Elektroterapi-II

stanbul Bilim niversitesi Salk Yksekokulu Fizyoterapi ve Rehabilitasyon Blm Yrd. Do Dr. mit Uurlu

FONKSYONEL ELEKTRKSEL STMLASYON (FES)

FESin tanm ve tarihsel geliimi

FES, sinir ve kas liflerinin elektriksel uyarlabilirliliini kullanan bir yntemdir. FES stimlatrleri bir tr nral protez olarak ilev grrler. FES, temel olarak, bozulmu veya kayp motor fonksiyonlarn restorasyonunda kullanlr. FESin klinik kullanm, 20.YYda tanabilir ve pille alan stimlatrlerin ortaya kmaya balamasyla yaygnlk kazanmaya balamtr.

 1952 ylnda, yzeysel elektrotlarn kullanlmasyla kalbin ilk defa 20 dak.nn zerinde almas salanmtr. Daha sonraki dnemlerde perkutanz elektrot olarak adlandrlan, cildi geen ine eklindeki elektrotlar ile uzun sreli kardiyak ritim (cardiac pacing) salanmtr. Bunun hemen arkasndan, tamamen vcudun ierisine yerletirilen kalp pilleri gelitirilmitir. Bunlara deri yoluyla arj edilebilen NiCd bataryalarla enerji salanyordu.

 Mikroelektronik ve dier ilgili alanlardaki hzl gelimeler, daha karmak stimlasyon sistemlerinin gelitirilmesinin nn amtr. Stabil ve gvenli olarak alan koklear implantlar, solunum fonksiyonu, ayakta durma-yrme ve st ekstremite fonksiyonlarnn restorasyonu iin ok kanall uyarm cihazlar ve kardiyak destek sistemleri gelitirilmitir.

FESin temel prensipleri

FES, sinir ve duyu hcreleri ile kaslar iine alan vcudun elektriksel yolla uyarlabilir hcrelerini etkilemektedir. Tek bir motor akson boyunca ilerleyen aksiyon potansiyeli birden daha fazla sayda kas lifine iletilir. Tek bir motor akson tarafndan uyarlan kas hcresi (kas lifi) grubuna motor nite denir. Kasn trne ve kasn yapmak zorunda olduu ie bal olarak bir motor nite birka ila 1700 arasnda deien saylarda kas lifi ierebilir.

 2 temel kas lifi tr vardr: Aerobik metabolizmal Tip I lifler, yava kontraksiyon yapabilirler ve ge yorulurlar. Maraton koucularnn eitmeleri gereken kas lifi tr bunlardr. Tip II lifleri, enerjilerini hcre ierisinde farkl kaynaklardan alrlar. Bu lifler daha hzl kaslabilmelerine ramen, daha ksa srede yorulurlar.

 Tip II kas lifleri, kuvvetin nemli olup, yorgunluun daha az neme sahip olduu hzl koucularn kaslarnda daha yksek oranda bulunur. Tip II kas liflerinin ap, Tip I liflerininkine kyasla daha byktr. Bu yzden maksimum kuvvet artm elde etmek iin altrlan kaslarda daha fazla ap art grlr.

 Bir sinir lifinin uyarlabilirlilii, membrann trne, iyon kanallarnn trne ve durumuna ve elektrot ile hcrelerin geometrik zelliklerine bal olarak deimektedir. rnein, bir sinir lifinin yaknndaki bir elektrot, daha uzakta konumlanm olan bir dier elektrota gre daha az bir akm younluu ile aksiyon potansiyeli yaratabilir. Ayrca, aksiyon potansiyelinin olumas iin, daha ince apl liflerin, daha kaln apl liflere kyasla daha fazla akm younluuna ihtiyac olacaktr.

Elektrotlarla ilgili zellikler

Elektrotlar kablolardaki elektron akmn, doku ierisinde iyonik akmlara dntrmek iin bir tr dntrc ilevi grrler. Bu fonksiyonlarn yerine getirirlerken, doku-elektrot ara yzeyinde toksik iyonlarn fazla miktarda birikmesini engellemeli ve ayn zamanda blgesel dokularda ar pH deiimini nlemelidirler. Salamalar gereken bir dier koul ise, uyarc akmlarn, dier uyarlabilen dokular mmkn olduu kadar elimine ederek, hedef dokulara iletilmesidir. rnein aksonal akmn sadece longitudinal komponenti sinir liflerini uyaracaktr. Bu yzden iletken bir alan (volume conductor) ierisinde akmn yn olduka byk nem tamaktadr.

10

Elektrot yerleim dzenleri

Akm devresini tamamlamak iin 2 elektrot gereklidir. Elektrotlardan biri uyarlabilen dokuya yakn, dieri uzak bir noktaya yerletirilirse bu elektrot dzeni monopolar olarak adlandrlr. Eer 2 elektrotta uyarlabilen dokuya yakn olarak yerletirilirse bu durumda bu elektrot dzeni bipolar olarak adlandrlr.

11

 Bipolar stimlasyon akmn daha iyi ynlendirilmesini salar. ok kanall stimlasyon, daha fazla sayda elektrotun kullanlmasn gerektirir. Buda daha fazla sayda kablo kullanlaca anlamna gelir. Bu durumda, monopolar yerleim dzeni tercih edildiinde, kanallar ayn dn elektrotunu ve kablosunu kullanabilirler. FES uygulamalarnda, zellikle de yzeysel elektrotlar kullanldnda daha az sayda kablonun salayaca yararlar aikardr.

12

Elektrot trleri
Yzeysel elektrotlar Yzeysel elektrotlarn FES uygulamalarnda baz dezavantajlar vardr. Deri, daha nceden hazrlanm olsa bile, nispeten yksek elektriksel dirence sahiptir. Bundan dolay, uyarm yaratabilecek dzeyde doku akmlarnn yaratlabilmesi iin stimlasyon voltajlarnn yksek tutulmas ve elektrotlarn nispeten geni olmas gerekir. Deri direnci deikendir. Bu yzden akmn dokulardaki dalm tam olarak kestirilemez.
13

 Yksek iletkenlie sahip deri alanlarnda blgesel akm younluu kolaylkla tehlikeli boyutlara ulaabilir Yava gelien blgesel deri harabiyeti ise, blgesel iletkenlikte arta yol aabilir. Bu da hasar gren blgede akmn daha fazla younlamasna yol aar. Ayrca metal elektrotlarda, merkezlerine kyasla kenarlarnda daha fazla akm younluu ortaya kar. Metal elektrotlarda yaygn olan bu dzensizlikler, kauuk elektrotlarda daha az sklkta grlr.

14

 Bu tr elektrotlar daha yksek diren deerine sahip olduu iin, cildin ve iletken ortamn dzensizlikleri transkutanz akm younluklarnda daha az deiiklie neden olur. Kauuk elektrotlar ayrca daha esnek ve cilt yzeyine daha uyumlu olma avantajna da sahiptir. Bununla birlikte, tehlike tamamen nlenmemitir. Uzun sreli stimlasyon sonras, duyusunu kaybetmi olan cilt blgesi elektrolitik harabiyete urayabilir.

15

 Elektrot ve cilt arasnda sv veya jel kvamnda elektrolit kullanm, elektrotlarn bir hidrojel tabakas ile rtlmesini salar. Bu tabaka, elektrot zerinde kat ve yapkan bir kat oluturur. Bu kat, sktrlamaz veya damlamaz, kurumas daha gtr, suya batrlnca yenilenebilir ve yeniden kullanlabilir. Baz sinirler subkutanzdr ve kolaylkla yzeysel elektrotlar ile uyarlabilirler. Bazlar ise nispeten daha derinde yer alr ve kolaylkla eriilemez.

16

 Yzeysel elektrotlarn her seansta yeniden taklmas gerekir. Bu yzden FES uygulamalarnda, hastalarn elektrotlarn kendi kendilerine takp karabilmesi beklenmektedir. Elektrotlarn giysi ve klflar ierisine yerletirilebildii (monte edildii) sistemler gelitirilmitir. Bu tr sistemlerin grnm daha kabul edilebilirdir, giyip karlabilmeleri daha kolaydr. Bununla birlikte, elektrotlarn doru bir biimde yerletirilebilmesi ve doru temasn salanabilmesi iin aba gsterilmesi gerekir.

17

 Perkutanz elektrotlar Bunlar deriyi geen, bir ucu motor sinirin yaknnda dier ucu cilt dnda olan elektrotlardr. Hassas ve ince bir elektrotun, perkutanz yolla bir motor sinirin yaknna yerletirilmesi mmkndr. Burada ii bo bir ine klavuz olarak kullanlr. Perkutanz elektrot, bu klavuz inenin iinden geirilir ve bir test uyarm verilir. En iyi yantn alnd nokta ve pozisyon belirlendikten sonra, klavuz ine karlr ve ierisindeki perkutanz elektrot yerinde kalr.
18

 Perkutanz elektrotlar sinire ok yakndrlar. Bu yzden, yzeysel elektrotlarda kullanlanlara nispeten daha kk akm younluklar kullanlr ve akm dier sinirlere yaylm gstermez. ok kanall sistemler kolaylkla kurulabilir. Stimlasyon monopolardr ve ortak yzeysel dn elektrotu kullanlr. Perkutanz elektrotlarda en sk karlalan sorun, elektrotlarn krlmas veya bozulmasdr.
19

 Bu durumda deitirilmeleri gerekir. Ancak bazen krlan ular kolaylkla karlamayabilir. Elektrotlar sinire ok yakn pozisyonlanm olmalarna ramen, sinire herhangi bir ekilde sabitlenmemilerdir. Bu yzden hareket esnasnda, sinir ile elektrot arasndaki mesafe deiebilir. Bundan dolay, hareketin as deitike, stimlasyonun etkisi de deiebilir.

20

 mplant elektrotlar mplant elektrotlar uyarlacak olan sinirle ok sk temas halindedirler ve bir ekilde sinire veya evre dokuya sabitlemilerdir. Bu tr elektrotlar yerletirilebilmesi iin cerrahi ilem gerekir. Ak cerrahi ilem uygulandndan hedef dokulara ve sinire kolayl ulalabilir ve elektrot kablolar, krlma ve bozulma riskini azaltmak iin daha uygun yerlerden geirilebilir.

21

 Bununla birlikte invaziv bir yntem olmas ve deride skar oluumu dezavantajdr. Artan kanal says ile birlikte, daha fazla sayda insizyon yaplmas gerekecektir.

22

 eitli implant edilebilir elektrot trleri

23

 mplant edilebilir elektrotlar iin olas yerleim blgeleri

24

k zelliklerine gre stimlatr trleri

Stimlasyon devreleri 2 trl olabilir: Sabit akml (constant current) veya voltaj kontroll (voltagecontrolled) stimlatrler Sabit voltajl (constant voltage) veya akm kontroll (currentcontrolled) stimlatrler. Sabit akml stimlatrler, deri empedansndaki deiiklikleri bir dereceye kadar kompanse edebilir. Fakat yksek deri akm younluundan kaynaklanan scak noktalar yaratabilirler. Bu yzden rahatszlk hissi verebilir.
25

 Yzeysel elektrotlar, invaziv olmamalar ve her uygulamada tekrar tekrar kullanlabilmeleri olanakl olduu iin yaygn olarak kullanlmaktadr. Bununla birlikte baz dezavantajlara sahiptirler: Eer hastann gnlk olarak kullanmas gerekiyorsa, elektrot yerleimi iin her gn doru yerin bulunmas uzun ve g bir sre olabilir. Eer elektrotlarn yerletirilmesi sorunu tatminkar bir biimde zlemezse, hasta ilgisini ve motivasyonunu kaybedebilir.

26

 Ayrca deri ve elektrot arasndaki nemin, stimlatrn performans zerindeki etkisi byktr. Eer hasta terlemeye balarsa veya elektrotlar kurursa, bu cihazn k deerlerinde byk deiikliklere yol aabilir. Eer akm kontroll stimlasyon uygulanrsa ve elektrot ile cilt arasndaki temas alan artarsa, blgesel akm younluklar temas alannn altndaki cilt blgesinde yanklara neden olur. Yzeysel stimlasyon tercih edildiinde voltaj kontroll impulslarn kullanlma sebeplerinden biri de budur.

27

Nromuskuler zellikler ve nrostimlasyon

Kas yorgunluu nervasyonu olan, eitilmemi kaslar kaslar, balangta elektriksel uyarmlara kuvvetli bir ekilde yant verirler. Fakat ksa bir sre sonra yorgunluk belirtileri grlemeye balar. Bazen, bu kaslarn yorgunluk durumundan kurtulmalar birka saat srebilir. Kaslarn kullanm sonucu yorulabilecei ve kuvvetinin azalabilecei bilinen bir durumdur. Buna karn, elektriksel uyarmla ortaya kan yorgunluk ok daha fazladr
28

 Bu durumun ortaya kmasnda etkili olan etkenler 2 grupta incelenebilir: (1) Paralitik, ancak inervasyonunu koruyan kaslar yapsal bakmdan normal kaslardan farkllamaktadr. (2) FES, kasn isel kaynaklarnn kontrolsz bir ekilde kullanlmasna neden olur.

29

 1. madde ile ilikili olarak

yorgunlua direnli kas lifi tiplerinin kayb veya orannn azalmas ve kapiller younlukta azalma ar yorgunlua katks olan unsurlardr.

2. madde ile ilgili olarak

normal uyarm srasnn tersine dnmesi, senkronize kaslmalar, duty-cyclen ortadan kalkmas ve uyarmlar esnasnda fazladan kuvvet retimi, kas yorgunluunun daha erken ortaya kmasna katkda bulunmaktadr.
30

 Bu problemlerin her biri ile ilgili baz tedavi yntemleri nerilmitir. 1. maddeye dahil olan nedenlerle ilgili olarak, elektriksel uyarmlarla kaslarn eitilmesi yoluna gidilebilir. 2.maddedeki nedenlerle ilgili olarak aadaki tedavi seeneklerinin uygulanmas nerilmektedir:
normal uyarm srasnn tersine dnmesi: ksmi anodal blok senkronize kaslmalar: ok kanall uyarm duty-cyclen ortadan kalkmas: ok kanall uyarm uyarmlar esnasnda fazladan kuvvet retimi: kuvvet geri bildiriminin salanmas, ksmi anodal blok, ok kanall uyarm

31

 Kas eitimi Normalde kaslar farkl trde kas lifleri ierirler: Tip I:Yava kaslan, yorgunlua direnli lifler Tip IIa:Hzl kaslan, yorgunlua direnli lifler Tip IIb:Hzl kaslan, erken yorulan kas lifleri Kas liflerinin, kas ierisindeki oranlar kaslar arasnda farkllk gsterir. rnein soleus kas byk oranda Tip I liflerinden, tibialis anterior kas ise Tip II liflerinden olumutur. olumutur.

32

 Spinal kord yaralanmas gibi bir durumdan sonra, kullanm bozulan kaslarda kas lifleri Tip IIbye dnmeye balar. Bu deiikliklerin trofik veya dolamdaki deiikliklerden ziyade aktivite paternlerindeki deiikliklerden kaynaklandna inanlmaktadr. Hayvanlarda yaplan almalarda hzl kaslan ve abuk yorulan kas liflerinin Tip I kas liflerine dnd gsterilmitir.

33

 FES uygulamalarnn baarl olabilmesi iin, kaslarn endurans nemli bir kriterdir. Kaslarn FES iin hazr olmadan nce, dzenli uyarm seanslar uygulanmas gerekir. Yorgunlua kar diren kazanlmas eitimi birka hafta srer. Bu sre zarfnda lif dnm gerekleir, kapiller a geniler ve younluu artar. Kas metabolizmas, ya asitlerinin oksidasyonu dorultusunda deiir. Metabolizmadaki bu deiiklik, oksidatif fosforilizasyon yoluyla ATP retimi kapasitesini arttrr.

34

 Yorgunlua direnli olmasna ramen, Tip Ie dnen kaslarn i kapasitesi Tip II liflerine kyasla daha azdr. Bu durum 3 nedenle aklanabilir:
Kasn daha az gerginlik yaratmas, Enine kesitsel bykln daha kk olmas ve Ksalma hznn azalmas

Tip IIa lifleri birok bakmdan ara trdr. Alt ekstremite stimlasyonu ve frenik sinir stimlasyon gibi ok sayda FES uygulamas iin en uygun olan lif trdr. Bununla birlikte sadece Tip IIa liflerinin oluumunu salayan zel bir eitim protokol bildirilmemitir.

35

 Kuvvet oluumu Fizyolojik kas kontraksiyonlarnda ilk nce, yava, dk kuvvetli, yorgunlua direnli motor niteler aktive olurlar. Motor niteler asenkronize olarak kaslrlar. Bu, dzgn bir ekilde kademelenmi tremorsuz bir kuvvet ve hareket ortaya kmasn salayacaktr. Elektriksel stimlasyon ile ortaya karlan kas faaliyeti ise her bakmdan bu zelliklerden mahrumdur. Ksa drtgen ekilli akmlar, myelinli akson grubuna uygulandnda ilk nce kaln ve daha sonra ince myelinli lifleri uyarrlar.

36

 Kaln motor aksonlar, kaln motor niteleri aktive ederler. Bu tr motor niteler en ksa kaslma (twitch) sresiyle, en byk gerginlii retebilirler. Bununla birlikte abuk yorulan kas liflerinden olumutur. Stimlasyon kuvveti-kas kuvveti erisinin ilk ksm bu yzden istenmeyen bir ekilde diktir ve lineer deildir. Bu yzden, sadece stimulus kuvvetini ayarlayarak, istenilen kas kuvvetini baarmak, kontrol etmek ve srdrmek gtr. Kas lifleri ar kuvvetle kaslabilirler. Bu kasn potansiyelinin boa kullanlmas anlamna gelir ve de kasa zarar verici olabilir.

37

 Stimlasyon kuvveti-kas kuvveti erisinin

38

 Stimlasyon-kuvvet erisinde ilk ksmdaki diklii azaltmann 2 ana yolu vardr: (1) ok kanall elektrotlarn kullanlmas (2) Fizyolojik uyar srasn salayan (yani daha ince liflerin ilk nce kaslmasn olanakl klan) stimlasyonlar vermek. Teorik olarak her 2 sistemi de ayn anda kullanmak mmkn olmasna ramen u ana kadar bunu klinik uygulamada baaran bir sistem henz gelitirilmemitir. Ayrca ok kanall elektrotlarn kullanlmas sisteme esneklik getirmektedir. Fakat ayn zamanda kanal saysnn artmas sistemi daha karmak hale getirmektedir.

39

 Stimlasyon modlar Klasik uyar silsilesi: 10-100 Hz arasnda bir frekans deerine sahip, ksa gei sreli kare dalgalar kullanlr. Akmn gei sresi 5-500 sn arasnda deimektedir. Uyarmlar (pulslar) dorudan veya kapasitif yolla oluturulabilir. Uyarmlar monofazik veya bifazik, sabit voltajl veya sabit akml ve anodal veya katodal akmlar eklinde olabilir.

40

 Stimlasyon akmlarnn arj dengeli olmas nemlidir. Klasik uyar silsilesinin retilmesi kolaydr. Uyarm esnasnda gz nnde bulundurulmas gereken bir dier zellik ise, doal sinir impulslarnn sabit frekansa sahip olmamasdr. lk nce ksa sreli ve yksek frekansl bir atm (burst) takiben daha yava ve srekli bir frekans gzlenir. Bu tr bir dzenlemenin altnda kasn hzla kaslmaya balayp daha sonra yorgunluu nleme abas olduu dnlmektedir.

41

 ekillendirilmi uyarmlar: Dk frekansl bir stimulasyon paterninin ierisine, ikili (doublet) uyarmlar gibi baz zel uyarm paternlerinin ilave edilmesinin, kastan elde edilen toplam i kapasitesinde arta neden olabilecei ileri srlmtr. Bununla birlikte bu bulgu, henz motor nrostimlatr sistemlerine entegre edilmi deildir. Resimde ikili (doublet) uyarm ekli grlmektedir.

42

 Anodal blok: Bir sinir lifinin yaknna yerletirilen bir anot, sinir lifini hiperpolarize ederek onu daha az uyarlr hale getirecektir. Kaln, dk uyarm eiine sahip sinir lifleri anodal galvanizme en yatkn olan liflerdir. Bu ekilde, ok sayda myelinli sinir lifini uyarabilen ve daha sonra da daha kaln liflerdeki iletimi bloke eden uyarm parametrelerini seerek, ince liflerin seici olarak uyarlabilmesi mmkn olmaktadr. Doru akm kullanlmasyla bu baarlabilmesine ramen, uzun sreli kullanm elektrolitik doku harabiyetine neden olabilir. Bunun yerine, ksa sreli anot polarizasyonunun da ayn etkiyi salayabilecei ileri srlmtr.
43

FES kontrol sistemleri

FES sistemlerinin etkin olarak kullanlabilmesi iin hitap ettii zr durumuna uygun bir kontrol dzenei salanmaldr. Baz sistemlerde, kullancn sistemi ynetmesi yeterli olabilir. Dier sistemlerde ise ilaveten dk seviyeli bir kontrol mekanizmas kullanlmas gerekli olabilir. Ayakta durma pozisyonuna gelme ve yrme gibi daha karmak nromuskuler problemlerde gelimi kontrol sistemlerinin kullanlmas gerekebilir.

44

 FES uygulamalarnda kullanlan kontrol sistemleri 8 balk altnda incelenebilir: Kullanc kontroll, ak-dng kontrol Dngsel ak-dng kontrol Aktivasyonlu dngsel ak-dng kontrol Kapal-dng kontrol ne bildirimli kontrol (feedforward control) ok aamal kontrol (multistate control) Yapay sinir a kontrol oklu kontrol (multilevel control)

45

 Kullanc kontroll, ak-dng kontrolnde, kullanc ihtiyac olduunda bir dme araclyla sistemi kolaylkla ap kapayabilir. Grme ve iitme duyularyla fonksiyonun yerine getirilip getirilmedii ile ilgili geri bildirim salanr. Dngsel ak-dng kontrolnde, stimlasyon parametreleri nceden programlanmtr ve sistemin her aktivasyonundan sonra sisteme daha nceden girilmi olan bu sabit uyarm paterni, oluan yantn zelliklerinden bamsz olarak tekrarlanr.

46

 Aktivasyonlu dngsel ak-dng kontrolnde sistem bir sinyalin olumasn bekler ve bu sinyali algladktan sonra sistem bir sre ak kalarak uyarm sinyallerini gnderir. Dk ayak stimlatrlerinde bu sistem kullanlmaktadr. Kapal dng kontrolnde bir sensr srekli olarak stimlasyon sonucu ortaya kan etkileri takip eder ve buna gre stimulusun zelliklerini adapte eder. rnein ayakata durmak iin kullanlan FES sistemlerinde diz eklemine yerletirilen bir elektronik a ler srekli olarak diz asn takip eder ve dizde bir fleksiyon pozisyonu hissedildiinde, sistem dizin bklmesini nlemek iin kuadriseps kasna giden uyarmlarn iddetini ve ya uyarm gei srelerini arttrabilir.

47

 ne bildirimli kontrol, zellikle kas gibi lineer almayan sistemlerde kullanlmaktadr. Kontrol edilen sistemde bilinen lineer olmayan davranlarn modellenmesi gerekir. Tm modelleme tamamlandnda sistem dardan bakldnda sanki lineer bir sistemmi gibi grnr. Bu sistemde kapal dngl sistemlerdeki zaman gecikmesi grlmez ve bir sensr kullanlmas zorunluluu yoktur. Modelleme esnasnda yaklak deerler kullanld iin, ne bildirimli kontrol sistemi mkemmel deildir ve kapal dng kontrolnn de sisteme ilave edilmesi gerekebilir.

48

 ok aamal kontrol. Ayakta durmak iin kullanlan kapal dngl kontrol sistemi, aktivitedeki herhangi bir deiiklikle baa kamaz. rnein ayakta durma pozisyonundan oturma pozisyonuna geilmeye veya sol bacakla adm atlmaya alldnda sadece kapal dngl kontrol sistemlerine bal kalmak yetersiz kalabilir. Deiiklikler, kullancnn kontrol ettii ak dngl kontrol sistemi ile bir noktaya kadar alabilir. Fakat daha karmak hareket paternlerinde sistem hata verecektir. ok aamal kontrolde, sistem sensorlardan gelen sinyalleri okur ve bunlar istenilen durumu yorumlamak iin kullanr. Bu gelen sinyalleri, bir durumdan bir dier duruma gei iin daha nceden belirlenmi sabit kurallar kullanarak yorumlar.
49

 Yapay sinir a kontrol (neural net control). ok aamal kontrol sistemi, oturma ve ayakta durma gibi belirli bir pozisyon veya pozisyon deiimleri ile balantl olan sensor sinyallerini renebilirler. Fakat yeni durumlar ve geileri renemezler. Bunlarn daha nceden programlanmas gerekir. Yapay sinir a kontrolrleri, eer yeterli sayda rnek verilirse, renme potansiyeline sahip olan sistemlerdir. Bu sistemler yeni sinyal paternlerini (modellerini) renebilirler ve bunlarla yeni uyarm modelleri arasnda balant kurabilirler.

50

 oklu kontrol sisteminde, ak dng ,kapal dng, ok aamal ve yapay sinir a kontrol sistemlerinin zellikleri harmanlanmtr. Bu kontrol sisteminde hedeflerin baarlp baarlmad, kas yorgunluu olup olmad, sensrden kaynaklanan hatalar gibi birok parametre gz nnde bulundurulur. Bu ekilde kas stimlatrnn yant adapte edilebilir. Denge kayb, beklenmeyen engellerin almas gibi hzl reaksiyonda bulunulmasn gerektiren durumlarda oklu kontrol sistemi avantaj salayacaktr.

51

Dk ayak (Drop-foot) iin FES sistemleri

52

Acti-gate drop foot stimulator (implanted system)

53

Parastep System

54

st ekstremitede implant edilebilir FES sistemleri

55

Dizde eklem hareket akl kontrol iin FES sistemi rnei

56