Teoria de Mquines

Tema 1: Conceptes bsics en la Teoria de Mquines i Mecanismes

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales rea de Ingeniera Mecnica http://www.upv.es/ingmec Centro de Investigacin de Tecnologa de Vehculos http://www.upv.es/citv

TEMA 1:

CONCEPTES BSICS EN LA TEORIA DE MQUINES I MECANISMES

ndex

1. Mquina, mecanisme i diagrama cinemtic 2. Barres i parells cinemtics 3. Cadena cinemtica i mecanisme 4. Mecanismes plans i espacials 5. Representaci delements i notaci utilitzada

Teoria de Mquines

TEMA 1:

CONCEPTES BSICS EN LA TEORIA DE MQUINES I MECANISMES

1. Mquina, mecanisme i diagrama cinemtic

Exemple de mquina: Llimadora

Mquina Conjunt daparells combinats per a rebre certa forma denergia i transformar-la en un altra ms adequada, o per a produir un efecte determinat (RAE). Sistema Mecnic que realitza una tasca i transfereix i transforma un moviment i una fora (IFToMM).

Mecanisme Conjunt de les parts duna mquina en la seua disposici adequada (RAE). Un mecanisme es un sistema de cossos dissenyat per a convertir els seus moviments i les forces que actuen sobre ells en moviments restringits dun o diversos cossos diferents o en forces que actuen sobre ells (IFToMM).

Diagrama o esquema cinemtic Representaci simplificada dun mecanisme que cont la informaci suficient per a realitzar una anlisi cinemtica.

Teoria de Mquines

TEMA 1:

CONCEPTES BSICS EN LA TEORIA DE MQUINES I MECANISMES

2. Barres i parells cinemtics

Concepte Barres: Elements que componen els mecanismes i son capaos de transmetre fora i moviment. En lmbit daquesta assignatura sassumir sempre que sn slids rgids. Parells cinemtics: Connexions o unions de dues o ms barres que permeten un moviment relatiu determinat entre elles.

Teoria de Mquines

TEMA 1:

CONCEPTES BSICS EN LA TEORIA DE MQUINES I MECANISMES

2. Barres i parells cinemtics

Mobilitat duna barra

r x A A y

Graus de llibertat duna barra en el pla Mnim nombre de parmetres necessaris per a definir la posici i orientaci de la barra. En una barra sense restriccions s de tres. Posici dun punt (x, y) juntament amb lorientaci de la barra.

Teoria de Mquines

TEMA 1:

CONCEPTES BSICS EN LA TEORIA DE MQUINES I MECANISMES

2. Barres i parells cinemtics

Parell cinemtic i la seua mobilitat

Graus de llibertat dun parell cinemtic: Mnim nombre de parmetres necessaris per a establir unvocament la posici relativa de las dues barres unides pel parell. Restriccions cinemtiques imposades pel parell en el pla Per a que el moviment relatiu sigui determinat s necessari que imposi al menys una restricci al moviment relatiu. La mobilitat associada a un parell cinemtic s la diferncia entre els graus de llibertat del slid lliure en el pla (3 g.d.l.) i les restriccions imposades pel parell cinemtic. En el moviment pla, els parells cinemtics poden restringir 1 2 g.d.l.

Moviment de rotaci perms per una articulaci (parell R)

Teoria de Mquines

TEMA 1:

CONCEPTES BSICS EN LA TEORIA DE MQUINES I MECANISMES

2. Barres i parells cinemtics

Classificacions dels tipus de parells cinemtics

Tipologia de parells cinemtics segons el tipus de contacte Parell inferior.- Parell cinemtic establert per mitj dun contacte superficial entre els seus elements.

Parell superior.- Parell cinemtic establert per mitj dun contacte puntual o lineal entre els seus elements.

Teoria de Mquines

TEMA 1:

CONCEPTES BSICS EN LA TEORIA DE MQUINES I MECANISMES

2. Barres i parells cinemtics

Parells cinemtics en funci dels seus g.d.l.

Classe de parell

Graus de llibertat

Restriccions

Nom del parell

Representaci

Revoluci R I 1 2 Prismtic P Rodolament sense lliscament

1 1
P

2 2 1 1 2 1
P

2 2 1
P

Rodolament amb lliscament II 2 1 Engranatge Lleva

Teoria de Mquines

TEMA 1:

CONCEPTES BSICS EN LA TEORIA DE MQUINES I MECANISMES

2. Barres i parells cinemtics

Barra i les seus tipologies Tipologia segons nombre de parells Unitria. Binria. Ternria. etc.

Tipologia segons tipus de moviment Biela. Lliscadora. Manovella. Balanc. etc.

Teoria de Mquines

TEMA 1:

CONCEPTES BSICS EN LA TEORIA DE MQUINES I MECANISMES

3. Cadena cinemtica i mecanisme

Definici. Tipus. Cadena cinemtica: Acoblament de barres i parells cinemtics. Mecanisme: Cadena cinemtica amb una barra connectada a la base. Tipus de cadenes cinemtiques segons la seua topologia: Obertes o tancades. Lla tancat Lla obert

Teoria de Mquines

10

TEMA 1:

CONCEPTES BSICS EN LA TEORIA DE MQUINES I MECANISMES

4. Mecanismes plans i espacials

Definici

Mecanisme pla: Mecanisme en el qual tots els punts de totes les barres descriuen trajectries contingudes en plans parallels.

Mecanisme espacial: Mecanisme en el qual alguns punts dalgunes barres descriuen trajectries no planes o no contingudes en plans parallels.

Teoria de Mquines

11

TEMA 1:

CONCEPTES BSICS EN LA TEORIA DE MQUINES I MECANISMES

5. Representaci delements i notaci

Notaci

Barres: Es designen mitjanant nmeros. Parells cinemtics: Usualment es designaran mitjanant lletres majscules els punts representatius associats. D F 10 6 4 C 5 E 8 9 11 G H

B 3 2 A 1

Teoria de Mquines

12