Visoka kola Elektrotehnike i Raunarstva Strukovnih Studija-VIER BEOGRAD PREDMET: Specijalne Elektriine Instalacije

V/f REGULISANI ELEKTROMOTORNI POGONI SA ASINHRONIM MOTORIMA

PREDAVA: Dr eljko Despotovi dipl.el.in

UVOD

Uvoenjem poluprovodnikih prekidakih elemenata i energetske elektronike (60-tih godina ovog veka) pretvarai uestanosti sa kontinualno podesivom uestanou postaju ekonomini i pouzdani. Motori za naizmeninu struju, a posebno trofazni asinhroni, postaju motori promenljive brzine. Danas su naizmenini pogoni su skoro potpuno potisli dominaciju jednosmernih pogona u oblasti regulisanih pogona. Primena energetske elektronike i energetskih pretvaraa je znaajno uticala da naizmenini pogoni postanu standard

GDE JE REGULACIJA BRZINE NEOPHODNA?

kod alatnih maina, u robotici, u hladnim i toplim valjaonicama, u zavrnim prugama fabrika hartije, kod pogona za namotavanje (hartije, elika, itd.), kod savremenih kranova, itd. Karakteristike: SNAGA do 300 kW, PROPUSNI OPSEZI: strujne regulacije 500-1500 Hz, brzinske regulacije 5-50 Hz, INTEGRACIJA: motora, konvertora i upravljanja, VEKTORSKA REGULACIJA postaje standardna, SERVOPOGONI: sinhroni motori sa permanentnim magnetima (PMSM)

GDE JE REGULACIJA BRZINE IZBORNA?

Pumpe, ventilatori, kompresori (PVK), Glavni cilj: uteda energije. Karakteristike: 5-5000 kW asinhroni, 2-5 MW sinhroni motori, momenat optereenja ide sa kvadratom brzine, ne treba senzor brzine; moe V/f-regulacija

NOVE PRIMENE?
elektrini automobili, aparati za domainstva. Porast primene jako velika (10-20%), POTO JE DOLO DO PADA CENE ZA 10-20%. Karakteristike: regulacija momenta, a ne brzine (kod automobila), u domainstvu najvaniji klima-ureaji (uteda energije i komfor).

MOMENTNA KARAKTERISTIKA ASINHRONOG MOTORA

Familija karakteristika za s=2fs kao parametrom, Us/fs=const.
2 me 1

0,1

0,2

0,5

0,8

s =1

-1

-2

-0,5

0,5

1,5

Karakteristike momenatbrzina me = f(), su sline karakteristikama jednosmernog motora sa nezavisnom pobudom One su krute u odnosu na promenu optereenja One se pomiu translatorno sa promenom reguliue veliine.

-U radnom (priblino linearnom)delu su karakteristike sline kao kod jednosmernih pogona-to je i dovoljno!!!!! -Van ovog opsega su karakteristike nelinearne pa se tu i ne koriste

DVA PRISTUPA REGULACIJE

Po uestanosti (fs) i naponu (efektivna vrednost Us) napajanja statora. Uglavnom je uestanost odgovorna za brzinu motora , a napon za pobudni magnetni fluks. STOGA JE NAZIV FREKVENTNA REGULACIJA NEADEKVATAN!!! TANIJE: NAPONSKO/FREKVENTNA odnosno U/f regulacija

BLOK EMA POGONA

jednosmerno (DC) meukolo

DVA PRETVARANJA ENERGIJE AC-DC i DC/AC ISPRAVLJA, DC MEUKOLO, INVERTOR Pored toga, reakcija konvertora na promene regulacionog zahteva je toliko brza da se moe smatrati da odgovara na trenutne vrednosti naizmenine reference.

PODELA: DVA PRINCIPA MODULACIJE NAPONA

PAM (Pulse Amplitude Modulation) Niskofrekventna modulacija , bazira se na amplitudskoj modulaciji napona

PWM (Pulse Width Modulation) Visokofrekventna, irinsko impulsna modulacija

OTUDA PODELA I NA ENERGETSKE PRETVARAE

ENERGETSKI PRETVARAI SA PULSNO AMPLITUDSKOM MODULACIJOM-PAM ENERGETSKI PRETVARAI SA IRINSKO IMPULSNOM MODULACIJOM-PWM

NAPONSKI INVERTOR
(TRADICIONALNO REENJE sa TIRISTORIMA)
PAM-Pulse Ampliude Modulation

Iz trofaznog napajanja preko mrenog konvertora (dva regulisana tiristorska ispravljaa ISP1 i ISP2) dobija se najpre jednosmerna struja, zatim iz nje, preko motorskog konvertora (naponskog invertora) ponovo trofazni sistem, ali podesive uestanosti.

Kavezni asinhroni motor TALASNI OBLICI FAZNIH NAPONA

TALASNI OBLICI NAPONA ua,ub i uc

ua pa

}Ud /2
na pb

s t

FAZNI NAPONI

ub nb uc nc

nb pc

s t s t

LINIJSKI NAPON

uab s t

- Podeavanje napona vri se preko ispravljaa, podeavanje uestanosti prekoinvertora -Za rad u samo dva kvadranta dovoljan je jedan ispravlja. -Talasni oblici napona su pravougaoni. -Struja je sa visokim sadrajem harmonika. EFEKTIVNA VREDNOST NAPONA SVAKE FAZE SE PODEAVA IRINOM IMPULSA

Pulse Amplitude Modulation-PAM

TRANZISTORSKI NAPONSKI PAM PRETVARAI

Ud

IRINA I UESTANOST NAPONSKIH IMPULSA SE PODEAVAJU SA TRANZISTORSKIM INVERTOROM

NAPON
AMPLITUDA NAPONA SE PODEAVA SA TIRISTORSKIM ISPRAVLJAEM PRIGUNICA U DC MEUKOLU JE DEO LC FILTERA, KOJIM SE PEGLA NAPON DC MEUKOLA Ud

STRUJA

TA JE U OSNOVI PAM?
DC NAPON SA ISPRAVLJAA

-PREKIDAKA MREA -EST PREKIDAA ABC(+) i ABC (-) -KOMBINACIJE UKLJUIVANJA -PRIKAZ ZA SEKVENCU ON-OFF PREKIDAA AiB -IZLAZNI NAPON JE RAZLIKA NAPONA A-B

POGON SA STRUJNIM PAM INVERTOROM

id Ld

Tpa Cab Cca

Tpb Cbc

Tpc

ud

a b c

M
KOMUTACIONI KONDENZATOR I

Tna

Tnb

Tnc

Strujni regulator

Cab,Cbc,Cca
i d,ref

STRUJA

-Na ulazu u invertor nema paralelnog kondenzatora

za podravanje napona pri komutaciji. -Umesto toga postoji jaka prigunica vezana na red sa invertorom. -Prigunica pegla struju u DC meukolu

NAPON

STRUJNI PAM PRETVARAI BEZ KOMUTACIONIH KONDENZATORA

AMPLITUDA STRUJE SE PODEAVA SA TIRISTORSKIM ISPRAVLJAEM

PRIGUNICOM U DC MEUKOLU SE PEGLA STRUJA Id NEMA POTREBE ZA KONDENZATOROM

STRUJA NAPON

ODAKLE POTIU NAPONSKI PIKOVI !!!

POGONI SA CIKLOKONVERTORIMAniskofrekventni pretvarai

Ciklokonvertor (direktni pretvara) se sastoji u stvari iz est trofaznih ispravljaa, po dva antiparalelno vezana u svakoj fazi. Svakim parom ispravljaa se upravlja tako da se na njihovom zajednikom izlazu dobija sinusni naizmenini napon male uestanosti u odnosu na uestanost napajanja.

ISP2 Konvertor faze a ISP1

Konvertor faze b

Konvertor faze c

ib,ref UP2
Regulator struje

ic,ref

UP1

ia,ref

ia

Pozitivni polutalas daje jedan ispravlja (npr. ISP1 u fazi a), a negativni polutalas drugi (ISP2).

PREDNOSTI I MANE CIKLOKONVERTORA

Prednosti; - manji gubici pri pretvaranju energije, jer je izbegnuto posredstvo jednosmerne struje (nema dvostrukog pretvaranja energije kao u drugim emama), - sastoji se iz standardnih ispravljaa sa tiristorima bez posebnih zahteva za kratkim vremenom oporavka, -mogu rad u sva etiri kvadranta, -uestanost, a to znai i brzina motora, moe ii na dole kontinualno sve do same nule. Mane: Veliki broj poluprovodnikih prekidaa i gornje ogranienje u brzini odreuje primenu ciklokonvertora: -to su sporohodi pogoni (uteda reduktora) velike snage, gde bi zbog potrebe za paralelnim vezivanjem i inae bio potreban veliki broj tiristora.

POGONI SA PWM PRETVARAIMA

NAPON

STRUJA
-ULAZNI DIODNI ISPRAVLJA DAJE FIKSAN NAPON NA IZLAZU 600VDC KOJI SE PEGLA L1C1 FILTROM -NEMA POTREBE ZA NJEGOVIM PODEAVANJEM

INVERTOR OBEZBEUJE!!!:
-PWM napon na motoru -sinusnu struju motora -promenu uestanosti I amplitude struje

ULAZNI DIODNI ISPRAVLJA-AC/DC PRETVARA

TALASNOST (RIPPLE) NAPONA ISPRAVLJAA JE RELATIVNO MALA OKO 10-15%

540-650VDC

UESTANOST RIPLA NAPONA JE 300Hz??? L1C1 FILTAR PEGLA OVAJ RIPPLe NAPONA SA ISPRAVLJAA

ISPRAVLJENI NAPON JE 1.35 PUTA VEI OD EFEKTIVNE VREDNOSTI LINIJSKOG NAPONA L1-L2 1.35480V=650VMAX ILI 1.35380V=540VMIN

IZLAZNI PRETVARA-DC/AC (INVERTOR)

PREKIDAKI ELEMENAT

IGBT tranzistor
Insulated Gate Bipolar Transistor

-vreme ukljuenja oko 400ns -vreme iskljuenja 500ns

OVO OBEZBEUJE VISOKO FREKVENTNI RAD KOJI SE TRAI KOD PWM MODULACIJE

Komutacija IGBT prekidaa vri se mnogostruko vie puta u toku periode uestanosti napajanja motora i to sa razliitim trajanjima impulsa po sinusnom zakonu. Tako motor dobija trofazne napone sa irinsko modulisanim impulsima , a struje postaju vrlo bliske sinusnim, sa vrlo malim sadrajem harmonika

U OSNOVI JE USTVARI STRUJNA KONTROLA!!!

Invertor je po prirodi naponski, ali je, zahvaljujui strujnim povratnim vezama preko tri histerezisna komparatora, efektivno je strujni (motoru se forsiraju struje). Kod veih snaga (vie stotina kilovata) moraju se kao poluprovodniki prekidai upotrebiti tiristori ili GTO, ali sa manjim modulacionim uestanostima Pored uestanosti, mogue je u samom invertoru podeavati i efektivne vrednosti napona, pa ispravlja moe biti neregulisan (diodni). Meutim tada je zbog vraanja energije pri koenju potrebno dodati otpor (R) sa regulacijom preko dodatnog tranzistora (T7) na principu opera.

TA SE TO RADI SA STRUJOM?
POSMATRAJMO POZITIVNU PERIODU (ISTO VAI I ZA NEGATIVNU!!)

TALASNI OBLICI NAPONA I STRUJE

NAPON MOTORA Uestanosti modulacije iznose vie kHz, pa i nekoliko desetina kHz TALASNI OBLICI SU KVALITATIVNO ISTI U OSTALIM FAZAMA SAMO SU FAZNO POMERENI ZA 120
OVO JE SVE MOGUE JER JE MOTOR PO PRIRODI PRETENO INDUKTIVNO OPTEREENJE

STRUJA MOTORA

NEKE PRINCIPSKE BLOK EME U/f REGULACIJE U POGONIMA SA ASINHRONIM MOTOROM

JEDNOSTAVNA U/f REGULACIJA

U/f=?
FLUKS OBRTNOG POLJA U MOTORU

U/f = const

U/f REGULACIJA SA KOMPENZACIJOM

U/f KONTROLA SA STRUJNOM I BRZINSKOM REGULACIJOM

DIODNI ISPRAVLJA^ B C PWMINVERTOR S

M
s
OBRADA MERNOG SIGNALA

Us
GU

Sistem je slian kaskadnoj (dvokonturnoj) regulaciji kod JS-pogona.

Us = f ( s )

REGULATOR

STRUJE

Unutranja povratna veza je strujna, sa svojim regulatorom. Spolja je brzinska povratna veza sa svojim regulatorom.
GB

Is

REGULATOR BRZINE

U/f KONTROLA SA OGRANIENJEM KLIZANJA

U OVOM SLUAJU NEMA STRUJNOG REGULATORA

ali se ogranienje struje (i momenta) postie ogranienjem klizanja (r). Zasniva se na injenici da je momenat asinhrotora funkcija klizanja prema obrascu:

Us r Rr me = 3P R 2 + 2 2 s r r r = s

REGULACIJA MOMENTA, BRZINE I FLUKSA

Dranje fluksa na optimalnoj vrednosti odravanjem stalnog odnosa Us/fs kada se menja uestanost nije sasvim tano, naroito pri niskim uestanostima.

Zato se kod pogona sa stroijim zahtevima uvodi posebna regulaciona petlja sa referencom (m*) i regulatorom fluksa.
Meutim, poto je fluks u maini (m) praktino nepristupaan za merenje, uvodi se estimator pomou koga se njegova stvarna vrednost proraunava na osnovu izmerenih vrednosti struja i napona. Istovremeno estimator proraunava i stvarni momenat motora, to omoguava i uvoenje regulacione petlje za momenat.

REGULACIJA SA STRUJNIM INVERTOROM

REGULISANI ISPRAVLJA^ S
REGULATOR STRUJE

STRUJNI INVERTOR

s r
GM

Is
* Is

I s = f (r )

REGULATOR BRZINE

U/f REGULACIJA SA STRUJNIM INVERTOROM

PREOSTALI PROBLEMI!!!
1. Kod pogona visokih performansi malo je preostalih problema (jer se najvie istraivalo iako ih ima samo 10-15%); to su:

ulazni faktor snage i harmonici prema mrei, imunitet na trenutne padove napona, upravljanje bez senzora (problem niskih brzina i nulte brzine) poveanje opsega slabljenja polja

2. Kod pogona opte namene isti problemi, plus:

ekonominije topologije konvertora, naroito kod veih snaga, vektorsko, ali bezsenzorsko upravljanje (zbog boljeg iskorienja motora).