Predavawa SAU, 2007/08 KOMPENZACIJA POREME]AJA Modelovawe deterministi~kih poreme}aja Deterministi~ki signali kao i razni ulazi na SAU se mogu

posmatrati kao izlazi nekog sistema koji se dobijaju u odzivima za razli~ite po~etne uslove. Kao najjednostavniji primjer mo`emo navesti konstantan signal koji se mo`e opisati modelom & d = 0, x x d (0) je dato (9.1) Poop{tewe ovoga je neki ulaz, naprimjer poreme}aj dg(t) koji djeluje na sistem, koji je opisan diferencijalnom jedna~inom d q d g (t ) q 1 d i d g (t ) + i =0 (9.2) dt q dt i i =0 sa odgovaraju}im po~etnim uslovima. Poslije primjene Laplasove transformacije na (9.2) dobija se Ng( s ) Dg ( s ) = (9.3) d ( s ) gdje koeficijenti polinoma Ng(s) zavise od po~etnih uslova, a polinom d ( s ) je dat sa
d ( s ) = s + i s i
q i =0 q 1

(9.4)

i naziva se generi{u}im polinomom za poreme}aj. Na analogan na~in se mogu generisati i drugi ulazi kod SAU kao {to su, recimo, referentni signali.

Primjer 9.1
Neka je poreme}aj na sistem oblika d g (t ) = d 0 + d1 sin( 2t + ) gdje su d0 , d1 i odre|ene konstante. Tada je generi{u}i polinom dat sa d ( s ) = s( s 2 + 4) . Princip internog modela Poreme}aje smo podijelili u dvije grupe (na ulazu i na izlazu OU) da bi smo razlikovali wihove napadne ta~ke. Me|utim, razmatrawa se mogu uop{titi na osnovu Sl. 9.1. uzimaju}i da je G01(s)=1 (9.5) (9.6)

Dg(s) R(s) C(s) + U(s) G01(s) + + G02(s) Y(s)

Sl. 9.1 Osnovna struktura sistema sa generalisanim poreme}ajem kada se radi o poreme}aju na ulazu, ili G02(s)=1 kada se radi o poreme}aju na izlazu sistema. Dakle u op{tem slu~aju imamo 1

Predavawa SAU, 2007/08

Y ( s) = G02 ( s )(G01 ( s )U ( s) + Dg ( s )),

G0 ( s) = G01 ( s )G02 ( s )

(9.7)

Pod pretpostavkom da je sistem stabilan i da je generi{u}i polinom poreme}aja d ( s ) , tada su izlazi nominalnog sistema i regulatora usqed djelovawa poreme}aja Dg(s) dati sa, respektivno, Yd ( s) = S 0 ( s)G02 ( s ) Dg ( s) ; S 0 ( s ) = 1 /(1 + C ( s)G0 ( s)) (9.8) Wz 0 ( s ) D g ( s) ; Wz 0 ( s ) = C ( s )G0 ( s ) /(1 + C ( s)G0 ( s)) G01 ( s ) Na osnovu izraza za Yd(s) zakqu~ujemo da se efekat poreme}aja u stacionarnom stawu mo`e eliminisati kada je zadovoqen barem jedan od sqede}ih uslova: dg(t) 0, t Polinom d ( s ) je faktor brojnika od S0(s)G02(s). Prvi slu~aj nije interesantan sa stanovi{ta performansi u stacionarnom stawu, ali }e biti razmatran s aspekta performansi u prelaznom re`imu. Kada su nule polinoma d ( s ) u desnoj polovini s-ravni ( Re( s ) 0 ), tada samo drugi uslov garantuje da }e gre{ka usqed poreme}aja biti eliminisana u stacionarnom stawu. Ovaj zahtjev }e biti ispuwen ako su faktori od d ( s ) koji odgovaraju nulama u oblasti Re( s ) 0 sadr`ani u imeniocu od C(s) i/ili u imeniocu od G01(s). Treba primijetiti da se u slu~aju poreme}aja na ulazu (G01(s)=1) ovo mo`e ostvariti jedino ako su pomenuti faktori od d ( s ) sadr`ani u imeniocu od C(s). Vidimo da kada je d ( s ) faktor u imeniocu od C(s) tada }e nestabilne komponente od dg(t) biti eliminisane u stacionarnom stawu i u nominalnom i u stvarnom sistemu pod uslovom da je nominalni sistem robusno stabilan. Ovo zna~i da }e funkcija S0(s) biti jednaka nuli u nestabilnim nulama od d ( s ) , i kombinovano sa uslovom robusne stabilnosti, to }e i S(s) biti jednaka nuli u vrijednostima ovih nula. Mo`emo zakqu~iti sqede}e: Kompenzacija poreme}aja u stacionarnom stawu zahtijeva da generi{u}i polinom bude ukqu~en kao faktor polinoma u imeniocu funkcije prenosa regulatora. Ovo je poznato kao princip internog modela (eng. Internal Model Principle (IMP)). Nule generi{u}eg polinoma, a posebno nestabilne, name}u ista ograni~ewa u pogledu performansi sistema u zatvorenoj sprezi (moraju se ~initi kompromisi kod specifikacija performansi), kao u slu~aju kada objekat upravqawa ima takve nestabilne polove. Kada se koristi princip internog modela tada su funkcije spregnutog prenosa Wz0(s) i Wz(s) jednake jedinici u nulama od d ( s ) . Iz izraza za U(s) vidimo da }e izlaz regulatora u(t) u op{tem slu~aju sadr`avati modove od poreme}aja. Princip internog modela se mo`e eksplicitno uzeti u obzir prilikom sinteze regulatora. Naprimjer, kod algebarskog postupka sinteze metodom postavqawa polova, princip internog v modela se implementira na taj na~in da se polinom L(s) faktorizuje kao L ( s ) d ( s ) . Jedna~ina, na osnovu koje se odre|uju koeficijenti polinoma u funkciji prenosa regulatora, se svodi na v A0 ( s )d ( s ) L ( s ) + B0 ( s ) P( s ) = AZ ( s ) v gdje je L(s)= L ( s ) d ( s ) . Ako je stepen polinoma A0(s) jednak n, tada se AZ(s) mo`e proizvoqno specificirati akko je wegov stepen jednak najmawe 2n+q-1 (q=st( d ( s )) .

U d ( s) =

Predavawa SAU, 2007/08

Upravqawe po poreme}aju Struktura sistema sa osnovnim regulatorom C(s) i upravqawem po poreme}aju je data na Sl.9. 2.

Gf(s) R(s) C(s) + + G01(s) + +

Dg(s) Y(s) G02(s)

Sl. 9.2 Struktura sistema sa primarnim regulatorom C(s) i regulatorom po poreme}aju Gf(s) Komponente izlaza sistema Yd(s) i izlaza regulatora Ud(s) (tj. ulaza u blok G01(s) na Sl. 9.2) koje su posqedice djelovawa poreme}aja Dg(s) su date sa, respektivno, Yd ( s ) = S 0 ( s )G02 ( s )(1 G01 ( s )G f ( s )) Dg ( s ) (9.9) U d ( s ) = S u 0 ( s )(G02 ( s ) G f ( s )) Dg ( s ) ; S u 0 ( s ) = C ( s ) /(1 + C ( s )G0 ( s )) Osnovne karakteristike ove strukture su : i) Regulator Gf(s) koji djeluje po mjerqivom poreme}aju Dg(s) mora da bude stabilan po{to se wegovim uno{ewem u sistem ne formira dodatna zatvorena petqa (Ovaj regulator djeluje u otvorenoj sprezi). ii) Iz (9.9) se vidi da }e uticaj poreme}aja na izlaz biti jednak nuli ako se funkcija prenosa regulatora Gf(s) koji djeluje po poreme}aju izabere na takav na~in da on predstavqa inverzni model dijela OU G01(s), to jest prema 1 G f ( s ) = [G01 ( s )] (9.10)

iii) Dio objekta upravqawa dat sa G01(s), naj~e{}e ima karakteristiku tipa NF filtra pa se mo`e o~ekivati da }e regulator Gf(s) imati karakteristiku tipa VF filtra. Primjena strukture na Sl. 9.2 je ilustrovana na sqede}em primjeru.

Primjer 9.2
Neka je nominalni model objekta upravqawa dat sa 1 es G01 ( s ) = , G02 ( s ) = s +1 2s + 1

(9.11)

Ovdje ne}emo posebno razmatrati sintezu osnovnog regulatora C(s). Ustvari, ovaj regulator C(s) je projektovan na bazi Smitovog prediktora i struktura kompletnog sistema se mo`e sagledati na osnovu simulacionog dijagrama kompletnog sistema (SIMULINK model na Sl. 9.3).

Predavawa SAU, 2007/08

s+1 0.2s+1 Step Transfer Fcn4 2s2+3s+1 .06s2+0.5s+ Sum Transfer Fcn2 Step1 1 s+1 Transfer Fcn1 1 Sum3 2s2+3s+1 Transfer Fcn3 Transport Delay1 Sum1 Sum2 1 2s+1 Transfer Fcn Transport Delay Scope

Sl. 9.3 SIMULINK dijagram sistema iz Primjera 9.2 Pretpostavqa se da je poreme}aj dg(t) tipa odsko~nih promjena u vremenu (koje se ne doga|aju tako ~esto pa sistem u me|uvremenu mo`e da u|e u stacionarno stawe). Regulator Gf(s), prema (9.10), treba da bude dobra aproksimacija za inverziju modela. Zbog uslova fizi~ke ostvarqivosti funkcija prenosa Gf(s) mora da bude oblika s +1 (9.12) G f (s) = K , Ts + 1 gdje vremenska konstanta T treba da ima malu vrijednost ( T<1). Ovdje je izabrana vrijednost za vremensku konstantu T=0.2, i tako|e za poja~awe K=1 u funkciji prenosa (9.12). Rezultati simulacija na Sl. 9.4 su dati za slu~aj jedini~ne odsko~ne promjene referentnog sisgnala u t=0 i jedini~ne odsko~ne promjene poreme}aja u trenutku t=5. U ciqu ilustracije poboq{awa eliminacije poreme}aja pomo}u regulatora Gf(s), na Sl.9.5 su dati rezultati simulacije istog sistema ali za slu~aj bez regulatora po poreme}aju (Gf(s)=0 ). O~igledna je prednost u performansama kada se koristi regulator po poreme}aju. S druge strane, treba imati u vidu da se u ovoj realizaciji mora koristiti mjerni elemenat i dodatni regulator {to poskupquje realizaciju.

y(t)

t[sek]
Sl. 9.4 Promjena izlaza y(t) za promjene ulaza kao u Primjeru 9.2 i kada se koristi regulator po poreme}aju Gf(s)

Predavawa SAU, 2007/08

y(t)

t[sek]
Sl. 9.5 Promjena izlaza y(t) za promjene ulaza kao u Primjeru 9.2 u slu~aju kada se ne koristi upravqawe po poreme}aju O~igledno je da primjena upravqawa po poreme}aju dolazi u obzir kada u dijelu OU G01(s), nema neminimalno faznih nula niti transportnog ka{wewa. Kaskadno upravqawe Kqu~na ideja kod ovog upravqawa je da se koristi lokalna povratna sprega pomo}u mjerewa neke unutra{we promjenqive izme|u napadne ta~ke poreme}aja i izlaza sistema. U primjeru na Sl. 9.6b) to je ilustrovano uno{ewem dodatnog regulatora C2(s) i dodatnog mjernog signala sa izlaza ventila u odnosu na realizaciju prikazanu na Sl. 9.6 a).

r(t)

ym(t)

r(t) ym(t)

qm(t)

C1(s)
+ -

C(s)
u(t) p s(t) q(t)
a)

C2(s)
u(t) p s(t) q(t)
b) Sl. 9.6 Primjer primjene kaskadnog upravqawa

Predavawa SAU, 2007/08 Struktura sistema sa kaskadnim upravqawem je prikazana na Sl.9.7.

Dg(s) R(s) C1(s) + + U1(s) C2(s) G01(s) + + Ga(s) Gb(s) Y(s)

Sl. 9.7 Kaskadno upravqawe Ovdje postoje dvije zatvorene petqe: primarna sa regulatorom C1(s) i sekundarna (lokalna povratna sprega) sa regulatorom C2(s). Lokalna povratna sprega se projektuje na takav na~in da se uticaj poreme}aja dg(t) dovoqno oslabi prije nego {to isti izazove efekat na izlaz sistema y(t). Glavne koristi kaskadnog upravqawa se mogu dobiti pod sqede}im uslovima: a) kada Ga(s) sadr`i zna~ajnu nelinearnost koja ograni~ava performanse sistema ili b) kada Gb(s) ograni~ava propusni opseg sistema u osnovnoj strukturi upravqawa po signalu gre{ke. Drugi scenario se doga|a kada G02(s) ima neminimalno fazne nule i/ili transportno ka{wewe. Tada su prednosti lokalne sprege o~igledne. Ove prednosti se mogu kvantifikovati na osnovu Sl.9.7 ako se uzme u obzir da regulator C1(s) treba da obezbijedi upravqawe za ekvivalentni OU, to jest imamo Y ( s ) = G02 ( s ) S 02 ( s ) Dg ( s ) + C 2 ( s )G0 ( s ) S 02 ( s )U 1 ( s ); G0 ( s ) = G01 ( s )G02 ( s ) (9.13) gdje je S02(s) funkcija osjetqivosti za kolo lokalne povratne sprege. Ako se sa WZ02(s) ozna~i funkcija spregnutog prenosa ove lokane sprege tada se (9.13) mo`e zapisati i kao C 2 ( s )G01 ( s )Ga ( s ) Y ( s ) = G02 ( s ) S 02 ( s ) Dg ( s ) + Gb ( s )WZ 02 ( s )U 1 ( s ) ; WZ 02 ( s ) = (9.14) 1 + C 2 ( s )G01 ( s )Ga ( s ) Ako ovo uporedimo sa izlazom za sistem u osnovnoj strukturi (bez lokalne sprege) Y ( s ) = G02 ( s ) Dg ( s ) + G0 ( s )U ( s ) (9.14) tada vidimo da u strukturi sa kaskadnim upravqawem, regulator C1(s) treba da obezbijedi upravqawe za predkompenzovani sistem sa poreme}ajem Dg(s) i mogu se o~ekivati boqi prelazni procesi kod otklawawa uticaja poreme}aja. Kada se zavr{i sinteza regulatora C2(s), primarni regulator C1(s) se projektuje za ekvivalentni objekat upravqawa dat sa G0eq ( s ) = Gb ( s )WZ 02 ( s ) (9.15) Sqede}i primjer ilustruje neke prednosti kaskadnog upravqawa.

Primjer 9.3
Neka su date sqede}e funkcije prenosa: es 1 es G01 ( s ) = ; G02 ( s ) = ; Ga ( s ) = 1; Gb ( s ) = G02 ( s ) = s +1 2s + 1 2s + 1 Najprije }emo izabrati lokalni regulator PI tipa

(9.16)

Predavawa SAU, 2007/08

8( s + 1) (9.17) s Ovaj regulator je izabran da se postigne dobra kompenzacija poreme}aja u lokalnoj sprezi. Za kolo lokalne povratne sprege imamo da je 8 WZ 02 ( s ) = (9.18) s +8 Primarni regulator se projektuje na bazi 8e s G0 eq ( s ) = 2 (9.19) 2s + 17 s + 8 U tom smislu se mo`e izabrati struktura sa Smitovim prediktorom. Rezultati simulacije sistema sa ovom strukturom su prikazani na Sl. 9.8. Oni su dati za slu~aj jedini~nog odsko~nog referentnog signala u trenutku t=0 i poreme}aja istog oblika u trenutku t=5. C2 (s) =

y( t )

t[sek]
Sl. 9. 8. Kompenzacija poreme}aja u strukturi sa kaskadnim upravqawem Primarni regulator u strukturi sa Smitovim prediktorom je izabran na takav na~in da ima nule koje su jednake polovima od G0eq(s) u (9.19), a polove u s1= -3.33 i s2 =-5, to jest wegova funkcija prenosa (sadr`i inverzni model ekvivalentnog OU bez transportnog ka{wewa i naprijed navedene polove) je data sa 2s 2 + 17 s + 8 Q( s) = 8(0.06s 2 + 0.5s + 1) O~igledna je prednost u performansama koja se dobija upravqawem na ovaj na~in u odnosu na slu~aj bez lokalne povratne sprege (Vidi Sl. 9. 5). Naravno, treba imati u vidu da se ovo posti`e pomo}u dodatnog mjerewa jedne unutra{we promjenqive u sistemu i uvo|ewem dodatnog regulatora C2(s), u lokalnu povratnu spregu.