3 kriterijuma

Kod projektovanja ili ocene kvaliteta sistema

automatskog upravljanja kao to je
regulisani elektromotorni pogon, bitna su tri
kriterijuma:
stabilnost
statika karakteristika
dinamika karakteristika
Analiza prema redosledu i vanosti:
stabilnost, zatim ponaanje u stacionarnom stanju,
i na kraju kvalitet prelaznog reima.
KVALITET SISTEMA
AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
1
Stabilnost
Teorema Ljapunova o stabilnosti
dinamikih sistema
Za linearne dinamike sisteme
Algebarski kriterijumi stabilnosti
Grafo-analitiki kriterijumi stabilnosti
2

,
1856-1918
Za stacionarne, kontinualne, fiziki ostvarive, linearne sisteme sa
koncentrisanim parametrima, potreban i dovoljan uslov za
stabilnost jeste da svi koreni njegove karakteristine jednaine
imaju negativne realne delove ili, to je isto, da lee u levoj
poluravni kompleksne promenljive p. [1].
[1]. M. Stoji, Kontinualni sistemi automatskog upravljanja, Nauna knjiga, Beograd
( )
( )
( )
( ) ( )( ) ( )
1 0 1 2
... ... 0
Re( ) 0, 1,...,
w
n
n n n
i
N p
F p
D p
D p a p a p a a p p p p p p
p j n
=
= + + + = =
< =
U optem sluaju, za kompleksna reenja, uslov je
Re(p
j
)<0,
U sluaju realnih reenja karakteristine jednaine,
uslov se svodi se na
p
j
<0
Kontinualni sistemi
3
Svi koreni karakteristine jednaine u levoj polovini
kompleksne ravni:
Diskretni sistemi
4
Potreban i dovoljan uslov za globalnu asimptotsku
stabilnost linearnog digitalnog (diskretnog) sistema


je da sve nule svojstvenog polinoma matrice A,
odnosno svi koreni karakteristine jednaine


budu po modulu manji od 1 ili, to je isto, da se nalaze
unutar jedininog kruga sa centrom u koordinatnom
poetku z ravni [1].
1
( ) ( )
k k
t t
+
= x A x
det( ) 0 z = I A
[1]. M. Stoji, Digitalni sistemi upravljanja, Nauka, Beograd
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1 1
w
W p W p
Y
F p p Y p U p
U W p W p
= = =
+ +
Statike karakteristike
5
u y
W(p)
+
_
e
Posmatrajmo sistem:
Pretpostavimo da je sistem stabilan.
Greka je:
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
1
1
lim lim lim
t t p
E p U p Y p U p
W p
e e t u t y t pE p

= =
+
= = =
Odnosno:
( )
( )
( )
0
1
p
p U p
e
W p

=
+
Uzmimo dalje da se W(p) u optem sluaju moe predstaviti u
obliku:
( )
( )
( )
( ) ( )
0
0
0 0 1
r
k P p
W p
p Q p
P Q

= =
r - je astatizam sistema
6
Astatizam sistema
7
( )
( )
( )
( ) ( )
0
0
0 0 1
r
k P p
W p P Q
p Q p

= = =

ako je r = 0 (nulti astatizam),

( )
0
lim
p
W p k

=
ako je r = 1 (astatizam prvog reda),
ako je r = 2 (astatizam drugog reda),
( )
0
lim 0
p
p W p

=
( )
2
0
lim 0
p
p W p

=
( )
0
lim
p
W p

=
( )
0
lim
p
p W p k

=
( )
2
0
lim 0
p
p W p

=
( )
0
lim
p
W p

=
( )
0
lim
p
p W p

=
( )
2
0
lim
p
p W p k

=
Konstanta poloaja Brzinska konstanta Konstanta ubrzanja
Posmatrajmo sistem kada se na ulaz dovede odskoni signal:
( )
( )
0
0
0
1 1
p
p
u
p
u p
e
W p k

= =
+ +
- konstanta poloaja
ako je r = 0, k
p
= k greka postoji e()=u
0
/(1+k)
za r > 0, k
p
greka ne postoji e()0.
Sistem nultog astatizma
8
( ) ( ) ( )
0
0
u
u t u h t U p
p
= =
( )
0
lim
p
p
W p k k

= =
r = 0, k
p
= k greka postoji
Odziv sistema sa nultim astatizmom
u vremenskom domenu.
r > 0, k
p
, greka ne postoji
9
Posmatrajmo sistem kada se na ulaz dovede rampa funkcija:
( )
( )
0
0
0
1
v
p
u
u p
e
W p k

= =
+
( )
0
lim
v
p
pW p k k

= = - brzinska konstanta
( )
0 0
v
r k e = =
Primer soft start
Konstantno ubrzanje.
( )
0
1 /
v
r k k e u k = = =
( )
1 0
v
r k e > =
Sistemi sa astatizmom prvog reda
10
( )
0
0
2
( )
u
u t u t U p
p
= =
Greka se poveava.
Greka ne postoji.
Greka ima konanu vrednost.
Vremenski odziv sistema sa astatizmom nultog
reda kada se na ulaz dovede rampa funkcija.
k
p
= k, greka postoji
k
v
= 0, e()
11
Odziv sistema sa astatizmom prvog reda
kada se na ulaz dovede rampa funkcija
k
v
0
k
v
=k
k
p

12
Odziv sistema sa astatizmom drugog reda
kada se na ulaz dovede rampa funkcija
k
v

k
p

13
Posmatrajmo sistem kada se na ulaz dovede eksponencijalna
funkcija:
( )
( )
0
2
0
0
1
u
p
u
u p
e
W p k

= =
+
( )
2
0
lim
u
p
p W p k k

= = - konstanta ubrzanja
( )
2 0
u
r k e < =
( )
0
2 /
u
r k k e u k = = =
( )
2 0
u
r k e > =
Sistemi sa astatizmom drugog reda
14
( )
2
0
0
3
( )
u
u t u t U p
p
= =
Greka se poveava.
Greka ne postoji.
Greka ima konstantnu vrednost.
Primer: zadavanje ciljne
(referentne) pozicije kod
sistema za pozicioniranje.
k
p

r=1<2, k
u
=0, e()

r=2 k
u
=k
Greka se poveava
Odziv sistema kada se na ulaz dovede signal
sa kvadratnom zavisnosti od vremena
15
u
u
u
p
y
x
+


+
F
1
(p) F
2
(p)
Statika greka kod sistema sa
dva ulaza
16
u
u
Upravljaki ulaz
u
p
Poremeaj
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
0
1
2
lim lim
( )
( )
u
t p
u
u
p
e u t y t p E p
E p U p Y p
X p F p U p Y p
Y p F p X p U p

= =
=
=
=
Statika greka kod sistema sa
dva ulaza
17
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
1
1 2
2
1 2 1 2
1
1
1 1
u p
u p
F
y p F U p U p
F F
F
E p U p U p
F F F F
=
+
=
+ +

( )
*
u
U p
p
e
=
1
m
p T
Uproeni primer regulisanog pogona
18
( )
m
p
m
U p
p
=
u
u
(t)
t
*
u
p
(t)
t
m
m
*

m
m

m
e +


+
k
( )
*
u
U p
p
e
=
1
m
p T
Odloeno dejstvo poremeaja
19
u
u
(t)
t
*
( )
0
p t
m
p
m
U p e
p

=
u
p
(t)
t
m
m
t
0
*

m
m

m
e +


+
k
a) Proporcionalni regulator brzine, veoma brz odziv momenta,
Njutnova jednaina
1
( ) F p k =
2
1
( )
m
F p
p T
=

( )
*
0
1
lim
1 1
m
m m
p
m m
m
p p
p p T m p
e
k k
k
p T p T
e

(

(

(
= =
(
+ +
(


0
m
m =
0
m
m =
Uproeni primer regulisanog pogona
20
( )
*
0
lim 0
1
p
m
p
p
e
k
p T
e

(
(
= =
(
+
(

( ) ( ) ( )
2
1 2 1 2
1
1 1
u p
F
E p U p U p
F F F F
= +
+ +

b) Proporcionalno-Integralni regulator brzine,
veoma brz odziv momenta, Njutnova jednaina
1
1 1
( )
i
p i
i
p T
F p k K K
p T p
+
= = +

2
1
( )
m
F p
p T
=

Uproeni primer regulisanog pogona

21
1
m
p T
*

m
m

m
e +


+
K
p
1
i
K
p

+
+
b) Proporcionalno-Integralni regulator brzine,
veoma brz odziv momenta, Njutnova jednaina
1
1
( )
i
i
p T
F p k
p T
+
=

2
1
( )
m
F p
p T
=

( )
*
0
1
lim 0
1 1 1 1
1 1
m
m
p
i i
i m i m
m
p p
p p T p
e
p T p T
k k
p T p T p T p T
e

(

(

(
= =
+ +
(
+ +
(


0
m
m =
0
m
m =
Uproeni primer regulisanog pogona
22
( )
*
0
lim 0
1 1
1
p
i
i m
p
p
e
p T
k
p T p T
e

(
(
= =
+
(
+
(



Dinamike karakteristike
Posmatramo sisteme drugog reda
Promena upravljakog ulaza kao step
funkcija
Dva razliita sluaja:
Sa konjugovano kompleksnim polovima.
Sa realnim polovima (koji u optem sluaju
nisu jednaki, ali bi mogli biti).
23
Dominantni konjugovano-kompleksni polovi
24
2
2 2
( )
2
n
w
n n
F p
p p
e
, e e
=
+ +
0
0
( ) ( ) ( )
u
u t u h t U p
p
= =
2
0
2 2
( ) ( ) ( )
2
n
w
n n
u
Y p U p F p
p p p
e
, e e
= =
+ +
y(t)
F
w
(p)
u(t)
U(p)
Y(p)
| |
( )
( )
1
2
0
2
2
( ) ( ) ( )
1
1 cos 1
1
arccos 1
n
w
t
n
y t U p F p
u e t
, e
, e
,
,

= =
(
= + (
(

=
Dominantni konjugovano-kompleksni polovi
Koriene oznake:
25

n
prirodna (nepriguena) uestanost
faktor relativnog priguenja
preskok [%]
T
s
vreme smirivanja
T
k
vreme kanjenja
t period oscilacija
T
u
vreme uspona
T
d
dominantna vremenska konstanta
T
r
vreme reagovanja
Dominantni konjugovano-kompleksni polovi
26
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Vreme, t [s]
u
(
t
)
,

y
(
t
)
0.63 u
0

y
max
T
d
T
s
0 1 2 3 4 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Vreme, t [s]
u
(
t
)
,

y
(
t
)
0.5 u
0

y
max
T
10
T
90
5%
(2%)

T
d
T
s
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Vreme, t [s]
u
(
t
)
,

y
(
t
)
0.63 u
0

y
max
T
d
T
s
0 1 2 3 4 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Vreme, t [s]
u
(
t
)
,

y
(
t
)
0.5 u
0

y
max
T
10
T
90
Dominantni konjugovano-kompleksni polovi
27
T
u
T
k
T
r
0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Vreme, t [s]
u
(
t
)
,

y
(
t
)
y
max
t
H
t
H
t +
Dominantni konjugovano-kompleksni polovi
28

Dominantni realni polovi (dva realna pola)
29
( ) ( ) ( ) ( )
1 2
1 2 1 2
1
( )
1 1
w
p p
F p
p p p p T p T p

= =
+ + + +
0
0
( ) ( ) ( )
u
u t u h t U p
p
= =
( ) ( ) ( )
w
Y p U p F p =
y(t)
F
w
(p)
u(t)
U(p)
Y(p)
| |
2 1
1 2
1
1 2
0
1 2 1 2
/ /
1 2
0
1 2 1 2
( ) ( ) ( )
1
1
w
p t p t
t T t T
y t U p F p
p p
u e e
p p p p
T T
u e e
T T T T

= =
(
= + =
(


(
= +
(


1 2
1 2
1 1
T T
p p
= =
Dominantni realni polovi (dva realna pola)
Koriene oznake:
30
T
s
vreme smirivanja
T
k
vreme kanjenja
T
u
vreme uspona
T
d
dominantna vremenska konstanta
Ne mogu se definisati:

n
prirodna (nepriguena) uestanost
faktor relativnog priguenja
preskok [%]
period oscilacija
T
r
vreme reagovanja
Dominantni realni polovi (dva realna pola)
31
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Vreme, t [s]
u
(
t
)
,

y
(
t
)
0.63 u
0

T
d
T
s
0 1 2 3 4 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Vreme, t [s]
u
(
t
)
,

y
(
t
)
0.5 u
0

T
10
T
90
5%
(2%)

T
d
T
s
Dominantni realni polovi (dva realna pola)
32
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Vreme, t [s]
u
(
t
)
,

y
(
t
)
0.63 u
0

T
d
T
s
0 1 2 3 4 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Vreme, t [s]
u
(
t
)
,

y
(
t
)
0.5 u
0

T
10
T
90
T
u
T
k
Matlab/Simulnik model
33