CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

INDEX
1. 2. 3. INTRODUCCI........................................................................................................................ 3 OBJECTIUS: ............................................................................................................................ 8 RESULTATS I DISCUSSIO ........................................................................................................ 9 3.1. Mesurador de cabal ...................................................................................................... 9 Caracteritzaci del mesurador de cabal .............................................................. 10 Corba caracterstica del controlador de cabal en estat estacionari.................... 13 Determinaci de la resposta dinmica del controlador de cabal per a un canvi de

3.1.1. 3.1.2. 3.1.3.

consigna en esgla .............................................................................................................. 15 3.1.4. Resposta dinmica del controlador de cabal intern per a canvis en la

pertorbaci. ......................................................................................................................... 17 3.1.5. Resposta dinmica del controlador de cabal extern per a canvis en la

pertorbaci .......................................................................................................................... 18 3.2. Mesurador de nivell .................................................................................................... 21 Caracteritzaci de lelement mesurador de nivell .............................................. 21 Corba caracterstica del sistema de control de nivell ......................................... 23 Resposta dinmica del controlador de nivell enfront a un canvi en la variable de

3.2.1. 3.2.2. 3.2.3.

referncia. ........................................................................................................................... 24 3.2.3.1. 3.2.3.2. 3.2.4. Parmetres de la funci de transferncia ................................................... 25 Constants dels controladors P, PI, PID ........................................................ 26

Resposta dinmica del controlador de nivell enfront a un canvi en la variable de

referencia amb controladors externs PI i PID ..................................................................... 26 3.2.5. Resposta dinmica del controlador de nivell enfront a canvis tipus esgla en les

pertorbacions ...................................................................................................................... 28 4. 5. CONCLUSIONS ..................................................................................................................... 33 APENDIX .............................................................................................................................. 35 5.1. Dades experimentals i clculs en el mesurador de cabal............................................ 35 Clculs i dades experimentals per a la caracteritzaci del mesurador de cabal . 35 1

5.1.1.

CONTROL DE NIVELL 2
5.1.2. 5.1.3. 5.1.4. 5.2.

GRUP 11

Clculs en la corba de caracteritzaci ................................................................. 42 Mtode de la corba de reacci en lla obert pel mesurador de cabal................ 44 Mtode de Ziegler-Nichols pel mesurador de cabal ........................................... 44

Dades experimentals i clculs en el mesurador de nivell ........................................... 45 Caracteritzaci de lelement mesurador de nivell .............................................. 45 Clcul de la corba caracterstica del mesurador de nivell ................................... 47 Mtode de la corba de reacci i de Ziegler-Nichols. ........................................... 48

5.2.1. 5.2.2. 5.2.3. 6.

BIBLIOGRAFIA ...................................................................................................................... 49

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

1. INTRODUCCI
Avui en dia els sistemes de control sn smptomes del procs industrial que es viu. Aquests sistemes susen per substituir o supervisar al treballador passiu que nicament controla un determinat sistema o procs, el control automtic proporciona una possibilitat nulla o gaireb nulla derror, juntament amb un grau deficincia major que el dun treballador. Un sistema de control, est definit com a un conjunt de components que poden regular la seva prpia conducta o la dun altre sistema, amb el fi daconseguir un funcionament predeterminat, reduint la probabilitat de errors i aconseguint el producte desitjat. Els sistemes ms moderns en enginyeria sn capaos dautomatitzar processos en base a molts parmetres. Els controladors sn sistemes o electrnics que estan permanentment captant senyals del estat del sistema a controlar, aix sn capaos de detectar les desviacions dels parmetres preestablerts del funcionament normal del sistema. Aquests actuen mitjanant sensors i actuadors, per tal de portar al sistema de nou a les seves condicions doperaci normals del sistema. Els objectius del control automtic sn: Mantindr estabilitat davant de pertorbacions i errors en els models. Ser eficients segons un criteri establert, evitant comportaments bruscos e irreals.

Els principals conceptes dun sistema de control es mostren a continuaci: Font denergia: s la que entrega lenergia necessria per a generar qualsevol tipus dactivitat en el sistema de control. Senyal dentrada: Es considera com un estmul aplicat en un sistema des de una font denergia externa amb el propsit de que el sistema retorni una resposta especifica. Senyal de sortida: s la resposta proporcionada pel sistema, aquesta es pot relacionar amb la senyal dentrada. Variable controlada: s el parmetre ms important del procs, s ms, aquest s lelement a controlar. Sha de mantindr estable dins dun rang, ja que la seva variaci alteraria les condicions requerides en el sistema. El valor establert per la variable controlada sanomena valor de consigna (setpoint). Variable manipulada: s el parmetre a travs del qual es corregeixen les pertorbacions del procs, collocant un actuador, per estabilitzar el sistema. s a dir, s 3

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

lelement al que se li modifica la seva magnitud, amb el fi daconseguir la resposta desitjada. Aquesta correspon a la variable de sortida del controlador que modifica la senyal dentrada del procs. Variable pertorbadora: Sn variables externes al sistema de control que afecten a la variable controlada. Aquest parmetre produeix una desestabilitzaci del sistema, no es pot actuar sobre elles directament, s a dir, es cancellen per mitja duna acci correctora. Per tal de completar la informaci bsica del sistema de control es mostren a continuaci els elements dinstrumentaci: Sensors: Sn els elements primaris de mesura de les variables del procs. La seva funci s la lectura i indicaci de les variables a controlar, les pertorbacions i la resta de variables que es desitja monitoritzar. Aquesta senyal fsica es transforma en elctrica per mitja dun transductor, i es dirigeix cap a lentrada del controlador per tal de ser comparada amb el valor de referencia o set point determinant lerror i per tant lacci de control. Transductor: Converteix la magnitud fsica mesurada pel sensor en una senyal elctrica, pneumtica o digital per tal de que el controlador la pugui interpretar i aix corregir el procs. Controlador: La senyal fsica mesurada pel sensor i transformada en elctrica per mitj del transductor arriba al controlador, aquest component del sistema detecta les desviacions existents entre el valor obtingut i el valor de referncia. Calcula lacci de control corresponent i lenvia al actuador o element final. Element final de control: La seva funci s la dalterar el valor de la variable manipulada respecte el setpoint, per mitj de lacci correctora del controlador.

Figura 1.1 Sistema bsic de control amb els seus elements.

Els sistemes de control, es poden classificar segons el seu comportament:

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

Sistema de control de lla obert (open-loop): Sn aquells sistemes en el que noms actua el procs sobre la senyal dentrada, proporcionant una senyal de sortida independent a la dentrada, per basada en aquesta. En aquests sistemes la senyal de sortida no t efecte sobre lacci de control, s a dir, no es compara la sortida amb lentrada de referncia. Per tant, consisteix en establir una relaci entre la variable manipulada i la variable controlada, sempre en absncia de pertorbacions internes i externes. A la prctica aquests sistemes es caracteritzen per: o o o o La seva senzillesa. No sassegura la seva estabilitat davant duna pertorbaci. No es comparen lentrada i la sortida. La precisi del sistema depn de la calibraci, s a dir, de la conformitat entre el valor obtingut de la variable controlada i el seu setpoint.

Figura 1.2 Diagrama de blocs segons la configuraci del sistema en open-loop.

Sistema de control en lla tancat (closed-loop): Susa aquest sistema, quan davant de pertorbacions internes o externes, el sistema tendeix a reduir la diferncia entre la sortida i el valor desitjat (setpoint). El seu funcionament consisteix en mesurar la variable controlada amb sensors, convertir-la en senyal i comparar-la amb la senyal dentrada de referncia. Aleshores, la diferncia entre aquesta i la senyal retro alimentada forma la senyal derror, la qual s usada per lelement de control per a calcular la variaci a realitzar en la variable manipulada i restablir el valor de la variable controlada en el seu valor de referncia. Les seves caracterstiques sn: o o o Sistemes complexos amb amplia quantitat de parmetres. La sortida es compara amb lentrada per produir lacci de control. Conte retroalimentaci, s a dir, la senyal de sortida s enviada a lentrada per comparar-les. o s estable a pertorbacions externes i internes.

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

Figura 1.3 Diagrama de blocs dun procs en lla tancat.

El controlador automtic, tal i com sha mencionat anteriorment, compara la senyal de sortida del procs amb el valor de referncia, determinant lerror entre ambds i produint una senyal per tal de reduir lerror a zero. A continuaci, es mencionen els diferents controladors (per mes detall consultar apartats 3.1.5, 3.2.4 i 3.2.5): Control proporcional: Es genera una senyal de control proporcional al error. Una conseqncia del control proporcional en lla tancat s loffset. Offset s lerror permanent del sistema, significa que el controlador mantindr la mesura a un valor diferent del valor de consigna o setpoint (offset=M1-CFlow rate). s a dir, per tal de restaurar el balan entre el cabal a lentrada i la sortida, la variable manipulada sha de mantindr a un valor per sota del valor de referncia. Aquest parmetre depn de la banda proporcional (equaci 5) i per tant, s inversament proporcional al guany (K). Control proporcional-integral (PI): Per evitar linconvenient del control proporcional (desviaci permanent de la variable controlada respecte a la seva consigna en assolir lestat estacionari quan es produeix un canvi de consigna), susa lacci integral que ho anulla. El controlador proporcional integral combina les dues accions, la primera actua instantniament (acci proporcional) mentre que la integral actua durant un interval de temps. Gracies a lacci integral selimina loffset (error permanent). Els parmetres Kc i o sn els parmetres ajustables del sistema: : s el temps integral, si pren un valor molt gran el pendent de la rampa corresponent al efecte integral ser petita, per tant lefecte daquesta acci ser lent. o Kc: Determina la sensibilitat del controlador i es veu afectat per lacci integral.

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

Control proporcional-integral-derivatiu (PID): Combina les tres accions de control, s el ms general i usat. Aprofita les caracterstiques dels reguladors anteriors, de forma que si la senyal derror varia lentament en el temps, predomina lacci proporcional i integral, per si varia rpidament predomina la acci derivativa. T lavantatge de tindr una resposta rpida i una immediata compensaci de la senyal derror en el cas de produir-se canvis o pertorbacions. La desavantatge que presenta, s que aquest s propens a presentar oscillacions i els ajustos sn ms difcils de realitzar. Els parmetres ajustables sn Kc, , o :

: Sanomena temps derivatiu i controla lacci derivativa del sistema (s una mesura de la rapidesa en la variable manipulada comparat amb un controlador proporcional pur). s el temps que tarda lacci proporcional en igualar lefecte de la acci derivativa davant duna senyal derror.

El muntatge experimental del procs cont un sistema capa de mesurar i controlar automticament el cabal i nivells de lquid, poden treballar amb cadascun de forma independent. El sistema consta dun tanc pulm de 500 mL per a alimentar la bomba, un tanc de secci de 10 cm2 per a la mesura del nivell del lquid (en mm) com a volum (mL), la seva capacitat s de 150 mL.

Figura 1.4 Muntatge experimental del sistema proporcionat per a realitzar lexperiment.

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

2. OBJECTIUS:
Els objectius de la prctica realitzada sn: Comprensi del funcionament dels diferents elements que formen part dun sistema de control. Aplicar una correcta interpretaci de la resposta dun controlador davant de les diferents situacions proposades (canvis de consigna i pertorbacions). Determinar la corba caracterstica dun element mesurador de cabal i nivell.

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

3. RESULTATS I DISCUSSIO
En aquest apartat es detallen els clculs i les interpretacions grfiques dels diferents experiments realitzats durant la prctica. Per tal de obtindr les dades dinters, s necessari la monitoritzaci del sistema, susa una Interface intelligent Profi-Cassy. Es tracta duna Interface de dues entrades analgiques de tensi (A i B) i de dues sortides de tensi ( X i Y) connectades a un USB per a produir la connexi daquestes a un ordinador. Susa el software CASSY Lab per a poder monitoritzar les dades dinters, s a dir, per a poder-les registrar i representar. A continuaci, es mostra lestudi sobre els elements mesuradors de cabal i de nivell:

3.1.

Mesurador de cabal

El muntatge general del sistema es mostra en lapartat 1, tal i com es menciona, el sistema de control de cabal esta incorporat en el control de nivell, aquest es pot activar o desactivar usant linterruptor. Est format per: Mesurador de cabal tipus turbina, aquest mesurador proporciona en forma de voltatge (amb senyal elctric) la velocitat de rotaci de la turbina (rpm), i aquesta s directament proporcional al cabal donat per la bomba. s a dir, es mesura el cabal de forma indirecta. El senyal dentrada del sistema, es proporciona per mitj del punt M1. En el cas del sistema en lla obert, el senyal dentrada s directament el set point. En canvi pel sistema en lla tancat, la senyal dentrada es la variable manipulada. La variable manipulada es tracta amb un actuador, per tal de enregistrar la seva evoluci en ambds configuracions dels sistemes susa la connexi M2. Al llarg daquest apartat, es mesuren dues variables del sistema, el mesurador de cabal i la senyal subministrada a la bomba. Sobtenen dades de senyal elctrica (V), que tenen com a referncia la presa a terra (0V). Tant els corrents dentrada com de sortida, sajusten per mitj de les vlvules V1 i V2 respectivament.

CONTROL DE NIVELL 2
3.1.1. Caracteritzaci del mesurador de cabal

GRUP 11

Quan sinstalla un dispositiu es requereix una configuraci sobre aquest, en aquest apartat es procedeix a la caracteritzaci del mesurador de cabal. Els parmetres de caracteritzaci, descriuen la sensibilitat del sensor de cabal. Per tal de realitzar la caracteritzaci del

mesurador de cabal, es recaptaran dades dos variables del sistema. En el primer port es connecta el mesurador de cabal i en el segon el senyal subministrat a la bomba. Amb la mesura daquests, es definir el valor del cabal i el de la senyal subministrada a la bomba a lestat estacionari segons lentrada subministrada (M1), de forma que permet realitzar clculs a dades no mesurades experimentalment. Per a realitzar aquest punt del experiment, sobre la vlvula dentrada (V1) completament i es tanca la vlvula de sortida (V2) per tal de mesurar el temps necessari per a omplir el tanc des dels 50 mL fins els 125 mL. Es proporcionen diferents senyals dentrada per tal de realitzar lestudi. Per caracteritzar el mesurador de cabal susaran les configuracions de lla obert i tancat, per a poder comparar els resultats: Si el sistema es mant amb la configuraci de lla tancat amb control intern, la senyal de sortida (M2), s comparada amb la de referncia (o entrada), proporcionant un error que s corregit pel controlador intern modificant la variable manipulada (senyal subministrada a la bomba) fins assolir lestat estacionari. En canvi si el sistema es mant en open-loop, la sortida no es compara amb lentrada de referncia. Per tant, a cada entrada li correspon una condici operativa fixe i la precisi del sistema depn de la calibraci (veure apartat 1),per aquest motiu les pertorbacions no sn corregides (configuraci no apte per a pertorbacions).

10

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

A continuaci en la taula 3.1.1.1 es mostren les dades experimentals per a caracteritzar el sistema:
Taula 3.1.1.1 Dades experimentals per a la caracteritzaci del mesurador de cabal.

Interruptor M1 (V) Temps (s) Cabal (mL/s) C Flow rate (V) Senyal bomba M2 (V) 1 23 3,261 1,265 0,615 2 22 3,409 1,275 1,380 3 20 3,750 1,300 2,025 4 19 3,947 1,335 2,790 5 18 4,167 1,342 3,475 Closed loop 6 17 4,412 1,353 4,225 7 16 4,688 1,400 4,980 8 14,9 5,034 1,425 5,690 9 14 5,357 1,455 6,500 10 12,8 5,859 1,600 7,215 6 13,1 5,725 1,490 7,010 7 10,3 7,282 1,750 9,235 Open loop 7,5 9,5 7,895 1,880 10,035 8 8,6 8,721 2,010 10,230

Offset -0,265 0,725 1,700 2,665 3,658 4,647 5,600 6,575 7,545 8,400

Donades les dades experimentals es pot observar: Per ambds configuracions del sistema, es contempla que a mesura que augmenta la senyal de referncia (M1), tamb ho fa el cabal. En canvi, el temps per assolir els 125 mL disminueix en funci de laugment del cabal. Tanmateix, en augmentar la senyal de referncia augmenta la senyal subministrada a la bomba (M2), aquesta s lelement actuador del procs, per tant, com ms senyal dentrada es tingui ms cabal podr proporcionar la bomba i menys temps es tardar en omplir el tanc de mesura. En lla tancat, les conclusions sextreuen a partir de loffset del controlador proporcional (veure apartat 1). A mesura que augmenta la senyal dentrada de referncia, augmenta loffset, per tant, el valor daquest depn del canvi en la senyal dentrada i de la resposta del controlador (guany proporcional). Es contempla que CFlow rate augmenta poc en cada variaci del setpoint, aix es degut a que el valor de Kc del controlador s baix i no s capa de corregir lerror proporcionat. Aleshores aquest no es capa de proporcionar una M2 ms elevada per tal de que el CFlow rate sassembli ms al valor fixat pel setpoint. Una soluci seria augmentar el guany del controlador, per laugment daquest proporcionaria oscillacions a la sortida daquest, per tant, per tal de eliminar efectivament loffset ser necessari lacci integral.

11

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

En lla obert, es comprova que per sota duna senyal dentrada de referncia de 6V la bomba no sencn. Comparant les diferents configuracions del sistema, saprecia que la senyal subministrada a la bomba (M2) s superior en el lla obert pel mateix voltatge aplicat (M1), incls sobtenen valors que surten del rang perms (0-10V). En closed-loop en canvi, els valors de la senyal de sortida (M2) sempre es mantenen per sota de la senyal dentrada (M1). Aix es degut tal i com sha explicat anteriorment, en que en lla obert la senyal de sortida no es compara amb la dentrada, per tant, lacci de control no es dona a partir del error com en lla tancat, sin que aquest resulta dun control seqencial en que el sistema depn de la variable dentrada i de la calibraci daquest (valor de la variable controlada i el setpoint). A continuaci, es mostra en la figura 3.1.1.1 la corba de calibraci del cabal volumtric:
2,2 2,0 y = 0,1752x + 0,485 R = 0,9982

C Flow rate (V)

1,8 1,6 1,4 1,2 1,0 2 3 4 5 6 Cabal (mL/s) 7 8 9 10 y = 0,1144x + 0,873 R = 0,933

Closed loop Open loop

Figura 3.1.1.1 Corba de calibraci del cabal volumtric.

En la figura mostrada, es contemplen les discussions extretes anteriorment de la taula 3.1.1.1 juntament amb les exposades a continuaci: El grfic relaciona el voltatge generat per la turbina que cont el mesurador de cabal amb el cabal proporcionat. El voltatge mesurat correspon a les revolucions per minut fetes per la turbina, per es suposa que aquestes corresponen amb el cabal proporcionat. Amb aquesta representaci, sobt una recta de calibrat que proporciona el cabal que circula a travs del circuit segons la senyal subministrada pel mesurador de cabal.

12

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

Tal i com es mostra en la figura, ambds sistemes sajusten a una tendncia lineal, tal i com era desperar, ja que laplicaci dun sistema amb ls del lla obert i tancat conjuntament, proporciona un rang ms ampli de treball de la bomba. Per tant, encara que en el cas estudiat es treballa amb les configuracions per separat, es comprova com una es la continuaci de la segent.

3.1.2.

Corba caracterstica del controlador de cabal en estat estacionari

En aquest apartat es mostrar la corba caracterstica del controlador de cabal, aquesta s necessria, ja que relaciona el tipus de resposta que es genera a partir duna entrada concreta. Tal i com sexposar a continuaci sespera una tendncia lineal en ambds configuracions entre les dues variables relacionades. Per tal de representar la figura 3.1.2.1 mostrada a continuaci, susa la taula 3.1.1.1 mostrada en lapartat anterior.
12 10 Senyal sortida M2 (V) 8 6 4 2 Closed loop 0 1 2 3 4 5 6 Senyal d'entrada M1 (V) 7 8 9 10 Open loop y = 0,7326x - 0,14 R = 0,9997 y = 1,2853x R = 0,8916

Figura 3.1.2.1 Corba caracterstica del cabal en estat estacionari.

Contemplant la figura exposada, sen extreu que: A mesura que saugmenta la senyal dentrada de referncia, augmenta lacci del controlador, que t com a conseqncia un augment en la variable controlada. s a dir, per a cada M1 proporcionada, la senyal del controlador s major i proporciona ms voltatge a la bomba, concloent amb un augment del cabal. En lla tancat, lacci del controlador s menor que en el lla obert, ja que es compara la senyal dentrada amb la senyal mesurada produint un error el qual el controlador corregeix per tal 13

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

dajustar-lo al valor de consigna. Per tant, es comprova que lacci de control s menor en lla tancat que en lla obert, on no es mant una realimentaci de la senyal mesurada, tal i com sexplica anteriorment. Per tal de corroborar la discussi anterior, es calculen els guanys de cadascuna de les configuracions del sistema. Ambds configuracions segueixen una tendncia lineal (veure apndix, apartat 5.1.2 per a lobtenci dels segents parmetres). El valor de la constant de proporcionalitat del controlador per ambds configuracions del sistema s: Lla tancat: Kc=0.7671 Lla obert: Kc=1.2853 Aix es comprova com la Kc en lla obert s major que en lla tancat, s a dir, la dinmica del controlador en lla obert s major que en lla tancat.

14

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

3.1.3. Determinaci de la resposta dinmica del controlador de cabal per a un canvi de consigna en esgla En aquest apartat, es determinaran els parmetres de la funci de transferncia del sistema. Saplica una entrada M1 de 8V, es colloca linterruptor en la posici de lla obert i es prenen dades de la resposta dinmica del sistema enfront lesgla aplicat cada 100 ms. A continuaci es mostren en la figura 3.1.3.1 les dades mesurades durant lexecuci del experiment:
9 8 7 6 Senyal (V) 5 4 3 2 1 0 0 -1 Temps (s)
Figura 3.1.3.1 Resposta del controlador enfront un canvi en esgla de la consigna.

Entrada M1 (V) C Flow rate (V)

10

Per tal de trobar els parmetres de la funci de transferncia saplica el mtode de la corba de reacci (veure apndix, apartat 5.1.3). Cal tindre en compte, que aquest mtode noms s aplicable a processos on la resposta dinmica enfront a lentrada en forma desgla sigui de tipus sigmodal tal i com saprecia a la figura 3.1.3.1 mostrada. El mtode de la corba de reacci aproxima la resposta dinmica del sistema a un model de primer ordre amb retrs (Pade). Els parmetres, juntament amb lequaci es mostren a continuaci:

15

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

Taula 3.1.3.1 Parmetres de la funci de transferncia.

td

1,6

0,7413 Pendent mxim 10,7647 0,25 Kp 2,01 A 7,98 B

Substituint els valors en lequaci 6 mostrada en lapndix sobt la segent funci de transferncia del sistema:

( )

( )

Es contempla una dinmica rpida, ja que la constant de temps s petita.

16

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

3.1.4. Resposta dinmica del controlador de cabal intern per a canvis en la pertorbaci En aquest apartat, es representa la resposta dinmica del controlador de cabal intern (closed loop). Aquest sistema, es sotmet a pertorbacions produdes pel tancament de la vlvula dentrada del lquid al tanc (V1). El procediment consta de fixar una variable de consigna de 8V (M1), en quan el sistema assoleixi lestat estacionari es tancar la vlvula V1 (progressivament) finalitzant amb lobertura sobtada daquesta (5 punts de canvi a observar). A continuaci es mostra en la figura 3.1.4.1 la resposta dinmica del sistema davant de les pertorbacions usant el controlador de cabal intern:
8 Senyal bomba M2 (V) 7 6 Senyal electric (V) 5 4 3 2 1 0 0 20 40 60 80 100 Temps (s) 120 140 160 180 C Flow rate (V)

Figura 3.1.4.1 Resposta del sistema en lla tancat davant de diferents pertorbacions.

Observant la figura es conclou que: Al tancar-se la vlvula dentrada de cabal, lacci del controlador (per defecte proporcional) subministra ms senyal a la bomba per mantindr la senyal de consigna, aix es tradueix en un augment del mesurador de cabal de forma proporcional per a cada tancament progressiu de la vlvula dentrada. En la figura es comprova com la senyal del mesurador de cabal augmenta en quan es tanca la vlvula V1, arribant al mxim quan aquesta est totalment tancada. Pel contrari en quan es recupera lobertura completa de la vlvula, el senyal del mesurador de cabal disminueix, ja que el controlador retorna el cabal al estat inicial. Es contempla que aquesta no retorna al seu valor original, aquest fet es contempla en lapartat 3.2.1 mostrat 17

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

posteriorment. Es tracta del fenomen dhistresis molt com en les vlvules, aquesta provoca que la resistncia de la vlvula al pas del lquid no sigui la mateixa en la pujada que en la baixada, provocant un grau de diferncia entre ambds valors experimentals. Per tant, s lgic que la senyal es mantingui per sobre de la inicial. La senyal dentrada donada en el sistema correspon a 8V, en canvi la senyal de sortida de la variable controlada mant un valor al voltant dels 5.8V. Aquest fenomen pot ser degut al offset que sofreixen els controladors proporcionals.

3.1.5. Resposta dinmica del controlador de cabal extern per a canvis en la pertorbaci A continuaci, es sotmet el sistema a canvis en la pertorbaci igual que en lapartat anterior, per en aquest cas susen els controladors externs P, PI i PID, per tal de estudiar el comportament daquests davant de les variacions en la vlvula dentrada (V1). El procs per tal de dur a terme lexperiment consta duna entrada de 7V, els parmetres dels controladors usats sn els calculats a partir dels coeficients de la funci de transferncia (mostrats en la taula 5.1.4.2 de lapartat 5.1.4 de lapndix). Es mantindr linterruptor en posici open loop, i igual que en lapartat anterior, es procedir a aplicar pertorbacions per mitja del tancament progressiu de la vlvula V1 (obrint desprs del primer tancament i prosseguint), finalitzant amb lobertura completa daquesta. A continuaci, es mostren les representacions de cadascun dels controladors usats:
7 C Flow rate 6 Senyal elctric (V) 5 4 3 2 1 0 0 20 40 60 Temps (s) 80 100 Accio de control

Figura 3.1.5.1. Resposta dinmica del sistema en lla obert i amb control extern PID davant diferents pertorbacions.

18

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

12 10 8 6 4 2 0 0 20 40 60 Temps (s) 80 100 C Flow rate Accio de control PI

Figura 3.1.5.2 Resposta dinmica del sistema en lla obert i amb control extern PI davant diferents pertorbacions.

Senyal elctric (V)

12 C Flow rate 10 Senyal electric (V) 8 6 4 2 0 0 10 20 30 40 50 Temps (s) 60 70 80 Accio de control PID

Figura 3.1.5.3 Resposta dinmica del sistema en lla obert i amb control extern PID davant diferents pertorbacions.

En les representacions mostrades es contempla que: Observant les tres figures es contempla que a mesura que es tanca la vlvula V1, lacci de control augmenta i la senyal de cabal disminueix. Per contra, quan sobre la vlvula al circular ms cabal, lacci de control disminueix per tal de estabilitzar-se en el punt de consigna.

19

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

En la figura 3.1.5.1 on es mant un control proporcional, es contempla com sarriba rpidament al estat estacionari, ja que el guany s major que el del controlador PI (per aix sarriba abans). Sobserva com la senyal no arriba a lentrada donada, aquest fet es produeix a causa de que el sistema es troba en configuraci open loop de forma que es incapa de corregir les pertorbacions aplicades. Tamb es contempla molta oscillaci, aquest fet pot ser degut, a que el guany proporcional s massa elevat per a aquest sistema. s a dir, apareix un error en lexecuci del experiment o en laplicaci del mtode de Ziegler Nichols mostrats en lapartat 5.1.4 del apndix. En la figura 3.1.5.2, es mostra la resposta segons un controlador PI, aquest tarda ms a assolir lestat estacionari, ja que el guany proporcional s menor i apareix el temps integral que afavoreix en la reducci de la rapidesa. En aquest cas el temps integral s petit, per tant lacci del control integral ser rpida. Es contempla com amb el controlador PI desapareixen les oscillacions. La senyal de sortida correspon amb la senyal dentrada, ja que amb lacci integral seliminen els errors estacionaris. En la figura 3.1.5.3 es morta la resposta davant de pertorbacions usant un controlador PID, en aquest cas, sarriba mes aviat al estat estacionari que amb els altres controladors, ja que el guany proporcional s major, conte lacci derivativa (temps anticipatiu al error) i el temps integral s petit. Es contempla com lacci del controlador s rpida i mant el sistema amb oscillacions, aix es degut al soroll de la bomba. Es pot concloure, que lacci optima per a una dinmica rpida es la proporcional integral, sempre que no exerceixi un efecte negatiu sobre el sistema. Lacci derivativa resulta inviable a causa del soroll de la bomba. El controlador proporcional queda descartat ja que en un control de cabal lerror permanent no s acceptable.

20

CONTROL DE NIVELL 2 3.2. Mesurador de nivell

GRUP 11

En aquest apartat es procedeix a realitzar lestudi del mesurador de nivell usat en lexperiment, anteriorment sha tractat amb el mesurador de cabal que esta intern dins daquest. Durant aquest apartat es recaptaran dues dades del sistema, en el primer port es connecta el mesurador de nivell (Uh) i en el segon la senyal subministrada per la bomba (M2). Daquesta forma sobtenen els valors (mesurats com a senyal elctrica amb volts) en forma de taula per a poder-les representar en forma de grfic. Igual que en el mesurador de cabal, el nivell del lquid es mesura de forma indirecte, la mesura es realitza mitjanant un transductor de pressi diferencial. Aquest registra dues pressions: La pressi de la columna daigua que exerceix a la base del tanc. La pressi atmosfrica, aquesta es mesura amb un tub situat a linterior del tanc, segons puja el nivell de la columna de aigua en el tanc, tamb ho fa el lquid que penetra en el tub petit fins que sassoleix lequilibri, daquesta forma usant les equacions descrites en lapartat 5.2.1 del apndix, es pot calcular aquest fenomen de penetraci i evitar lerror sobre la pressi de la columna daigua. La mesura de pressions amb el transductor de pressi diferencial, s proporcional a lalada del nivell del lquid, i el tanc esta dimensionat de forma que es produeix la conversi a mL (secci de 10 cm2). Per tant, permet una lectura del nivell del lquid (mm) com una escala de volum (mL).

3.2.1. Caracteritzaci de lelement mesurador de nivell Tal i com sha mostrat en lapartat 3.1.1, es caracteritzar el mesurador de nivell. Es recaptaran dades de 3 variables del sistema: senyal del mesurador de nivell (Uh), el nivell del tanc (en mm=mL) i el temps que tarda en augmentar 15 mL fins els 125 mL. Aquest registre de dades, es dur a terme dues vegades, una durant lompliment del tanc i posteriorment amb el buidat daquest. Amb la mesura daquests parmetres, es definir el valor del nivell del tanc i el de la senyal de sortida (Uh) per a lompliment i el buidat del tanc. A continuaci en la figura 3.2.1.1 es mostra levoluci dambds parmetres:

21

CONTROL DE NIVELL 2
7 Omplint 6 Uh corregida(V) 5 4 3 2 1 0 0 20 40 60 Nivell tanc (mm) 80 y = 0,0618x - 0,3639 R = 0,9853 y = 0,0622x - 0,0448 R = 0,9958 Buidant

GRUP 11

100

120

Figura 3.2.1.1 Corba de calibraci del nivell de lquid en el tanc (M1=5V).

La figura mostrada correspon a les taules 5.2.1.1 i 5.2.1.2 situades a lapartat 5.2.1 del apndix. Les discussions extretes sn les segents:

Tal i com sesperava, a mesura que augmenta el nivell del lquid tamb ho fa la senyal del mesurador de nivell corregida. La tendncia dambds representacions s lineal. Per un detall ms acurat sobre la mesura de la senyal del controlador de nivell consultar apndix en lapartat mencionat anteriorment.

Cal esmentar que els valors de ambds experiments, haurien de coincidir des dun punt de vista teric. Per tal i com sobserva, els valors de pujada disten dels de baixada. Lexplicaci daquest fet es basa en la vlvula V2, ja que aquests instruments presenten el fenomen de histresis. La histresis provoca que la resistncia de la vlvula al pas del lquid no sigui la mateixa en la pujada que en la baixada, provocant un grau de diferncia entre ambds valors experimentals. Els errors entre la pujada i la baixada del nivell del lquid es detallen a continuaci, aquests shan extrets usant la diferncia entre la senyal del mesurador de nivell corregida per ambds casos respecte el valor de ompliment:

22

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

Taula 3.2.1.1 Error dels punts experimentals mostrats en la figura 3.2.1.1, usant les variables de les senyals del mesurador de nivell corregides mostrades en lapartat 5.2.1.

Error (%) 4,298 16,115 75,063 30,390 12,231 12,879 11,800 8,789 0,464

Es comprova el fenomen de histresi mencionat anteriorment, on els valors dels errors disten ms en els punts intermitjos del tancament i obriment de la vlvula de sortida del lquid V2.

3.2.2. Corba caracterstica del sistema de control de nivell En aquest apartat es mostrar la corba caracterstica del sistema de control de nivell, la configuraci correspondr a un sistema de lla tancat per al control del nivell del lquid. A partir de les dades extretes i usant el procediment experimental de lapartat 5.1.2 i les taules 5.1.3.1 mostrades en lapartat 5.1.3 del apndix, es representa el nivell del lquid del tanc respecte la senyal del mesurador de nivell. Aquesta figura es mostra a continuaci:
6 5 Uh corregida (V) 4 3 2 1 0 2 3 4 5 Entrada M1 (V)
Figura 3.2.2.1 Corba caracterstica del controlador de nivell per a diferents senyals dentrada.

y = 1,1323x - 2,2306 R = 0,976

23

CONTROL DE NIVELL 2
120 100 80 h (mm) 60 40 20 0 0 1 2 3 Uh corregida (V) 4 y = 17,421x + 19,505 R = 0,9799

GRUP 11

Figura 3.2.2.2 Resposta de la senyal de sortida (Uh) respecte el nivell del tanc.

Pel que fa a les figures mostrades, sobserva: Els valors obtinguts segueixen una tendncia lineal creixent (el tanc somple), donant un coeficient R de 0.98 aproximadament. Amb ambds figures es pot calcular el nivell del lquid per a una entrada donada (M1), s a dir, en la figura 3.2.2.1 sobt el valor de la senyal del mesurador de nivell. Aleshores usant el valor obtingut en la figura 3.2.2.2 es pot conixer lalada del lquid (en mm) per la M1 donada.

3.2.3. Resposta dinmica del controlador de nivell enfront a un canvi en la variable de referencia. En aquest apartat es representar la resposta dinmica del controlador de nivell enfront un canvi en la consigna, daquesta forma es procedir a cercar els parmetres de la funci de transferncia que descriu el sistema i amb aquests es cercaran els valors de les constants dels diferents tipus de controladors. Per tal de representar la resposta del controlador, es mant la vlvula de sortida V2 en la mateixa posici que en lapartat anterior, es situa linterruptor en la posici de lla tancat i es prenen dades cada 5 ms. A continuaci es mostra la representaci de la resposta del sistema i els valors dels parmetres de la funci de transferncia, posteriorment es mostren els valors de les constants dels diferents controladors:

24

CONTROL DE NIVELL 2
3.2.3.1. Parmetres de la funci de transferncia

GRUP 11

A continuaci es mostra en la figura 3.2.3.1 la resposta dinmica del controlador de nivell enfront un canvi en la consigna:
6 Senyal entrada M1 (V) 5 Uh (V)

4 Senyal (V)

0 0 50 100 150 Temps (s) 200 250 300

Figura 3.2.3.1.1 Resposta de la dinmica del controlador de nivell enfront un canvi en la consigna.

Per tal de trobar els parmetres de la funci de transferncia saplica el mtode de la corba de reacci (veure apndix, apartat 5.2.3). Cal tindre en compte, que aquest mtode noms s aplicable a processos on la resposta dinmica enfront a lentrada en forma desgla sigui de tipus sigmodal tal i com saprecia a la figura 3.2.3.1.1 mostrada. El mtode de la corba de reacci, aproxima la resposta dinmica del sistema a un model de primer ordre amb retrs (Pade). Els parmetres, juntament amb lequaci es mostren a continuaci:
Taula 3.2.3.1.1. Parmetres de la funci de transferncia.

Pendent mxim 0,06057 td Kp

A B

20,5 52 0,63 3,15 4,98 25

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

Substituint els valors en lequaci 6 mostrada en lapndix sobt la segent funci de transferncia del sistema: ( ) ( )

Es contempla com la dinmica s lenta, ja que la constant de temps s molt elevada.

3.2.3.2.

Constants dels controladors P, PI, PID

Les constants dels controladors es troben amb el mtode de Ziegler-Nichols, el qual es mostra en lapartat 5.2.3 del apndix. A continuaci es mostren els resultats obtinguts en forma de taula:
Taula 3.2.3.2.1. Constants dels controladors P, PI, PID per Ziegler-Nichols, a partir de la corba de resposta del sistema.

P PI PID

Kc 4,0263 3,6237 4,8316

----68,265 41

--------10,25

Tal i com es mostra en la taula 3.2.3.2.1: El guany proporcional del controlador P s major que el del PI, ja que el temps integral redueix la Kc. En canvi, si es duu a terme un control PID el guany pot augmentar a un valor ms gran que el controlador P, ja que sincorpora lacci derivativa i grcies al temps derivatiu la resposta del controlador santicipa a la prpia senyal derror i permet augmentar el guany. El temps integral en el PI s major que en el PID, ja que en el segon sincorpora el temps derivatiu (o anticipatiu).

3.2.4. Resposta dinmica del controlador de nivell enfront a un canvi en la variable de referencia amb controladors externs PI i PID En aquest apartat, es pretn comprovar la resposta del controlador de nivell enfront a un canvi en la variable de consigna usant controladors externs. Es mant la posici de la vlvula de sortida (V2) ajustada en la posici del apartat anterior, mantenint el interruptor en la posici de lla tancat. Amb els valors trobats en lapartat

26

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

anterior de les constants dels controladors, es regulen els parmetres del muntatges per a un control PI i PID. Posteriorment sintrodueix una entrada en esgla de 0-5V.

A continuaci, es mostren els resultats en les figures 3.2.4.1 i 3.2.4.2 que corresponen a un control PI i PID respectivament:
8 7 6 Senyal (V) 5 4 3 2 1 0 0 10 20 30 40 Temps (s) 50 60 70 80 Uh (V) Acci control PI

Figura 3.2.4.1 Resposta PI del control de nivell en bucle tancat.

9 8 7 6 Senyal (V) 5 4 3 2 1 0 0 20 40 Temps (s) 60 80 100 Uh (V) Acci control PID

Figura 3.2.4.2 Resposta PID del control de nivell en bucle tancat.

27

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

Observant les dues figures mostrades i la taula amb els valors de les constants dels controladors, es conclou que: Controlador PI: Tal i com es menciona en la introducci, el control PI elimina loffset produt per el controlador proporcional. Cal dir, que la mesura es va parar abans de que sarribs a lestat estacionari, per aquest motiu no assoleix el valor de 5V. La dinmica del sistema s lenta, ja que el temps integral s elevat provocant que lassoliment del estat estacionari sigui ms lent. A ms, la constant de proporcionalitat s baixa (afectada pel temps integral). Aleshores, ambds situacions comporten a una no rpida resposta del sistema, per si eliminant oscillacions i loffset. Controlador PID: Tal i com es menciona en la introducci lacci del temps derivatiu santicipa al error corregint-lo rpidament. Aquest fet saprecia observant lacci del controlador que actua rpidament corregint la senyal de sortida. Saprecia lefecte estabilitzador, ja que la senyal arriba al estat estacionari sense oscillacions. Mentre no hi ha error governa el temps integral i el guany proporcional, per si apareixen errors actua el temps derivatiu. Aquest fet es comprova al principi de la figura 3.4.2.2, on es t molt error i els pics sn major que en la resta del temps de mostreig. Comparant ambds controladors, saprecia com la resposta del controlador PID s ms rpida que la del controlador PI. Ja que en el controlador PID es t un guany proporcional major, un temps integral menor i cont el temps derivatiu que santicipa al error, per tant, la suma de aquests detalls correspon a una resposta ms rpida.

3.2.5. Resposta dinmica del controlador de nivell enfront a canvis tipus esgla en les pertorbacions En aquest apartat, es mostren els resultats de la sintonitzaci dels parmetres del controlador proporcional integral calculats en lapartat 5.1.3. Sintrodueix una senyal dentrada M1 de 5V, i posteriorment, es sotmet el sistema a canvis en la vlvula de sortida (V2) que proporciona pertorbacions en aquest. Per acabar lestudi, es realitza un segon experiment per tal de comprovar com varia la resposta dinmica del sistema si en els parmetres del controlador PI saugmenten o disminueixen (saugmenta Kp 6 cops i el temps integral 50 cops menor). 28

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

A priori cal esperar que la resposta dinmica del sistema davant de les pertorbacions siguin corregides per lacci del controlador PI, eliminant loffset i les oscillacions ja que el guany proporcional i el temps integral estan dins del rang. s a dir, la grfica t que contindr una tendncia igual a la figura 3.4.2.1 mostrada a continuaci, per a causa de les pertorbacions en la vlvula de sortida es presentaran pics, que es veuran corregits per lacci del controlador mencionada.

Ara b, si es varien les constants del controlador, tericament:

Si es tingus un controlador P nicament, un augment del guany proporcional es traduiria en una disminuci del error en lestat estacionari (loffset disminueix), el procs respondr ms rpidament i les oscillacions i sobreoscilacions augmentaran.

Si es t un controlador PI, mantenint el guany proporcional constant i variant el temps integral, si saugmenta aquest ltim lerror en lestat estacionari selimina (desapareix offset). Si es segueix augmentant fins linfinit el controlador PI ser igual que un controlador P. Per contra, si el temps integral es redueix, es tindr una major acci integral i la resposta oscillar cada cop ms, poden desestabilitzar el sistema.

Si es mant un controlador PI, mantenint el temps integral i variant el guany proporcional, si saugmenta lerror en lestat estacionari disminuir i la resposta ser ms rpida (condicionada per lacci integral), per es produiran oscillacions i sobreoscilacions si es te un excs daquest.

A continuaci, es mostren els resultats obtinguts en la realitzaci del experiment en forma de grfic:

29

CONTROL DE NIVELL 2
8

GRUP 11

Uh (V) 7 6 5 Senyal (V) 4 3 2 1 0 0 50 100 Temps (s) 150 200 Acci control PI

Figura 3.2.5.1 Resposta dinmica del sistema amb un control extern PI davant de pertorbacions amb la vlvula de sortida V2.

9 8 7 6 Senyal (V) 5 4 3 2 1 0 0 20 40 60 80 Temps (s) 100 120 140 160 Uh (V) Acci control PI

Figura 3.2.5.2 Resposta dinmica del sistema amb un control extern PI amb els parmetres modificats davant de pertorbacions amb la vlvula de sortida V2.

Observant la figura 3.2.5.1 es conclou: Tal i com sha mencionat al principi del apartat, la figura representada t la mateixa forma que la figura 3.4.2.1 mostrada en lapartat 3.4.2, ja que els parmetres sn els 30

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

mateixos. Ara b, saprecien les pertorbacions degudes al tancament i obriment de la vlvula de sortida (V2) en forma de pics. Sen pot extreure que lacci del control PI es correcte ja que el sistema respon b davant de les pertorbacions. El sistema no sallunya en cap moment del valor de consigna, produint un bon control per assegurar el valor desitjat de la variable controlada. En quan la senyal de la variable mesurada sestabilitza, saplica un tancament de 180 en la vlvula V2, en aquest moment, el controlador redueix la senyal que envia a la bomba, de forma que la bomba envi menys cabal en el tanc. Si no fos aix, el nivell del lquid augmentaria en el tanc, per tant, lacci del controlador assegura el manteniment del nivell de lquid en el tanc. En els resultats del mesurador de nivell, en quan es produeix la davallada de senyal del controlador per reduir el cabal subministrat a la bomba i aix mantindr el nivell de lquid en el tanc, aquest augmenta, ja que el temps integral no santicipa a la pertorbaci i requereix un temps per a corregir-la. En el moment en que la vlvula V2 es retorna a la posici de mxima obertura, el controlador augmenta la senyal enviada a la bomba per tal de mantindr el nivell del lquid en el tanc. Com a conseqncia de lobertura de la vlvula, el tanc es buida fins que lacci correctora esdev, per tant, la senyal del mesurador de nivell disminueix, ja que el nivell del tanc cau fins que es produeix lacci del controlador. En la figura 3.2.5.2 sobserva: Es contempla la mateixa tendncia que en la figura comentada anteriorment, per apareixen els trets caracterstics explicats al principi del apartat segons les modificacions en el guany proporcional i el temps integral. s a dir: o Al augmentar el guany, augmenta la resposta del sistema tal i com saprecia en la figura sassoleix lestat estacionari ms rpidament. A ms, amb el guany augmentat no es produeix cap tipus doffset davant de les pertorbacions. Per ltim, en augmentar el guany augmenten les oscillacions i sobreoscilacions en la resposta, tal i com es mostra als primers temps on sobtenen oscillacions. Aquestes no desestabilitzen el sistema pel que porta a pensar que laugment del guany no ha estat en excs com per transformar el sistema en inestable. Quan succeeix aquest fenomen, es diu que el sistema esta sobreesmortet (oscilla per sobre del valor del estat estacionari abans darribar-hi). o Al disminuir el temps integral tal i com sexplica al principi del apartat, es tindr una major acci integral, produint oscillacions. Al tindre un valor del 31

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

temps integral elevat, al reduir-lo 50 cops es mant dins del rang destabilitat i no condueix al sistema a la inestabilitat. Al disminuir el temps integral, augmenta lacci de control, ja que aquest parmetre li diu a la sortida que tan rpid sha de moure quan apareix un error. Aquest fet es comprova en quan es veu la rpida actuaci del sistema davant de les pertorbacions. El raonament de la tendncia de cadascuna de les lnies representades es la mateixa que la mencionada en la discussi de la figura anterior a aquesta. Es conclou que shan observat les variacions esperades, sent el control PI modificat ms efectiu que el no modificat, ja que saugmenta el guany i es redueix el temps integral mantenint els valors dels parmetres dins del rang destabilitat del sistema.

32

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

4. CONCLUSIONS
Les conclusions extretes al finalitzar lexperiment es mostren a continuaci: Control de cabal: Sha comprs el funcionament, la caracteritzaci i els comportaments del sistema davant de les diferents situacions presentades durant el control de cabal. A partir de les dades obtingudes, es pot concloure que tant per al lla obert com el lla tancat, a ms senyal dentrada de referncia (M1), major ser la senyal del mesurador de cabal (CFlow
rate)

i la senyal de la bomba (M2). Com a conseqncia el cabal tamb augmentar i el temps

per arribar a lestat estacionari disminuir. Referent a la configuraci en lla obert o tancat: Lla obert: no apareix offset, ja que la senyal de sortida no es compara amb la dentrada, per tant, lacci de control no es dona a partir del error com en lla tancat, sin que aquest resulta dun control seqencial en que el sistema depn de la variable dentrada i de la calibraci daquest (valor de la variable controlada i el set point). Per aix la senyal de la bomba (M2) es mant per sobre de la senyal dentrada. Lla tancat: El controlador per defecte s el proporcional, a mesura que augmenta la senyal dentrada de referncia, augmenta loffset. Per aix la senyal de la bomba (M2), es mant per sota de la senyal dentrada. Es conclou que lacci correctora per eliminar loffset s lacci integral en el controlador, o laugment del guany proporcional sense esdevindr un sistema inestable. Les diferents representacions de lentrada enfront la sortida, tant per lla obert com tancat per obtindr la corba caracterstica del controlador de cabal, sn lineals, oferint dues equacions per a relacionar lentrada i la sortida per possibles clculs no efectuats experimentalment. La resposta dinmica del controlador de cabal quan sha aplicat un canvi de consigna en esgla, amb la configuraci de lla obert, ens ha perms determinar els parmetres de la funci de transferncia, segons el mtode de corba de reacci per un sistema de primer ordre amb retard. Davant de les pertorbacions aplicades amb la vlvula dentrada (V1), sobserva que el senyal canvia el valor al aplicar-li la pertorbaci assolint lestat estacionari. En quan sobre la vlvula novament, el senyal del mesurador de cabal disminueix a causa de que el controlador proporciona menys senyal a la bomba per mantindr el cabal fixat per lentrada de referncia. 33

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

El comportament de la dinmica de les respostes del controlador davant de les pertorbacions fetes amb V1, es pot concloure que lacci ptima per a una dinmica rpida s la proporcional integral, sempre que no exerceixi un efecte negatiu sobre el sistema. Lacci derivativa resulta inviable a causa del soroll de la bomba. El controlador proporcional queda descartat ja que en un control de cabal lerror permanent no s acceptable. Control de nivell: Sha assolit el coneixement del comportament i les evolucions de les respostes pels diferents casos presentats durant lexperiment de control de cabal. Es comprova com en la corba de calibraci del nivell del tanc, la tendncia s lineal. Cal esmentar que els valors de pujada del lquid i de baixada no corresponen entre ells, quan tericament hauria de succeir. Aquest fet es degut a la histresi de la vlvula. Pel que fa a la corba caracterstica del sistema controlat de nivell, es contempla que la relaci lineal es compleix igual que en el cas del controlador de cabal. Aquest fet permet clculs no realitzats per a conixer el nivell del lquid del tanc per una entrada donada (M1). La resposta dinmica del controlador de nivell quan saplica un canvi de variable de referncia de tipus esgla, en la configuraci de lla tancat, permet obtindr els parmetres de lequaci de transferncia. Sha realitzat conseqentment la recerca dels parmetres dels diferents tipus de controladors per mitj del mtode de Ziegler Nichols, analitzant i assolint els conceptes dels controladors proporcionals, integrals i derivatius. Lanlisi de la resposta dinmica dels controladors enfront dun canvi en la consigna, proporcionant la visualitzaci de lacci del temps integral en leliminaci del offset i de les oscillacions. Assolint lestat estacionari de forma ms lenta que el controlador PID, ja que aquest conte el temps derivatiu, un guany proporcional major i un temps integral menor. Es conclou que shan observat les variacions esperades, sent el control PI modificat mes efectiu que el no modificat, ja que saugmenta el guany i es redueix el temps integral mantenint els valors dels parmetres dins del rang destabilitat del sistema.

34

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

5. APENDIX
5.1. Dades experimentals i clculs en el mesurador de cabal

A continuaci es mostren les dades obtingudes i els mtodes usats per a la resoluci complerta de la part experimental del mesurador de cabal.

5.1.1. Clculs i dades experimentals per a la caracteritzaci del mesurador de cabal A continuaci es mostren les dades experimentals obtingudes en lexecuci de la practica per tal de produir la taula 3.1.1.1: Pel sistema en lla tancat:
9 8 7 6 Senyal bomba (M2) C Flow rate

Senyal (V)

5 4 3 2 1 0 0 5 10 Temps (s) 15 20 25

Figura 5.1.1.1 Senyal elctric del mesurador de cabal i senyal subministrada a la bomba per a un valor en la consigna de 10V.

35

CONTROL DE NIVELL 2
8 7 6 Senyal (V) 5 4 3 2 1 0 0 5 10 15 Temps (s) 20

GRUP 11

Senyal bomba (M2) C Flow rate

25

30

Figura 5.1.1.2 Senyal elctric del mesurador de cabal i senyal subministrada a la bomba per a un valor en la consigna de 9V.

12 Senyal bomba (M2) 10 8 Senyal (V) 6 4 2 0 0 5 10 15 Temps (s) 20 25 30 C Flow rate

Figura 5.1.1.3 Senyal elctric del mesurador de cabal i senyal subministrada a la bomba per a un valor en la consigna de 8V.

36

CONTROL DE NIVELL 2
6 5 4 Senyal (V)

GRUP 11

Senyal bomba (M2) C Flow rate

3 2 1 0 0 5 10 15 Temps (s) 20 25

30

35

Figura 5.1.1.4 Senyal elctric del mesurador de cabal i senyal subministrada a la bomba per a un valor en la consigna de 7V.

9 8 7 6 Senyal (V) 5 4 3 2 1 0 0 5 10 15 20 25 Temps (s) 30 35 40 45 Senyal bomba (M2) C Flow rate

Figura 5.1.1.5 Senyal elctric del mesurador de cabal i senyal subministrada a la bomba per a un valor en la consigna de 6V.

37

CONTROL DE NIVELL 2
7 6 5 Senyal (V) 4 3 2 1 0 0 5 10 15 20 Temps (s) 25 30

GRUP 11

Senyal bomba (M2) C Flow rate

35

40

Figura 5.1.1.6 Senyal elctric del mesurador de cabal i senyal subministrada a la bomba per a un valor en la consigna de 5V.

7 6 5 Senyal (V) 4 3 2 1 0 0 5 10 15 20 Temps (s) 25 30 35 40 Senyal bomba (M2) C Flow rate

Figura 5.1.1.7 Senyal elctric del mesurador de cabal i senyal subministrada a la bomba per a un valor en la consigna de 4V.

38

CONTROL DE NIVELL 2
4

GRUP 11

Senyal bomba (M2) 3,5 3 Senyal (V) 2,5 2 C Flow rate

1,5 1 0,5 0 0 5 10 15 20 25 Temps (s) 30 35 40 45 50

Figura 5.1.1.8 Senyal elctric del mesurador de cabal i senyal subministrada a la bomba per a un valor en la consigna de 3V.

4 Senyal bomba (M2) 3,5 3 Senyal (V) 2,5 2 1,5 1 0,5 0 0 10 20 30 Temps (s) 40 50 60 C Flow rate

Figura 5.1.1.9 Senyal elctric del mesurador de cabal i senyal subministrada a la bomba per a un valor en la consigna de 2V.

39

CONTROL DE NIVELL 2
3,5 3

GRUP 11

Senyal bomba (M2) 2,5 Senyal (V) 2 C Flow rate

1,5 1 0,5 0 0 10 20 30 Temps (s) 40 50 60 70

Figura 5.1.1.10 Senyal elctric del mesurador de cabal i senyal subministrada a la bomba per a un valor en la consigna de 1V.

Pel sistema en lla obert:

12 10 8 Senyal (V) 6 4 2 0 0 2 4 6 8 Temps (s) 10 12 14 16 Senyal bomba (M2) C Flow rate

Figura 5.1.1.11 Senyal elctric del mesurador de cabal i senyal subministrada a la bomba per a un valor en la consigna de 8V.

40

CONTROL DE NIVELL 2
12 10 8 Senyal (V) 6 4 2 0 0 2 4 6 Temps (s) 8 10

GRUP 11

Senyal bomba (M2) C Flow rate

12

14

Figura 5.1.1.12 Senyal elctric del mesurador de cabal i senyal subministrada a la bomba per a un valor en la consigna de 7.5V.

12 10 8 Senyal (V) 6 4 2 0 0 2 4 6 8 10 Temps (s)

Figura 5.1.1.13 Senyal elctric del mesurador de cabal i senyal subministrada a la bomba per a un valor en la consigna de 7V.

Senyal bomba (M2) C Flow rate

12

14

16

18

20

41

CONTROL DE NIVELL 2
8 7 6 Senyal (V) 5 4 3 2 1 0 0 5 10 15 Temps (s) 20

GRUP 11

Senyal bomba (M2) C Flow rate

25

30

Figura 5.1.1.14 Senyal elctric del mesurador de cabal i senyal subministrada a la bomba per a un valor en la consigna de 6V.

Cal esmentar que per a una entrada de 5 i 4 V la bomba no sengega, per aquest motiu no es representen els valors a la taula 3.1.1.1 ni les representacions grfiques dels resultats experimentals. Per tal de trobar el guany proporcional del sistema de control en lla tancat (proporcional) junt amb loffset susa el procs mostrat a continuaci: Loffset es lerror en lestat estacionari respecte la variable dentrada de referncia:

5.1.2. Clculs en la corba de caracteritzaci Per tal de representar el guany proporcional del control en lla obert i tancat del sistema, es segueix el segent procediment. Ambds configuracions segueixen una tendncia lineal, aquesta ve definida per lequaci terica mostrada a continuaci: ( ) ( ) { ( ) ( ) ( ) ( )

Aleshores, a partir de loffset (error) mostrat a la taula 3.1.1.1 i la senyal subministrada a la bomba es pot representar lequaci 2, per trobar els valors del guany proporcional i el BIAS. 42

CONTROL DE NIVELL 2
8 7 6 5 M2(V) 4 3 2 1 0 0 1 2 3 4 E(t) 5 6 7 y = 0,7671x + 0,7051 R = 0,9992

GRUP 11

Closed loop

Figura 3.1.2.2 Representaci de lequaci 1 per tal de obtindr el guany proporcional i el BIAS.

Tal i com mostra lequaci 2, juntament amb la figura representada proporciona la segent tendncia del controlador proporcional: ( ) ( )

En lla obert no existeix variable mesurada, per tant, no existeix error ja que s un control seqencial. Llavors lequaci 2 queda de la forma: ( ) ( )

Usat la figura 3.1.2.1, es comprova que la Kc es directament el pendent, ja que el parmetre BIAS perd el sentit en la configuraci de lla tancat, de forma que el guany en lla obert es de:

A partir dels guanys proporcionals obtinguts es pot fer ls de lequaci 5 per a cercar la banda proporcional del control en lla tancat i obert:

43

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

5.1.3. Mtode de la corba de reacci en lla obert pel mesurador de cabal En aquest mtode la resposta dinmica del sistema al aplicar un esgla unitari, ha de tindr una forma sigmodal, tal i com sobserva en la figura 3.1.3.1. En el cas contrari, no es podria aplica el mtode en qesti. La resposta en esgla, permet aproximar el model a una funci de transferncia com la que es mostra a continuaci, en la qual els parmetres Kp, i td corresponen amb el guany, constant de temps i el temps mort o de retard del procs: ( ) ( ) ( )

A continuaci es detallar la forma de trobar els parmetres mencionats de la funci de transferncia del procs: Pendent mxim: correspon al major pendent mesurat en la corba de reacci. B: correspon al canvi experimental per a la variable de sortida, s a dir, 7.98V. A: correspon al valor de la variable dentrada, s a dir, 2.01V : constant de temps td: correspon al temps mort, cal traar una tangent en els punts on correspon el pendent mxim de la corba de reacci. Un cop sallarga la lnia es llegeix el punt de creuament amb leix de les X, s a dir, amb leix del temps. Kp: correspon al guany del sistema

Usant el procs mostrat, es sintetitza la taula 3.1.3.1.

5.1.4. Mtode de Ziegler-Nichols pel mesurador de cabal Un cop coneguts els valors dels parmetres de la funci de transferncia del procs, es pot aplicar el mtode de Ziegler-Nichols per tal de trobar les constants dels diferents controladors usats per a la representaci de les figures 3.1.5.1, 3.1.5.2, 3.1.5.3. El mtode consisteix en obtindr la resposta del senyal de sortida amb un controlador proporcional. A continuaci es mostren les equacions a usar per a cercar-los:

44

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

Taula 5.1.4.1 Equacions per lobtenci dels parmetres dels diferents controladors amb el mtode de ZielgerNichols.

CONTROLADOR P PI PID

Kc ( ) ( ) ( ) ----------------

A continuaci, es mostren els resultats obtinguts al usar les equacions mostrades en la taula descrita:
Taula 5.1.4.2 Valors obtinguts dels parmetres dels controladors usant les dades de la taula 3.1.3.1 i les equacions de la taula 5.1.4.1.

CONTROLADOR P PI PID

Kc 1,839 1,656 2,207

----1,998 3,2

--------0,8

5.2.

Dades experimentals i clculs en el mesurador de nivell

A continuaci, es mostren les dades obtingudes i els mtodes usats per a la resoluci complerta de la part experimental del mesurador de nivell.

5.2.1. Caracteritzaci de lelement mesurador de nivell Per a la representaci de la figura 3.2.1.1, es requereix ls de les dades experimentals recaptades (temps, alada nivell, senyal dentrada (M1) i senyal del mesurador de nivell (Uh)) i el clcul de lalada de penetraci, lincrement de la senyal del mesurador de nivell tenint en compte lalada de penetraci del lquid i finalment la senyal del mesurador corregida. Aquestes variables estan mesurades pel ompliment del tanc i pel seu buidat, per tal de comparar els valors obtinguts, aquesta discussi es detalla en lapartat 3.2.1 i en la introducci.

45

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

A continuaci, es detalla en la segent taula el recull de les dades experimentals i les calculades amb la metodologia mostrada posteriorment:
Taula 5.2.1.1 Dades experimentals del control de nivell durant lompliment del tanc.

Temps (s) 5 16,3 26,4 37,5 50,3 64,7 78 91,8 105,1

h (mm) 15 30 45 60 75 90 105 115 125

Omplint h (mm) Uh (V) 1,312 0,38 2,624 0,45 3,936 0,73 5,248 1,37 6,560 2,19 7,872 3,06 9,184 3,81 10,059 4,58 10,933 5,75

Uh (V) 0,085 0,171 0,256 0,341 0,426 0,512 0,597 0,654 0,711

Uh corregit (V) 0,465 0,621 0,986 1,711 2,616 3,572 4,407 5,234 6,461

Taula 5.2.1.2 Dades experimentals del control de nivell durant el buidat del tanc.

h (mm) 15 30 45 60 75 90 105 115 125

h (mm) 1,312 2,624 3,936 5,248 6,560 7,872 9,184 10,059 10,933

Buidant Uh (V) 0,36 0,55 1,47 1,89 2,51 3,52 4,33 5,04 5,72

Uh (V) 0,085 0,171 0,256 0,341 0,426 0,512 0,597 0,654 0,711

Uh corregit (V) 0,445 0,721 1,726 2,231 2,936 4,032 4,927 5,694 6,431

Per a la determinaci dels parmetres de la penetraci del lquid, increment de la senyal del mesurador i la senyal corregida susen les segents expressions:

Coneixent les longituds parcials dels tubs, es cerca la longitud total del tub del mesurador de pressi diferencial (lo): ( )

46

CONTROL DE NIVELL 2
Es cerca lalada (L):

GRUP 11

Es calcula la penetraci del lquid en el tub per tal de corregir lerror per a cada alada del lquid mesurada (hi):

Es calcula lincrement de la senyal del mesurador segons la penetraci del lquid calculada en el pas anterior. Aix es coneix el valor del error en volts:

Finalment, es corregeix la mesura de la senyal del mesurador de nivell amb lincrement calcular en el pas anterior:

Amb aquestes es determina lerror entre els punts de pujada i baixada del nivell del lquid mostrats en la taula 3.2.1.1: ( ) ( )

5.2.2. Clcul de la corba caracterstica del mesurador de nivell Per a la representaci de les figures 3.2.2.1 i 3.2.2.2, susen els valors mostrats en la segent taula. El procediment per a lobtenci de la senyal del mesurador corregida equival al procediment descrit en lapartat anterior.
Taula 5.2.2.1 Valors experimentals i calculats per al mesurador de nivell enfront a diferents entrades (M1).

Entrada M1 (V) h (mm) h (mm) Uh (V) Uh (V) Uh corregida (V) 7 115 10,059 5,01 0,654 5,664 6,5 107,5 9,403 4,6 0,611 5,211 6 97 8,484 3,86 0,551 4,411 5,5 86 7,522 3,08 0,489 3,569 5 85 7,435 3,06 0,483 3,543 4,5 79 6,910 2,96 0,449 3,409 4 61 5,335 2,25 0,347 2,597 3,5 50 4,373 1,17 0,284 1,454 3 45 3,936 1,11 0,256 1,366 2,5 28 2,449 0,07 0,159 0,229 2 10 0,875 0 0,057 0,057 47

CONTROL DE NIVELL 2
5.2.3. Mtode de la corba de reacci i de Ziegler-Nichols.

GRUP 11

Els mtodes aplicats corresponen als descrits anteriorment en el mesurador de cabal, es a dir, en els apartats 5.1.3 i 5.1.4. Les dades obtingudes es mostren en les taules 3.2.3.1.1 i 3.2.3.2.1.

48

CONTROL DE NIVELL 2

GRUP 11

6. BIBLIOGRAFIA
La bibliografia consultada per a la realitzaci del informe es mostra a continuaci: Llibres: Stephanopoulos, G. Chemical process control: an introduction to theroy and practice. Englewood Cliffs Pretince-Hall (1984). Ollero de Castro, P. I Fernndez Camacho, E. Control e instrumentacion de Procesos Qumicos. Ed. Sntesis (1997). Pagines web:

Per a la comprensi de les caracterstiques bsiques i per a realitzar la introducci: http://www.araba.ehu.es/depsi/jg/RAREPASO.pdf http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/proybach/pb0401m.pdf

Per a la comprensi dels parmetres dels controladors: http://lra.unileon.es/es/book/export/html/268 http://books.google.es/books?id=h6lmErfrFjYC&pg=PA214&lpg=PA214&dq=aume nto+de+la+ganancia+proporcional+i+disminuci%C3%B3n+del+tiempo+integral&so urce=bl&ots=bOglL78smp&sig=kCp4OTC7G4PJryESg7RqrTS6UY&hl=es&sa=X&ei=S_rKUoGRBOWX1AXW3IAo&ved=0CEYQ6AEwA w#v=onepage&q=aumento%20de%20la%20ganancia%20proporcional%20i%20dis minuci%C3%B3n%20del%20tiempo%20integral&f=false

49