + 4) s 5 = 4 ( s + 2) 4 2 ( s + 2) s =1 = 4

s =1

(2.67)

Primenom analognog postupka odreuju se koeficijenti r21 i r22

r21 = s 2 + 3s + 1 = 1 ( s + 1)3 s=2

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

r22 =

d s 2 + 3s + 1 3 ds ( s + 1) s =2

d ( s + 1)3 (2 s + 3) 3( s + 1) 2 ( s 2 + 3s + 1) = 6 ds ( s + 1) s =2 ( s + 1)(2 s + 3) 3( s 2 + 3s + 1) s 2 4 s = = ( s + 1) 4 ( s + 1) 4 s =2 =4
s=2

Supstitucijom izraunatih vrednosti u jednainu (65) konano se dobija razvoj funkcije F5(s) u sumu parcijalnih razlomaka F5 ( s ) = 1 3 4 1 4 . + + + + 3 2 2 ( s + 1) ( s + 1) ( s + 1) ( s + 2) ( s + 2)

2.7 Funkcija prenosa

U prvoj taki ovog poglavlja ve je pomenuta funkcija prenosa u operatorskom obliku. Pri tome je napomenuto da se ona definie za sluaj kada su svi poetni uslovi jednaki nuli i u odsustvu poremeaja. Pod istim uslovima definie se i funkcija prenosa u kompleksnom domenu, odnosno kada se primeni Laplasova transformacija na integrodiferencijalnu jednainu. Razmotrimo, kao primer, jednainu (2.5) d 2 x(t ) dx(t ) = b0 F (t ) a1 a0 x(t ) . 2 dt dt Prepiimo je tako da najpre razdvojimo promenljive na suprotne strane jednaine. d 2 x(t ) dx(t ) + a1 + a0 x(t ) = b0 F (t ) . 2 dt dt Pretpostavimo da su svi poetni uslovi jednaki nuli, odnosno da je dx(0 ) = 0. x(0 ) = dt

Integrodiferencijalna jednaina se, u tom sluaju, lako prevodi iz vremenskog u kompleksni domen. Primenom teoreme o Laplasovoj transformaciji derivacije dobija se s 2 X ( s ) + sa1 X ( s ) + a0 X ( s ) = b0 F ( s ) , odnosno [ s 2 + sa1 + a0 ] X ( s ) = b0 F ( s ) .

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

Na osnovu poslednje jednaine direktno se odreuje funkcija prenosa kao odnos kompleksnih likova izlazne i ulazne promenljive b0 X ( s) = 2 F ( s ) s + sa1 + a0 PRIMER 2.10: Odredite konturne struje Ik1 i Ik2 za elektrino kolo prema slici 2.16.
Ik2 I3
2 R3
C

R4

E2 E1

I1
1 R1

Ik1

R2

Sl. 2.16 Elektrino kolo sa dva izvora elektromotorne sile REENJE: U cilju skraenja zapisa odgovarajuih jednaina prvo definiimo impedanse z1 = R1 ; z2 = R2 R4 ; z3 = R3 ; z4 = . R2Cs + 1 R4Cs + 1

Oigledno, impedanse z2 i z4 su odreene kao ekvivalentne vrednosti paralelne veze kondenzatora C i odgovarajueg otpornika. Zatim oderdimo vrednosti konturnih struja Ik1 i Ik2. Na osnovu drugog Kirhofovog zakona dobijamo za konturu K1: za konturu K2: z1 I k1 + z2 ( I k1 + I k 2 ) = E1 z2 ( I k1 + I k 2 ) + ( z3 + z4 ) I k 2 = E2

z1 + z2 z2 I k1 E1 z2 = z2 + z3 + z4 I k 2 E2

Vrednosti konturnih struja Ik1 i Ik2 izraunavamo primenom Kramerovog pravila

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

I k1 =

D1 D , Ik 2 = 2 D D
z2 , z2 + z3 + z4 z + z2 D = det 1 z2 z + z2 D2 = det 1 z2 . z2 + z3 + z4 z2 E1 i E2

Pri emu su D1, D2, i D determinante

E D1 = det 1 E2

Nakon izraunavanja navedenih determinanti dobija se

I k1 = Ik 2 =

1 [( z2 + z3 + z4 ) E1 ( s) z2 E2 ( s)] D 1 [z2 E1 ( s) + ( z1 + z2 ) E2 ( s)] . D

Prikazano elektrino kolo moemo da posmatramo kao sistem sa dva ulaza i dva izlaza. Ukoliko grupiemo reenja u matrinu formu dobijamo
I k1 G11 G12 E1 = I k 2 G21 G22 E2

Pri tome su G11 = G21 = ( z2 + z3 + z4 ) ; D z2 ; D G12 = G22 = z2 D ( z1 + z2 ) . D

Prikazani elementi matrice zapravo predstavljaju funkcije prenosa izmeu pojedinih ulaza i izlaza sistema. Ovo je zapravo primer multivarijabilnog sistema, odnosno sistema sa vie ulaza i vie izlaza. Primetimo da se u tom sluaju svaka od funkcija prenosa dobija jednostavno ukoliko se pretpostavi da su svi drugi ulazi jednaki nuli. U konkretnom sluaju G11 predstavlja odnos kompleksnih likova konturne struje Ik1 i izvora elektromotorne sile E1 G11 ( s ) = I k1 ( s ) . E1 ( s )

Primetimo, takodje, da se u imeniocu svake funkcije prenosa, za konkretni sistem, pojavljuje isti polinom definisan matricom D. Upravo zbog toga ovaj polinom se naziva karakteristini polinom sistema.

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

PRIMER 2.11: G ( s ) = 2.17.

V2 ( s ) V1 ( s )

Sl. 2.17 Elektrino kolo u obliku paralelnog T etvorokrajnika : 1, 2, 3 4 V1, V2, V3 V4 . V1 V3 1 = G (V1 V3 ); G = R R V3 V2 I 21 = = G (V3 V2 ); R 1 V V4 = sC (V2 V4 ); X C = I 22 = 2 XC sC V V I 3 = 1 4 = sC (V1 V4 ) XC V 0 I4 = 4 = 2GV4 R 2 V3 0 I5 = = s 2CV3 X 2C I1 =
2, 3 4
I 21 I 22 = 0

(2.68) (2.69) (2.70) (2.71)

(2.72)

(2.73)

(2.74) (2.75)

I1 I 21 I 5 = 0

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

I 3 + I 22 I 4 = 0 (2.68) (2.76) (G + sC )V2 GV3 sCV4 = 0 GV1 GV3 (GV3 GV2 ) s 2CV3 = 0
sCV1 sCV4 + sCV2 sCV4 2GV4 = 0

(2.76)

(2.77) (2.78) (2.79)

R C.
G + sC G sC G sC V2 0 V = GV 0 2(G + sC ) 1 3 0 2(G + sC ) sCV1 V4

(2.80)

V2 V2 = D2 D (2.81)

D2 D
0 D2 = det GV1 sCV1 G + sC D = det G sC G sC 2(G + sC ) 0 0 2(G + sC ) 2(G + sC ) 0 0 2(G + sC ) G sC

(2.82)

(2.83)

G=
V2 = ( RC ) 2 s 2 + 1 V1 ( RC ) 2 s 2 + 4 RCs + 1

1 R

(2.84)

(2.85)

V2 ( s ) ( RC ) 2 s 2 + 1 = . V1 ( s ) ( RC ) 2 s 2 + 4 RCs + 1 (2.86)