I.

VEKTORI

dr. sc. Mirna Rodi Lipanovi 2009./2010.

Pojam vektora
A B duina

usmjerena (orijentirana) duina

(zna se koja je toka poetna, a koja krajnja)

vektor A C E F B D

- klasa (skup) usmjerenih duina a AB je reprezentant vektora a

Vektor ima: duljinu, smjer i orijentaciju Dva su vektora jednaka ako imaju jednaku duljinu, smjer i orijentaciju.
2

Vektor u pravokutnom koordinatnom sustavu

z

a = OT
T
az

radij-vektor toke T

a = OT = { ax, ay, az }
y T ( ax, ay, az )

a
ay

O
ax

ax = projx a ay = projy a az = projz a

Skalarne komponente vektora

Modul (duljina, apsolutna vrijednost) vektora a : a = | a | = a x+a y +a z

2 2 2

Vektor u pravokutnom koordinatnom sustavu (nastavak)

z T1 a T2

T1 ( x1, y1, z1 ) T2 ( x2, y2, z2 )

O x

T1T2 = { x2 x1 , y2 y1 , z2 z1 }

d ( T1 , T2 ) = | T1T2 | = ( x2 x1) 2

( y2 y1)

( z2 z1)

 Jedinini vektor (ort) - vektor iji je modul jednak 1

jedinini vektor u smjeru vektora jedinini vektor u smjeru osi x : jedinini vektor u smjeru osi y : jedinini vektor u smjeru osi z :

a:
i j k

a0 =

r a r a

a = { ax, ay, az }

a = ax i + ay j + az k

Nul-vektor - vektor iji je modul jednak 0 - oznaka: 0

Kosinusi smjera vektora Smjer vektora u prostoru moe se zadati i kutevima koje taj vektor zatvara s koordinatnim osima x,y,z z
cos = ax a

a O x

cos =
y
cos =

ay a
az a

Vrijedi:

cos 2 + cos 2 + cos 2 = 1

Operacije s vektorima Zbrajanje vektora

- Pravilo paralelograma
(za vektore s istom poetnom tokom)

b a

c c=a+b c a b

- Pravilo trokuta
(za vektore koji se nastavljaju)

Oduzimanje vektora d=ab=a+(b)

b

a d

Mnoenje vektora skalarom

za n N

na = a + a + . . . + a
n pribrojnika

b = 3a

Linearna kombinacija vektora

a+b+...+f a, b, . . ., f - vektori , , . . ., - skalari Skup od n vektora je LINEARNO ZAVISAN ako se neki od njih moe prikazati kao linearna kombinacija preostalih npr. c=a+b+...+f

odnosno, ako postoje skalari , , ,, , od kojih je bar jedan razliit od 0, takvi da vrijedi: a + b + c +. . . + f = 0

Skup od n vektora je LINEARNO NEZAVISAN, ako nije linearno zavisan. Ako je relacija a + b + c +. . . + f = 0 mogua samo kada je == == =0, onda je taj skup linearno nezavisan.
8

Kolinearni i komplanarni vektori

Dva vektora su kolinearna ako lee na istom pravcu (ili na paralelnim pravcima). a i b su kolinearni a i b su linearno zavisni tj. jedan se moe iskazati pomou drugog (npr. a = b ) Odn. postoje , (bar jedan je razliit od 0) tako da je a + b=0

Tri vektora su komplanarna ako lee u istoj ravnini (ili u paralelnim ravninama). a, b, c su komplanarni a, b, c su linearno zavisni tj. jedan se moe iskazati pomou preostala dva ( npr. c = a + b ) Odn. postoje , , (bar jedan je razliit od 0) tako da je a + b + c = 0 NAPOMENA: 4 vektora u (3D) prostoru su uvijek linearno zavisni!
9

Skalarni produkt vektora a b = |a||b| cos ,

Svojstva: ab=ba

Skalarni produkt vektora je skalar!!!

= ( a, b )

(komutativnost) ( a + b ) c = a c + b c (distributivnost) (a)b=a(b)= (ab), a b = 0 , ako je cos = 0 a a = |a|

2

za svaki R tj. ako su a i b okomiti

Za jedinine vektore i , j , k vrijedi: ij=ik=jk= 0 ii=jj=kk= 1

10

(=ji=ki=kj

zbog komutativnosti)

Skalarni produkt vektora - nastavak a b = |a||b| cos ,

Koordinatni zapis: a = ax i + ay j + az k b = bx i + by j + bz k ( = {ax , ay , az } ) ( = {bx , by , bz } )

= ( a, b )

a b = ax bx + ay by + az bz a a = |a|2 = ax2 + ay 2 + az 2

Kut izmeu dva vektora

r a cos = r a

r r b
b

a xb x + a y b y +a z b z
2 2 2 2 2 a2 x +a y +a z b x +b y +b z

Uvjet okomitosti dva vektora: a^b

(uz pretpostavku da je a , b 0 ) tj.

( cos = 0 )

ab=0,

axbx + a yb y + azbz = 0
11

Projekcija vektora na vektor

b j a

r rb proj a r cos = b

r r r b = b cos proj a

12

Vektorski produkt vektora

Vektorski produkt vektora je vektor!!!

Vektorski produkt dva vektora a i b u prostoru je novi vektor c = a b sa sljedeim svojstvima: Duljina vektora c iznosi: b

r r r r r c = a b = a b sin , = ( a, b )

r c

a je jednaka iznosu povrine paralelograma razapetog vektorima a i b

Smjer: Pravac nosioc od c je okomit na ravninu u kojoj lee vektori a i b tj. c^ a,b

c = ab
Orijentacija: Vektori a, b, c su desno orijentirani b a
13

Vektorski produkt vektora - nastavak

Svojstva: ab=(ba) ( antikomutativnost !!! ) (distributivnost) za svaki R

(a+b)c = ac+bc c(a+b)= ca+cb

(a)b=a(b)= (ab), a b = 0 , ako je sin = 0 Specijalno: aa=0 ,

tj. ako su a i b paralelni

za svaki a

Za jedinine vektore i , j , k vrijedi: ij=k ji=k jk=i kj=i ki=j ik=j

ii=jj=kk= 0
14

Vektorski produkt vektora - nastavak

Koordinatni zapis: a = ax i + ay j + az k b = bx i + by j + bz k ( = {ax , ay , az } ) ( = {bx , by , bz } )

a b = (ax i + ay j + az k) (bx i + by j + bz k) = (aybz azby ) i (axbz azbx ) j + (axby aybx ) k ab= i j k ax ay az bx by bz

Uvjet kolinearnosti (odn. paralelnosti) dva vektora: (uz pretpostavku da je a , b 0 ) a || b ab=0, tj. aybz azby = 0 axbz azbx = 0 axby aybx = 0 tj.

( sin = 0 )

ax bx

ay by

az bz
15

Vektorski produkt vektora - primjene

P P

r r r r = a b = a b sin 1 r r = 2 ab

16

Meusobni produkt tri vektora

abc , a b c ili abc abc - nisu odreeni; moemo ih ostvariti na vie naina - tono znamo kojim redoslijedom emo mnoiti

Mjeoviti vektorski produkt

( a b ) c = | a b | | c | cos

=(ab,c)

P
(baza)

r r rc proja b
(visina) ab

Volumen paralelepipeda

Primjene: Vparalelepipeda = | ( a b ) c | Vpiramide = Vtetraedra =

1 Baza visina 3 1 |(ab)c 6

b a

( = Baza visina )

(Baza je trokut!)

17

Mjeoviti vektorski produkt - nastavak Koordinatni zapis:

( a b ) c = (aybz azby ) cx + (azbx axbz) cy + (axby aybx ) cz

ax ay az bx by bz cx cy cz

(ab)c =

Uvjet komplanarnosti vektora a , b , c : Vparalelepipeda = 0 , odn. ( a b ) c = 0 tj. ax ay az bx by bz cx cy cz =0

18