Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 3 Predavanje 1

Opte teoreme i zakoni dinamike sistema

Koliina kretanja take r Pod koliinom kretanja take ( K ) podrazumeva se vektorska veliina koja je jednaka r r r proizvodu mase m take i njene brzine V , tj. K = m V . Koliina kretanja materijalnog sistema Neka materijalni sistem ini n taaka, ije su mase mi , i=1,2,...,n. Koliina kretanja materijalnog sistema je tada K =

i =1

r Ki =

i =1

r m iV i .

n r r Imajui u vidu relaciju za odreivanje poloaja centra masa mrC = mi ri , tada je

r r n n r r drC dri r r r d d d (mrC ) = mi ri = (mi ri ) , m = mi , mVC = miVi , dt dt i =1 dt dt i =1 i =1 i =1 dt r r r K = mVC = K C Impuls sile 1.) Elementarni impuls sile: Pod elementarnim impulsom sile r dI podrazumeva se veliina koja je jednaka proizvodu sile r F koja deluje na taku i infinitezimalno malog intervala r r vremena dt , tj. dI = Fdt . 2.) Impuls sile (ukupni impuls sile): Ako taka pod dejstvom r sile F pree iz poloaja M 0 u kome se nala u trenutku t 0
n n

i =1

u poloaj M, koji odgovara trenutku t, tada je u datom intervalu vremena ( t 0 ,t) r r t r impuls sile F odreen sa I = Fdt .
t0

Teorema o promeni koliine kretanja materijalnog sistema Diferencijalna jednaina kretanja i-te reprezentativne materijalne take je r r rs ru r r r dVi dK i d = Fi + Fi , mi miVi = = Fi s + Fi u , dt dt dt r n r n dK d n r n r odakle se sumiranjem, za sve take, dobija i = K i = Fi s + Fi u . dt i =1 i =1 i =1 i =1 dt r n r n r r r r dK = FRs , tj.: izvod po vremenu Kako je Fi s = FRs i Fi u = FRu = 0 , tada je dt i =1 i =1 koliine kretanja materijalnog sistema jednak je glavnom vektoru spoljanjih sila koje deluju na materijalni sistem. Projektovanjem lanova prethodne relacije na ose izabranog koordinatnog sistema, npr. Oxyz, dobijaju se teoreme o promeni koliine kretanja materijalnog sistema u odnosu na ose, tj. & = Zs . & =Ys, K & = Xs, K K y R z R x R

Ako se teorema o promeni koliine kretanja materijalnog sistema, u diferencijalnom r r obliku, napie kao dK = FRs dt , integracijom se dobija

Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 3 Predavanje 1

t1 r r r rs , K1 K 0 = FRs dt = I R t0

to predstavlja teoremu o promeni koliine kretanja materijalnog sistema, u (konanom) integralnom obliku, koja glasi: promena koliine kretanja materijalnog sistema u konanom intervalu vremana jednak je impulsu glavnog vektora spoljanjih sila koje deluju na materijalni sistem, u istom intervalu vremena. Odgovarajue skalarne jednaine su
s s . K x1 K x0 = X dt = I , K y1 K y0 = Y dt = I , K z1 K z0 = Z R dt = I R z s R s Rx s R s Ry t0 t0 t0 t1 t1 t1

Zakon o odranju koliine kretanja materijalnog sistema i zakon o odranju poloaja centra masa Ako na materijalni sistem deluje takav sistem spoljanjih sila da njegov glavni vektor r jednak nuli, tj. FRs = 0 , tada iz teoreme o promeni koliine kretanja sledi zakon o odranju koliine kretanja materijalnog sistema, u obliku r r r r dK = 0 , K = const. , ili K1 = K 0 = const. U specijalnom sluaju kada je i brzina centra masa materijalnog sistema u nekom trenutku jednaka nuli, tada iz zakona o odranju koliine kretanja materijalnog sistema sledi r r r r r & = 0, K = K C = mVC = mr rC = const. C tj. u tom sluaju ne menja se poloaj centra masa materijalnog sistema. esto se deava da za neku od osa inercijalnog koordinatnog sistema (npr. osu Ox) s vai X R = 0 . Tada vai zakon o odranju koliine kretanja za osu, tj. K x = const. U specijalnom sluaju, ako je u i nekom trenutku t 0 zadovoljeno K x (t 0 ) = 0 , tada je K x = 0 , tj.
&i = K x = mi x
i =1 n

n d n mi xi = 0 , mi xi = const. , xC = const. , dt i =1 i =1

m x (t
i =1 i i

) = mi xi (t1 ) .
i =1

Moment koliine kretanja take Moment koliine kretanja (kinetiki moment) take, u odnosu na neki pol O je r r r r r LO = r K = r mV , r r gde je r - vektor poloaja take u odnosu na pol O, a K njena koliina kretanja. Moment koliine kretanja take, u odnosu na neku osu Ou je projekcija na tu osu r kinetikog momenta LO . Moment koliine kretanja materijalnog sistema Moment koliine kretanja (kinetiki moment) materijalnog sitema, u odnosu na neki pol O je glavni vektor momenata koliine kretanja taaka sistema odreenih u odnosu na isti pol

r LO =

i =1

r LO i =

r M

i =1

r (K i) =

i =1

r r ri m i V i .

Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 3 Predavanje 1

Moment koliine kretanja materijalnog sistema u odnosu na neku osu koja prolazi r kroz pol O je projekcija na tu osu kinetikog momenta LO u odnosu na taj pol O r r Lu = LO u . Kako je

r LO =
tada je

i =1

r r ri m i V i =

r i x

r j y

r k z

i =1

&i mix

&i miy

&i miz

n r r & i ) , ..., &i zi y L x = LO i = m i ( y i z i =1 n r r & i yi x &i ) . L z = LO k = mi ( xi y i =1

U sluaju obrtanja materijalnog sistema oko nepokretne ose, & = z , pa je npr. ose Oz, vai x i = rzi cos , y i = rzi sin i
& i yi x & i ) = mi z rz2 L z = mi ( x i y (cos 2 + sin 2 ) = z mi rz2 = J z z . i i
i =1 i =1 i =1 n n n

Do istog rezultata se dolazi i kada je u pitanju kruto telo. Veza izmeu momenta koliine kretanja materijalnog sistema u odnosu na nepokretni pol i sredite masa sistema Uoimo dva koordinatna sistema: Oxyz Dekartov inercijalni koordinatni sistem, i Cx1 y1 z1 - Dekartov translatorno pokretni koordinatni sistem smeten u sreditu masa. Poloaj proizvoljne take r r r materijalnog sistema odreen je sa ri = rC + i , pa je r r dr r rC . Vi = i = VC + V M i dt Sada je

r LO =

i =1

r r ri m i V i =

(
n i =1
n

dt r r r di r r r Imajui u vidu da je rC m iV C = rC K , rC m i = 0 , dt i =1 i =1 r n n n r d i rr r r r r i m i VC = m i i VC = 0 , i m i = LC , dobija se dt i =1 i =1 i =1 r r r r rr r LO = rC K + Lr C = OC K + LC

i =1 i =1

r r r (r C + i ) m i V C i =1 r n r r di r rC m i V C + rC m i dt i =1 r n n r d i r r + i miVC + i mi .
n

r di + = dt +

Veza izmeu kinetikih momenata u odnosu na dva nepokretna pola Neka su kinetiki momenti u odnosu na nepokretne polove O i O1

Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 3 Predavanje 1

r r r r r r odreeni sa i LO1 = O1C K + Lr Sada je LO = OC K + Lr C. C r r r LO1 = LO + (O1C OC ) K . Kako je O1C = O1O + OC , dobija se relacija koja r r r pokazuje promenu kinetikog momenta pri promeni pola, tj. LO1 = LO + O1O K . r Ako materijalni sistem vri translatorno kretanje, tada je Lr C = 0 , pa je kinetiki r r moment takvog materijalnog sistema LO = OC K . Teorema o promeni kinetikog momenta materijalnog sistema u odnosu na nepokretni pol i nepokretnu osu Za i-tu taku materijalnog sistema vai r r r r r r r r d r r r r r r r &i &i & & mV +r & mV =V mV = 0, L LiO = r m i Vi , r i i i i i i i i i i O = ri Fi , LO = M O Fi , dt r rs ru r r r r r & gde je Fi = Fi + Fi , pa je LiO = M O Fi s + M O Fi u . Sabirajui prethodnu relaciju, za svaku od n taaka materijalnog sistema, dobija se r rs ru ru & LO = M O + MO . Imajui u vidu da je glavni moment unutranjih sila M O = 0 , sledi r r & s LO = M O , tj. izvod po vremenu kinetikog momenta materijalnog sistema, odreenog u odnosu na nepokretni pol, jednak je glavnom momentu svih spoljanjih sila koje deluju na sistem u odnosu na isti nepokretni pol. Projektujui lanove prethodne relacije na ose nepokretnog koordinatnog sistema, npr. Oxyz, dobijaju se izrazi koji predstavljaju teoremu o promeni kinetikog momenta u odnosu na nepokretnu osu & =Ms , L & =Ms , L & =Ms . L Oy Oy Ox Ox Oz Oz

( )

( )

( )

Zakon o odranju kinetikog momenta materijalnog sistema u odnosu na nepokretni pol i nepokretnu osu r rs & Ako za sve vreme kretanja materijalnog sistema vai da je M O = 0 , tada je LO = 0 , tj r LO = const. Dakle, ako je za sve vreme kretanja materijalnog sistema glavni moment spoljanjih sila u odnosu na nepokretni pol jednak nuli, tada je kinetiki moment u odnosu na isti pol konstantan. Ako na materijalni sistem deluje takav sistem sila da za neku nepominu osu Ou vai s & = 0 , tj. L = const. , to predstavlja zakon o odranju da je M Ou = 0 , tada je L Ou Ou kinetikog momenta u odnosu na nepokretnu osu. rs r U posebnom sluaju, kada je M O = 0 , a u nekom trenutku t 0 je LO (t 0 ) = 0 , tada je r LO = 0 , to predstavlja specijalni sluaj zakona o odranju kinetikog momenta u
s odnosu na nepokretni pol. Ako za za neku nepominu osu Ou vai da je M Ou = 0, a u nekom trenutku t 0 je LOu (t 0 ) = 0 , tada je u svakom trenutku LOu = 0 . Teorema o promeni kinetikog momenta materijalnog sistema u odnosu na pokretni pol i pokretnu osu r Neka je sa ri odreen poloaj i-te materijalne take u odnosu na pol O nepokretnog r koordinatnog sistema Oxyz i neka je sa i odreen poloaj te take u odnosu na n n r r r r r r r r r r pokretni pol A.Tada vai ri = rA + i i L A = i miVi , tj. L A = (ri rA ) miVi .

i =1

i =1

Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 3 Predavanje 1

Diferenciranjem po vremenu dobija se n r n r n r r r r r r & & L A = Vi miVi V A miVi + (ri rA ) miVi .

i =1 i =1 i =1

Prvi lan u prethodnom izrazu jednak je nuli, a kako je

r K =
n

i =1

r m iV i i

n n n r rs ru rs r r r rs r r r & ( ) r r m V = m a = F + F = F = M i A i i i i i i i i i i A, i =1 i =1 i =1 i =1

dobija se teorema o promeni kinetikog momenta materijalnog sistema u odnosu na pokretni pol, u obliku r r r rs & L A + V A mVC = M A . Izrazi za teoreme o promeni kinetikog momenta u odnosu na nepokretni i pokretni r r pol razlikuju se za lan V A mVC . Ove dve teoreme imae isti oblik ako je: r 1. V A = 0 , tj. i pol A je nepokretan, r 2. VC = 0 , tj. pol A je pokretan, a centar masa nepokretan, r r 3. V A || VC , tj. brzine oba pola su paralelne rs r & 4. A C , tj. za pokretni pol se usvaja sredite masa C, i tada je LC = M C . rs r U specijalnom sluaju, kada je M C = 0 , sledi da je LC = const. , to predstavlja zakon o odranju kinetikog momenta u odnosu na sredite masa. Ravan koja je u tom r rs sluaju upravna na LC i nepokretna, naziva se Laplasova ravan. Ako je M C = 0 i ako r su u nekom trenutku sve take sistema mirovale tada je za sve vreme kretanja LC = 0 . r r r rs & Projektovanjem lanova izraza L A + V A mVC = M A na pokretnu osu Ap, dobija se teorema o promeni kinetikog momenta materijalnog sistema u odnosu na pokretnu osu, u obliku r r r r r & s L Ar Ap + L A Ap + V A mVC Ap = M Ap , r gde je - ugaona brzina pokretne ose.

( )

Kinetika energija materijalnog sistema Kinetika energija take je pozitivna skalarna veliina koja se definie kao 1 Ek = mV 2 , gde je m - masa take, a V intenzitet njene brzine. Kinetika energija 2 materijalnog sistema predstavlja zbir kinetikih energija pojedinih taaka, tj. n r r 1 n 1 n E K = E K i = m i Vi 2 = m i Vi Vi . 2 i =1 2 i =1 i =1 Kinetika energija krutog tela, koje je podeljeno na elementarne delie masa dm je 1 E K = V 2 dm . 2V Kenigova teorema Neka se kretanje materijalnog sistema posmatra u odnosu na nepokretni koordinatni sistem Oxyz. Uvoenjem translatorno pokretnog koordinatnog sistema Cx1 y1 z1 ,

Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 3 Predavanje 1

r r r poloaj i-te take odreen je sa ri = rC + i . Apsolutna r r r r & = V + V , pa je kinetika energija brzina take je Vi = r i C ri n n r r r r r r 1 1 E K = mi Vi Vi = mi VC + Vri VC + Vri , 2 i =1 2 i =1 n n r r r r 1 1 1 n E K = miVC2 + 2 miVC Vri + mi Vri Vri , 2 i =1 2 i =1 2 i =1 r n n n n r r r 1 d i 1 1 1 2 1 2 2 mi = mVC , miVC Vri =VC mi =0 , m i VC = 2 VC 2 i =1 2 i =1 2 i =1 2 dt i =1 r r 1 n 1 n 1 1 n mi Vri Vri = miVri2 , E K = mVC2 + miVri2 2 i =1 2 i =1 2 2 i =1 1 E K = mVC2 + E K rel , 2 to predstavlja Kenigovu teoremu: Kinetika energija materijalnog sistema jednaka je zbiru kinetike energije centra masa, kao da je u njemu skoncentrisana masa celog sistema, i kinetike energije relativnog kretanja materijalnog sistema u odnosu na centar masa.

)(

Kinetika energija tela koje se kree translatorno r r U sluaju translatornog kretanja tela vai da je Vi = VC pa je kinetika energija 1 1 E K = V 2 dm = mV 2 . Isti izraz moe se dobiti i iz Kenigove teoreme. U sluaju 2 V 2 r 1 1 translatornog kretanja tela je V r = 0 , pa je E K = mVC2 = mV 2 . 2 2 Kinetika energija tela koje se obre oko nepokretne ose Neka se telo obre oko nepokretne ose Oz. Brzina uoenog elementa mase dm je V = rz z , gde je rz - rastojanje uoenog elementa od ose obrtanja, a z - ugaona brzina tela. Tada je 1 1 1 1 2 E K = V 2 dm = (rz z ) dm = z2 rz2 dm = J z z2 . 2V 2V 2 V 2 Kinetika energija tela koje vri ravno kretanje 1 Koristei Kenigovu teoremu E K = mVC2 + E K rel , i uoavajuu deli mase tela, vai 2 N 1 E K rel = miV ri2 . Kako je brzina uoenog delia V ri = i , gde je i rastojanje 2 i =1 delia od centra masa, a ugaona brzina tela, dobija se N 1 N 1 2 E K rel = mi ( i ) = 2 mi i2 . 2 i =1 2 i =1 1 Graninim procesom kada N , sledi E K rel = J C 2 , gde je sa J C oznaen 2 aksijalni moment inercije tela za pokretnu osu koja prolazi kroz centar masa i upravna je na ravan kretanja tela. Tada je

Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 3 Predavanje 1

1 1 mVC2 + J C 2 . 2 2 Kinetika energija tela koje se obre oko nepokretne take r r r r r r Brzina uoenog delia tela, mase mi , je Vi = ri = ( 0 ri ) , gde je - trenutna r ugaona brzina tela, ri - vektor poloaja uoenog delia tela, u odnosu na nepokretnu r taku, a 0 - jedinini vektor trenutne ose obrtanja Op. Kinetika energija delia tela r r 2 1 r r 2 2 , gde je d pi je E K i = 2 ( 0 ri ) mi . Uvoenjem oznake ( 0 ri ) = d p i 2 rastojanje delia od trenutne ose obrtanja, uzimajui da N , dobija se N N N 1 1 2 1 1 2 2 E K = lim E K i = lim 2 d p m = dp mi = 2 d 2 dm = J O p 2 lim i i i N N N 2 2 V 2 i =1 i =1 2 i =1 EK = gde je J O p - promenljivi moment inercije tela u odnosu na trenutnu osu obrtanja Op.
Kinetika energija tela koje vri opte kretanje Opte kretanje tela moe se razloiti na prenosno translatorno i relativno kretanje koje predstavlja obrtanje oko trenutne ose obrtanja. Koristei Kenigovu teoremu, tj. da je 1 kinetika energija E K = mVC2 + E K rel , i uzimajui u obzir da je relativno kretanje 2 obrtanje oko nepokretne take, pri emu je u tom sluaju izraz za kinetiku energiju 1 E K = J C p 2 , tada je kinetika energija tela koje vri opte kretanje 2 1 1 E K = mVC2 + J C p 2 . 2 2 Elementarni rad sile r Neka se taka M kree pod dejstvom sile F po putanji proizvoljnog oblika. Rad sile r r F na elementarnom pomeranju dr take ili elementarni r rad sile A jednak je skalarnom proizvodu sile F i elementarne (beskonano male) promene vektora poloaja te take, tj. r r r r r r A = F dr , A = F V dt , A = V dI , r r r r r dr dr = ds = t ds , A = F t ds . ds Iz prethodnih razmatranja vidi se da je
> 0 , 0 90 o A = 0 , = 90 o < 0 , 90 o < 180 o .

r r Ako se F i dr izraze u odnosu na Dekartov pravougli koordinatni sistem Oxyz r r r r r r r r F = Xi + Yj + Zk , dr = dxi + dyj + dzk , tada je elementarni rad sile A = Xdx + Ydy + Zdz . Rad sile Ukupni rad sile, ili samo rad sile, koja deluje na taku, predstavlja rad sile pri konanom pomeranju take po putanji. U cilju odreivanja rada sile posmatra se r kretanje take M pod dejstvom sile F , po putanji proizvoljnog oblika. Ako se deo

Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 3 Predavanje 1

putanje take izmeu dva njena proizvoljna poloaja M 1 i M 2 izdeli se na n delova, dobija se poligonalna linija. Analogno definiciji elementarnog r rada sile moe se uvesti mera dejstva sile Fi , pri malom konanom pomeranju take iz poloaja M i u poloaj M i +1 , koja r r r je odreena sa Fi ri , ( i = 1,2 ,..., n ) , gde je Fi - sila koja r deluje na taku M kada se ona nae u poloaju M i i gde je ri r prirataj vektora poloaja r take izmeu njenih poloaja M i i M i +1 . Ukupna mera r dejstva sile F , pri pomeranju take M iz poloaja M1 u poloaj M 2 , du poligonalne n r r linije, je Fi ri . Graninim prelazom, tj. n dolazi se do
i =1

r r r AM1M 2 = lim Fi ri , koja predstavlja rad sile F , na njenoj putanji izmeu taaka n i =1 r M 1 i M 2 . Ova granina vrednost naziva se krivolinijski integral. Dakle, rad sile F M2 r r obeleava se sa A ili AM 1M 2 i odreen je sa A = AM1M 2 = F dr .
n
M1

Ako je za izraunavanje rada sile izabran Dekartov koordinatni sistem Oxyz, tada je
A=
M2

M1

( Xdx + Ydy + Zdz ) ,

& + Yy & + Zz & ) dt . A = ( Xx

t1

t2

U optem sluaju reenje prethodnih krivolinijskih integrala zavisi i od oblika putanje i od duine luka po kome se kree taka. Samo u posebnom sluaju rad sile ne zavisi ni od oblika putanje take, niti od njenog preenog puta, ve samo od koordinata poetnog i krajnjeg poloaja take. Da bi to bilo ispunjeno, linearni diferencijalni izraz Xdx + Ydy + Zdz mora da bude totalni diferencijal neke skalarne funkcije poloaja take f ( x , y , z ) , to znai da se X, Y i Z mogu predstaviti kao parcijalni izvodi te funkcije. Sile koje ispunjavaju te uslove zovu se konzervativne i rad takvih sila zavisi samo od poetnog i krajnjeg poloaja take na putanji. Svaka sila koja je funkcija poloaja ne mora da ispunjava te zahteve koji se nazivaju uslovi konzervativnosti.
Snaga sile Snaga sile je veliina koja karakterie promenu po vremenu rada sile. U cilju r definisanja snage sile posmatra se taka na koju deluje sila F , koja izvri rad A za konaan interval vremena t , pri pomeranju take iz poloaja M 1 , u kome se nalazila u trenutku t1 u poloaj M 2 koji odgovara trenutku t 2 . Srednja snaga te sile, r A za posmatrani interval vremena, odreena je sa Psr = . Snaga sile F , u trenutku t, t predstavlja graninu vrednost srednje snage sile kada posmatrani interval vremena A A tei nuli, tj. P = lim . Dakle, snaga sile u datom trenutku jednaka je odnosu = t 0 t dt elementarnog rada sile i intervala vremena u kome je taj rad izvren i predstavlja brzinu vrenja rada u tom trenutku.